si

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e
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ct o
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a sa

I.2 Convertidor electromecnico elemental

Figura 1.4 Convertidor electromagntico elemental

espacio utilizando las ecuaciones de Maxwell 1.2 a 1.5. Conocidos los campos se pueden evaluar
las fuerzas sobre cualquier partcula elctrica cargada o sobre cualquier dipolo magntico. De
esta forma queda resuelto el problema de la conversin electromecnica de la energa.
I.2

C ONVERTIDOR

ELECTROMECNICO ELEMENTAL

En general las mquinas elctricas tienen por finalidad transformar la energa mecnica en energa elctrica y viceversa. Cuando la conversin es de energa mecnica en energa elctrica se
dice que la mquina est funcionando como generador y en el caso contrario opera como motor.
Tal vez la mquina elctrica ms simple es la que se representa en la figura 1.4. Este dispositivo es un convertidor electromagntico elemental y est constituido solamente por un conductor
rectilneo, movindose ortogonalmente a un campo magntico uniforme.
En la figura 1.4, el conductor longitudinal se mueve en el interior de un campo magntico B:
es el vector intensidad de campo elctrico
es la fuerza electromotriz
es el vector densidad de campo magntico
es el vector velocidad del conductor lineal

er

E
e
B
v

Las variables anteriores se relacionan a partir de la ecuacin 1.13, considerando que no existe
campo elctrico externo:
E = vB

(1.19)

Si en la ecuacin 1.19, se supone que el campo magntico B es uniforme en todos los puntos del
conductor y la velocidad v es constante, la fuerza electromotriz e de todo el conductor es:
e=

Z l
0

E dl

(1.20)

Si al conductor anterior se le conecta una resistencia entre sus extremos, circularn cargas por
el conductor y se producir una corriente de valor:

21

si
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e
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a sa

Captulo I Conversin de energa elctrica

Figura 1.5 Corriente circulando por un conductor

i=

e
R

(1.21)

En el conductor de la figura 1.5 se produce una fuerza Fe , que se opone al movimiento. Esta
fuerza puede calcularse a partir de la relacin de Lorenz 1.1, expresada como funcin de la
corriente i por el conductor:
Fe = l i B

(1.22)

La fuerza calculada en la expresin anterior muestra que el sistema se opone a la extraccin

de energa. Para obtener la energa, es necesario forzar el movimiento del conductor. Si no
acta ninguna otra fuerza que mantenga el movimiento, y si la velocidad es diferente de cero,
el sistema tendr un movimiento retardado de aceleracin negativa. El conductor convertir la
energa que estaba inicialmente almacenada en su masa, en prdidas en la resistencia R del
circuito externo. En estas condiciones, la velocidad decae exponencialmente a cero.

er

Para mantener una velocidad constante en el conductor de la figura 1.5, es necesario aplicar una
fuerza externa al conductor que se oponga a Fe . Esta fuerza es de origen mecnico y se denomina
Fm . En la figura 1.5 se observa el equilibrio de fuerzas necesario para mantener constante la
velocidad v del conductor.

El sistema mecnico entrega potencia al sistema elctrico para mantener la velocidad v, la potencia mecnica instantnea entregada por el sistema externo se calcula mediante la relacin
siguiente:
Pm = Fm v

(1.23)

y la potencia elctrica instantnea en el conductor es:

Pe = e i
22

(1.24)

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I.2 Convertidor electromecnico elemental

Figura 1.6 Conductor alimentado por una fuente de tensin V

Si se realiza un balance de potencia, considerando que las cantidades vectoriales son ortogonales
entre s, se obtiene el siguiente resultado:
Pm = Fm v = Fe v = i B v l = i E l = i e = Pe

(1.25)

La ecuacin 1.25 demuestra que la conversin de energa mecnica en energa elctrica ha sido
completa. En el proceso no hay prdidas debido a que la potencia disipada en la resistencia del
circuito es externa a la mquina.
Aadiendo una fuente de tensin al conductor anterior con el conductor inicialmente en reposo,
tal como se ilustra en la figura 1.6, la fuente de tensin V hace circular una corriente i por
el circuito. Esta corriente produce, segn la ecuacin 1.22 una fuerza elctrica Fe . Si no acta
ninguna otra fuerza sobre el conductor, este comienza a moverse con aceleracin.

