Libro MecanicaII

MECANICA II
2007
I. ZABALZA VILLAVA
Mecnica II
INDICE
CAPTULO 1 INTRODUCCIN................................................................ 1
1.1 INTRODUCCIN.............................................................................................. 1
1.2 CIENCIA DE LA MECNICA.......................................................................... 1
1.3 SNTESIS Y ANLISIS..................................................................................... 2
1.4 TERMINOLOGA, DEFINICIONES E HIPTESIS........................................ 3
1.5 MECANISMOS PLANOS, ESFRICOS Y ESPACIALES.............................. 5
1.6 MOVILIDAD..................................................................................................... 5
1.7 INVERSIN CINEMTICA............................................................................. 6
1.8 LEY DE GRASHOF........................................................................................... 7
1.9 VENTAJA MECNICA.....................................................................................7
1.10 CURVAS DEL ACOPLADOR........................................................................ 8
1.11 MECANISMO DE LNEA RECTA................................................................ 9
1.12 MECANISMO DE RETORNO RPIDO........................................................ 9
CAPTUL. 2 POSICIN Y DESPLAZAMIENTO.................................. 11

2.1 SISTEMAS DE COORDENADAS.................................................................. 11
2.2 POSICIN DE UN PUNTO............................................................................. 11
2.3 DIFERENCIA DE POSICIN ENTRE DOS PUNTOS...................................12
2.4 POSICIN ABSOLUTA Y POSICIN APARENTE DE UN PUNTO..........13
2.6 ECUACIN DE CIERRE DEL CIRCUITO.................................................... 13
2.11 DESPLAZAMIENTO DE UN PUNTO EN MOVIMIENTO........................ 14
2.12 DIFERENCIA DE DESPLAZAMIENTO ENTRE DOS PUNTOS...............15
2.13 ROTACIN Y TRASLACIN...................................................................... 16
2.14 DESPLAZAMIENTO APARENTE Y DESPLAZAMIENTO ABSOLUTO 16
CAPTULO. 3 VELOCIDAD.................................................................... 19
3.1 DEFINICIN DE VELOCIDAD..................................................................... 19
3.1.1 Derivacin de vectores en coordenadas cartesianas.................................. 20
3.2 DEFINICIN DE VELOCIDAD ANGULAR................................................ 20
3.2.1 Rotacin alrededor de un punto fijo........................................................... 21
3.3 MOVIMIENTO CUALQUIERA DE UN ESLABN..................................... 22
3.3.1 Movimiento plano cualquiera.................................................................... 22
3.4 ANLISIS GRFICO DE LA VELOCIDAD. POLGONO DE
VELOCIDADES............................................................................................ 23
3.5 VELOCIDAD APARENTE DE UN PUNTO EN UN SISTEMA DE
COORDENADAS EN MOVIMIENTO......................................................... 24
3.6 VELOCIDAD ANGULAR APARENTE........................................................ 26
3.7 CONTACTO DIRECTO Y CONTACTO POR RODADURA....................... 26
3.7.1 Contacto directo con deslizamiento........................................................... 26
3.7.2 Contacto directo con rodadura.................................................................. 27
3.10 CENTRO INSTANTNEO DE VELOCIDADES ( DE ROTACIN)..... 27
3.11 TEOREMA DE LOS TRES CENTROS........................................................ 29
3.12 LOCALIZACIN DE CENTROS INSTANTNEOS DE ROTACIN...... 30
i
ndice
3.13 ANLISIS DE VELOCIDAD USANDO CENTROS INSTANTNEOS... 30
3.14 TEOREMA DE LA RAZN DE VELOCIDADES ANGULARES............. 31
3.16 VENTAJA MECNICA................................................................................ 31
CAPTULO. 4 ACELERACIN............................................................... 33
4.1 DEFINICIN DE ACELERACIN.................................................................33
4.1.1 Clculo de la aceleracin por derivacin................................................... 34
4.2 DEFINICIN DE ACELERACIN ANGULAR............................................ 34
4.2.1 Rotacin alrededor de un punto fijo.......................................................... 35
4.3 MOVIMIENTO CUALQUIERA DE UN ESLABN..................................... 37
4.3.1 Movimiento plano cualquiera........................................................................ 38
4.4 ANLISIS GRFICO DE LA ACELERACIN. POLGONO DE
ACELERACIONES........................................................................................ 38
4.5 ACELERACIN APARENTE DE UN PUNTO EN UN SISTEMA DE
COORDENADAS EN MOVIMIENTO......................................................... 40
4.6 ACELERACIN ANGULAR APARENTE................................................... 42
4.7 CONTACTO DIRECTO Y CONTACTO POR RODADURA....................... 42
4.7.1 Contacto directo con deslizamiento.......................................................... 42
4.7.2 Rodadura sobre un eslabn fijo................................................................. 43
4.7.3 Contacto directo con rodadura................................................................... 45
CAPTULO. 12 FUERZAS ESTTICAS................................................ 47

12.1 INTRODUCCIN.........................................................................................
12.2 SISTEMAS DE UNIDADES.........................................................................
12.2.1 Sistema internacional.................................................................................
12.2.2 Sistema ingls............................................................................................
12.3 FUERZAS APLICADAS Y FUERZAS DE RESTRICCIN......................
12.4 CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO...................................................
12.5 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE..............................................................
12.6 FUERZAS DE RESTICCIN.......................................................................
12.7 ELEMENTOS DE DOS Y TRES FUERZAS...............................................
12.8 ELEMENTOS DE CUATRO FUERZAS.....................................................
12.9 PRINCIPIO DE SUPERPOSICIN..............................................................
47
48
48
48
49
49
50
50
50
52
52
CAPTULO. 13 FUERZAS DINMICAS............................................... 53

13.1 INTRODUCCIN......................................................................................... 53
13.2 CENTROIDES Y CENTRO DE MASAS..................................................... 53
13.2.1 Centro de masas de una serie de partculas en el espacio....................... 53
13.2.2 Centroides de figuras geomtricas planas compuestas........................... 54
13.2.3 Centroides de figuras geomtricas planas limitadas por una funcin..... 55
13.2.4 Centro de masas de un cuerpo limitado por una funcin........................ 55
13.2.5 Centro de masas de un cuerpo compuesto.............................................. 56
13.3 MOMENTOS DE INERCIA......................................................................... 57
13.3.1 Momento de inercia de superficies......................................................... 57
13.3.2 Momento de inercia de superficies complejas........................................ 58
13.3.3 Momento de inercia de masas................................................................. 59
13.3.4 Momento de inercia de masas complejas................................................ 60
13.3.5 Sentido fsico del momento de inercia de masas..................................... 61
ii
Mecnica II
13.4 CLCULO DE FUERZAS............................................................................
13.5 PRINCIPIO DE SUPERPOSICIN..............................................................
13.7 ROTACIN EN TORNO A UN PUNTO FIJO............................................
13.8 CASOS DE ESLABONES ESPECIALES....................................................
13.8.1 Eslabn de salida en un cuadriltero articulado......................................
13.8.1 Eslabn de entrada en un cuadriltero articulado...................................
13.9 CASO SENCILLO DE DINMICA DIRECTA..........................................
13.10 FUERZAS DE SACUDIMIENTO..............................................................
61
62
63
64
64
65
68
71
CAPTULO 6 SNTESIS DE LEVAS....................................................... 73

6.1 INTRODUCCIN........................................................................................... 73
6.2 CLASIFICACIN DE LAS LEVAS............................................................... 73
6.3 DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO......................................................... 75
6.4 DERIVADAS DEL DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO........................ 77
6.5 MOVIMIENTOS ESTNDAR DE LAS LEVAS........................................... 78
6.6 DISEO GRFICO DE PERFILES DE LEVAS............................................ 83
6.7 FUERZAS EN LEVAS.................................................................................... 85
CAPTULO 7 SNTESIS DE ENGRANAJES......................................... 89

7.1 INTRODUCCIN............................................................................................ 89
7.2 CLASIFICACIN DE LOS ENGRANAJES.................................................. 89
7.2.1 Engranajes cilndricos................................................................................ 90
7.2.2 Engranajes cnicos.................................................................................... 92
7.2.3 Engranajes hiperblicos............................................................................. 94
7.3 TEORA DE ENGRANE................................................................................. 97
7.3.1 Engranajes cilndricos rectos exteriores.................................................... 97
7.3.2 Ley de engrane.......................................................................................... 98
7.3.3 Tamao del diente: Paso y mdulo............................................................ 99
7.3.4 Lnea de engrane...................................................................................... 102
7.3.5 Lnea de accin o empuje y ngulo de presin........................................ 103
7.3.6 Zona de engrane...................................................................................... 103
7.3.7 Dimensiones de un engranaje normal..................................................... 105
7.3.8 Dimensiones de un engranaje de diente corto......................................... 107
7.3.9 Perfil del diente: Cicloidal y evolvente................................................... 107
7.3.10 Engrane entre perfiles de evolvente...................................................... 109
7.3.11 Engrane de dos ruedas con perfil de evolvente..................................... 112
7.3.12 Cremallera de envolvente...................................................................... 112
7.3.13 Engrane de rueda dentada y cremallera................................................. 114
7.3.14 Engranaje cilndrico recto interior......................................................... 114
7.4 FUERZAS EN LOS ENGRANAJES RECTOS............................................. 115
CAPTULO 9 TRENES DE ENGRANAJES.......................................... 117

9.1 INTRODUCCIN.......................................................................................... 117
9.2 TRENES DE NEGRANAJES DE EJES FIJOS............................................. 117
9.3 TRENES DE NEGRANAJES CON ALGN EJE MVIL, (TRENES
EPICICLOIDALES)..................................................................................... 119
iii
ndice
CAPTULO 15 EQUILIBRADO............................................................. 121

15.1 INTRODUCCIN........................................................................................ 121
15.2 EQUILIBRADO TERICO DE EJES......................................................... 121
15.2.1 Equilibrado esttico............................................................................... 122
15.2.2 Equilibrado dinmico............................................................................ 124
15.3 EQUILIBRADO PRCTICO DE EJES...................................................... 127
15.3.1 Equilibrado esttico prctico................................................................. 127
15.3.2 Equilibrado dinmico prctico.............................................................. 129
CAPTULO 17 DINMICA DE MQUINAS....................................... 131

17.1 VOLANTE.................................................................................................... 131
17.2 GIROSCOPIO.............................................................................................. 134
17.2.1 Efecto giroscpico................................................................................. 135
17.3 REGULADOR DE Watt.............................................................................. 136
iv
Mecnica II
CAPTULO 1 - INTRODUCCIN
1.1 - INTRODUCCIN
El Consejo de Universidades propuso como asignatura troncal en la
carrera de Ingeniero Tcnico Industrial Mecnico "Mecnica y Teora de
Mecanismos", asignatura de 12 crditos con los descriptores siguientes:
Esttica, cinemtica y dinmica del slido rgido y aplicaciones fundamentales
en la ingeniera. Anlisis cinemtico y dinmico de mecanismos y mquinas.
En la Universidad Pblica de Navarra se ha divido en dos asignaturas:
Mecnica I, que trata los descriptores esttica, cinemtica y dinmica
del slido rgido y aplicaciones fundamentales en ingeniera, asignatura de 6
crditos que se imparte en primer curso.
Mecnica II, que trata los descriptores anlisis cinemtico y dinmico
de mecanismos y mquinas, asignatura de 6 crditos que se imparte en segundo
curso.
1.2 - CIENCIA DE LA MECNICA
Esttica
Aplicada
Mecnica
a
Cinemtica
Dinmica
Fsica
Mecanismos y
Cintica o (Dinmica ) Mquinas
En Mecnica II se estudiarn las relaciones entre la geometra y los

movimientos de las piezas de una mquina o mecanismo y las fuerzas que
generan tales movimientos. El estudio de movimientos y fuerzas se har
preferente por mtodos grficos para que resulte ms intuitivo.
La Mecnica II junto con la Ciencia de Materiales y la Elasticidad y
Resistencia de Materiales son la base para el Diseo y Clculo de Mquinas.
En Mecnica II se estudian los movimientos y las fuerzas que aparecen en
determinados puntos de las piezas que forma el mecanismo o la mquina, por
1
Captulo 1 - Introduccin
medio de la Elasticidad y Resistencia de Materiales, y partiendo de las fuerzas

calculadas por medio de la Mecnica II, se determinan las tensiones que se
producen en los diferentes puntos de las piezas y finalmente la Ciencia de
Materiales indicar si el material de cual est construida la pieza es capaz de
soportar las tensiones calculadas.
Del prrafo anterior se deduce la importancia de la Mecnica II para el
ingeniero que se dedique al diseo de mecanismos y mquinas.
En Mecnica II se estudiarn tambin una serie de mecanismos cuyo
conocimiento facilitar el diseo de mquinas, ya que stas estn formadas por
mecanismos, y por lo tanto, cuantos ms se conozcan, se tendr ms
posibilidades de escoger los ms apropiados.
1.3 - SNTESIS Y ANLISIS

El proceso de diseo de un mecanismo o mquina se puede dividir en
dos partes: Sntesis y anlisis.
En el proceso de sntesis, se disea un mecanismo o mquina que sea
capaz de realizar el trabajo deseado, de forma aproximada. En el proceso de
anlisis se calculan posiciones, desplazamientos, velocidades, aceleraciones y
fuerzas que aparecern en las diferentes piezas que componen el mecanismo o
mquina y se comprueba si los movimientos son los previstos, y si las
dimensiones prefijadas son las adecuadas para soportar los esfuerzos a que se
vern sometidas las piezas. Caso de no ser as, se vuelve a redisear y analizar
en un proceso iterativo, hasta lograr un diseo de mecanismo o mquina que
realice los movimientos previstos y est correctamente dimensionado.
El principal objetivo de la Mecnica II es realizar el anlisis de
mecanismos previamente sintetizados, no obstante tambin se estudian
mecanismos, lo facilitar la labor de sntesis al conocer un mayor nmero de
mecanismos.
Ejemplo:
Disear un mecanismo que realice un movimiento rectilneo de una
determinada longitud.
Para realizar este tipo de movimiento se podra utilizar un cilindro
hidrulico o neumtico, o una cadena cerrada montada entre dos piones, o un
mecanismo de pistn-biela-manivela, etc.
Mecnica II
La sntesis comprendera la eleccin de uno de estos mecanismos (por

ejemplo el mecanismo de pistn-biela-manivela), y su predimensionamiento.
Fig. 1.1 - Mecanismo pistn-biela-manivela
Una vez predimensionado, por medio del anlisis se determinarn:

posiciones, velocidades aceleraciones y fuerzas que aparecern en los diferentes
puntos del mecanismo y se comprobar si los movimientos obtenidos son los
deseados y si las piezas estn bien dimensionadas para soportar los esfuerzos a
que sern sometidas.
1.4 - TERMINOLOGA, DEFINICIONES E HIPTESIS

Mquina, combinacin de cuerpos resistentes de tal manera que por
medio de ellos, las fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden encauzar para
realizar un trabajo acompaado de movimientos determinados. (Ejemplo, motor
de explosin).
Mecanismo, combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio
de articulaciones mviles para formar una cadena cinemtica cerrada con un
eslabn fijo y cuyo propsito es transformar el movimiento. (Ejemplo,
mecanismo pistn-biela-manivela).
Existe cierta relacin entre estructura y esttica, mecanismo y

cinemtica y mquina y dinmica.
Eslabn, una pieza de un mecanismo o mquina. Los eslabones
generalmente se consideran rgidos. En los mecanismos, los eslabones se deben
conectar entre s para transmitir el movimiento desde el eslabn impulsor o de
entrada hasta el eslabn seguidor o de salida.
3
Pares cinemticos, las conexiones entre eslabones, que restringen su

movimiento relativo, se llaman pares cinemticos. Los eslabones tambin se
pueden considerar como uniones rgidas entre pares.
En los mecanismos, los eslabones se suelen esquematizar para facilitar

su estudio. El mecanismo equivalente debe tener las mismas caractersticas
cinemticas y dinmicas que el mecanismo real.
Cadena cinemtica, varios eslabones unidos por medio de pares
cinemticos. Cadenas cinemticas abiertas y cerradas.
Mecanismo, cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo.
Pares superiores e inferiores, en los pares cinemticos superiores el
contacto entre eslabones se produce por lo general en una lnea o un punto (por
ejemplo el contacto entre una leva y el seguidor). En los pares inferiores el
contacto entre eslabones se produce en una superficie.
Fig. 1.2 - Pares cinemticos
Los pares cinemticos inferiores y los grados de libertad que permiten,

tanto en movimiento plano como espacial, figuran en la relacin siguiente:
Mecnica II
Movimiento plano
Movimiento espacial
a) Giratorio
b) Prismtico
c) Tornillo
d) Cilndrico
e) Esfrico
f) Plano
1.5 - MECANISMOS
ESPACIALES
PLANOS,
ESFRICOS
Mecanismos planos son aquellos en los que todos los puntos del
mecanismo realizan trayectorias contenidas en planos paralelos entre s. (Por
ejemplo el mecanismo de pistn-biela-manivela).
En los mecanismos esfricos todos los eslabones tienen un punto en
comn de velocidad nula y las trayectorias de todos los puntos pueden estar
contenidas en esferas concntricas con centro en el punto de velocidad nula.
(Por ejemplo la junta cardan).
En los mecanismos espaciales las trayectorias de los diversos puntos del
mecanismo pueden tener cualquier direccin en el espacio.
Los mecanismos ms utilizados en la actualidad son mecanismos
planos, su estudio resulta ms sencillo porque se pueden utilizar mtodos
grficos al poderse proyectar en verdadera magnitud sobre un plano paralelo a
los del movimiento y por ello sern los que se estudiarn en esta asignatura.
1.6 - MOVILIDAD
Movilidad es el nmero de diferentes movimientos que se pueden
introducir simultneamente a un mecanismo. Tambin se podra definir como el
nmero mnimo de coordenadas necesario para determinar la posicin del
mecanismo.
En mecanismos planos la movilidad ser:

m = 3 (n - 1) - 2 j1 - j2
(1.1)
Siendo: n = nmero de eslabones del mecanismo, j1 = nmeros de pares

que permiten un grado de libertad y j2 = nmero de pares que permiten dos
grados de libertad.
En mecanismos espaciales la movilidad ser:
m = 6 (n - 1) - 5 j1 - 4 j2 - 3 j3 - 2 j4 - j5
(1.2)
Siendo: n = nmero de eslabones del mecanismo, j1 = nmeros de pares

que permiten un grado de libertad, j2 = nmero de pares que permiten dos
grados de libertad, j3 = nmeros de pares que permiten tres grados de libertad,
j4 = nmero de pares que permiten cuatro grados de libertad y j5 = nmero de
pares que permiten cinco grados de libertad.
1.7 - INVERSIN CINEMTICA
Fig. 1.3 - Inversiones cinemticas: a) y b) mecanismos de manivela-oscilador, c)

mecanismo de eslabn de arrastre y d) mecanismo de doble oscilador.
Mecnica II
Inversin cinemtica es cada uno de los diferentes mecanismos que se

pueden lograr con una cadena cinemtica al hacer fijo un eslabn diferente de la
cadena.
1.8 - LEY DE GRASHOF

