cnica Federico Santa Mara

Universidad Te
nica
Departamento de Electro
[ELO-271]

Informe Experiencia 3
Modelado del sistema Estanques Acoplados

Profesor
Ayudante
Integrantes

Fecha

: Daniel Erraz
: Javier Garces
: Rodrigo Manrquez

- Luis Alvarez
- Nicolas Castro
: 24 de Octubre del 2014

201021005-7
201221021-6
201221015-1

1.

Introducci
on

En la presente experiencia se hara el modelado por medio de mediciones de un sistema de estanques acoplados. El sistema esta compuesto por dos estanques de agua,
unidos entre s por medio de un agujero en la parte inferior. Ademas, es posible obtener
obtener mediciones del nivel del agua por medio de indicadores de flujo volumetrico,
ademas de la presion en cada estanque gracias a dos sensores de presion piezorresistivos.
Por u
ltimo, el caudal de agua de entrada y salida es controlador por dos bombas controladas por un amplificador de potencia con PWM. Del sistema, es posible controlar
cuanta agua entregan las bombas (se
nales de entrada al sistema), mientras que ademas
es posible medir la presion (y por tanto, el vol
umen) gracias al sensor de presion (se
nales
de salida).
Los objetivos de la experiencia es usar la interfaz entregada por LABVIEW para
poder medir desde el computador las se
nales de salida. Esto se logra convirtiendo la
se
nal de voltaje entregada por el sensor a un valor en centmetros (altura). Ademas,
es necesario poder controlar el caudal de entrada al sistema a traves de esta misma
interfaz. Una de las principales caractersticas a tener en cuenta es que la planta a
tratar es un sistema con multiples entradas y salidas y que ademas es inestable, por lo
que su analisis provechoso para el entendimiento de sistemas de control no-lineales.

2.

Parte previa

1. Realizando un balance de masas se obtiene:

dV1
= qe q12
dt

dV2
= q12 qs
dt

Del diagrama de bloques que represnta la la relacion entre los caudales de entrada
y las alturas como salidas:
H1 (s) =

H2 =

Ke1
(Qe C12 (H1 H2))
s

Ke2
(C12 (H1 H2) Qs )
s

(1)

(2)

Luego, considerando
112 = Kr12

p
g(h1 h2 )

Linealizando en torno al punto de operacion se llega al sistema de ecuaciones:

1
A dh
= Qe Q12

dt
dh2
A dt = Q12 Qs
(3)
Q =
Kr12 g
(H1 H2 )
12
2q12Q
Aplicando transformada de Laplace, las ecuaciones quedan expresadas en la forma
del diagrama de bloques, y que:
C12 =

Kr12 g
2q12Q

Ke1 = Ke2 =

1
A

2. Con caudales de entrada y salida en cero, se llena un estanque, generando una

variacion de alturas h(0) = h0 . Midiendo el tiempo t que demoran los estanques en alcanzar las mismas alturas (h = 0) se puede obtener el coeficiente de
restriccion partir de las ecuaciones (1) y (2):
A

p
d(h1 h2 )
= 2Kr12 g(h1 h2 )
dt

Con el cambio de variables z(t) = h1 (t) h2 (t):

dz

= 2Kr12 g z
dt
Z 0
Z t
dz

= 2Kr12 g
(dt)
A
z
h0
0
p

A(2( 0 h0 )) = 2Kr12 g(t 0)

A h0
Kr12 =
gt
A

(4)
(5)
(6)
(7)

3. Reemplazando las ecuaciones del diagrama de bloques del punto 1:

Qe = Ube Kbe
Vh1 = H1 Km1
Qs = Ubs Kbs
Vh2 = H2 Km2
Ke1
(Ube Kbe C12 (H1 H2 )))
s
Ke2
= Km2 (
(C12 (H1 H2 ) Ubs Kbs ))
s

Vh1 = Km1 (

(8)

Vh2

(9)

Expresando las ecuaciones anteriores en la forma de la matriz:

Vh1 =

1
(K11 ( s + 1)Ube K12 Ubs )
s(p s + 1)

Vh2 =

1
(K21 Ube K22 ( s + 1)Ubs )
s(p s + 1)

Se obtiene que:
Km1 Kbe
2A
Km1 Kbs
K1 =
2A
Km2 Kbe
K21 =
2A
Km2 Kbe
K22 =
2A
A
=
C12
A
p =
2C12
K11 =

3.