er

Cuando el conductor se mueve en un campo magntico, se origina a su vez un campo elctrico

E. Como se puede apreciar en la figura 1.6, la fuente de tensin produce una corriente que se
opone al campo elctrico E inducido por el movimiento. La corriente se puede calcular como:
i=

V e
R

(1.26)

De esta forma, en la medida que aumenta la fuerza electromotriz e inducida por el movimiento
del conductor, disminuye la corriente en el circuito. Al decrecer la corriente, se reduce la fuerza
elctrica sobre el conductor. El proceso contina hasta que la fuerza elctrica Fe se hace cero. En
esta condicin la tensin aplicada por la batera V es igual a la fuerza electromotriz e, inducida
por el movimiento del conductor en el campo magntico y la corriente i se anula.
La velocidad del conductor en que la fuerza elctrica es cero, debido al equilibrio entre la tensin aplicada y la fuerza electromotriz inducida por el movimiento, se define como velocidad
sincrnica del conductor. En esta situacin:
e = V = l vs B

(1.27)

23

Captulo I Conversin de energa elctrica

Donde vs es la velocidad sincrnica y se calcula de la expresin anterior como:
vs =

V
l B

(1.28)

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a sa

Una vez que el conductor alcanza la velocidad sincrnica (V = e ; i = 0), si se aplica una fuerza
resistente al conductor, el sistema comienza a retardarse y la fuerza electromotriz inducida e
disminuye, aumenta la corriente en el conductor debido a que la tensin V de la batera supera
a la fuerza electromotriz e. La aceleracin o retardo del sistema se puede calcular aplicando
convenientemente la segunda ley de Newton:
a=

Donde:
F
Fe
Fm
M

dv
1
Fe + Fm
= F =
dt
M
M

(1.29)

es la sumatoria de fuerzas aplicadas

es la fuerza elctrica sobre el conductor

es la fuerza mecnica resistente
es la masa del conductor

Cuando la fuerza mecnica Fm equilibra a la fuerza elctrica Fe , la aceleracin es cero y en ese

instante se cumple que:


V B l v0
Fm = Fe = l B i = l B
R

(1.30)

er

De la ecuacin 1.30 se obtiene la velocidad de operacin v0 en funcin de la fuerza mecnica

resistente:

v0 =

m R
V FBl
Bl

(1.31)

La velocidad v0 corresponde a la operacin de la mquina cuando las fuerzas elctricas y mecnicas sobre el conductor estn en equilibrio. Si en este momento se elimina la fuerza resistente
Fm , el conductor se acelera en la direccin de la fuerza elctrica Fe hasta alcanzar nuevamente
la velocidad sincrnica.
La exposicin anterior permite resumir en seis ecuaciones los principios que rigen la conversin
electromecnica de energa:

24

E = vB

(1.32)

f = iB

(1.33)

I.3 Curvas caractersticas

e=

Z l
o

F=

E dl = E l = v B l

Z l
o

f dl = f l = i B l
i=

V e
R

si
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dv
1
Fe + Fm
= Fa =
dt
M
M

(1.34)

(1.35)

(1.36)

(1.37)

En el sistema de ecuaciones representado por las expresiones 1.32 a 1.37 se destacan los siguientes puntos:
1. La ecuacin 1.34 calcula una variable elctrica (e) en funcin de una variable mecnica
(v) y el campo (B).
2. La ecuacin 1.35 determina una variable mecnica (F) en funcin de una variable elctrica
(i) y el campo (B).
3. Las expresiones 1.34 y 1.35 dependen del conductor y del campo en el cual est inmerso,
por esta razn se denominan las ecuaciones internas del convertidor electromecnico.
4. Las ecuaciones 1.36 y 1.37 representan las relaciones entre el conductor mquina elctrica y el resto del universo. Estas ecuaciones se denominan ecuaciones de ligazn, ecuaciones de borde, ecuaciones de contorno o ecuaciones de frontera.
I.3

C URVAS

CARACTERSTICAS

er

Para representar la curva caracterstica de la fuerza elctrica sobre el conductor en funcin de

la velocidad, se puede utilizar la ecuacin 1.30:

Fe = i B l =


V e
V B l (B l)2
Bl =

v
R
R
R

(1.38)

La ecuacin 1.38 representa la fuerza elctrica Fe como una recta en funcin de la velocidad v
del conductor. Cuando el conductor se encuentra en reposo (v = 0), la fuerza elctrica es igual
al trmino independiente en velocidad. Si la fuerza elctrica es cero, la velocidad corresponde
a la velocidad sincrnica de la mquina. Si se opone una fuerza constante de valor conocido,
como se observa en la figura 1.7, se determina un punto de equilibrio v0 en la interseccin de
las caractersticas elctrica y mecnica. En este caso v0 corresponde a la velocidad en la cual la
fuerza elctrica Fe equilibra a la fuerza mecnica Fm , y constituye un punto de operacin estable
debido a que cualquier perturbacin en la velocidad mecnica del sistema tender a ser restituida

25

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Captulo I Conversin de energa elctrica

Figura 1.7 Curva caracterstica de la mquina

a las condiciones previas por las fuerzas actuantes sobre el conductor. Esta interseccin es un
punto de operacin de rgimen permanente para la mquina.
En la figura 1.7 se han marcado dos zonas (1) y (2). En la zona (1), si la mquina arranca
en contra de una fuerza mecnica resistente constante, se acelera hasta alcanzar el punto de
operacin permanente o punto de equilibrio v0 interseccin de las caractersticas. Esto ocurre
debido a que esta zona de operacin, la fuerza elctrica Fe , siempre es superior a la fuerza
mecnica Fm .

Si el sistema se encuentra originalmente en vaco, es decir, operando a velocidad sincrnica, sin

carga mecnica y repentinamente se aade una fuerza mecnica resistente, la fuerza elctrica es
inferior a la mecnica y ocurre un proceso de retardo en la zona (2) de la figura 1.7. La velocidad
disminuye desde la sincrnica hasta la velocidad de operacin v0 en el punto de equilibrio.

er

La fuerza mecnica Fm depende en general, para un accionamiento fsico, de la velocidad del

conductor. En la figura 1.8 se muestra la curva caracterstica de la mquina elctrica anterior,
pero sometida a una fuerza mecnica dependiente de la velocidad.

En este caso, al igual que en el anterior, v0 es un punto de equilibrio estable ya que si se aumenta
un diferencial la velocidad del conductor por encima de v0 , se origina una fuerza retardadora que
hace regresar el conductor a la anterior condicin de operacin. Por el contrario, si la velocidad
del conductor disminuye en un diferencial, se produce una fuerza acelerante que incrementa la
velocidad del conductor hasta alcanzar el punto de equilibrio en v0 .

Al producirse un cambio en la tensin de la batera que alimenta al convertidor, la velocidad

sincrnica de la mquina tambin vara, debido a que esta velocidad se determina cuando existe
equilibrio entre la tensin de la batera y la fuerza electromotriz inducida en el conductor. En
la figura 1.8 es posible definir una familia de curvas de acuerdo a como se vare la tensin de
la fuente. Mediante la variacin de la tensin de la batera se puede controlar la velocidad de
operacin de la mquina.

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I.3 Curvas caractersticas

er

Figura 1.8 Fuerza mecnica variable con la velocidad

Figura 1.9 Efecto de la variacin de la tensin de alimentacin

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Captulo I Conversin de energa elctrica

Figura 1.10 Efecto de la variacin del campo B del convertidor

Tambin se puede controlar la mquina elemental variando la densidad de flujo magntico B. La

variacin del campo produce un cambio en la pendiente de la curva caracterstica de la mquina,
ya que como se observa en la ecuacin 1.38, esta variacin altera la pendiente de la caracterstica
de forma cuadrtica y el punto de corte en el eje de la fuerza (v = 0), de forma lineal. En la
figura 1.10 se ilustra esta situacin y como es posible cambiar el punto de operacin de la
mquina mediante variaciones del campo magntico B.