En un cuadriltero articulado, para que al menos un eslabn pueda girar
vueltas completas, se debe cumplir que la suma de las longitudes del eslabn de
mayor longitud ms la del eslabn de menor longitud debe ser menor que la
suma de las longitudes de los eslabones de longitudes intermedias.
Es muy importante que se cumpla la condicin expuesta en el prrafo
anterior ya que en muchos mecanismos basados en el cuadriltero articulado, el
movimiento se introduce por medio de un motor giratorio.
1.9 - VENTAJA MECNICA

Ventaja mecnica de un mecanismo es la relacin entre el par de salida
y el par de entrada.
En el cuadriltero articulado, ser la relacin entre el par en el eslabn
seguidor y el par en el eslabn impulsor. Esta ventaja mecnica es proporcional
al seno del ngulo formado por los eslabones seguidor y acoplador e
inversamente proporcional al seno del ngulo formado por los eslabones
impulsor y acoplador, (figura 1.4).
Fig. 1.4 - Ventaja mecnica.
Para lograr que la ventaja mecnica sea lo mayor posible, se debe

procurar que ngulo sea lo ms prximo a 90.
Cuando el ngulo es 0 180, la ventaja mecnica se hace infinito.
A estas posiciones del mecanismo se les llama posiciones de volquete y se
corresponden con los lmites de la oscilacin del eslabn seguidor.
Estas posiciones tienen una serie de ventajas como: Gran precisin de
posicin del eslabn seguidor, velocidad angular nula del seguidor y par nulo en
el eslabn impulsor.
1.10 - CURVAS DEL ACOPLADOR

Curvas del acoplador son las diferentes trayectorias que describen los
puntos del plano considerndolos solidarios al eslabn acoplador.
Estas curvas pueden variar desde una circunferencia que describe el
punto del acoplador unido al extremo de la manivela, hasta un arco que describe
el punto unido al extremo del seguidor, pasando por curvas parecidas a elipses.
Fig. 1.5 - Curvas del acoplador.
Mecnica II
1.11 - MECANISMO DE LNEA RECTA

Mecanismos de lnea recta son aquellos en los que algn punto del
mecanismo describe una parte de su trayectoria que se aproxima a una lnea
recta. En la mayora de los casos la trayectoria es una curva del acoplador, como
sucede en los mecanismos de Watt, Roberts y Chebychev, (figura 1.6).
Fig. 1.6 - Mecanismos de lnea recta: a) Watt, b) Roberts, c) Chebychev y d) Peaucillier.
1.12 - MECANISMO DE RETORNO RPIDO

Mecanismo de retorno rpido son aquellos en los que el tiempo
invertido en la carrera de ida es diferente al invertido en la carrera de vuelta,
(figuras 1.7 y 1.8).
La diferencia de tiempos entre la carrera de ida y la de retorno es debido
a que, suponiendo la velocidad angular del eslabn de entrada constante, el
eslabn de entrada debe recorrer un ngulo mayor durante la carrera de ida que
durante la de retorno. Los tiempos invertidos en las carreras de ida y de retorno
sern proporcionales a los ngulos girados por el eslabn de entrada durante

esas carreras.
La relacin de tiempos ser:
Q=
(1.3)
Fig. 1.7 - Mecanismo excntrico de pistn-biela-manivela.
Fig. 1.8 - Mecanismo de retorno rpido de Whitworth.
10
Mecnica II
CAPTULO 2 -POSICIN Y DESPLAZAMIENTO

2.1 - SISTEMAS DE COORDENADAS
Para poder definir las posiciones de los diferentes puntos de un
mecanismo es necesario utilizar algn sistema de coordenadas.
Aunque existen diferentes sistemas de coordenadas como las cilndricas
y esfricas, en esta asignatura se emplearn las coordenadas cartesianas.
2.2 - POSICIN DE UN PUNTO

La posicin de un punto se determinar por medio del vector que va
desde el origen de coordenadas hasta el punto, (figura 2.1).
Fig. 2.1 - Posicin de un punto.
r
r
r
r
y
x
R PO = R PO
i + R PO
j + R zPO k
(2.1)
11
Captulo 2 Posicin y desplazamiento
El mdulo del vector ser:

r
2
y 2
x 2
R PO = R PO
+ R PO
+ R zPO
(2.2)
Y los cosenos directores de los ngulos que forma el vector con los ejes
de coordenadas sern:
Rx
cos = r PO
R PO
Ry
cos = r PO
R PO
Rz
cos = r PO
R PO
(2.3)
2.3 - DIFERENCIA DE POSICIN ENTRE DOS

PUNTOS
La diferencia de posicin entre dos puntos "P" y "Q" es el vector que va
del punto "Q" al punto "P", (figura 2.2).
Fig. 2.2 - Diferencia de posicin entre dos puntos.
r
r
r
R PQ = R PO R QO
(2.4)
12
Mecnica II
2.4 - POSICIN ABSOLUTA Y POSICIN APARENTE

DE UN PUNTO
La posicin absoluta de un punto es su posicin respecto de los ejes de
coordenadas que se toman como absolutos y la posicin aparente es su posicin
respecto de otros ejes de coordenadas que no son los absolutos, (figura 2.3).
Fig. 2.3 - Posicin absoluta y posicin aparente de un punto.
r
r
r
R PO1 = R O 2O1 + R PO 2
(2.5)
Donde:
r
R PO1 es la posicin absoluta.
r
R PO 2 es la posicin aparente.
2.6 - ECUACIN DE CIERRE DEL CIRCUITO

Como un mecanismo es una cadena cinemtica cerrada, la suma de los
vectores de posicin de un extremo de los eslabones respecto del otro extremo
ser nula, (figura 2.4).
13
Fig. 2.4 - Ecuacin de cierre del circuito.
r
r
r
r
R BA + R CB + R DC + R AD = 0
(2.6)
2.11 - DESPLAZAMIENTO
MOVIMIENTO
DE
UN
PUNTO
EN
El desplazamiento de un punto "P" ( R P ) es el vector que va desde su

posicin inicial hasta su posicin final, (figura 2.5).
Fig. 2.5 - Desplazamiento de un punto.
r
r
r
R P = R 'P R P
(2.7)
14
Mecnica II
2.12 - DIFERENCIA DE DESPLAZAMIENTO ENTRE

DOS PUNTOS
La diferencia de desplazamientos entre dos puntos "P" y "Q"
pertenecientes a un slido rgido ( R PQ ) es el desplazamiento del punto "P"
menos el desplazamiento del punto "Q", (figura 2.6).
r
r
r
R PQ = R P R Q
(2.8)
Fig. 2.6 - Diferencia de desplazamiento entre dos puntos.
La diferencia de desplazamiento entre dos puntos pertenecientes a un

slido rgido se puede expresar tambin como:
r
r
r
R PQ = R 'PQ R PQ
(2.9)
En la figura 2.6 se aprecia que la diferencia de desplazamiento entre los

dos puntos se debe a una rotacin que realiza el slido rgido alrededor de un
eje que pasa por el punto "Q*".
De la figura tambin se desprende el teorema de Euler: "Cualquier
r
movimiento de un slido rgido se puede sustituir por una traslacin ( R Q )
ms un giro alrededor de un eje apropiado".
15
2.13 - ROTACIN Y TRASLACIN

Un slido rgido sufre una traslacin cuando el desplazamiento de dos
cualesquiera de sus puntos es el mismo, (figura 2.7 a).
Un slido rgido sufre una rotacin cuando el desplazamiento de dos
cualesquiera de sus puntos es diferente, (figura 2.7 b).
b
Fig. 2.7 - a) Traslacin, b) Rotacin.
2.14
DESPLAZAMIENTO
DESPLAZAMIENTO ABSOLUTO
APARENTE
Fig. 2.8 - Desplazamiento aparente y desplazamiento absoluto.
16
Mecnica II
El desplazamiento absoluto es desplazamiento de un punto visto desde

el sistema de coordenadas absolutas y el desplazamiento aparente es el
desplazamiento del mismo punto visto desde un sistema de coordenadas que no
son las absolutas, (figura 2.8).
La relacin entre el desplazamiento absoluto y el desplazamiento
aparente ser la siguiente:
r
r
r
R P3 = R P2 + R P3 / 2
(2.10)
Siendo:
r
R P3 = Desplazamiento absoluto del punto "P3".
r
R P3 / 2 = Desplazamiento aparente del punto "P3".
v
R P2 = Desplazamiento absoluto del punto "P2", punto coincidente con
el punto "P3".
17
18
Mecnica II
CAPTULO 3 - VELOCIDAD
3.1 - DEFINICIN DE VELOCIDAD
El lar figura 3.1 se aprecia un punto P cuya posicin viene definida por
el vector R P . Al cabo de un determinado espacio de tiempo t el punto
P
r ' pasa a ocupar la posicin P cuya posicin vendr
r definida por el vector
R P . El punto P ha sufrido un desplazamiento R P que vendr definido
por:
r
r
r
R P = R 'P R P
(3.1)
La velocidad media durante el desplazamiento citado ser:

r
r
R P
Vm =
t
(3.2)
Y la velocidad instantnea del punto P ser:

r
VP =
r
r
lim R P
dR P
=
t 0 t
dt
(3.3)
Fig. 3.1 - Desplazamiento de un punto.
19
Captulo 3 Velocidad
3.1.1 - Derivacin de vectores en coordenadas cartesianas

r
Si se tiene por ejemplo el vector de posicin de un punto R P
expresado por medio de sus componentes en coordenadas cartesianas:
r
r
r
r
R P = R XP i + R YP j + R PZ k
(3.4)
La derivada respecto del tiempo de ese vector ser el vector velocidad:

r
r
dR P
VP =
dt
(3.5)
La componente X del vector velocidad ser la derivada de la

componente X del vector de posicin, la componente Y de la velocidad ser
la derivada de la componente Y del vector de posicin y la componente Z
de la velocidad ser la derivada de la componente Z del vector de posicin:
r
r dR XP r dR YP r dR PZ r
r
v
VP = VPX i + VPY j + VPZ k =
i+
j+
k
dt
dt
dt
(3.6)
3.2 - DEFINICIN DE VELOCIDAD ANGULAR

En la figura 3.2 se tiene un slido rgido, con movimiento plano, en una
determinada orientacin indicada por el ngulo , al cabo de un instante de
tiempo t el slido ha realizado una rotacin .
Fig. 3.2 - Desplazamiento angular de un slido rgido.
20
Mecnica II
Durante la rotacin se puede definir una velocidad angular media como:

r
m =
t
(3.7)
Y una velocidad angular instantnea como:

lim d
r
=
=
t 0 t dt
(3.8)
r
En este caso, por convenio, el vector velocidad angular ser
perpendicular al plano del movimiento, y aplicando la regla del sacacorchos,
ser negativo si gira en el sentido de las agujas del reloj y positivo en sentido
contrario.
3.2.1 - Rotacin alrededor de un punto fijo

En un slido rgido que gire alrededor de un eje fijo la velocidad de uno
cualquiera de sus puntos viene expresado por la ecuacin (3.9).
r
r r
Vp = R p
(3.9)
Fig. 3.3 - Rotacin de un slido rgido alrededor de un punto.
En un slido rgido con movimiento

plano como el representado en la
r
r
figura 3.3, como los vectores y R p son perpendiculares, resultar que el
mdulo de la velocidad del punto P ser:
r
r r
Vp = R p
(3.10)
21
Captulo 3 Velocidad
r
r
La direccin de Vp ser perpendicular a , por tanto contenida en
r
el plano del movimiento, y perpendicular a R P .
r
r
El sentido de Vp ser coherente con el sentido de tal como se
observa en la figura 3.4.
Fig. 3.4 - Velocidad de un punto de un slido rgido girando alrededor de un punto fijo.
3.3 - MOVIMIENTO CUALQUIERA DE UN ESLABN

En el apartado (2-12) se expuso que un movimiento cualquiera de un
eslabn se puede descomponerse en una traslacin ms un giro, y que la
diferencia de desplazamientos entre dos puntos del eslabn se deba
precisamente al giro del eslabn. Por tanto, la relacin entre las velocidades de
dos puntos ser:
r
r
r
VP = VQ + VPQ
(3.11)
v
La velocidad " VPQ " es debida al giro y su valor ser:
r
r r
VPQ = R PQ
(3.12)
3.3.1 - Movimiento plano cualquiera

En un slido
r rgido con movimiento plano cualquiera, como los
r
vectores y R PQ son perpendiculares, resultar que el mdulo de la
velocidad del punto P respecto del punto Q ser:
22
Mecnica II
r
r r
VPQ = R PQ
(3.13)
r
r
La direccin de VPQ ser perpendicular a por tanto contenida en
r
r
el plano del movimiento, y perpendicular a R PQ . El sentido de VPQ ser
r
coherente con el sentido de al igual que en el movimiento de rotacin
alrededor de un eje fijo.
3.4 ANLISIS GRFICO DE LA VELOCIDAD.

POLGONO DE VELOCIDADES
El mtodo grfico de anlisis de velocidades se utiliza en movimiento
plano y consiste en representar las ecuaciones vectoriales que relacionan las
velocidades de los diferentes puntos de un mecanismo de forma grfica. Es
sencillo e intuitivo ya que las velocidades quedan representadas en la direccin
y sentido que realmente tienen.
Fig. 3.5 Anlisis grfico de velocidad. Polgono de velocidades.
Un ejemplo de anlisis grfico de velocidades de un eslabn triangular

puede apreciarse en la figura 3.5. Suponiendo conocida la velocidad del punto
23
Captulo 3 Velocidad
r
A y la direccin de la velocidad del punto B (a), como la velocidad VBA
r
debe ser perpendicular al vector de posicin R BA (c), inmediatamente quedan
r
r
r
determinadas las velocidades VB y VBA (b y d). De la velocidad VBA se
puede obtener la velocidad angular del eslabn:
r
VBA
r
= r
R BA
(3.14)
A partir de las velocidades de los puntos A y B se puede determinar

la velocidad del punto C (f) como:
r
r
r
r
r
VC = VA + VCA = VB + VCB
(3.15)
r
r
r
La velocidad VCA es perpendicular a R CA y la velocidad VCB
r
es perpendicular a R CB (e), en el punto de corte de ambas se encontrar el
punto C.
El polgono de velocidades es la representacin grfica de las
ecuaciones vectoriales que relacionan las velocidades de los diferentes puntos
del eslabn (b, d, e y g). Este polgono se dibuja a escala aparte del dibujo del
mecanismo a partir de un punto que es el 0 de velocidades. El vector que va
desde el 0 de velocidades hasta un punto representa su velocidad absoluta, el
vector que va desde un punto A hasta un punto B representa la velocidad
aparente de B respecto de A.
En el polgono de velocidades se forma una figura semejante al eslabn.
Por ejemplo en la figura 3.5 (g) se forma un tringulo cuyos lados son
perpendiculares a los lados del tringulo del eslabn, por lo tanto los dos
tringulos son semejantes. La relacin de semejanza depende de escala del
polgono de velocidades y del valor de la velocidad angular.
3.5 VELOCIDAD APARENTE DE UN PUNTO EN UN

SISTEMA DE COORDENADAS EN MOVIMIENTO
En el Captulo 2 se vio el desplazamiento absoluto y el desplazamiento
aparente de un punto en un sistema de coordenadas en movimiento (Figura 3.6).
La ecuacin que relaciona estos desplazamientos es:
24
Mecnica II
r
r
r
R P3 = R P2 + R P3 / 2
(3.16)
Fig. 3.6 - Desplazamiento aparente y desplazamiento absoluto.
Dividiendo la ecuacin (3.16) por t y tomando lmites cuando, se

obtiene:
r
lim R P3
t 0 t
r
lim R P2
t 0 t
r
lim R P3 / 2
t 0
(3.17)
Los trminos de la ecuacin 3.17 representan:

r
r
r
VP3 = VP2 + VP3 / 2
(3.18)
r
La velocidad VP3 / 2 representa la velocidad aparente del punto P3
en los ejes de coordenadas en movimiento y cuando t 0 , como el vector
r
R P3 / 2 tiende a confundirse con la trayectoria, resulta que dicha velocidad es
tangente a la trayectoria.
Teniendo en cuenta los trminos de la ecuacin 3.18, se puede decir que
esta ecuacin relaciona las velocidades de puntos coincidentes de diferentes
eslabones.
25
Captulo 3 Velocidad
3.6 VELOCIDAD ANGULAR APARENTE

La velocidad angular aparente de un eslabn respecto de otro es la
velocidad angular con la que ve girar al primer eslabn un observador fijo en el
segundo eslabn. Esta velocidad angular aparente se representa como:
r
r
r
3/ 2 = 3 2
(3.19)
3.7 CONTACTO DIRECTO Y CONTACTO POR

RODADURA
3.7.1 Contacto directo con deslizamiento
En una transmisin de movimiento por contacto directo con
deslizamiento (Figura 3.7), las velocidades de los puntos en contacto de
diferentes eslabones son perpendiculares a sus respectivos radios desde los
puntos de giro de los eslabones.
Si se trazan una tangente y una normal a las superficies de los eslabones
en el punto de contacto y se descomponen las velocidades de los puntos en
contacto en una componente normal y otra tangencial, se debe cumplir que las
componentes normales de las velocidades de los puntos en contacto deben ser
iguales. Si no fuese as, los eslabones se separaran o se incrustaran uno en el
otro.
Fig. 3.7 Contacto directo con deslizamiento.
26
Mecnica II
Al ser las componentes normales de las velocidades de los puntos en

contacto iguales, resulta que la velocidad aparente de un punto respecto del otro
debe tener la direccin de la tangente comn en el punto de contacto.
3.7.2 Contacto directo con rodadura

En una transmisin de movimiento por contacto directo con rodadura
(Figura 3.8), las velocidades de los puntos en contacto de diferentes eslabones
son iguales, o lo que es lo mismo, la velocidad aparente entre los puntos en
contacto es cero.
Fig. 3.8 Contacto directo con rodadura.
3.10 CENTRO INSTANTNEO DE VELOCIDADES (

DE ROTACIN)
Un concepto muy interesante de la cinemtica es que cualquier
movimiento diferencial de un slido rgido equivale a un giro alrededor del eje
instantneo de rotacin y deslizamiento y de una traslacin en la direccin de
dicho eje.
Si se considera un movimiento plano, como no se puede producir una
traslacin en la direccin del eje, resultar que cualquier movimiento diferencial
equivale a un giro alrededor del eje instantneo de rotacin. Este eje es
perpendicular al plano del movimiento y normalmente se considera su
proyeccin, que es un punto llamado centro instantneo de rotacin o de
velocidades.
27
Captulo 3 Velocidad
Los centros instantneos de rotacin pueden ser: Absolutos, si son de un

eslabn cualquiera respecto del eslabn fijo y relativos si son entre dos
eslabones mviles.
Una definicin general del centro instantneo de rotacin es la
ubicacin de dos puntos coincidentes de distintos eslabones cuya velocidad
absoluta es la misma.
De la definicin anterior se desprende que los centros instantneos
absolutos tendrn velocidad cero.
Para demostrar la existencia del centro instantneo de rotacin, por
ejemplo si se tiene el eslabn de la figura 3.9 del que se conoce la velocidad del
punto A y su velocidad angular, la ubicacin de dicho centro se encontrar en
la perpendicular a la velocidad del punto A trazada por dicho punto y la
distancia desde A ser:
r
VA
r
R PA = r
(3.20)
Fig. 3.9 Localizacin del centro instantneo de rotacin.
La velocidad del punto P ser:
r
r
r
r
r
r
r r
VP = VA + VPA = VA + R PA = VA VA = 0
(3.21)
Queda demostrado que la velocidad del punto P es cero, por lo tanto

es el centro instantneo de rotacin del eslabn respecto de la base.
En la figura 3.10 se representan diferentes formas de localizar el centro
instantneo de rotacin de un eslabn respecto de la base: En (a) se determina la
distancia hasta el C.I.R. conociendo la velocidad de un punto y la velocidad
28
Mecnica II
angular del eslabn. En (b) se determina el C.I.R. por el punto de corte de las
perpendiculares a las velocidades de dos puntos trazadas por dichos puntos. En
(c) los dos puntos estn sobre el mismo radio, por lo tanto sus velocidades son
paralelas, en este caso el C.I.R. se localiza en el punto de corte de la
perpendicular comn a las dos velocidades por los puntos y la recta que pasa
por los extremos de las velocidades. En (d) el C.I.R. se encuentra en el punto de
contacto por rodadura. En (e) al tener el eslabn un movimiento de traslacin el
C.I.R. se encontrar en el infinito en una direccin perpendicular al
movimiento. Finalmente en (f) el C.I.R. se encontrar en el centro de curvatura
de la trayectoria curva que describe el eslabn.
Fig. 3.10 Mtodos de localizacin del centro instantneo de rotacin de un eslabn.
3.11 TEOREMA DE LOS TRES CENTROS

