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Cuaterniones
de Hamilton

Nombre: Lilian Hernndez

Curso:
Taller
de
Matemtica
Profesor:
Medida

OSORNO, 2015

Sr.

Rigoberto

ndice
Introduccin........................................................................................................ 3
Definicin: Cuaternin......................................................................................... 4
Propiedades........................................................................................................ 4
lgebra de Cuaterniones..................................................................................... 5
a) La suma y resta de dos cuaterniones..........................................................5
b) Producto de Cuaterniones............................................................................6
Mtodo prctico para hallar el producto de cuaterniones...................................9
Representacin de puntos a travs de cuaterniones........................................11
Representacin de vectores a travs de cuaterniones......................................11
Importancia de los cuaterniones unitarios........................................................11
Ventaja de la utilizacin de los cuaterniones....................................................12
APLICACIONES DE LOS CUATERNIONES.............................................................12
Conclusin........................................................................................................ 13
Bibliografa........................................................................................................ 14

Introduccin
En el presente trabajo se pretende dar a conocer sobre los
Cuaterniones de Hamilton, su autor fue el matemtico irlands William
Rowan Hamilton, Su descubrimiento le caus tal emocin que no pudo
resistir la tentacin de escribir su frmula fundamental en una piedra
del puente Brougham, el 16 de octubre de 1843. Los cuaterniones
resultaron ser unos nuevos nmeros que no obedecan la propiedad de
conmutatividad ya conocida. Antes de Hamilton, se supona que la ley
conmutativa era una regla implcita a todos los sistemas algebraicos; sin
embargo, esto gener una nueva perspectiva del lgebra moderna. Este
ltimo hecho, propicia que el lgebra se ampli a universos cuyas
operaciones no cumplen las propiedades de las cuatros operaciones de
la aritmtica bsica. Como consecuencia de esta ampliacin, se
obtendrn distintas lgebras, cada una con sus propias reglas, smbolos
y ecuaciones. Hamilton estaba convencido de que los cuaterniones se
convertiran en la herramienta precisa con la que poder describir la
realidad del espacio fsico y el tiempo. De modo que el tiempo es un
escalar, y los puntos de espacio estn definidos por las tres coordenadas
reales. A fin de especificar la operacin necesaria para convertir un
vector en otro en el espacio, era necesario conocer cuatro nmeros, la
relacin entre la longitud de un vector y otro, el ngulo entre ellos, el
nodo, y la inclinacin del plano en el que estos vectores se encuentran.
Es aqu como nace este interesante tema, donde a continuacin se dar
a conocer su definicin, propiedades y aplicaciones.

Definicin: Cuaternin
Hay conjuntos de nmeros an "ms grandes" que los complejos,
y son usados por los matemticos. Los cuaterniones, tambin llamados
cuaternios, inventados por William H. Hamilton en 1845, forman un
sistema numrico con tres unidades imaginarias diferentes. Mientras
que los nmeros complejos son una extensin de los reales por la
adicin de la unidad imaginaria i, tal que i2 = -1, los cuaterniones son
una extensin generada de manera anloga aadiendo las unidades
imaginarias: i, j y k a los nmeros reales, tal que i 2 = j2 = k2 = ijk = -1.
(SALDARRIAGA, 2012)
Esto se puede resumir en la tabla de multiplicacin: la Tabla de Cayley.

El producto de cuaterniones no es conmutativo, es por eso que se debe

tener cuidado con la ubicacin de los cuaterniones; siempre debe
escribirse en la columna el primer cuaternin.
Un cuaternin es un nmero de la forma q = a + a1 i + a2 j + a3 k.
a, a1 , a2 , a3 pertenecen a los Reales.
"a" se denomina parte real o parte escalar, y "a 1 i + a2 j + a3 k " se
denomina parte imaginaria o parte vectorial ".
Ejemplo: q = 2 - 3 i + 5 j + 4 k

Propiedades
1) Cuaternin nulo Es aquel en que a = a1 = a2 = a3 = 0
2) Cuaternin conjugado, dado el cuaternin: q = a + a 1 i + a2 j + a3
k
su cuaternin conjugado es q = a - a1 i - a2 j - a3 k
Ejemplo: Dado q = 2 - 3 i + 5 j + 4 k

entonces q

= -2 + 3 i - 5 j - 4 k

3) cuaternin opuesto, dado el cuaternin q = a + a 1 i + a2 j + a3 k su

cuaternin opuesto es
- q = -a - a1 i - a2 j - a3 k
4) Valor absoluto o norma de un cuaternin, dado el cuaternin q = a
+ a1 i + a2 j + a3 k , se define su norma o valor absoluto como q =

Ejemplo: Dado q = 2 - 3 i + 5 j + 4 k
q = 3 6
5) Cuaternin unitario Es aquel cuaternin cuya norma o valor
absoluto es uno.
6) Norma de un cuaternin, dado un cuaternin cuya norma no sea
igual a uno podemos normalizarlo definiendo un nuevo cuaternin,
asociado al primero, mediante lo siguiente:
7) Inverso de un cuaternin, dado un cuaternin q definimos el
cuaternin inverso, que designaremos q -1 como:

Ejemplo: Dado q = 2 - 3 i + 5 j

+4k

lgebra de Cuaterniones

a) La suma y resta de dos cuaterniones

Es similar a la de dos complejos; cada coordenada se suma o se resta
con su homloga del otro nmero:
q1 = a + a1 i + a2 j + a3 k
q2 = b + b1 i + b2 j + b3 k
se define su suma como q1 + q2 = (a + b) + (a1 + b1) i + (a2 + b2) j +
(a3 + b3) k
i) La suma de cuaterniones es conmutativa
q1 = a + a1 i + a2 j + a3 k
q2 = b + b1 i + b2 j + b3 k entonces q1 + q2 = q2 + q1
ii) La suma de cuaterniones es asociativa
dados:
q1 = a + a1 i + a2 j + a3 k
q2 = b + b1 i + b2 j + b3 k
q3 = c + c1 i + c2 j + c3 k
Entonces, (q1 + q2)+q3 = q1 + (q2+q3)
iii) Suma de un cuaternin y su conjugado. La suma de un
cuaternin y su conjugado es un nmero real e igual al doble de la parte
real de dicho cuaternin.
Dado q1 = a + a1 i + a2 j + a3 k y su q = a - a1 i - a2 j - a3 k
(q + q ) = 2a pertenece R, siendo a la parte real de q

b) Producto de Cuaterniones
i) Los cuaterniones se multiplican como combinaciones lineales de las
unidades imaginarias, que siguen las reglas de multiplicacin.
Dados: q1 = a + a1 i + a2 j + a3 k
q2 = b + b1 i + b2 j + b3 k
Entonces:

ii) El producto de cuaterniones no es conmutativo.

q1 q2 q2 q1

iii) El producto de cuaterniones es asociativo.

Dados: q1 = a + a1 i + a2 j + a3 k
q2 = b + b1 i + b2 j + b3 k
q3 = c + c1 i + c2 j + c3 k
Entonces:
(q1 q2) q3 = q2 (q1 q3)

Demostracin:

Mtodo prctico para hallar el producto de

cuaterniones
Para hallar el producto de dos cuaterniones podemos ayudarnos con el
uso de una tabla, y teniendo en cuenta los productos principales, realizaremos
los siguiente: en la columna ubicaremos las componentes del primer
cuaternin y en la fila las componentes del segundo cuaternin. (Heredia,
2008)
Se sabe que los Productos principales:
i *j =k
j * i = -k
k *i =j

i* i = -1 = i2

j *k =I
k * j = -i
i * k = -j

Dados: q1 = a + a1 i + a2 j + a3 k
q2 = b + b1 i + b2 j + b3 k
q1 q2
b
b1 i
b2 j
a
a b
a b1 i
a b2 j
a1 i
a1 i b
a1 i b1 i
a2 j
a3 k
Tabla 1: producto de cuaterniones q1 q2

b3 k
a b3 k

A tener en cuenta, como el producto de cuaterniones no es conmutativo

debemos tener cuidado con la ubicacin de los cuaterniones.

q1 q2
a
a1 i

b
a b
a1 i b

b1 i
a b1 i
a1 b1 (i* i
)=
- a1

b1

b2 j
a b2 j

b3 k
a b3 k

a2 j
a3 k
Tabla 2: usar productos principales

Ahora sumamos todos los productos que contribuyan a la parte real del
producto, todos los que contribuyan a la parte vectorial "i ", a la parte vectorial
"j " y a la parte vectorial "k ".

q1 q2= p

p
a
-a1
-a2
-a3

b
b1
b2
b3

p1 i
a b1 i
a1 b i
a2 b3 i
-a3 b2 i

Ejemplo: Dados q1 = -3 + 6 i + 7 j - 8 k
q2 = 1 + 12 i - 7 j - 11 k
q1 q 2

p2 j
a b2 j
-a1 b3 j
a2 b j
a3 b1 j

p3 k
a b3 k
a1 b2 k
-a2 b1 k

a3 b k

Hallar p = q 1 q2

1
-3
6i
7j
-8k

12i
-36i
-72
-84k
-96j

-7j
21j
-42k
49
-56i

-11k
33k
66j
-77i
-88

Reordenando:
q1 q2= p
p
-3
-72
49
-88

p1 i
-36i
6i
-77i
-56i

p2 j
21j
66j
7j
-96j

p3 k
33k
-42k
-84k
-8k

-3
6i
7j
-8k

q1 q2= p
p= (-3-72+49-88)+(-36+6-77-56) i + (21+66+7-96) j + (33-42-848) k
p= - 114 - 163 i - 2 j 101 k

Representacin de puntos a travs de cuaterniones

Todo punto del espacio tridimensional puede ser representado
mediante un cuaternin cuya parte real es cero.
Si P (P1, P2, P3) P = 0 + P1 i + P2 j + P3 k
Ejemplo: Representar el vector P (-7, 4, 6) como un cuaternin P = 0
-7i +4j +6k

Representacin de vectores a travs de cuaterniones

Todo vector del espacio tridimensional puede ser representado
mediante un cuaternin, cuya parte real es 0.
Vector = v1 i + v2 j + v3 k
v = 0 + v 1 i + v2 j + v 3 k
Ejemplo: Representar el vector
cuaternin
v=0+3 i +8 j-3k

= 3

i + 8

j - 3

como un

Importancia de los cuaterniones unitarios

La importancia reside, en que a travs de ellos se pueden
representar rotaciones en tres dimensiones de manera muy sencilla. Si
q es un cuaternin unitario, ste puede pensarse como una esfera de
radio 1 en el espacio 4 D.Y podemos representar una rotacin en el
espacio 4 D, en donde (a 1, a2, a3) son las componentes de cualquier eje
arbitrario y a el ngulo de rotacin.