En el laboratorio

En primer lugar, se verifico que la tarjeta de adquisicion funcionara de forma correcta. Para ello, se creo una nueva tarea (MISO) en lab view. donde las dos entradas
corresponden a los voltaje de los sensores de altura y la salidas corresponde a las bombas.
El actuador corresponde al caudal, puesto que para regular la diferencia de altura
se hacia variar el caudal de entrada y salida.
Como la referencia es en centimetros y no en voltaje, se busco una relacion de la
forma
h(t) = v(t) +
Esta relacion se logro con la toma de mediciones y una interpolacion lineal de estas.
En la tabla se aprecian las mediciones tomadas para cada uno de los estanques.
V1
5.5
5.2
4.85
4.53
4.22
3.73
3.4
3.02
2.7
2.3
1.96
1.55

V1
5.6
5.22
4.85
4.53
4.22
3.73
3.4
3.1
2.7
2.3
1.96
1.54

h1
26
24
22
20
18
16
14
12
10
8
6
4

Tabla 1: Voltaje del sensor estanque 1

h1
26
24
22
20
18
16
14
12
10
8
6
4

Tabla 2: Voltaje del sensor estanque 2

En las figuras 1 y 2 se aprecian los graficos con las respectivas regreciones lineales.
Se implementan bloques de ganancia y sumadores para as lograr manejar directamente
la altura de los estanques.

Figura 1: Grafico voltaje vs altura para el estanque 1

Figura 2: Grafico voltaje vs altura para el estanque 2

Por la naturaleza del estanque existe ruido de medicion, causado por las peque
nas
turbulencias en el agua, por lo que fue necesario encontrar la constante de tiempo del
sistema, para poder filtrar el ruido (con un filtro pasa bajo) y tener una medicion mas
clara.
La constante de tiempo se determino con la cuarta parte del tiempo en que demoraba
el sistema en alcanzar alturas iguales, a partir de un estanque lleno y el otro vaco. Se
obtuvo una constante = 6.
En las figuras 3 y 4 se aprecia la se
nal de los sensores antes y despeus de la implementacion del filtro, respectivamente.

Figura 3: Se
nal de salida sin filtro

Figura 4: Se
nal de salida con filtro

4.

Conclusiones

De la experiencia realizada, una de las primeras cosas que se puede destacar es el

hecho de que a pesar de que la planta se trataba de un sistema inestable, es posible usar
los conocimientos de sistemas lineales al trabajar cerca de un punto de operacion (o
equilibrio). Cercano a este punto de operacion, el sistema se comporta de forma bastante
lineal, por lo que se pueden aplicar los conocimientos en la catedra para modelar el
sistema.
Otro punto destacable es el hecho de que a pesar de no conocer todos los parametros
(constantes) del sistema, estas se pueden determinar por medio de mediciones. Otra
alternativa es obtener valores experimentales para estas constantes, y luego se pueden
comparar con los valores nominales, lo que da una medida de que tan precisas son las
mediciones tomadas. De la misma forma, se puede comparar lo medido por un sensor
(altura) y comparar la medicion con lo que muestran los indicadores de altura.
Un u
ltimo punto a destacar es el hecho de que para este caso los sensores no son
muy precisos, por lo que las mediciones presentan un error. Este error se muestra en
las se
nales medidas como ruido de medicion. Este error se puede filtrar por software
usando las herramientas que LABVIEW entrega.