Si se toman tres eslabones cualesquiera de un mecanismo, los tres
centros relativos entre ellos se encuentran en una lnea recta.
En la figura 3.11, por ejemplo la velocidad el punto P23 centro
instantneo de rotacin relativo entre los eslabones 2 y 3 ser la misma para
ese punto perteneciente al eslabn 2 y perteneciente al eslabn 3, por lo
tanto, los centros absolutos de dichos eslabones respecto del eslabn fijo P31 y
P21 se deben encontrar en la misma perpendicular a la velocidad del punto
P23 trazada por dicho punto, resultando de este modo que los tres centros
relativos a los eslabones 1, 2 y 3 se encuentran en una lnea recta. El
mismo razonamiento se puede hacer si se toma el centro instantneo P34.
29
Captulo 3 Velocidad
Fig. 3.11 Teorema de los tres centros.
3.12
LOCALIZACIN
INSTANTNEOS DE ROTACIN
DE
CENTROS
En principio se localizan los centros instantneos que son evidentes

como los pares giratorios, puntos de rodadura y pares prismticos. A partir de
los centros localizados a simple vista, aplicando el teorema de los tres centros,
se localizan los restantes.
3.13 ANLISIS DE VELOCIDAD USANDO CENTROS

INSTANTNEOS
Para realizar el anlisis de velocidades se deben localizar todos los
centros instantneos de rotacin absolutos, es decir todos los centros
instantneos respecto del eslabn fijo.
Una conocidos todos los centros absolutos, la velocidad de un punto de
un eslabn ser la velocidad angular del eslabn por la distancia desde el punto
hasta el centro instantneo. La direccin de la velocidad ser perpendicular a la
recta que une el punto con el centro instantneo y el sentido coherente con la
velocidad angular. Si se conoce la velocidad de un punto, la velocidad angular
del eslabn ser la velocidad del punto dividido por la distancia de dicho punto
al centro instantneo absoluto del eslabn al que pertenece el punto.
30
Mecnica II
3.14 TEOREMA DE LA RAZN DE VELOCIDADES

ANGULARES
En el cuadriltero articulado de la figura 3.12 la velocidad del centro
instantneo de rotacin P24 es la misma para ese punto perteneciente al
eslabn 2 y perteneciente al eslabn 4, por tanto se cumplir:
2 R P24 P21 = 4 R P24 P41
(3.22)
De la ecuacin 3.22 se obtiene que relacin de velocidades angulares

entre el eslabn de salida y el eslabn de entrada en un cuadriltero articulado
ser:
4 R P24 P21
=
2 R P24 P41
(3.23)
Fig. 3.12 Relacin de velocidades angulares.
3.16 VENTAJA MECNICA

La ventaja mecnica de un mecanismo es la relacin entre el par de
salida y el par de entrada.
En el cuadriltero articulado de la figura 3.13 ser la relacin entre los
pares T4 y T2.
Despreciando rozamientos, la potencia de entrada debe ser igual a la de
salida, por tanto se cumplir:
2 T2 = 4 T4
(3.24)
31
Captulo 3 Velocidad
Fig. 3.13 Ventaja mecnica.
La ventaja mecnica ser:

VM =
T4 2
=
T2 4
(3.25)
Teniendo en cuenta la relacin de velocidades angulares de entrada y

salida en un cuadriltero articulado, ecuacin 3.23, se tendr:
VM =
2 R P24 P41 R PD R DC' R DC sen

sen
=
=
=
=
= k
4 R P24 P21 R PA R AB' R AB sen
sen
(3.26)
De la ecuacin 3.26 se desprende que la ventaja mecnica en un

cuadriltero articulado es proporcional al seno del ngulo formado por los
eslabones acoplador y seguidor e inversamente proporcional al seno del ngulo
formado por los eslabones de entrada y acoplador, tal como se haba expuesto
en el apartado 1.9.
32
Mecnica II
CAPTULO 4 - ACELERACIN
4.1 - DEFINICIN DE ACELERACIN
El la figura
r 4.1 se aprecia un punto P cuya velocidad viene expresada
por el vector VP . Al cabo de un determinado espacio de tiempo t el
punto P pasa
r ' a ocupar la posicin P cuya velocidad vendr expresada rpor
el vector VP . La velocidad del punto P ha sufrido una variacin VP
que vendr definida por:
r
r
r
VP = VP' VP
(4.1)
La aceleracin media durante el desplazamiento citado ser:

r
r
VP
Am =
t
(4.2)
Y la aceleracin instantnea del punto P ser:

r
AP =
r
r
r
lim VP
dVP d 2 R P
=
=
t 0 t
dt
dt 2
(4.3)
Fig. 4.1 Variacin de la velocidad de un punto.
33
Captulo 4 Aceleracin
4.1.1 Clculo de la aceleracin por derivacin

r
Si se tiene por ejemplo el vector velocidad de un punto VP expresado
por medio de sus componentes en coordenadas cartesianas:
r
r
r
r
VP = VPX i + VPY j + VPZ k
(4.4)
La derivada respecto del tiempo de ese vector ser el vector aceleracin:

r
r
dVP
AP =
dt
(4.5)
La componente X del vector aceleracin ser la derivada de la

componente X del vector velocidad, la componente Y de la aceleracin ser
la derivada de la componente Y del vector velocidad y la componente Z de
la aceleracin ser la derivada de la componente Z del vector velocidad:
r
r
r dVPX r dVPY r dVPZ r
v
A P = A XP i + A YP j + A PZ k =
i+
j+
k
dt
dt
dt
(4.6)
Y como la velocidad del punto P es la derivada del vector de

posicin, resultar que la aceleracin es la derivada segunda del vector de
posicin:
r
d 2 R XP r d 2 R YP r d 2 R PZ r
AP =
i+
j+
k
dt 2
dt 2
dt 2
(4.7)
4.2 - DEFINICIN DE ACELERACIN ANGULAR

En la figura 4.2 se tiene un slido rgido, con movimiento plano, en una
determinada orientacin indicada por el ngulo su velocidad angular es
r
, al cabo de un instante de tiempo t el slido ha realizado una rotacin
r
y su nueva velocidad angular es ' .
La variacin de velocidad angular ser:
v v v
= '
(4.8)
Durante la rotacin se puede definir una aceleracin angular media

como:
34
Mecnica II
r
r
m =
t
(4.9)
Y una aceleracin angular instantnea como:
r
r
lim d d 2
r
=
=
=
t 0 t
dt dt 2
(4.10)
Fig. 4.2 Variacin de la velocidad angular.
r
Como el vector velocidad angular , por convenio, es perpendicular
r
al plano del movimiento, sus variaciones y por tanto la aceleracin angular
tambin sern perpendiculares a dicho plano, y aplicando la regla del
sacacorchos, ser negativa si acelera en el sentido de las agujas del reloj y
positiva en sentido contrario.
4.2.1 - Rotacin alrededor de un punto fijo

En un slido rgido que gire alrededor de un eje fijo la aceleracin de
uno cualquiera de sus puntos viene expresado por la ecuacin (4.11).
r
r
r
r
r r
r v
v r
v r
A p = ( R p ) + R p = Vp + R p = A nP + A Pt
(4.11)
El primer trmino recibe el nombre de aceleracin normal y el segundo

aceleracin tangencial.
En un slido rgido con movimiento plano como el representado en la
v
r
figura 4.3, como los vectores y Vp son perpendiculares, resultar que el
mdulo de la aceleracin normal del punto P ser:
35
r
r2 r
A nP = R p
(4.12)
Fig. 4.3 - Rotacin de un slido rgido alrededor de un punto.
v
r
Su direccin ser perpendicular a y Vp , por tanto contenida en
el plano del movimiento y normal a la trayectoria (de ah su nombre de
r
aceleracin normal) y su sentido, analizando los dos posibles sentidos de ,
figura 4.4, resulta siempre del punto P hacia O.
Fig. 4.4 Aceleracin normal de un punto.
r
r
Como los vectores y R p son perpendiculares, resultar que el
mdulo de la aceleracin tangencial del punto P ser:
r
r r
A Pt = R p
(4.13)
r
r
La direccin de A Pt ser perpendicular a , por tanto contenida en
r
el plano del movimiento, y perpendicular a R P , por tanto tangente a la
36
Mecnica II
trayectoria del punto P (de ah su nombre de aceleracin tangencial). Y el

r
r
sentido de A Pt ser coherente con el sentido de tal como se observa en la
figura 4.5.
Fig. 4.5 Aceleracin tangencial de un punto.
4.3 - MOVIMIENTO CUALQUIERA DE UN ESLABN

En el apartado (2-12) se expuso que un movimiento cualquiera de un
eslabn se puede descomponerse en una traslacin ms un giro, y que la
diferencia de desplazamientos entre dos puntos del eslabn se deba
precisamente al giro del eslabn. Por tanto, la relacin entre las aceleraciones de
dos puntos ser:
r
r
r
r
r
rt
A P = A Q + A PQ = A Q + A nPQ + A PQ
(4.14)
r
La aceleracin " A PQ " es debida al giro y se descompone en dos
trminos:
Aceleracin normal
r
r
r r
r r
A nPQ = ( R PQ ) = VPQ
(4.15)
Y aceleracin tangencial
rt
r r
A PQ
= R PQ
(4.16)
37
4.3.1 - Movimiento plano cualquiera

En un slido rgido con movimiento plano como el representado en la
v
r
figura 4.3, como los vectores y V PQ son perpendiculares, resultar que
el mdulo de la aceleracin normal del punto P respecto del punto Q ser:
r
r2 r
A nPQ = R PQ
(4.17)
r
Su direccin ser la del vector R PQ y su sentido del punto P hacia
el punto Q.
r
r
Como los vectores y R p son perpendiculares, resultar que el
mdulo de la aceleracin tangencial del punto P respecto del punto Q ser:
rt
r r
A PQ
= R PQ
(4.18)
rt
r
ser perpendicular a , por tanto contenida
La direccin de A PQ
rt
r
en el plano del movimiento, y perpendicular a R PQ . El sentido de A PQ
r
ser coherente con el sentido de tal como se observa en la figura 4.5.
4.4 ANLISIS GRFICO DE LA ACELERACIN.

POLGONO DE ACELERACIONES
El mtodo grfico de anlisis de aceleraciones se utiliza en movimiento
plano y consiste en representar las ecuaciones vectoriales que relacionan las
aceleraciones de los diferentes puntos de un mecanismo de forma grfica. Es
sencillo e intuitivo ya que las aceleraciones quedan representadas en la
direccin y sentido que realmente tienen.
Un ejemplo de anlisis grfico de aceleraciones de un eslabn triangular
puede apreciarse en la figura 4.6. Suponiendo conocida la aceleracin del punto
A y la velocidad y la aceleracin angulares del eslabn, se determina la
aceleracin del punto B (d) como:
r
r
r
r
r
rt
A B = A A + A BA = A A + A nBA + A BA
38
(4.19)
Mecnica II
r
La aceleracin A nBA tiene la direccin y el sentido de B hacia A
rt
es perpendicular a la recta de unin de los puntos y
y la aceleracin A BA
coherente con la aceleracin angular (c).
Fig. 4.6 Anlisis grfico de aceleraciones. Polgono de aceleraciones.
A partir de las aceleraciones de los puntos A y B se puede

determinar la aceleracin del punto C (f) como:
r
r
rn
rt
r
rn
rt
A C = A A + A CA
+ A CA
= A B + A CB
+ A CB
(4.20)
rn
rn
y A CB
con su mdulo
Se trazan las aceleraciones normales A CA
rt
rt
direccin y sentido y las direcciones de las tangenciales A CA y A CB
. En el
punto de corte de las tangenciales se encontrar el punto C.
El polgono de aceleraciones es la representacin grfica de las
ecuaciones vectoriales que relacionan las aceleraciones de los diferentes puntos
del eslabn (d, f y g). Este polgono se dibuja a escala, aparte del dibujo del
mecanismo a partir de un punto que es el 0 de aceleraciones. El vector que va
desde el 0 de aceleraciones hasta un punto representa su aceleracin absoluta,
el vector que va desde un punto A hasta un punto B representa la
aceleracin aparente de B respecto de A.
39
En el polgono de aceleraciones se forma una figura semejante al

eslabn. Por ejemplo en la figura 4.6 (g) se forma un tringulo cuyos lados
r
r
r
representan las aceleraciones A BA , A CA y A CB . Los mdulos de estas
aceleraciones son:
r
r 2 rt 2
A BA = A nBA + A BA
= 4 R 2BA + 2 R 2BA = R BA 4 + 2
(4.21)
r
rn 2 rt 2
2
2
A CA = A CA
+ A CA = 4 R CA
+ 2 R CA
= R CA 4 + 2
(4.22)
r
rn 2 rt 2
2
2
A CB = A CB
+ A CB = 4 R CB
+ 2 R CB
= R CB 4 + 2
(4.23)
Como se aprecia en las ecuaciones 4.21, 4.22 y 4.23 los lados del
tringulo del polgono de aceleraciones son proporcionales a los lados del
tringulo del eslabn, por tanto, son tringulos semejantes.
4.5 ACELERACIN APARENTE DE UN PUNTO EN

UN SISTEMA DE COORDENADAS EN MOVIMIENTO
En la figura 4.7 se tiene un sistema de coordenadas fijo X1 e Y1 y
un sistema de coordenadas mvil X2 e Y2. Sobre el sistema de coordenadas
mvil se tiene una ranura por la que se desplaza el punto P3. El punto P2 es
un punto fijo en los ejes mviles cuya posicin coincide con la posicin inicial
del punto P3.
Fig. 4.7 Aceleracin aparente de un punto.
40
Mecnica II
La ecuacin que relaciona las aceleraciones de estos dos puntos es la

siguiente:
v
v
v
v
v
A P3 = A P2 + A nP3 / P2 + A Pt 3 / P2 + A cP3 / P2
(4.24)
Esta ecuacin tambin se puede decir que es la ecuacin que relaciona

las aceleraciones de puntos coincidentes de diferentes eslabones.
v
v
La suma de las aceleraciones A nP3 / P2 + A Pt 3 / P2 se suele llamar
aceleracin relativa y es la aceleracin del punto P3 que percibira un
observador fijo en los ejes mviles.
v
La aceleracin normal de P3 respecto de P2 ( A nP3 / P2 ) se debe al
cambio de direccin de la velocidad relativa del punto P3 a causa de la
curvatura de la ranura y su valor ser:
r
vn
VP23 / P2
A P3 / P2 =
(4.25)
r
Siendo VP3 / P2 la velocidad del punto P3 respecto del punto P2 o
velocidad relativa del punto P3 en los ejes mviles, y el radio de
curvatura de la ranura en el punto P2.
La direccin y sentido de esta aceleracin normal es del punto P2
hacia el centro de curvatura de la ranura.
v
La aceleracin tangencial de P3 respecto de P2 ( A Pt 3 / P2 ) se debe al
cambio de mdulo de la velocidad relativa del punto P3. De esta aceleracin
solo se conoce que su direccin es tangente a la ranura.
v
La aceleracin de Coriolis de P3 respecto de P2 ( A cP3 / P2 ) se debe al
giro de los ejes mviles y a la velocidad relativa del punto P3. Su mdulo
direccin y sentido viene definido por el producto vectorial siguiente:
r
v
r
A cP3 / P2 = 2 2 VP3 / P2
(4.26)
41
4.6 ACELERACIN ANGULAR APARENTE

La aceleracin angular aparente de un eslabn respecto de otro es la
aceleracin angular con la que ve acelerarse al primer eslabn un observador
fijo en el segundo eslabn. Esta aceleracin angular aparente se representa
como:
r
r
r
3/ 2 = 3 2
(4.27)
4.7 CONTACTO DIRECTO Y CONTACTO POR

RODADURA
4.7.1 Contacto directo con deslizamiento
Fig. 4.9 Contacto directo con deslizamiento.