er

De los dos mtodos analizados para controlar el punto de operacin de la mquina, la variacin del campo magntico tiene un inconveniente. Cuando el campo se reduce demasiado, la
velocidad sincrnica aumenta considerablemente y se puede producir un fenmeno denominado
embalamiento. El embalamiento es una aceleracin sbita debida a la prdida del campo en una
mquina elctrica sin carga. Si la velocidad sube a niveles peligrosos, puede ocurrir deterioro de
la mquina por fallas elctricas y mecnicas. En las mquinas elctricas rotativas este problema
es muy grave como se observa del siguiente ejemplo:

Una mquina de 3.600 rpm con un radio de 50 cm gira a una velocidad angular
de:

= 2

n
rad
= 377
f
s

La aceleracin centrpeta que aparece sobre los conductores de la periferia del

rotor de la mquina se calcula como:
ac = 2 r = 71.061

28

m
s2

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I.4 Balance energtico

Figura 1.11 Modos de operacin del convertidor

Esta aceleracin es aproximadamente 7.252 veces superior a la de gravedad, por

lo tanto sobre cada gramo de material en la periferia aparece una fuerza de 7 kg
tratando de mover el material conductor de sus ranuras. Como la aceleracin vara
con el cuadrado de la velocidad angular, si se duplica la velocidad angular, la
aceleracin aumenta 4 veces.

I.4

BALANCE

ENERGTICO

En el balance de potencias desarrollado en la ecuacin 1.25 se lleg a la conclusin de que todo

el proceso es conservativo sobre la base de que la potencia elctrica desarrollada por la mquina
es igual a la potencia mecnica entregada por el sistema externo.

er

En general, todas las mquinas elctricas son reversibles y su funcionamiento depende del sentido en que se transmite la potencia. Si la energa fluye del sistema elctrico al mecnico, la
mquina funciona como motor. Si el flujo de energa es del sistema mecnico al elctrico, el
convertidor es un generador. Cuando el sistema elctrico y mecnico inyectan energa a la mquina, y esta energa se consume totalmente como prdidas internas, esta condicin se denomina
freno. La mquina se puede alimentar indistintamente con energa elctrica o con energa mecnica. En la figura 1.11 se presenta un grfico de la caracterstica fuerza-velocidad de la mquina
analizada anteriormente, con los diferentes modos de operacin factibles para este convertidor.
En la figura 1.12 se muestra un esquema donde se realiza el balance energtico de la mquina
en las tres condiciones de operacin posibles: motor, generador y freno.
En la zona (1), la velocidad del conductor es menor que la velocidad sincrnica, la fuerza electromotriz inducida es menor que la tensin aplicada externamente y la corriente tiene signo
contrario a la fuerza electromotriz. En estas condiciones el conductor se desplaza en el mismo
sentido de la fuerza elctrica, es decir, esta fuerza realiza trabajo positivo y por lo tanto se est
transformando energa elctrica en mecnica. La mquina est actuando como un motor. En esta
zona se satisfacen las siguientes condiciones:

29

Captulo I Conversin de energa elctrica

Pe

Pe

Pe

Motor
(1)

Generador
(2)

Freno
(3)

prdidas

si
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prdidas

prdidas

Pm

Pm

Pm

Figura 1.12 Balance de potencia en los diversos modos de operacin

e > 0
e < V
i > 0

er

En la zona (2), la velocidad del conductor es mayor que la velocidad sincrnica y la fuerza
electromotriz es mayor que la tensin aplicada, por esta razn la corriente y la fuerza elctrica
invierten su sentido. Para encontrar un punto de equilibrio la fuerza mecnica tambin debe
invertir su sentido original. La fuerza mecnica ahora est entregando energa y el sistema se
comporta como un generador. Las condiciones que imperan en esta zona de trabajo son:

e > 0
e > V
i < 0

En la zona (3), tanto la velocidad, como la fuerza electromotriz son negativas. La fuerza mecnica est aplicada en el mismo sentido de la velocidad negativa en este caso, por lo tanto el
sistema mecnico entrega energa a la mquina. Simultneamente, la fuente de tensin entrega
potencia elctrica a la carga. En esta condicin toda la potencia entregada por el sistema mecnico y por el sistema elctrico se consume en la resistencia interna del conductor y se produce
un gran calentamiento de la mquina. Este estado se conoce con el nombre de frenado elctrico
y se caracteriza por las siguientes condiciones de operacin:

30