Ventaja de la utilizacin de los cuaterniones

Rotacin con cuaterniones, para representar una rotacin es que
se puede evitar que exista alguna indeterminacin al querer rotar con un
cierto ngulo. Para poder realizar la rotacin con cuaterniones se lleva a
cabo un largo proceso operativo este proceso implica productos
escalares y vectoriales. Adems de que se deben tomar en cuenta los
operadores a la hora de realizar alguna multiplicacin ya que estos
inuyen en los signos de cada nmero. Dentro de los parmetros
necesarios para poder realizar rotaciones con el uso de cuaterniones se
necesita un ngulo de rotacin, eje de rotacin y la funcin, objeto o
elemento a rotar. Para poder realizar estas rotaciones por medio del uso
de un software de clculo numrico.

APLICACIONES DE LOS CUATERNIONES.

Dos ejemplos, relacionados adems entre s, de los nmeros
cuaterniones son las matrices de Pauli y (no exactamente es una
aplicacin o ejemplo, pero se utilizan en ellos) el lgebra de Lie. Otras
aplicaciones concretas de los cuaterniones son: Los cuaterniones como
rotaciones y orientaciones en el espacio. Los cuaterniones, cuyo nmero
general se puede expresar como:
Q= a + bi+cj+dk
Pueden emplearse para representar rotaciones en el espacio
tridimensional. Recordemos que stos poseen cuatro dimensiones, por
lo que tendremos que anular la parte exclusivamente real: a= 0. Se
puede demostrar entonces, que, teniendo un vector de posicin q=
xi+yj+zk , un vector unitario del mismo u= i, j, k y un ngulo cualquiera
, la rotacin alrededor del eje (0, u) de un ngulo que hace q q .
q= xi+yj+zk

El uso de los cuaterniones de este modo aparece en campos como

la computacin, la navegacin, la robtica, la mecnica orbital de
satlites y los grficos por ordenador. Por ejemplo, los cuaterniones
representan en el ltimo caso la orientacin de un objeto en el espacio
tridimensional. (Bouza, 2012-2013)

Conclusin
Los cuaterniones fueron creados por William Hamilton en 1843.
Hamilton buscaba formas de extender los nmeros complejos (que
pueden interpretarse como puntos en un plano) a un nmero mayor de
dimensiones. No pudo hacerlo para 3 dimensiones, pero para 4
dimensiones obtuvo los cuaterniones. Segn cuenta la historia, la
solucin al problema que le ocupaba por bastante tiempo, lo resolvi un
da que estaba paseando con su esposa, bajo la forma de la ecuacin:
i = j = k = ijk = -1 inmediatamente, grab esta expresin en el
puente de Brougham, que estaba muy cerca del lugar y que qued
marcada hasta nuestros das. Hamilton populariz los cuaterniones con
varios libros, el ltimo de los cuales, Elements of Quaternions (en ingls
Elementos de Cuaterniones), tena 800 pginas y fue publicado poco
despus de su muerte.
Los cuaterniones tienen diversas aplicaciones, en fsica representan
rotaciones en el espacio, adems tienen aplicaciones en el
electromagnetismo y la mecnica cuntica.
Los cuaterniones se utilizan a menudo en grficos por computadora (y
en el anlisis geomtrico asociado) para representar la orientacin de un
objeto en un espacio tridimensional. Las ventajas son: conforman una
representacin no singular (comparada con, por ejemplo, los ngulos de
Euler), ms compacta y ms rpida que las matrices. En la actualidad,
los cuaterniones son imprescindibles en robtica y en visin por
ordenador, adems en grficos por ordenador. En la industria de los
videojuegos, 150 despus de su descubrimiento, es muy popular el uso
de cuaterniones, una industria que mueve ms dinero en el mundo, lo
que permite conocer su uso cercano en nuestra vida cotidiana.

Bibliografa
Bouza, V. R. (2012-2013). Recuperado el junio de 2015, de
http://digibuo.uniovi.es/dspace/bitstream/10651/18233/1/RodBouzaCuate
rniones.pdf
Heredia, A. G. (2008). Introduccin a los Cuaterniones. Obtenido de
http://www.edutecne.utn.edu.ar/cuaterniones/cuaterniones.pdf
SALDARRIAGA, C. A. (2012). La instauracin histrica de la nocin de. Obtenido
de http://bibliotecadigital.univalle.edu.co/bitstream/10893/4650/1/CB0463887.pdf