42
Mecnica II
En un mecanismo como el representado en la figura 4.9 (a), formado

por tres eslabones, el punto de contacto C se debe producir deslizamiento ya
que la velocidad de este punto es diferente si se considera perteneciente al
eslabn 2 o al eslabn 3, figura 4.9 (c).
La ecuacin que relaciona las aceleraciones de puntos coincidentes de
diferentes eslabones, tericamente se podra plantear en el punto C, pero
resulta que la trayectoria que describe el punto C2 en unos ejes de
coordenadas solidarios al eslabn 3 y la trayectoria que describe el punto C3
en unos ejes de coordenadas solidarios al eslabn 2 no son conocidas. Al no
conocerse estas trayectorias, no se puede calcular la aceleracin normal de un
punto respecto del otro y no se puede resolver el anlisis de aceleraciones.
En este caso, si prolonga imaginariamente el eslabn 3, figura 4.9 (b),
se observa que el punto B2 describe una trayectoria recta sobre el eslabn 3.
Por tanto la ecuacin que relaciona las aceleraciones de puntos coincidentes de
diferentes eslabones se debe plantear en el punto B y ser la siguiente:
v
v
v
v
v
A B2 = A B3 + A nB2 / B3 + A Bt 2 / B3 + A cB2 / B3
(4-31)
Se debe tener en cuenta que no se debe plantear la aceleracin

desconocida en funcin de la conocida, sino que se debe plantear la aceleracin
del punto cuya trayectoria se conoce en funcin del punto correspondiente al
eslabn en el que se desarrolla la trayectoria. En este caso la trayectoria que
describe el punto B3 en unos ejes solidarios al eslabn 2 tambin sera
desconocida.
En la ecuacin 4.31 la aceleracin normal del punto B2 respecto del
punto B3 ser nula. La aceleracin tangencial del punto B2 respecto del
punto B3 tendr la direccin de la trayectoria. Y la aceleracin de Coriolis se
determinar por medio del producto vectorial.
Las ecuaciones que relacionan las aceleraciones de los diferentes puntos
del mecanismo estn representadas en el polgono de aceleraciones, figura 4.9
(d).
4.7.2 Rodadura sobre un eslabn fijo

En una rodadura sobre un eslabn fijo come el representado en la figura
4.8, la aceleracin del punto C es horizontal y su valor ser:
r
r r
AC = R
(4.28)
43
La aceleracin del punto P3 ser:
r
r
r
r
A P3 = A C + A nP3C + A Pt 3C
(4.29)
Fig. 4.8 Rodadura sobre un eslabn fijo.
r
La aceleracin A nP3C tiene la direccin de P hacia C por tanto es
perpendicular a la superficie de rodadura.
r
La aceleracin A Pt 3C tiene el mismo mdulo que la aceleracin del
punto C y sentido contrario.
Teniendo en cuenta que la aceleracin del punto P2 es cero, de los dos
prrafos anteriores se deduce que la aceleracin del punto P3 respecto del
punto P2 es perpendicular a la superficie de rodadura.
A la misma conclusin se llegara planteando la ecuacin que relaciona
las aceleraciones de los puntos en contacto:
v
v
v
v
v
A P3 = A P2 + A nP3 / P2 + A Pt 3 / P2 + A cP3 / P2
(4.30)
En esta ecuacin, la aceleracin del punto P2 es cero, las

aceleraciones normal y de Coriolis del punto P3 respecto del punto P2 son
nulas debido a que es nula la velocidad del punto P3 respecto del punto P2.
El nico trmino no nulo es la aceleracin tangencial del punto P3
respecto del punto P2. La direccin de esta aceleracin es tangente a la
trayectoria que describe el punto P3 que es una cicloide. La tangente a la
cicloide en el punto de contacto es perpendicular a la superficie de rodadura, por
tanto queda probada la direccin de la aceleracin del punto P3 respecto del
punto P2.
44
Mecnica II
La aceleracin tangencial del punto P3 respecto del punto P2, al

tener la direccin del radio de la rueda, se suele denominar aceleracin radial
del punto P3 respecto del punto P2.
4.7.3 Contacto directo con rodadura

En un mecanismo como el representado en la figura 4.10 (a), formado
por cuatro eslabones, puede existir rodadura sin deslizamiento.
Fig. 4.10 Contacto directo con rodadura.
En este caso las velocidades de los puntos C3 y C4 sern iguales. La

aceleracin relativa entre estos dos puntos se sabe que es perpendicular a la
tangente en el punto de contacto, pero no se sabe su valor, por lo que no se
podr plantear la ecuacin que relaciona las aceleraciones en el punto C.
45
Al igual que en el apartado anterior, se debe prolongar imaginariamente

el eslabn 3. El punto B2 describe una trayectoria recta sobre el eslabn 3
por lo que se puede plantear la ecuacin de relacin de aceleraciones en el punto
B, ecuacin que ser:
v
v
v
v
v
A B2 = A B3 + A nB2 / B3 + A Bt 2 / B3 + A cB2 / B3
(4.32)
La aceleracin normal ser nula, la tangencial tendr la direccin de la

trayectoria y la de Coriolis vendr dada por el producto vectorial.
En la figura 4.10 (c) queda representado el polgono de aceleraciones
del mecanismo.
Cabe destacar que tanto en el contacto con deslizamiento como con
rodadura, para poder realizar el anlisis de aceleraciones, el contacto se debe
producir entre superficies rectas o circunferencias, ya que en estos casos es fcil
determinar el radio de curvatura de la trayectoria que describe un punto en unos
ejes de coordenadas solidarios al otro eslabn.
46
Mecnica II
CAPTULO 12 FUERZAS ESTTICAS

En los captulos precedentes se ha estudiado el movimiento de los
mecanismos sin tener en cuenta las fuerzas que los producen ni las fuerzas
originadas debidas al movimiento. A partir de este punto se estudiar las fuerzas
necesarias para producir un determinado movimiento, as como las fuerzas que
se originan debidas al movimiento de los mecanismos.
Fuerzas estticas son todas las fuerzas que acten sobre un cuerpo y que
no se deban al trmino de masa por aceleracin.
Fuerzas dinmicas son las fuerzas debidas al trmino de masa por
aceleracin.
Se pueden dar solamente fuerzas estticas en mecanismos en
movimiento si se desprecia su masa.
En este captulo se estudiarn mecanismos planos, por lo tanto las
fuerzas estarn contenidas en el plano del movimiento.
12.1 - INTRODUCCIN
A continuacin se da la definicin de algunos trminos que se utilizarn
en este captulo.
Fuerza es accin de un cuerpo que acta sobre otro.

Materia, es el material o sustancia de la que est hecho el cuerpo.
Masa, cantidad de materia de un cuerpo.
Inercia, propiedad de la masa de oponerse a los cambios de
movimiento.
Peso, fuerza de la gravedad que acta sobre una masa.
Partcula, cuerpo de dimensiones despreciables.
Cuerpo rgido, se puede considerar aquel cuerpo cuyas deformaciones
no afectan al clculo cinemtico y dinmico.
47
Captulo 12 Fuerzas estticas
Cuerpo deformable, cuando se deben tener en cuenta las

deformaciones en el clculo cinemtico y dinmico.
Leyes de Newton
1 - Si todas las fuerzas que actan sobre una partcula estn
equilibradas, la partcula permanecer en reposo si estaba en reposo, o se
desplazar con movimiento rectilneo constante.
2 - Si la suma de las fuerzas que actan sobre una partcula no estn
equilibradas, la partcula sufrir una aceleracin en la direccin y sentido de la
resultante de las fuerzas.
3 - Si sobre un cuerpo acta una fuerza, este cuerpo devuelve una
reaccin de igual mdulo y direccin y de sentido contrario a la accin.
12.2 SISTEMAS DE UNIDADES

12.2.1 Sistema internacional
En el sistema internacional se tiene como unidades fundamentales de
masa el kilogramo, de longitud el metro y de tiempo el segundo.
Como unidad derivada se tiene de fuerza el Newton que es la fuerza que
aplicada a una masa de un kilogramo le imprime una aceleracin de un metro
segundo cuadrado. Sus dimensiones sern:
N = Kgms 2
(12.1)
12.2.2 Sistema ingls

En el sistema ingls se tiene como unidades fundamentales de fuerza la
libra, de longitud el pie o la pulgada y de tiempo el segundo.
En Espaa, en lenguaje popular, se habla del peso en kilogramos, as
por ejemplo, se dice que un cuerpo pesa X Kg. cuando ese cuerpo tiene una
masa de X Kg.
El sistema ingls se utiliza de forma similar al sistema popular en
Espaa. As un cuerpo pesar X libras cuando su masa sea de X libras.
48
Mecnica II
La unidad derivada en el sistema ingls ser la de masa. Para determinar

cual ser el valor de esta unidad se pueden plantear las siguientes relaciones.
1 Kg.(fuerza) a 1 Kg.(masa) le imprime una aceleracin de 9.807
m/s2.
1 Lb.(fuerza) a 1 Lb.(masa) le imprimir una aceleracin de 9.807 m/s2.

Como un metro es igual a 3.28084 pies e igual a 39.37008 pulgadas.
1 Lb.(fuerza) a 1 Lb.(masa) le imprimir una aceleracin de 9.807 m/s2 =
= 9.807 x 3.28084 = 32.174 pies/s2 = 9.807 x 39.37008 = 386.088 pulgadas/s2.
Aproximadamente
2
1 Lb.(fuerza) a 1 Lb.(masa) le imprimir una aceleracin de 32.2
pies/s .
1 Lb.(fuerza) a 1 Lb.(masa) le imprimir una aceleracin de 386 pulg/s2.
Como la unidad de masa debe ser tal que la unidad de fuerza le imprima
una aceleracin de valor unidad, si se utiliza como unidad de longitud el pie, la
unidad de masa ser de 32.2 libras (Slug) y si la unidad de longitud es la
pulgada, la unidad de masa ser de 386 libras.
12.3 FUERZAS APLICADAS Y FUERZAS DE

RESTRICCIN
Fuerzas aplicadas son las fuerzas exteriores que normalmente son
conocidas y fuerzas de restriccin son las que aparecen en los pares de unin de
los eslabones y son las encargadas de evitar que el mecanismo se descomponga.
12.4 CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO

Para que se d el equilibrio esttico de un mecanismo se debe cumplir
en cualquier eslabn o conjunto de eslabones que la suma de fuerzas sea cero y
que la suma de momento respecto de un eje sea tambin cero.
En mecanismos planos se debe cumplir:
Fx = 0
(12.2)
49
Fy = 0
(12.3)
M z = 0
(12.4)
12.5 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

El diagrama de cuerpo libre es la esquematizacin de uno o varios
eslabones representando todas las fuerzas que actan en los eslabones
considerados.
12.6 FUERZAS DE RESTICCIN

Las fuerzas de restriccin en los mecanismos aparecen en los pares de
unin los diferentes eslabones y tienen la direccin de los movimientos que
impide el par.
En los mecanismos planos los pares de unin de los eslabones ms
comunes son: el par giratorio, el eje motriz, el par prismtico y el contacto
directo.
En el par giratorio, como impide los desplazamientos y no impide el
giro, las fuerzas de restriccin sern Fx y Fy.
En eje motriz, como impide los desplazamientos y el giro, las fuerzas de
restriccin sern Fx, Fy y Mz.
El par prismtico, si se desprecia el rozamiento, impide el movimiento
en sentido perpendicular al desplazamiento del par y tambin impide el giro, por
tanto la fuerza de restriccin ser perpendicular a la direccin de
desplazamiento del par y un momento Mz.
En el contacto directo con deslizamiento o por rodadura, si se desprecia
el rozamiento, la fuerza de restriccin ser perpendicular a la tangente en el
punto de contacto.
12.7 ELEMENTOS DE DOS Y TRES FUERZAS

En el elemento representado en la figura 12.1 sometido a dos fuerzas
FA y FB se debe cumplir que la suma de fuerzas sea nula y la suma de
momentos sea igualmente nula.
50
Mecnica II
En la figura 12.1 (a) la suma de fuerzas no es cero.

En la figura 12.1 (b) la suma de fuerzas es cero pero la suma de
momentos no es nula, ya que las fuerzas forman un par.
Fig. 12.1 Elemento sometido a dos fuerzas.
Para que en un elemento sometido a dos fuerzas la suma de fuerzas y

suma de momentos sean nulas se debe cumplir que las fuerzas sean iguales en
mdulo, tengan la misma lnea de accin y sentido contrario, tal como se
observa en la figura 12.1 (c).
En el elemento representado en la figura 12.2 sometido a tres fuerzas

FA, FB y FC se debe cumplir que la suma de fuerzas sea nula y la suma de
momentos sea igualmente nula. En la figura 12.2 (a) la suma de fuerzas no es
cero.
En la figura 12.2 (b) la suma de fuerzas es cero pero la suma de
momentos no es nula, ya que si se toma momentos respecto del punto de corte
de las fuerzas FB y FC, ste no ser nulo, y al ser la suma de fuerzas nula
quiere decir que el sistema de fuerzas es equivalente a un par.
Para que un elemento sometido a tres fuerzas est en equilibrio esttico
se debe cumplir que la suma de fuerzas sea cero y que las tres fuerzas se corten
en un punto, figura 12.2 (c). Si la suma de fuerzas es cero, puede existir un par,
pero si las tres se cortan en punto, el momento respecto de ese punto ser nulo,
por tanto no existe un par ya que el momento de un par es igual respecto de
cualquier punto del espacio.
51
Fig. 12.2 Elemento sometido a tres fuerzas.
12.8 ELEMENTOS DE CUATRO FUERZAS

Para resolver grficamente el equilibrio esttico de un elemento
sometido a cuatro o ms fuerzas, se debe reducir a un elemento de dos o tres
fuerzas a base de sumar previamente algunas de las fuerzas a que est sometido.
12.9 PRINCIPIO DE SUPERPOSICIN

En los problemas de fuerzas estticas, si desprecia el rozamiento, existe
proporcionalidad entre las fuerzas aplicadas y las fuerzas de restriccin, o sea
son problemas lineales. En los problemas lineales, los efectos finales producidos
por varias causas son iguales a la suma de los efectos producidos por cada una
de causas. As las fuerzas de restriccin finales producidas por todas las fuerzas
aplicadas sern la suma de las fuerzas de restriccin producidas por cada una de
las fuerzas aplicadas, figura 12.3.
Fig. 12.3 Principio de superposicin.

52
Mecnica II
CAPTULO 13 FUERZAS DINMICAS

13.1 INTRODUCCIN
Fuerzas dinmicas son las fuerzas debidas al trmino de masa por
aceleracin.
Los problemas de dinmica pueden ser de dos tipos:
-
Dinmica directa, cuando se conocen las fuerzas y momentos

aplicados y se debe determinar la cinemtica del mecanismo. Este
es un problema muy complejo que salvo en casos sencillos es de
difcil resolucin.
Dinmica inversa, cuando se conoce la cinemtica del mecanismo y

se deben determinar las fuerzas y momentos a aplicar para lograrla.
13.2 CENTROIDES Y CENTRO DE MASAS

13.2.1 Centro de masas de una serie de partculas en el espacio
Fig. 13.1 Centro de masas de una serie de partculas.
Si se tiene una serie de partculas en el espacio como la representada en

la figura 13.1, las coordenadas del centro de masas se determinarn:
53
Captulo 13 Fuerzas dinmicas
XG =
m i x i m1 x 1 + m 2 x 2 + m 3 x 3 + m 4 x 4
=
m1 + m 2 + m 3 + m 4
m i
(13.1)
YG =
m i y i m 1 y 1 + m 2 y 2 + m 3 y 3 + m 4 y 4
=
m1 + m 2 + m 3 + m 4
m i
(13.2)
ZG =
m i z i m 1 z 1 + m 2 z 2 + m 3 z 3 + m 4 z 4
=
m1 + m 2 + m 3 + m 4
m i
(13.3)
Si las partculas estuviesen en un plano, por ejemplo el plano XY,

bastara con las coordenadas XG e YG para determinar la posicin del centro
de masas. Y si estuviesen alineadas, entonces bastara con una sola coordenada.
13.2.2 Centroides de figuras geomtricas planas compuestas

Los centroides de figuras geomtricas planas son importantes ya que sus
posiciones coinciden con los centros de masas de cuerpos de espesor uniforme.
La posicin de los centroides de superficies sencillas son conocidos o se
pueden encontrar con facilidad en cualquier libro de texto de mecnica.
Para localizar el centroide de una superficie cualquiera, se debe
descomponer sta en superficies sencillas cuyas superficies y centroides sean
conocidas como por ejemplo la superficie representada en la figura 13.2.
Fig. 13.2 Centroide de una superficie compuesta.
54
Mecnica II
Las coordenadas del centroide del conjunto sern:

XG =
YG =
A i X G i
A i
A i YG i
A i
A 1 X G1 + A 2 X G 2 A 3 X G 3
A1 + A 2 A 3
A 1 YG1 + A 2 YG 2 A 3 YG 3
A1 + A 2 A 3
(13.4)
(13.5)
13.2.3 Centroides de figuras geomtricas planas limitadas por una

funcin
Fig. 13.3 Centroide de una superficie limitada por una funcin.
Si se tiene una figura geomtrica plana limitada por una funcin como
en la figura 13.3, para determinar la posicin del centroide se pueden aplicar las
ecuaciones siguientes:
XG =
xdA
dA
1
xdA
As
(13.6)
1
ydA
As
(13.7)
YG =
ydA
s
dA
13.2.4 Centro de masas de un cuerpo limitado por una funcin

Si se tiene un cuerpo limitado por una funcin como el de la figura 13.4,
para determinar la posicin del centro de masas se pueden aplicar las ecuaciones
siguientes:
55
XG =
xdm
dm
1
xdm
mv
(13.8)
1
ydm
mv
(13.9)
1
zdm
mv
(13.10)
YG =
ydm
dm
ZG =
zdm
dm
Fig. 13.4 Centro de masas de un cuerpo limitado por una funcin.
Los centros de masas de cuerpos limitados por funciones sencillas

normalmente se pueden encontrar en textos de mecnica.
13.2.5 Centro de masas de un cuerpo compuesto

Si se tiene un cuerpo complejo se puede descomponer en cuerpos
sencillos de los que se conozca su masa y su centro de masas. Cada cuerpo
sencillo se puede tratar como una partcula cuya masa sea la correspondiente al
cuerpo y que su posicin sea el centro de masas del dicho cuerpo.
Las coordenadas del centro de masas del conjunto se pueden calcular
con las ecuaciones siguientes:
56
Mecnica II
m i x G i
XG =
m i
m i y G i
YG =
m i
m i z G i
ZG =
m i
1
m i x G i
m
(13.11)
1
m i y G i
m
(13.12)
1
m i z G i
m
(13.13)
13.3 MOMENTOS DE INERCIA

13.3.1 Momento de inercia de superficies
El momento segundo o momento de inercia de superficie, figura 13.5,
es el resultado de las ecuaciones siguientes:
I X = y 2 dA
(13.14)
I Y = x 2 dA
(13.14)
Fig. 13.5 Momento de inercia de una superficie.
El momento de inercia polar es el resultado de la ecuacin siguiente:

J Z = r 2 dA = ( x 2 + y 2 )dA = I X + I Y
s
57
(13.14)
Radio de giro K es la distancia desde un eje a la que debera estar

toda la superficie para que tuviese el mismo momento de inercia respecto de ese
eje. En este caso el momento de inercia sera:
I = K 2A
(13.15)
El radio de giro ser:

K=
I
A
(13.16)
Para calcular el momento de inercia respecto de unos ejes cualesquiera

se utiliza el teorema de Steiner que relaciona el momento de inercia respecto de
unos ejes cualesquiera con el momento de inercia respecto de unos ejes que
pasan por el centroide, figura 13.6.
Fig. 13.6 Teorema de Steiner para superficies.
Las ecuaciones son las siguientes:
I X = I X G + Ad 2x
(13.17)
I Y = I YG + Ad 2y
(13.18)
J Z = J ZG + Ad 2z
(13.19)
13.3.2 Momento de inercia de superficies complejas

El momento de inercia de una superficie compleja respecto de un eje es
la suma de los momentos de inercia respecto de ese eje de las superficies
elementales en las que se puede dividir la superficie compleja.
58
Mecnica II
Lo normal es conocer los momentos de inercia de las superficies

elementales respecto de su centroide. En este caso se aplica el teorema de
Steiner para calcularlo respecto del eje deseado.
13.3.3 Momento de inercia de masas

En dinmica el que tiene utilidad es el momento de inercia de masas.
Para calcular el momento de inercia de una masa, figura 13.7, se aplican
las ecuaciones siguientes:
I X = ( y 2 + z 2 )dm
(13.20)
I Y = ( x 2 + z 2 )dm
(13.21)
I Z = ( x 2 + y 2 )dm
(13.22)
Fig. 13.7 Momento de inercia de masas.
Radio de giro K es la distancia desde un eje a la que debera estar

toda la masa para que tuviese el mismo momento de inercia respecto de ese eje.
En este caso el momento de inercia sera:
I = K 2 m
(13.23)
Por tanto el radio de giro ser:
59
K=
I
m
(13.24)
Para calcular el momento de inercia respecto de unos ejes cualesquiera

se utiliza el teorema de Steiner que relaciona el momento de inercia respecto de
unos ejes cualesquiera con el momento de inercia respecto de unos ejes que
pasan por el centro de masas, figura 13.8.
Las ecuaciones son las siguientes:
I X = I X G + md 2x = I X G + m(YG2 + Z G2 )
(13.25)
I Y = I YG + md 2y = I YG + m(X G2 + Z G2 )
(13.26)
I Z = I Z + md 2z = I Z + m(X G2 + YG2 )
(13.27)
Fig. 13.8 Teorema de Steiner para masas.
13.3.4 Momento de inercia de masas complejas

El momento de inercia de una masa compleja respecto de un eje es la
suma de los momentos de inercia respecto de ese eje de las masas elementales
en las que se puede dividir la masa compleja.
Lo normal es conocer los momentos de inercia de las masas elementales
respecto de su centro de masas. En este caso se aplica el teorema de Steiner para
calcularlo respecto del eje deseado.
60
Mecnica II
13.3.5 Sentido fsico del momento de inercia de masas

Si se tiene una masa puntual como la figura 13.9 unida a un eje en
reposo con una aceleracin angular , esta masa tendr una aceleracin
A = r
(13.28)
Para conseguir esta aceleracin habr que aplicarle una fuerza

F = mA = mr
(13.29)
Si en lugar de aplicarle la fuerza directamente a la masa se desea aplicar

un momento al eje, este momento ser:
M = Fr = mr 2 = I
(13.30)
Fig. 13.9 Sentido fsico del momento de inercia de masas.
En la ecuacin 13.30 se aprecia que el momento de inercia representa la

oposicin a ser acelerada angularmente una masa unida a un eje.
13.4 CLCULO DE FUERZAS

En este captulo se estudiarn mecanismos planos, por lo tanto las
fuerzas estarn contenidas en el plano del movimiento.
En este apartado se va a realizar un anlisis dinmico inverso, es decir
se supone conocida la cinemtica del mecanismo, aceleraciones de los centros
de gravedad y aceleraciones angulares de todos los eslabones y se debe
determinar las fuerzas y momentos a aplicar para que se produzcan las
aceleraciones previstas. Tambin se determinarn las fuerzas de restriccin que
aparecern en los pares de unin de los eslabones.
Suponiendo un eslabn como el representado en la figura 13.10 del que
se conoce la aceleracin de su centro de gravedad y su aceleracin angular, para
61
que se cumplan las leyes de la dinmica, habr que aplicarle una serie de
fuerzas cuya resultante ser:
r
r
R = mA G
(13.31)
r
La resultante R tiene la misma direccin y sentido que la aceleracin
del centro de gravedad, por tanto sus lneas de accin son paralelas.
Fig. 13.10 Dinmica inversa de un eslabn.
Y como el momento de las fuerzas respecto al centro de gravedad G

debe ser igual al momento de inercia respecto del eje Z que pasa por G por
r
la aceleracin angular, se cumplir que la lnea de accin de la resultante R
estar desplazada del centro de gravedad una distancia
h=
I G
R
(13.32)
r
La fuerza R ser la resultante de las fuerzas que le realicen los otros
eslabones a travs de los pares de unin.
13.5 PRINCIPIO DE SUPERPOSICIN

En los problemas de dinmica inversa se cumplen que las fuerzas y
momentos que se deben aplicar a un mecanismo para que tenga una
determinada cinemtica son iguales a las sumas de fuerzas y de momentos que
se deben aplicar para todos los casos, suponiendo que en cada caso solamente
tenga masa un eslabn.
El principio de superposicin se ilustra en la figura 13.11
62
Mecnica II
Fig. 13.11 Principio de superposicin.
13.7 ROTACIN EN TORNO A UN PUNTO FIJO

El eslabn de la figura 13.12 que gira alrededor de un punto O con
una velocidad angular y que tiene una aceleracin angular , tendr una
r
aceleracin del centro de gravedad A G que se puede descomponer una
aceleracin normal y una tangencial cuyos valores sern:
A Gn = 2 rG
(13.33)
A Gt = rG
(13.34)
Fig. 13.12 Eslabn girando alrededor de un punto fijo.
r
Para conseguir la aceleracin del centro de gravedad A G se deber
r
aplicar un sistema de fuerzas cuya resultante sea R que tambin se podr
descomponer en una componente normal y una tangencial, cuyos valores sern:
R n = mA Gn = m 2 rG
(13.35)
63
R t = mA Gt = mrG
(13.36)
Como la componente normal R n no produce momento respecto de

G se cumplir
M G = R h = R t d = I G
(13.37)
Si el eslabn se mueve debido a un par introducido por el eje de giro, el

valor de ese par ser:
M O = Rd= R t (rG + d) = mrG rG + I G = (I G + mrG2 ) = I O
(13.37)
Segn la ecuacin 13.37, el par a aplicar en el eje O ser el momento

de inercia del eslabn respecto de ese punto por la aceleracin angular del
eslabn.
La justificacin del momento a aplicar en el eje que pasa por O puede
apreciarse en la figura 13.13 sustituyendo una fuerza por otra fuerza desplazada
y un par cuyo valor ser la fuerza por la distancia desplazada.
Fig. 13.13 Sustitucin de una fuerza por una fuerza y un par.
13.8 CASOS DE ESLABONES ESPECIALES

13.8.1 Eslabn de salida en un cuadriltero articulado
Si se tiene un cuadriltero articulado en el que el centro de gravedad del
eslabn de salida, eslabn 4, coincide con su centro de giro, figura 13.14,
64
Mecnica II
resultar que la aceleracin del centro de gravedad de dicho eslabn ser nula,
por lo que la suma de fuerzas que acten sobre dicho eslabn deber ser nula
tambin.
Fig. 13.14 Eslabn de salida con el centro de gravedad y punto de giro coincidentes.
Al estudiar el caso de superposicin en el que solamente tenga masa el

eslabn 4, la fuerza F34 tendr la direccin del eslabn 3. La fuerza
aplicada por el eslabn 1, F14, deber ser paralela, del mismo mdulo y
sentido contrario a F34. El mdulo de estas fuerzas ser:
F14 = F34 =
I G 4 4
(13.38)
Las fuerzas F34 y F14 debern tener el sentido apropiado para que
sean un par en el mismo sentido que el de 4 .
13.8.1 Eslabn de entrada en un cuadriltero articulado

Al estudiar el caso de superposicin en el que solamente tenga masa el
eslabn de entrada, eslabn 2, resultar que las fuerzas y pares necesarios
para acelerar dicho eslabn se les deber aplicar el eslabn 1.
Se pueden dar cuatro casos:
- 1 - G2 = O2 y 2 = 0
- 2 - G2 = O2 y 2 0
- 3 - G2 O2 y 2 = 0
65
- 4 - G2 O2 y 2 0
En el primer caso, al ser la aceleracin del centro de gravedad del
eslabn nula y la aceleracin angular tambin nula, no se necesita fuerza ni par
alguno para que el eslabn permanezca indefinidamente con el movimiento que
tenga.
En el segundo caso, la fuerza a aplicar al eslabn ser nula pero se le
deber aplicar un par desde el eslabn 1
r
r
M 12 = I G 2 2
(13.39)
En el tercer caso, figura 13.15, al ser la aceleracin angular nula, el

centro de gravedad tendr una aceleracin normal hacia el punto de giro del
eslabn.
Fig. 13.15 Eslabn de entrada con velocidad angular constante.
La fuerza a aplicar por el eslabn 1 en el punto O2 tendr la

direccin y sentido de G2 hacia O2 y su valor ser:
r
r
F12 = m 2 A G 2
(13.40)
El cuarto caso, figura 13.16, el centro de gravedad del eslabn de

r
entrada, eslabn 2, tendr una aceleracin A G 2 . Para conseguir esta
aceleracin habr que aplicarle un sistema de fuerzas cuya resultante sea
r
r
R 2 = m 2 A G 2
(13.41)
66
Mecnica II
r
Aplicada de forma que el momento de R 2 respecto del centro de
gravedad del eslabn tenga el mismo sentido que la aceleracin angular de
dicho eslabn. El valor del descentramiento ser:
h=
I G 2 2
(13.42)
R2
Fig. 13.16 Eslabn de entrada con aceleracin angular.
En el caso de superposicin en el que se considera que solamente tiene

masa el eslabn 2, a dicho eslabn solamenter se le pueden aplicar fuerzas
desde el eslabn 1, por tanto la resultante R 2 se debe sustituir por una
r
r
fuerza F12 , del mismo mdulo, direccin y sentido que R 2 aplicada en
r
O2 y un momento M12 que ser el momento de R 2 respecto del punto
O2 cuyo valor ser:
M 12 = R 2 d
(13.43)
La resolucin de este caso tambin se puede plantear como que se debe

aplicar una fuerza en el punto O2
r
r
F12 = m 2 A G 2
(13.44)
Y un momento
v
r
M 12 = I O 2 2
(13.45)
67
13.9 CASO SENCILLO DE DINMICA DIRECTA

Los problemas de dinmica directa, en los que se conocen las fuerzas o
pares aplicados y se debe determinar la cinemtica del mecanismo, suelen ser
bastante complejos de resolucin. No obstante, hay algunos casos sencillos, por
ejemplo cuando se trata de mecanismos formados por ejes y poleas o ruedas
dentadas en los que los centros de gravedad se encuentran en los ejes
geomtricos de los ejes, figura 13.17.
Fig. 13.17 Mecanismo formado por ejes y poleas o ruedas dentadas.
En una cadena cinemtica como la de la figura 13.17 se pueden reducir

todos los ejes al eje del motor.
Llamando Mi/j al par a aplicar en el eje i para acelerar angularmente
al eje j, se tendr:
M 1 / 1 = I1 1
(13.46)
M 2 / 2 = I 2 2
(13.47)
M 3 / 3 = I 3 3
(13.48)
M 4 / 4 = I 4 4
(13.49)
Como en este ejemplo el par motor esta aplicado en eje 1, teniendo en

cuenta que si se desprecia el rozamiento se conserva la potencia, resultar:
2
= M 2 / 2 i 2 / 1 = I 2 2 i 2 / 1
1
(13.50)
3
= M 3 / 3 i 3 / 1 = I 3 3 i 3 / 1
1
(13.51)
M1/ 2 = M 2 / 2
M1/ 3 = M 3 / 3
68
Mecnica II
M1/ 4 = M 4 / 4
4
= M 4 / 4 i 4 / 1 = I 4 4 i 4 / 1
1
(13.52)
Siendo:
i 2 /1 =
i 3 /1 =
i 4 /1 =
2
la relacin de transmisin entre el eje 2 y el eje 1
1
3
4
1
En la figura 13.18 se aprecia que la velocidad del punto C, centro

instantneo de rotacin relativo a las dos ruedas, es la misma para las dos
ruedas, por tanto se cumple:
VC = 2 R 2 = 3 R 3
(13.53)
3 R 2
=
2 R 3
(13.54)
i3/ 2 =
Fig. 13.18 Relacin entre velocidades angulares y aceleraciones angulares.
Teniendo en cuenta que la aceleracin relativa entre los puntos en

contacto en una rodadura tiene la direccin de la recta de unin de centros,
resulta que las aceleraciones tangenciales de los dos puntos en contacto es la
misma y de valor:
A Ct = A Ct = 2 R 2 = 3 R 3
2
(13.55)
69
La relacin entre las velocidades angulares de las ruedas ser:
3 R 2
=
= i3/ 2 = 3
2
2 R3
(13.56)
Teniendo en cuenta la relacin entre las aceleraciones angulares, las

ecuaciones 13.50, 13.51 y 13.52 se podrn escribir:
2
= M 2 / 2 i 2 / 1 = I 2 2 i 2 / 1 = I 2 i 22 / 1 1
1
(13.57)
3
= M 3 / 3 i 3 / 1 = I 3 3 i 3 / 1 = I 3 i 32 / 1 1
1
(13.58)
4
= M 4 / 4 i 4 / 1 = I 4 4 i 4 / 1 = I 4 i 42 / 1 1
1
(13.52)
M1/ 2 = M 2 / 2
M1/ 3 = M 3 / 3
M1/ 4 = M 4 / 4
El par a aplicar en el eje 1 ser la suma de los pares en dicho eje para
acelerarse el mismo y acelerar a los ejes 2, 3 y 4.
M = M1 / 1 + M1 / 2 + M1/ 3 + M1 / 4 =
(13.53)
= (I1 + I 2 i 22 / 1 + I 3 i 32 / 1 + I 4 i 24 / 1 ) 1
De la ecuacin 13.53 se desprende que el conjunto de ejes se puede

sustituir, por ejemplo, por un volante colocado en el eje del motor y cuyo
momento de inercia sea la suma del momento de inercia del eje del motor ms
los momentos de inercia de los otros ejes multiplicados por la correspondiente
relacin de transmisin con el eje motor al cuadrado.
Incluso en un automvil como el de la figura 13.19, se puede reducir la
masa del automvil a un momento de inercia colocado en el eje del motor.
Fig. 13.19 Reduccin de la masa del automvil a un momento de inercia.

70
Mecnica II
Si la cadena cinemtica desde el motor a las ruedas experimenta una

aceleracin, el automvil adquirir una aceleracin lineal que ser la
aceleracin angular de las ruedas por el radio de las ruedas
A G = R R R = R R i R / 1 1
(13.54)
Para conseguir dicha aceleracin, la pista efectuar sobre la periferia de

las ruedas una fuerza
F = m C A G
(13.55)
Para conseguir esta fuerza, el eje de las ruedas deber aplicar un par
M R / R = FR R = m C R 2R i R / 1 1
(13.56)
Finalmente el par que deber aplicar el motor en su eje para acelerar la

masa del automvil ser;
M 1 / R = FR R i R / 1 = m C R 2R i 2R / 1 1
(13.56)
De la ecuacin 13.56 se desprende que la masa del coche se puede

sustituir por un volante cuyo momento de inercia sea m C R 2R i 2R / 1 colocado
en el eje del motor.
13.10 FUERZAS DE SACUDIMIENTO

En el anlisis de fuerzas estticas, la suma de fuerzas y la suma de
momentos que actan sobre cualquier eslabn deben ser cero. En particular la
suma de fuerzas y la suma de momentos que actan sobre el eslabn fijo son
nulas.
En dinmica no ocurre lo mismo, la suma de fuerzas que actan sobre
un eslabn deben ser igual al producto de su masa por la aceleracin de su
centro de gravedad.
La suma de fuerzas que realiza el eslabn fijo sobre el resto de
eslabones ser:
r
r
F1i = m i A G i
(13.57)
71
Por el principio de accin y reaccin, los eslabones mviles realizarn

sobre el eslabn fijo una serie de fuerzas cuya suma ser:
r
r
Fi1 = m i A G i
(13.58)
A la suma de fuerzas que realizan los eslabones mviles sobre el

eslabn fijo se le llama fuerza de sacudimiento y es una fuerza que tiende a
hacer vibrar al chasis de la mquina donde est acoplado el mecanismo y que
por lo tanto interesa minimizarla.
72
Mecnica II
CAPTULO 6 - SNTESIS DE LEVAS

6.1 - INTRODUCCIN
Las levas son unos mecanismos compuestos generalmente por un
eslabn impulsor llamado "leva" y otro eslabn de salida llamado "seguidor"
entre los que se transmite el movimiento por contacto directo.
Son mecanismos sencillos, poco costosos, tienen pocas piezas mviles y
ocupan espacios reducidos. Adems su principal ventaja reside en que se
pueden disear de forma que se obtenga casi cualquier movimiento deseado del
seguidor.
6.2 - CLASIFICACIN DE LAS LEVAS

Los mecanismos de leva se pueden clasificar teniendo en cuenta como
son la "leva" y el "seguidor".
Teniendo en cuenta la leva, (Fig. 6-1):
a) Leva de placa, llamada tambin de disco o radial.
b) Leva de cua.
c) Leva cilndrica o de tambor.
d) Leva lateral o de cara.
Teniendo en cuenta el seguidor, (Fig. 6-2):
a) Seguidor de cua.
b) Seguidor de cara plana.
c) Seguidor de rodillo.
d) Seguidor de cara esfrica o zapata curva.
Otra clasificacin de las levas se puede hacer teniendo en cuenta el
movimiento del seguidor, pudiendo ser ste rectilneo alternativo (traslacin) u
73
Captulo 6 Levas
oscilante (rotacin). Teniendo en cuenta la posicin relativa entre el seguidor y

la leva, pueden ser de seguidor centrado, cuando el eje del seguidor pasa por el
centro de la leva o de seguidor descentrado.
Fig. 6-1 Tipos de levas: a) de placa, b) de cua, c) de tambor y d) de cara.
Fig. 6-2 Tipos de seguidor: a) de cua, b) de cara plana, c) de rodillo y d) de zapata.

74
Mecnica II
El tipo de leva ms comn es el formado por una leva de placa y un

seguidor de rodillo con movimiento rectilneo alternativo.
6.3 - DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO

El diagrama de desplazamiento "y = f ()" (Fig. 6-3) representa, en el
caso ms general, la posicin del seguidor respecto de la posicin de la leva. Por
ejemplo en una leva de placa con seguidor de movimiento rectilneo alternativo,
representara la posicin del seguidor respecto del ngulo girado por la leva,
pero en otros casos, tanto "y" como "", pueden ser desplazamientos lineales o
angulares.
Fig. 6-3 Diagrama de desplazamiento.
Un movimiento muy tpico a conseguir por medio de un mecanismo de

leva es el movimiento uniforme en el cual la velocidad del seguidor ser
constante siempre que sea constante la velocidad de la leva, (quizs sera mejor
llamarlo movimiento proporcional). Este tipo de movimiento queda reflejado en
el diagrama de desplazamiento por medio de un segmento rectilneo.
Fig. 6-4 Desplazamientos, velocidades y aceleraciones del seguidor
75
Captulo 6 Levas
Si se tuviese una leva con la que se pretende, por ejemplo, realizar: una
subida con movimiento uniforme, una detencin y finalmente un retorno, y no
se tomase ningn tipo de precaucin resultara que podran aparecer
aceleraciones del seguidor tendiendo a infinito, tal como se ve en la figura 6-4.
Si la aceleracin del seguidor tiende a infinito, tambin lo harn las
fuerzas de inercia, con lo que llegaran a romperse las piezas que componen la
leva. Como esto es inadmisible, se debe prever un diagrama de desplazamiento
que no produzca discontinuidades en el diagrama de velocidades.
Para suavizar el inicio o final de un movimiento uniforme se suele
utilizar una rama de parbola, consiguiendo que las pendientes de los tramos de
parbola coincidan con la pendiente del movimiento uniforme. (Fig. 6-5).
Fig. 6-5 Tramos de parbola. a) Unin de movimiento uniforme y b) dibujo del tramo.
Cuando se desea realizar un desplazamiento del seguidor de subida y

bajada sin detenciones, un movimiento muy adecuado es el armnico (Fig. 6-6),
ya que este tipo de movimiento tiene velocidades y aceleraciones que son
funciones continuas.
Fig. 6-6 Diagrama de desplazamiento con movimiento armnico
76
Mecnica II
Si se desea que el seguidor realice unos desplazamientos de subida y

bajada entre detenciones, un movimiento adecuado es el cicloidal (Fig. 6-7),
puesto que este movimiento tiene aceleraciones nulas al inicio y al final,
correspondindose con las aceleraciones nulas de las detenciones.
Fig. 6-7 Diagrama de desplazamiento con movimiento cicloidal
Cuando se precisen otros tipos de movimientos se ajustarn por medio

de curvas estndar, que se vern ms adelante.
6.4
DERIVADAS
DESPLAZAMIENTO
DEL
DIAGRAMA
DE
En una leva de placa con seguidor de movimiento rectilneo alternativo,

que es la ms comn, el diagrama de desplazamiento, ecuacin (6-1), representa
la posicin del seguidor en funcin del ngulo girado por la leva.
y = f()
(6-1)
El diagrama de desplazamiento (6-1) se puede derivar respecto de "" y

respecto de "t".
Derivando (6-1) respecto de "" se tendr:
y' =
dy
d
y" =
d y
2
d
(6-2)
(6-3)
77
Captulo 6 Levas
Estas derivadas dependen solamente del perfil de la leva y son

independientes de la velocidad de giro de la leva. La primera derivada (y')
representa la pendiente del diagrama de desplazamiento y sus unidades seran,
por ejemplo, milmetros / radian. La (y") representa la pendiente de la (y') y sus
unidades seran, por ejemplo, milmetros / radin2.
Derivando (6-1) respecto de "t" se tendr:
V = y& =
dy
dt
A = &y& =
d y
2
dt
(6-4)
(6-5)
Las derivadas primera y segunda del diagrama de desplazamiento

respecto de "t" representan la velocidad y aceleracin del seguidor
respectivamente.
Entre las derivadas de (6-1) respecto de "" y respecto de "t" existen las
siguientes relaciones:
V = y& =
dy dy d
= y'
=
dt
d dt
A = &y& =
2
2
d y dv d dy d d dy d dy d
=
=
+
=
2
dt dt d dt dt d dt d dt 2
dt
(6-6)
d dy d d dy d 2
= 2y"+ y'
+
d d dt dt d dt 2
(6-7)
Si la leva girase con velocidad constante, movimiento que es muy

comn en las mquinas, la aceleracin sera:
A = 2y"
(6-8)
6.5 - MOVIMIENTOS ESTNDAR DE LAS LEVAS

Para conseguir cualquier tipo de movimiento en el seguidor, no siempre
resultar suficiente con los movimientos que se han visto en el apartado
anterior, por ello, hay toda una serie de curvas estndar por medio de las cuales
78
Mecnica II
resultar ms sencillo enlazar los movimientos deseados de forma que resulten

funciones continuas tanto el diagrama de desplazamiento como sus dos primeras
derivadas.
Este tipo de curvas estn basados en curvas armnicas y cicloidales y
son las que se acompaan a continuacin, primero las de subida completa.
Fig. 6-9 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento armnico simple

de subida completa, ecuacin (6-9).
Fig. 6-10 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento cicloidal de

subida completa, ecuacin (6-10).
Fig. 6-11 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento armnico

modificado de subida completa, ecuacin (6-11).
79
Captulo 6 Levas
A continuacin las tres curvas estndar de retorno completo.
Fig. 6-12 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento armnico simple

de retorno completo, ecuacin (6-12).
Fig. 6-13 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento cicloidal de

retorno completo, ecuacin (6-13).
Fig. 6-14 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento armnico

modificado de retorno completo, ecuacin (6-14).
Cuando no se tiene que realizar una subida o bajada completa, por

ejemplo desde una detencin hasta un tramo de movimiento uniforme, se
utilizan trozos de movimiento armnico o cicloidal, tanto de subida como de
bajada y son los que se exponen a continuacin.
80
Mecnica II
Fig. 6-15 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semiarmnico

de subida, parte baja, ecuacin (6-15).

de subida, parte alta, ecuacin (6-16).

de retorno, parte alta, ecuacin (6-17).

de retorno, parte baja, ecuacin (6-18).
81
Captulo 6 Levas
Fig. 6-19 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semicicloidal de

subida, parte baja, ecuacin (6-19).

subida, parte alta, ecuacin (6-20).

bajada, parte alta, ecuacin (6-21).

bajada, parte baja, ecuacin (6-22).
82
Mecnica II
Una vez escogidos los movimientos estndar ms apropiados para cada

tramo, se debe intentar conseguir que tanto el diagrama de desplazamiento
como las velocidades y aceleraciones sean funciones continuas, para
conseguirlo se pueden variar la elevacin y la amplitud de los movimientos
estndar.
La continuidad es imprescindible en los diagramas de desplazamiento y
de velocidades cuando son levas que giran a gran velocidad, aunque es
recomendable siempre.
6.6 - DISEO GRFICO DE PERFILES DE LEVAS

Una vez establecido como debe ser el diagrama de desplazamiento, se
debe dibujar el perfil de la leva que haga que se cumpla el diagrama previsto. El
perfil de la leva ser diferente en funcin del seguidor sobre el que acte.
Para dibujar el perfil de la leva se inicia dibujando el seguidor en la
posicin correspondiente al punto "0" del diagrama de desplazamiento. Se
realiza una inversin cinemtica haciendo girar el seguidor en sentido contrario
al del giro de la leva y dibujndolo en varias posiciones de acuerdo con el
diagrama de desplazamiento. El perfil de la leva ser la curva envuelta por las
diferentes posiciones que alcance el seguidor.
Cuanto en mayor nmero de posiciones se dibuje el seguidor, mayor
ser la precisin del perfil de la leva.
Fig. 6-23 Diseo del perfil de una leva con seguidor de rodillo centrado. Superficie de la
leva desarrollada mantenindola estacionaria y haciendo girar al seguidor en sentido
contrario al del giro de la leva.
83
Captulo 6 Levas
Fig. 6-24 Trazado del perfil de una leva de placa con seguidor de rodillo descentrado
Fig. 6-25 Trazado del perfil de una leva de placa con seguidor de cara plana
84
Mecnica II
Fig. 6-26 Trazado del perfil de una leva de placa con seguidor de rodillo oscilante
6.7 - FUERZAS EN LEVAS

En las levas se pueden considerar dos tipos de fuerzas:
- Estticas, debidas a las fuerzas exteriores que actan sobre el
seguidor y a la fuerza del muelle.
- Dinmicas, debidas a la masa del seguidor.
Si no se toma ningn tipo de precaucin, la fuerza entre el seguidor y la
leva debe ser positiva, ya que sino se perdera el contacto entre ellos dejando de
ser un mecanismo.
En la figura 6-27 pueden verse las fuerzas estticas en una leva de placa
y seguidor de rodillo que es una de las levas ms comunes.
En la figura 6-28 se pueden observar las fuerzas dinmicas cuando la
aceleracin del seguidor es positiva.
Finalmente, en la figura 6-29 se muestran las fuerzas dinmicas cuando
la aceleracin del seguidor es negativa.
85
Captulo 6 Levas
Fig. 6-27 Fuerzas estticas en una leva de placa y seguidor de rodillo

86
Mecnica II
Fig. 6-28 Fuerzas dinmicas en una leva de placa y seguidor de rodillo siendo la
aceleracin del seguidor positiva
87
Captulo 6 Levas
Fig. 6-29 Fuerzas dinmicas en una leva de placa y seguidor de rodillo siendo la
aceleracin del seguidor negativa
88
Mecnica II
CAPTULO 7 - SNTESIS DE ENGRANAJES

7.1 - INTRODUCCIN
Para transmitir movimiento entre dos ejes el mecanismo ms sencillo es
el formado por poleas de friccin. Estas poleas transmiten el movimiento por
medio de la rodadura de una con otra.
Para transmitir una determinada potencia por medio de rodadura debe
aparecer una fuerza tangencial a las poleas de friccin en el punto de contacto y
para conseguir una fuerza tangencial, que ser una fuerza de rozamiento, ser
necesaria una fuerza normal.
Teniendo en cuenta que el coeficiente de rozamiento en unas poleas de
friccin puede ser en algunos casos un valor tan bajo como 0.1, resulta que la
fuerza normal deber ser 10 veces superior a la fuerza tangencial necesaria.
Adems con las poleas de friccin puede existir deslizamiento, con lo
que la relacin de transmisin no ser exacta.
Para evitar estos problemas se utilizan los engranajes en los que se
produce una transmisin de movimiento por contacto directo con deslizamiento,
similar al de las levas. El diente de rueda dentada motora se puede considerar la
leva y el diente de la rueda conducida el seguidor, lo que ocurre en los
engranajes es que los dientes van entrando en contacto de forma sucesiva.
7.2 - CLASIFICACIN DE LOS ENGRANAJES

Los engranajes se pueden clasificar en funcin de la posicin relativa de
los ejes entre los que se transmite el movimiento, clasificndose en los tipos
siguientes:
- Engranajes cilndricos, cuando transmiten el movimiento entre ejes
paralelos.
- Engranajes cnicos, transmiten el movimiento entre ejes que se
cortan.
- Engranajes hiperblicos, transmiten el movimiento entre ejes que se
cruzan.
89
Captulo 7 Engranajes
El nombre lo reciben de la forma geomtrica de los axoides relativos a

las ruedas dentadas que forman el engranaje. En los cilndricos los axoides son
cilindros, en los cnicos son conos y en los hiperblicos, los axoides son
hiperboloides de revolucin.
7.2.1 - Engranajes cilndricos

Los engranajes cilndricos pueden ser:
- Exteriores, cuando las dos ruedas tienen dentado exterior (Fig. 7-1).
- Interiores, cuando la rueda mayor tiene dentado interior (Fig. 7-2).
Fig. 7-1 Engranaje cilndrico exterior
Fig. 7-2 Engranaje cilndrico interior
90
Mecnica II
Otra clasificacin de los engranajes cilndricos, teniendo en cuenta la

forma del diente, es la siguiente:
- Rectos, cuando los dientes son paralelos a las generatrices de los
cilindros axoides (Fig. 7-3).
- Helicoidales, cuando los dientes forman una hlice sobre el cilindro
axoide. En este tipo de engranajes, el valor del ngulo de la hlice
sobre el cilindro axoide debe ser el mismo en las dos ruedas, pero en
una a derechas y otra a izquierdas (Fig. 7-4).
Fig. 7-3 Rueda dentada cilndrica recta
Fig. 7-4 Rueda dentada cilndrica helicoidal
91
7.2.2 - Engranajes cnicos

En los engranajes cnicos, el ngulo formado por los ejes puede ser:
- Menor de 90 (Fig. 7-5).
- Igual a 90 (Fig. 7-6).
- Mayor de 90, siendo el axoide de la rueda mayor un plano
(Fig. 7-7).
- Mayor de 90, con el axoide de la rueda mayor un cono interior
(Fig. 7-8).
Fig. 7-5 Engranaje cnico con ngulo entre ejes menor de 90
Fig. 7-6 Engranaje cnico con ngulo entre ejes igual a 90
92
Mecnica II
Fig. 7-7 Engranaje cnico con ngulo entre ejes mayor de 90 y rueda grande plana
Fig. 7-8 Engranaje cnico con ngulo entre ejes mayor de 90 y rueda grande cnica
interior
De la clasificacin de los engranajes cnicos se aprecia que stos

pueden abarcar toda la gama de ngulos entre ejes desde 0 hasta 180, es decir,
desde los engranajes cilndricos exteriores hasta los cilndricos interiores. Por lo
tanto, los engranajes cilndricos exteriores e interiores se pueden considerar los
extremos de la gama posible de engranajes cnicos.
93
7.2.3 - Engranajes hiperblicos

Los engranajes hiperblicos ms comunes son:
- Ruedas cilndricas helicoidales montadas sobre ejes que se cruzan.
En este caso, los ngulos de las hlices sobre los cilindros axoides
pueden tomar cualquier valor e incluso pueden tener el mismo valor
pero ser los dos a derechas o los dos a izquierdas (Fig. 7-9).
Fig. 7-9 Engranaje helicoidal entre ejes que se cruzan
- Cuando una de las dos ruedas del prrafo anterior tiene pocos dientes
(1, 2, 3 4) se les llama tornillo sinfn y corona por la similitud de
apariencia de la rueda de pocos dientes con un tornillo (Fig. 7-10).
Fig. 7-10 Tornillo sinfn y corona
94
Mecnica II
- Engranajes hipoides, tienen la apariencia de ruedas cnicas, pero

como sus ejes no se cortan, realmente son hiperblicos (Fig. 7-11).
Fig. 7-11 Engranaje hipoide
7.2.3.1 - Engranajes tornillo sinfn y corona

Los engranajes de tornillo sinfn y corona, atendiendo a la forma del
tornillo y de la corona se pueden clasificar como:
- Tornillo sinfn y corona cilndricos (Fig. 7-10).
- Tornillo sinfn cilndrico y corona glbica (Fig. 7-12).
Fig. 7-12 Tornillo sinfn cilndrico y corona glbica
95
- Tornillo sinfn glbico y corona cilndrica (Fig. 7-13).

- Tornillo sinfn y corona glbicos (Fig. 7-14).
Fig. 7-13 Tornillo sinfn glbico y corona cilndrica
Fig. 7-14 Tornillo sinfn glbico y corona glbica
96
Mecnica II
7.3 - TEORA DE ENGRANE

7.3.1 - Engranajes cilndricos rectos exteriores
Para estudiar la teora de engrane, lo ms sencillo es realizarla sobre los
engranajes rectos exteriores, ya que al tener los dientes paralelos a las
generatrices de los cilindros axoides, se pueden estudiar en el plano.
La transmisin de movimiento en un engranaje recto se realiza por
medio de contacto directo con deslizamiento entre los dientes de las dos ruedas
que forman el engranaje. Esta transmisin, si las ruedas estn bien diseadas, es
equivalente a una rodadura sin deslizamiento entre dos poleas de friccin cuyos
cilindros de rodadura coincidan con los cilindros axoides (Fig. 7-15).
Fig. 7-15 Axoides en un engranaje cilndrico exterior
Como la velocidad del centro instantneo de rotacin "I" debe ser la

misma para las dos ruedas se cumplir la ecuacin (7-1).
1 r1 = 2 r2
(7-1)
De aqu se obtiene que la relacin de transmisin ser

=
2 r1
=
1 r2
(7-2)
97
Si se conoce la distancia entre centros de las ruedas "a" y la relacin de

transmisin " ", como la distancia entre centros debe ser igual a la suma de los
radios de los axoides o radios primitivos, se cumplir:
a = r1 + r2
(7-3)
r1 =
a
+1
(7-4)
r2 =
1
a
+1
(7-5)
7.3.2 - Ley de engrane

La ley de engrane o condicin de engrane dice que la relacin de
transmisin de un engranaje debe ser constante.
Suponiendo que la velocidad angular de una rueda dentada de un
engranaje sea constante, para conseguir que la velocidad angular de la otra
rueda sea constante y no aparezcan aceleraciones angulares que produzcan
vibraciones, se debe conseguir en todo momento que la relacin de transmisin
sea constante. Es decir que se cumpla la ley de engrane.
En la ecuacin (7-2) se observa que para que la relacin de transmisin
sea constante se deben mantener constantes los radios primitivos de las ruedas
dentadas. Los axoides deben ser circunferencias.
Para que los radios primitivos se mantengan constantes, el centro
instantneo de rotacin relativo a las dos ruedas, punto "I", se debe mantener
fijo (Fig. 7-16).
Segn el teorema de los tres centros, si se tiene tres eslabones "0", "1" y
"2", los centros relativos entre ellos estn en lnea recta, por lo tanto, el centro
instantneo "I" debe estar en la recta de unin de los centros de las ruedas. Por
otro lado, cuando se tiene una transmisin de movimiento por contacto directo
con deslizamiento, el centro instantneo relativo a esos eslabones se encuentra
en la perpendicular a la tangente comn a las dos superficies en el punto de
contacto.
Del prrafo anterior se desprende que cuando la perpendicular trazada
en todo momento a la tangente de los perfiles de los dientes en el punto de
98
Mecnica II
contacto corta a la recta de unin de centros en un punto fijo, se cumple la ley

de engrane.
Fig. 7-16 Ley de engrane, I debe ser fijo
A los perfiles que cumplen la ley de engrane se les llama perfiles

conjugados.
7.3.3 - Tamao del diente: Paso y mdulo

El paso se define como la distancia entre flancos homlogos de dientes
consecutivos medida sobre la circunferencia primitiva o axoide, por lo tanto su
valor ser:
p=
2r d
=
z
z
(7-6)
Siendo "r" y "d" el radio y dimetro de la circunferencia primitiva

respectivamente y "z" el nmero de dientes.
99
Con el fin de no manejar continuamente el nmero " " se define el

mdulo como:
p
2r
d
=
=
z
z
m=
(7-7)
Para que dos ruedas dentadas puedan engranar correctamente adems de

cumplir la ley de engrane deben tener el mismo paso, o lo que es equivalente, el
mismo mdulo, por lo tanto se cumplir:
2r1 2r2 d 1 d 2
=
=
=
z1
z 2 z1 z 2
m=
(7-8)
Y la relacin de transmisin ser:

=
2 r1 z 1 d 1
= =
=
1 r2 z 2 d 2
(7-9)
Con el fin de reducir el nmero de herramientas de tallado de ruedas

dentadas se han normalizado los mdulos segn se puede ver en la tabla (7-1),
aunque se pueden encontrar ruedas dentadas con mdulos no normalizados.
MDULOS NORMALES (mm)

(0.875)
(1.125)
1.25
(1.375)
1.5
(1.75)
(2.25)
2.5
(2.75)
(3.5)
(4.5)
(5.5)
(7)
(9)
10
(11)
12
Evitar los nmeros entre parntesis.

Los nmeros mayores o menores se obtienen multiplicando o dividiendo los
de la tabla por 2, 4, 8, 16, etc...
Tabla 7-1 Mdulos normalizados
100
Mecnica II
Aunque los piases que utilizaban medidas inglesas van adoptando el

sistema internacional de medidas, todava se puede encontrar ruedas dentadas
en las que el tamao del diente viene determinado por el "Paso Diametral" o
"Diametral Pitch" (Pd) que representa el nmero de dientes dividido por el
dimetro primitivo expresado en pulgadas. No confundir el paso diametral (Pd)
con el paso entre dientes (p)
Pd =
z
d(en pu lg adas )
(7-10)
Su relacin con el mdulo ser:

m=
1 pu lg ada 25.4
=
Pd
Pd
(7-11)
Evitar los nmeros entre parntesis

Tabla 7-2 Pasos Diametrales normalizados
101
En la tabla 7-2 se exponen pasos diametrales normalizados y su

equivalencia aproximada con el mdulo correspondiente.
7.3.4 - Lnea de engrane

La lnea de engrane est formada por los diferentes puntos que va
ocupando el punto de contacto entre los dientes de dos ruedas dentadas respecto
del eslabn fijo.
Como cada diente tiene dos flancos de posible contacto, un engranaje
tendr dos posibles lneas de engrane en funcin del sentido de giro y de la
rueda que sea la motora segn se ve en la figura (7-17).
Fig. 7-17 Lneas de engrane

102
Mecnica II
7.3.5 - Lnea de accin o empuje y ngulo de presin

La lnea de accin o de empuje es la direccin de las fuerzas que se
transmiten entre las dos ruedas dentadas que forman el engranaje. Si no se tiene
en cuenta el rozamiento, estas fuerzas sern perpendiculares a la tangente a los
perfiles de los dientes en el punto de contacto "P", y si estos cumplen la ley de
engrane, pasar por el centro instantneo de rotacin "I" segn se ve en la figura
(7-18).
Fig. 7-18 Lnea de accin o de empuje y ngulo de presin
El ngulo de presin " " es el formado entre la lnea de accin o

empuje y la tangente comn a los axoides en el punto "I".
7.3.6 - Zona de engrane

El contacto entre las ruedas dentadas de un engranaje se produce entre
los flancos de sus dientes. En la figura (7-19) se pueden apreciar las
circunferencias de fondo y cabeza que limitan al diente, la circunferencia axoide
o primitiva, el paso "p", la altura de cabeza ha y la altura de fondo hf.
La zona de contacto entre los dientes est limitada por las
circunferencias de cabeza, por lo que las lneas de engrane representadas en la
figura (7-17) quedan reducidas a la porcin de ellas que queda dentro de dicha
zona como puede apreciarse en la figura (7-20).
103
Fig. 7-19 Dimensiones del diente de una rueda dentada
Fig. 7-20 Zona de engrane entre dos ruedas dentadas
Cuando el engrane se produce entre una rueda dentada y una cremallera,

la zona de engrane queda limitada por la circunferencia de cabeza de la rueda y
la recta de cabeza de la cremallera, tal como se ve en la figura (7-21).
104
Mecnica II
Fig. 7-21 Zona de engrane entre rueda dentada y cremallera
7.3.7 - Dimensiones de un engranaje normal

Un engranaje se puede considerar totalmente normal cuando est
formado por dos ruedas en las que:
- El mdulo "m" tiene un valor normalizado, se expresa en milmetros.
- El ngulo de presin "" es de 20.
- La altura de cabeza "ha" es igual a 1 mdulo.
- La altura de fondo "hf" es igual a 1.25 mdulos.
- El espesor del diente "s" y del hueco "e" son iguales a la mitad del
paso.
- La distancia entre centros de las ruedas "a" es la correcta.
Tambin se puede considerar casi normal un engranaje en el que ngulo
de presin sea diferente de 20, si se cumplen las otras condiciones.
105
Las dimensiones de una rueda normal pueden verse en la figura (7-22).
Fig. 7-22 Dimensiones de una rueda dentada normal
En una rueda dentada normal cuyo nmero de dientes sea "z" y su

mdulo "m", se tendrn las dimensiones siguientes:
d = zm
(7-12)
p = m
(7-13)
p
2
(7-14)
d1 + d 2
2
(7-15)
e=s=
a=
ha = 1m
(7-16)
hf = 1.25m
(7-17)
h = ha + hf = 2.25m
(7-18)
da = d + 2ha = d + 2m = (z + 2)m
(7-19)
df = d - 2hf = d - 2 x 1.25m = d - 2.5m
(7-20)
= 20
106
Mecnica II
7.3.8 - Dimensiones de un engranaje de diente corto

Un engranaje que se puede considerar casi normal es el formado por
ruedas dentadas de diente de corto, figura (7-23), en el que solamente vara
respecto de los normales la altura de cabeza "ha", la altura de fondo "hf" y por lo
tanto la altura del diente "h", el dimetro de cabeza "da" y el dimetro de fondo
"df". En estas ruedas son vlidas las ecuaciones de la (7-12) a la (7-15),
quedando de (7-16) a la (7-20) de la forma siguiente:
ha = 0.75m
(7-21)
hf = 1m
(7-22)
h = ha + hf = 1.75m
(7-23)
da = d + 2ha = d + 2 x 0.75m = d + 1.5m
(7-24)
df = d - 2hf = d - 2 x 1m = d - 2m
(7-25)
= 20
Fig. 7-23 Dimensiones del diente corto
7.3.9 - Perfil del diente: Cicloidal y evolvente

Segn se vio en el apartado (7.3.2), para que las dos ruedas dentadas
que forman un engranaje transmitan bien el movimiento deben cumplir la ley
engrane, es decir, los perfiles de sus dientes deben ser conjugados.
Aunque tericamente existen infinitos perfiles conjugados, en la
prctica se han utilizado muy pocos, y de stos cabe destacar los siguientes:
- Perfil cicloidal.
107
- Perfil de evolvente o involuta.

Los dientes de perfil cicloidal estn formados: en la cabeza por un trozo
de epicicloide y en el pie por un trozo de hipocicloide, figura (7-24).
Fig. 7-24 Perfil del diente cicloidal
La epicicloide de la cabeza del diente de una rueda es perfil conjugado

de la hipocicloide del pie de la otra rueda siempre que estas curvas estn
generadas por circunferencias del mismo dimetro girando sin deslizamiento
sobre y bajo la circunferencia axoide respectivamente.
El perfil cicloidal se utiliz mucho a principios del siglo XX, pero en la
actualidad est prcticamente desechado por la serie de ventajas que ofrece el
perfil de evolvente o involuta que es el que ms se utiliza en la actualidad.
En las ruedas de perfil de evolvente todo el flanco del perfil del diente
est formado por un trozo de evolvente.
La evolvente es la curva que describe el extremo de una cuerda que
desarrolla, mantenindose tensa, de una circunferencia que recibe el nombre de
circunferencia base. Tambin sera la trayectoria que describe un punto de una
regla que rueda sin deslizamiento sobre la circunferencia base, figura (7-25).
108
Mecnica II
Por la forma en que se dibuja, se cumple que la perpendicular trazada a

la tangente de la evolvente en cualquier punto de la evolvente, es tangente a la
circunferencia base.
Segn se ver en los prximos apartados, el perfil de evolvente tiene
una serie de ventajas, como son:
- El perfil de evolvente es conjugado de s mismo.
- Sigue siendo conjugado aunque vare la distancia entre centros de las
ruedas.
- La lnea de engrane es recta.
- El ngulo de presin es constante.
- La cremallera de evolvente tiene los flancos rectos.
Fig. 7-25 Evolvente de crculo
7.3.10 - Engrane entre perfiles de evolvente

La figura (7-26) muestra el engrane entre los perfiles de evolvente de
dos ruedas dentadas en los que el contacto se produce en el punto "P".
Al ser evolvente el perfil de la rueda "1", la perpendicular trazada a la
tangente al perfil de la rueda "1" en el punto "P" ser tangente a la
circunferencia base de la rueda "1". Al ser tambin evolvente el perfil de la
rueda "2", la perpendicular trazada a la tangente del perfil de la rueda "2" en el
punto "P" ser tangente a la circunferencia base de la rueda "2".
109
Fig. 7-26 Engrane entre perfiles de evolvente
Como la tangente a los dos perfiles en el punto "P" es nica, su

perpendicular tambin lo ser, y por lo tanto, la perpendicular trazada por el
punto "P" a la tangente a los perfiles en el punto de contacto es tangente a las
dos circunferencias base. De aqu se desprende que:
- La perpendicular trazada a la tangente comn a los perfiles de los
dientes en el punto de contacto corta siempre a la recta de unin de
centros en un punto fijo que ser el centro instantneo de rotacin
relativo a las dos ruedas "I", por lo que se cumple la ley de engrane.
Resultando que el perfil de evolvente es conjugado de s mismo.
- El contacto se produce siempre sobre la tangente comn a las dos
circunferencias base, por lo que la lnea de engrane es recta.
- Al ser la lnea de engrane recta, el ngulo de presin ser constante
durante toda la lnea de engrane.
As quedan demostradas tres de las ventajas del perfil de evolvente
enumeradas en el apartado (7.3.9).
110
Mecnica II
De la figura se desprende que los radios de las circunferencias

primitivas sern:
r1 =
r2 =
rb1
(7-26)
cos
rb 2
(7-27)
cos
De las ecuaciones (7-26) y (7-27) se desprende que

r1 rb1
=
r2 rb 2
(7-28)
Y la ecuacin (7-9) se podr ampliar a

=
2 r1 z 1 d 1 rb1
= =
=
=
1 r2 z 2 d 2 rb 2
(7-29)
De la ecuacin (7-29) se obtiene que

1 rb1 = 2 rb 2
(7-30)
La ecuacin (7-30) indica que las velocidades lineales de los puntos de

las circunferencias base de las dos ruedas son iguales. De esta ecuacin se
deduce que el movimiento de dos ruedas con perfil de evolvente es equivalente
al movimiento de dos carretes en los que en uno se desenrolla una cuerda y en el
otro se enrolla y cuyos radios son los radios de base de las ruedas.
De la figura (7-26) tambin se deduce que el deslizamiento en el punto
de contacto ser:
Deslizamiento = PI( 2 + 1 )
(7-31)
111
7.3.11 - Engrane de dos ruedas con perfil de evolvente

En la figura (7-27) se aprecia que la distancia entre centros "a" a la que
se pueden montar dos ruedas dentadas con perfil de evolvente puede variar, y el
perfil de evolvente sigue siendo conjugado. Al variar la distancia entre centros
"a" lo que ocurre es que vara el ngulo de presin "".
Fig. 7-30 Una pareja de ruedas puede engranar con diferentes distancias entre centros
En la figura (7-27) se observa que

cos =
cos =
rb1
r1
rb 2
r2
rb1 + rb 2
r1 + r2
rb1 + rb 2
a
rb1 + rb 2
(7-32)
(7-33)
7.3.12 - Cremallera de evolvente

La cremallera de evolvente se puede considerar como el lmite a que
tiende una rueda dentada cuando su dimetro tiende a infinito conservando el
paso y el ngulo de presin.
En la figura (7-28) se aprecia que el radio de curvatura del perfil de
evolvente en el punto "P" es la distancia "TP". En la cremallera como el punto
112
Mecnica II
"T" se va al infinito, resulta que el radio de curvatura del perfil se hace infinito
por lo tanto el flanco del perfil del diente de la cremallera de evolvente es recto.
Fig. 7-28 Cremallera, lmite cuando el radio de una rueda tiende a infinito
En la figura (7-29) se aprecian las dimensiones de una cremallera que

son:
- ngulo de presin "".
- Paso "p".
- Espesor del diente en la lnea de referencia "s".
- Altura de cabeza "ha".
La lnea de referencia se suele tomar a una altura del diente en el que el
espesor del diente "s" es igual al espesor del hueco "e".
Fig. 7-29 Dimensiones de una cremallera de evolvente
113
En la cremallera, al igual que en las ruedas dentadas la relacin entre el

paso y el paso base ser:
pb = pcos
(7-34)
7.3.13 - Engrane de rueda dentada y cremallera

Para que puedan engranar una rueda dentada y una cremallera, figura
(7-30), deben tener las dos el mismo paso base
pb (cremallera) = pb (rueda) = p (cremallera) cos
(7-35)
Fig. 7-30 Engrane de rueda y cremallera
Y el radio primitivo de la rueda ser

r=
rb
(7-36)
cos ( cremallera)
7.3.14 - Engranaje cilndrico recto interior

Un engranaje interior, figura (7-31), est formado por una rueda dentada
exterior y otra rueda dentada interior.
El hueco de los dientes de la rueda interior tiene la misma forma que los
dientes de una rueda dentada exterior del mismo mdulo y nmero de dientes.
En un engranaje interior las velocidades angulares de las dos ruedas que
lo forman tienen el mismo sentido.
114
Mecnica II
Fig. 7-31 Engranaje cilndrico recto interior
El engranaje interior de ruedas dentadas con perfil de evolvente, figura

(7-32), cumple la ley de engrane, ya que la perpendicular trazada a la tangente
de los perfiles de los dientes en el punto de contacto es tangente a las dos
circunferencias base y por lo tanto corta a la recta de unin de centros en un
punto fijo.
Fig. 7-32 Engrane de un diente interior con un diente exterior
7.4 - FUERZAS EN LOS ENGRANAJES RECTOS

La fuerza que aparece entre los dientes de las ruedas dentadas, si se
desprecia el rozamiento, es perpendicular a la tangente a los perfiles de los
dientes en el punto de contacto. Esta fuerza forma un ngulo " " con la
tangente a la circunferencia primitiva.
115
Fig. 7-33 Diagrama de cuerpo libre de las ruedas dentadas.
La componente de la fuerza que contribuye a la transmisin de potencia

es la tangencial, por tanto se tendr:
Ft =
W
V
(7-37)
Siendo:
- W = Potencia en vatios.
- V = Velocidad de un punto de la circunferencia primitiva en m/s.
t
F23
= F32t
(7-38)
F r = F t tg
(7-39)
r
F23
= F32r
(7-40)
F=
Ft + Fr
(7-41)
F12 = F32 = F23 = F13
(7-42)
M 12 = F32t r2
(7-43)
t
M 13 = F23
r3
(7-44)
116
Mecnica II
CAPTULO 9 - TRENES DE ENGRANAJES

9.1 - INTRODUCCIN
Se llaman trenes de engranajes a las combinaciones de ruedas dentadas
en las que el movimiento de salida de una pareja de ruedas es el movimiento de
entrada de otra pareja.
Los trenes de engranajes se pueden clasificar en:
- Trenes de engranajes de ejes fijos.
- Trenes de engranajes con algn eje mvil, (trenes epicicloidales).
En los trenes de engranajes es importante determinar su relacin de
transmisin para calcular el movimiento de salida en funcin del de entrada.
9.2 TRENES DE ENGRANAJES DE EJES FIJOS

El mecanismo ms sencillo de engranajes es el engranaje formado por
dos ruedas dentadas como el representado en la figura 9.1.
Fig. 9-1 Engranaje de dos ruedas dentadas
La velocidad del punto C es la misma para ese punto perteneciente a

cada una de las ruedas dentadas, por tanto se cumple
2 R 2 = 3 R 3
(9.1)
La relacin de transmisin de esta pareja de ruedas se define como

117
Captulo 9 Trenes de engranajes
i 32 = u 32 =
3 R 2 d 2 Z 2
=
=
=
2 R 3 d 3 Z3
(9.2)
En este caso la relacin de transmisin del mecanismo i 32 es igual a

la relacin de engrane u 32 .
Fig. 9-2 Tren de engranajes de ejes fijos.
En un tren de engranajes como el representado en la figura (9.2) en el

que la rueda 3 y la rueda 4 son el mismo eslabn, la relacin de engrane
entre las ruedas 2 y 3 ser:
u 32 =
3 Z 2
=
2 Z 3
(9.3)
La velocidad angular de las ruedas 3 y 4 es la misma ya que son la

misma pieza.
3 = 4
(9.4)
La relacin de engrane entre las ruedas 4 y 5 ser:

u 54 =
5 Z 4
=
4 Z5
(9.5)
La relacin de transmisin del tren ser:

i 52 =
5 5 3 Z 2 Z 4
=
=
2 4 2 Z 3 Z 5
(9.6)
118
Mecnica II
De la ecuacin 9.6 se desprende que la relacin de un tren de engranajes

es el producto del nmero de dientes de las ruedas conductoras dividido por el
producto del nmero de dientes de las ruedas conducidas.
9.3 TRENES DE ENGRANAJES CON ALGN EJE

MVIL, (TRENES EPICICLOIDALES)
En la figura 9.3 est representado el tren epicicloidal ms sencillo. En
este tren la rueda dentada 4 puede tener un movimiento de rotacin alrededor
de su eje y adems un movimiento de traslacin, ya que est montada sobre el
brazo 3 y ste puede girar alrededor del eje de la rueda 2. Por tanto este tren
tiene mvil el eje de la rueda 4.
Fig. 9-3 Tren de engranajes epicicloidal.
Un observador fijo sobre el eslabn 3 ver pasar por el agujero de

este eslabn el mismo nmero de dientes de la rueda 2 que de la 4. Es decir
que las velocidades relativas respecto del eslabn 3 de los puntos de las dos
ruedas que pasan por el agujero son iguales. Las velocidades de estos puntos
sern:
r
r
r
r
( 2 3 )R 2 = ( 4 3 )R 4
(9.7)
Esta ecuacin se puede expresar
r
r
( 4 3 )
R2
Z
= 2 = u 42
r
r =
( 2 3 )
R4
Z4
(9.8)
Esta ecuacin es la que establece la relacin de transmisin del tren.

119
Captulo 9 Trenes de engranajes
De la ecuacin 9.8 se puede obtener el proceso a seguir para determinar

la relacin de transmisin de un tren epicicloidal:
- Primero se determina la relacin de transmisin u del tren como si
se tratase de un tren de ejes fijos teniendo en cuenta el signo de esta
relacin.
- Se plantea la relacin de velocidades relativas y se iguala a la
relacin obtenida en el punto primero.
- Se obtiene una ecuacin que relaciona tres velocidades, por tanto el
tren epicicloidal tiene dos grados de libertad, se deben conocer dos
velocidades para que quede determinada la tercera.
Al resolver el problema, como las velocidades angulares son
vectoriales, se debe establecer un convenio de signos de las velocidades al
sustituirlas en la ecuacin. Para determinar el sentido de giro de la velocidad
obtenida se aplicar el convenio de signos establecido.
120
Mecnica II
CAPTULO 15 - EQUILIBRADO
15.1 - INTRODUCCIN
El equilibrado consiste en aadir o quitar cierta cantidad de masa de
algn eslabn con el fin de minimizar las fuerzas de sacudimiento.
15.2 EQUILIBRADO TERICO DE EJES

Si se tiene un eje cuyo centro de gravedad no coincide con el eje
geomtrico del eje, ste se comportar como si se tuviera un eje con una masa
desplazada, tal como se ilustra en la figura 15.1.
Fig. 15.1 Eje desequilibrado
Al girar el eje, la masa tendr una aceleracin normal

A = 2 r
(15.1)
Al estar la masa unida al eje aparecern sobre la masa y sobre el eje las
fuerzas que se ilustran en la figura 15.2.
r
r
F = mA = m 2 r
(15.2)
RA =
FL B
L
(15.3)
RB =
FL A
L
(15.4)
121
Captulo 15 Equilibrado
Fig. 15.2 Diagrama de cuerpo libre del eje y la masa
El problema principal es que al girar el eje, gira la masa y por tanto las
reacciones en los apoyos son giratorias produciendo vibraciones en el
mecanismo o mquina en el que vaya acoplado el eje desequilibrado.
Un eje estar completamente equilibrado cuando se cumpla para todas
las masas que producen desequilibrio que:
F = 0
(15.5)
M = 0
(16.6)
15.2.1 Equilibrado esttico

Un eje est desequilibrado estticamente cuando su desequilibrio se
puede detectar sin necesidad de girar al eje. Por ejemplo, si el eje de la figura
15.1 se coloca apoyado por los puntos A y B sobre unas reglas horizontales
y se deja libremente, girar hasta que la masa quede en la parte inferior.
Al colocar un eje sobre unas reglas horizontales y dejarlo libremente, si
siempre queda en la parte inferior el mismo punto del eje, es seal de que el eje
est desequilibrado. Por el contrario, si el eje queda en cualquier posicin, es
seal de que el eje est equilibrado.
En el equilibrado esttico solamente se utiliza la ecuacin
F = 0
(15.7)
Para que al utilizar la ecuacin 15.7 se tenga la garanta de que el eje

est totalmente equilibrado se debe cumplir que todas las masas que originan el
desequilibrio se encuentren en un plano perpendicular al eje. En este caso, como
122
Mecnica II
las fuerzas son concurrentes en el punto de corte del eje por el plano, al
cumplirse que la suma de fuerzas es cero tambin se cumple que la suma de
momento es cero.
En un eje como el de la figura 15.3, en el que se conocen las masas que
producen desequilibrio, as como sus posiciones sobre un plano perpendicular al
eje, se puede realizar un equilibrado esttico terico.
Fig. 15.3 Equilibrado esttico terico de un eje.
Al girar el eje, cada masa producir una fuerza sobre el eje en direccin
radial hacia el exterior. Los valores de estas fuerzas sern:
F1 = m 1 r1 2 m 1 r1
(15.8)
F2 = m 2 r2 2 m 2 r2
(15.9)
F3 = m 3 r3 2 m 3 r3
(15.10)
Representando estas fuerzas en la figura 15.3, se observa que su suma

no es nula, por lo que se debe aadir una masa de equilibrado me a una
distancia del eje re en el mismo plano que las otras masas de forma que
produzca una fuerza
Fe = m e re 2 m e re
(15.11)
123
Y de este modo la suma de fuerzas sea nula, tal como se aprecia en la

figura 15.3.
Tambin se puede equilibrar el eje eliminando masa en el lado opuesto
del eje.
15.2.2 Equilibrado dinmico

Se puede dar el caso, como en la figura 15.4, que el eje est equilibrado
estticamente pero al girar producir reacciones giratorias sobre los apoyos,
como se observa en la figura 15.5. Esto es debido a que el eje no est
equilibrado dinmicamente.
Fig. 15.4 Eje desequilibrado dinmicamente.
Fig. 15.5 Diagrama de cuerpo libre del eje y las masas.
Cuando se tenga un eje con masas que no estn contenidas en un plano

perpendicular al eje se debe realizar un equilibrado dinmico.
En un eje como el de la figura 15.6, en el que se conocen las masas que
producen desequilibrio, as como sus posiciones en varios planos
perpendiculares al eje, se puede realizar un equilibrado dinmico terico.
124
Mecnica II
Para realizar el equilibrado dinmico se deben escoger dos planos en los

que aadir dos masas de equilibrado, como se muestra en la figura 15.6.
Fig. 15.6 Equilibrado dinmico.
Al girar el eje las masas producirn unas fuerzas centrfugas cuyos

valores sern:
F1 = m 1 r1 2 m 1 r1
(15.12)
F2 = m 2 r2 2 m 2 r2
(15.13)
F3 = m 3 r3 2 m 3 r3
(15.14)
En primer lugar se determinan los momentos de estas fuerzas respecto

del punto de corte del plano C con el eje. Los valores de estos momentos
sern:
M 1 = m1 r1 2 L1 m1 r1 L1
(15.15)
M 2 = m 2 r2 2 L 2 m 2 r2 L 2
(15.16)
M 3 = m 3 r3 2 L 3 m 3 r3 L 3
(15.17)
125
Estos momentos se representan en la figura 15.6 no en las direcciones

que realmente tienen sino que por convenio se representan en las direcciones de
las fuerzas correspondientes. Como para todas las masas la velocidad angular es
la misma, se pueden representar los vectores proporcionales a los momentos
despreciando la velocidad angular.
Si la suma vectorial de los momentos no es cero, el eje tender a
volcarse en la direccin de la resultante de los momentos. Este vuelco lo
evitarn los apoyos a base de realizar unas fuerzas giratorias sobre el eje.
Para evitar la tendencia al vuelco se debe aadir una masa en el plano
D que produzca un momento de vuelco MED de forma que haga que la suma
de los momentos respecto del punto de corte del plano C con el eje sea nulo.
M ED = m ED rED 2 L m ED rED L
(15.18)
El valor del momento se determina grficamente en la figura 15.6 y

suponiendo un radio en el que se debe aadir la masa, se determina la masa a
aadir en el plano D.
Esta masa aadida producir una fuerza centrfuga
FED = m ED rED 2 m ED rED
(15.19)
Una vez aadida la masa en el plano D, puede ocurrir que la suma de

fuerzas centrfugas de las masas no sea cero. Caso de ocurrir esto, la resultante
de estas fuerzas estar en el plano C.
Se representan vectorialmente la suma de las fuerzas centrfugas de
todas las masas, incluida la masa aadida, caso de no ser nula dicha suma, se
debe aadir una masa en el plano C para conseguirlo. Al igual que en la suma
de momentos se puede eliminar la velocidad angular del eje.
FEC = m EC rEC 2 m EC rEC
(15.20)
El valor de la fuerza se determina grficamente y suponiendo un radio

en el que se debe aadir la masa, se determina el valor de la masa a aadir en el
plano C.
Siguiendo este proceso se consigue que la suma de fuerzas sea nula y
que la suma de momentos tambin sea nula.
126
Mecnica II
15.3 EQUILIBRADO PRCTICO DE EJES

Un eje sobre el que se ha realizado un equilibrado terico o que por su
geometra debiera estar equilibrado, puede que no est realmente equilibrado
debido a imperfecciones del material o del proceso de fabricacin.
En este caso se debe realizar un equilibrado prctico.
15.3.1 Equilibrado esttico prctico

El equilibrado esttico prctico se puede realizar sobre ejes que tienen
la mayor parte del material sobre un plano perpendicular al eje de giro.
El mtodo ms sencillo es el representado en la figura 15.7. Se coloca el
eje sobre unos prismas triangulares horizontales y se abandona en cualquier
posicin. Si el eje se detiene en cualquier posicin, es seal de que est
equilibrado. Por el contrario, si siempre se detiene en la misma posicin, es
seal de que tiene un exceso de masa en la parte inferior.
Fig. 15.7 Equilibrado esttico.
Para realizar el equilibrado se aade masa en la parte superior o se

elimina de la parte inferior hasta lograr su perfecto equilibrado.
Un equilibrado esttico ms sencillo se puede realizar por medio de la
mquina representada en la figura 15.8.
Esta mquina consiste en un pndulo con forma de vaso que est
equilibrado. Si sobre el pndulo se coloca un eje que no est equilibrado, el
127
pndulo se ladear y por medio del nivel representado en la figura 15.9 se podr
saber el valor del desequilibrio y la direccin en la que est localizado.
Fig. 15.8 Mquina de equilibrado esttico.
Fig. 15.9 Nivel de la mquina de equilibrado esttico.
Otro mtodo sencillo de equilibrado esttico se puede aplicar por medio

de la balanza representada en la figura 15.10. En esta balanza se va girando el
eje hasta que el exceso de masa est en la parte superior o en la inferior. En este
momento la balanza estar equilibrada. Si a partir de esa posicin se gira el eje
128
Mecnica II
90, el desequilibrio de la balanza ser mximo. Por medio de un cursor que se

desplaza hasta restablecer el equilibrio de la balanza se puede determinar el
valor del desequilibrio.
Fig. 15.10 Balanza de equilibrado esttico.
15.3.2 Equilibrado dinmico prctico

El equilibrado dinmico se puede realizar sobre cualquier eje. Para
detectar el desequilibrio dinmico es necesario hacer girar al eje y medir las
reacciones que produce en los apoyos.
Para realizar el equilibrado dinmico se utiliza un tipo de mquinas
cuyo esquema est representado en la figura 15.11.
A la mquina se le debe introducir los datos de la geometra del eje y
los planos donde se debe aadir o eliminar material.
La mquina hace girar al eje. La posicin y velocidad del eje la detecta
por medio de una clula fotoelctrica o inductiva. Por medio unos sensores se
miden las reacciones en los apoyos. Analizando las seales de los sensores y de
la clula por medio de un computador, determina las masas que se beben aadir
en los planos de equilibrado as como la posicin angular en cada plano.
129
Fig. 15.11 Mquina de equilibrado dinmico.
Las mquinas de equilibrado dinmico tambin suelen tener la opcin

para realizar el equilibrado esttico.
130
Mecnica II
CAPTULO 17 - DINMICA DE MQUINAS

En este captulo se estudiarn el volante, el efecto giroscpico y como
curiosidad, ya que forma parte del escudo de los Ingenieros Industriales, el
regulador de Watt.
17.1 - VOLANTE
El volante (Fig. 17-1) es un dispositivo que se introduce solidario a un
eje de mquina y cuyo objetivo es reducir las variaciones de la velocidad
angular del eje sobre el que est montado.
Tambin se puede considerar como un almacn de energa cintica de
rotacin. Absorbe energa aumentando su velocidad angular y la devuelve
cuando disminuye dicha velocidad.
Fig. 17-1. Volante.
La ecuacin aplicable al volante es:
I = Ti To
(17-1)
Donde I es el momento de inercia del volante, La aceleracin

angular del eje, Ti es el par de entrada o motor y To es el par de salida o
resistente.
De la ecuacin (17-1) se desprende que si el par de entrada y de salida
son constantes o siempre coinciden los dos en valor, no es necesario el volante.
El volante ser necesario, por ejemplo, si el par de entrada es constante
y el de salida variable y viceversa o si los dos pares varan de forma diferente.
131
Dinmica de Mquinas
De la ecuacin (17-1) tambin se desprende que para una determinada

diferencia entre los pares de entrada y salida, el valor de la aceleracin angular
ser tanto menor cuanto mayor sea el momento de inercia del volante. Por tanto,
cuanto mayor sea el momento de inercia del volante menor ser la variacin de
la velocidad angular del eje sobre el que est colocado.
Para simplificar el clculo del volante se suponen unos pares de entrada
y salida constantes (Fig. 17-2).
Fig. 17-2. Pares de entrada y resistente y velocidades angulares.
El ciclo, que se repite con cada revolucin del volante, se inicia con una
velocidad angular constante 1 hasta el ngulo de giro 1 . A partir de este
ngulo se le aplica al eje un par de entrada constante Ti hasta el ngulo 2 ,
el par de entrada har que el eje se acelere y alcance una velocidad angular
2 que se mantendr constante hasta el ngulo 3 . A partir de este ngulo
se le aplica al eje el par resistente constante To hasta el ngulo 4 , el par
resistente har que la velocidad angular disminuya hasta el valor 4 .
La energa suministrada al volante por el par de entrada ser:
Ui = 2 Ti d = Ti ( 2 1 )
1
(17-2)
Y la energa absorbida del volante por el par resistente ser:
Uo = 4 To d = To ( 4 3 )
3
(17-3)
- Si Ui = Uo, se cumplir que 4 = 1 , la velocidad media se mantiene.

- Si Ui > Uo, se cumplir que 4 > 1 , el eje se acelera.
- Si Ui < Uo, se cumplir que 4 z 1 , el eje se frena.
132
Mecnica II
Lo normal es que la energa suministrada al volante durante un ciclo sea

igual a la absorbida con lo que el ciclo se repite y la velocidad media se
mantiene constante.
Las energas cinticas del volante sern:
- Al inicio del ciclo
E1 =
1 2
I1
2
(17-4)
- Despus de aplicado el par de entrada

E2 =
1 2
1
I 2 = E3 = I32
2
2
(17-5)
- Al final del ciclo

E4 =
1 2
I 4
2
(17-6)
La energa suministrada al volante por el par de entrada ser igual a la

diferencia de energas cinticas antes y despus de aplicar el par de entrada.
Ui = E2 - E1
(17-7)
La energa absorbida del volante por el par resistente ser igual a la

diferencia de energas cinticas antes y despus de aplicar el par resistente.
Uo = E4 - E3
(17-8)
Dada una determinada mquina, lo normal es que se conozcan los pares

de entrada y resistente, por lo tanto se pueden determinar las energas absorbida
y cedida por el volante.
Ui = E2 - E1 =
1
1
I( 22 12 ) = I( 2 + 1 )( 2 1 )
2
2
Si se considera que la velocidad angular media es =
133
2 + 1
2
(17-9)
Dinmica de Mquinas
Y se define el coeficiente de regularidad de la velocidad Cs =
2 1
,
suponiendo que la velocidad media se mantiene, resulta:

Ui = Uo = CsI 2
(17-10)
El coeficiente de regularidad suele estar tabulado en funcin del tipo de

mquina de disear, con lo que dados unos determinados pares de entrada y
resistente y una determinada velocidad angular del eje, solo falta determinar el
momento de inercia que debe tener el volante para que se cumpla el coeficiente
de regularidad de velocidad deseado.
17.2 - GIRSCOPO
El girscopo o giroscopio (Fig. 17-3) consiste en un rotor girando,
montado a travs de unos balancines articulados sobre una base de forma que no
se puede introducir ningn par desde la base hasta el rotor.
Fig. 17-3. Girscopo o giroscopio.
Al tener el rotor un momento cintico debido al giro y no poderle

introducir ningn par desde la base, el momento cintico se mantendr
constante, con lo que la direccin del eje del rotor no variar
independientemente de las variaciones de direccin que sufra la base. Esta
propiedad ha hecho que el girscopo se utilice como brjula para navegacin
area y martima.
134
Mecnica II
17.2.1 - Efecto giroscpico

En el diseo de mquinas apenas tiene utilidad el girscopo, lo que
realmente tiene importancia es el efecto giroscpico que aparece cuando en una
mquina se obliga a variar la direccin del momento cintico de un rotor.
En la figura (17-4) se representa un rotor montado sobre una plataforma
giratoria donde aparecer el efecto giroscpico.
Fig. 17-4. Efecto giroscpico.
El rotor del motor, al girar con una velocidad angular s posee un

momento cintico H
r
r
H = I s s
(17-11)
Al girar la plataforma, variar la direccin del momento cintico. Al

cabo de un instante de tiempo t habr girado un ngulo .
La variacin del momento cintico ser:
r r r
H = H' H
(17-12)
El mdulo de la variacin del momento cintico ser:
H = H = I s s
(17-13)
135
Dinmica de Mquinas
La variacin del momento del momento cintico se debe al impulso

angular causado por un par T aplicado durante un tiempo t .
El valor del par medio ser:
r
r
H
Tmed =
t
(17-14)
Y el valor instantneo del mdulo del par ser:
T=
lim I s s
lim H
=
= I s s p
t 0 t t 0 t
(17-15)
Y vectorialmente, como el par debe tener la misma direccin de la

variacin del momento cintico, resultar:
r
r
r
T = I s p s
(17-16)
Este par debido al efecto giroscpico se lo debern hacer los

rodamientos al rotor por medio de unas fuerzas que se transmitirn a las patas
del motor. Si el momento de inercia del rotor y las velocidades angulares de la
plataforma y del rotor son elevadas, harn que las fuerzas sean elevadas como
para ser tenidas en cuenta.
17.3 - REGULADOR DE WATT

El regulador de Watt es un mecanismo que se utiliz para regular la
velocidad angular de las mquinas, sobre todo mquinas de vapor y turbinas
hidrulicas, desde su invencin a mediados del siglo XVIII hasta casi finales del
siglo XX.
Su importancia fue tal que los Ingenieros Industriales lo incluyeron en
su escudo en representacin de la especialidad Mecnica.
Hoy en da, debido a la facilidad del control con dispositivos
electrnicos, ha cado en desuso.
En la figura 17-5 se representa un regulador de Watt, con el resto de
accesorios, para regular el chorro de agua de una turbina Pelton.
136
Mecnica II
Su funcionamiento se basa en el equilibrio entre la fuerza centrfuga y

el peso de unas bolas giratorias. Si aumenta la velocidad, la fuerza centrfuga
aumenta y las bolas se elevan desplazando a un collarn que acciona sobre el
sistema de regulacin de la velocidad disminuyndola. Si la velocidad angular
disminuye las bolas descienden accionando sobre el sistema de regulacin.
Fig. 17-5. Regulador de Watt y accesorios.
En la figura 17-6 se representa un sistema de regulacin actual basado

en componentes electrnicos.
Fig. 17-6. Sistema de regulacin actual.

137
Dinmica de Mquinas
138

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MECANICA II

CAPTUL. 2 POSICIN Y DESPLAZAMIENTO.................................. 11

CAPTULO. 12 FUERZAS ESTTICAS................................................ 47

CAPTULO. 13 FUERZAS DINMICAS............................................... 53

CAPTULO 6 SNTESIS DE LEVAS....................................................... 73

CAPTULO 7 SNTESIS DE ENGRANAJES......................................... 89

CAPTULO 9 TRENES DE ENGRANAJES.......................................... 117

CAPTULO 15 EQUILIBRADO............................................................. 121

CAPTULO 17 DINMICA DE MQUINAS....................................... 131

1.2 - CIENCIA DE LA MECNICA

Cintica o (Dinmica ) Mquinas

En Mecnica II se estudiarn las relaciones entre la geometra y los

medio de la Elasticidad y Resistencia de Materiales, y partiendo de las fuerzas

1.3 - SNTESIS Y ANLISIS

La sntesis comprendera la eleccin de uno de estos mecanismos (por

Fig. 1.1 - Mecanismo pistn-biela-manivela

Una vez predimensionado, por medio del anlisis se determinarn:

1.4 - TERMINOLOGA, DEFINICIONES E HIPTESIS

Existe cierta relacin entre estructura y esttica, mecanismo y

Pares cinemticos, las conexiones entre eslabones, que restringen su

En los mecanismos, los eslabones se suelen esquematizar para facilitar

Fig. 1.2 - Pares cinemticos

Los pares cinemticos inferiores y los grados de libertad que permiten,

En mecanismos planos la movilidad ser:

Siendo: n = nmero de eslabones del mecanismo, j1 = nmeros de pares

Siendo: n = nmero de eslabones del mecanismo, j1 = nmeros de pares

1.7 - INVERSIN CINEMTICA

Fig. 1.3 - Inversiones cinemticas: a) y b) mecanismos de manivela-oscilador, c)

Inversin cinemtica es cada uno de los diferentes mecanismos que se

1.8 - LEY DE GRASHOF

1.9 - VENTAJA MECNICA

Fig. 1.4 - Ventaja mecnica.

Para lograr que la ventaja mecnica sea lo mayor posible, se debe

1.10 - CURVAS DEL ACOPLADOR

Fig. 1.5 - Curvas del acoplador.

1.11 - MECANISMO DE LNEA RECTA

Fig. 1.6 - Mecanismos de lnea recta: a) Watt, b) Roberts, c) Chebychev y d) Peaucillier.

1.12 - MECANISMO DE RETORNO RPIDO

sern proporcionales a los ngulos girados por el eslabn de entrada durante

Fig. 1.7 - Mecanismo excntrico de pistn-biela-manivela.

Fig. 1.8 - Mecanismo de retorno rpido de Whitworth.

CAPTULO 2 -POSICIN Y DESPLAZAMIENTO

2.2 - POSICIN DE UN PUNTO

Fig. 2.1 - Posicin de un punto.

Captulo 2 Posicin y desplazamiento

El mdulo del vector ser:

2.3 - DIFERENCIA DE POSICIN ENTRE DOS

Fig. 2.2 - Diferencia de posicin entre dos puntos.

2.4 - POSICIN ABSOLUTA Y POSICIN APARENTE

Fig. 2.3 - Posicin absoluta y posicin aparente de un punto.

2.6 - ECUACIN DE CIERRE DEL CIRCUITO

Captulo 2 Posicin y desplazamiento

Fig. 2.4 - Ecuacin de cierre del circuito.

El desplazamiento de un punto "P" ( R P ) es el vector que va desde su

Fig. 2.5 - Desplazamiento de un punto.

2.12 - DIFERENCIA DE DESPLAZAMIENTO ENTRE

Fig. 2.6 - Diferencia de desplazamiento entre dos puntos.

La diferencia de desplazamiento entre dos puntos pertenecientes a un

En la figura 2.6 se aprecia que la diferencia de desplazamiento entre los

Captulo 2 Posicin y desplazamiento

2.13 - ROTACIN Y TRASLACIN

Fig. 2.8 - Desplazamiento aparente y desplazamiento absoluto.

El desplazamiento absoluto es desplazamiento de un punto visto desde

Captulo 2 Posicin y desplazamiento