ROBTICA
Juiz de Fora
Presidente da FIEMG
Olavo Machado Jnior
SENAI/MG
Centro Integrado de Desenvolvimento do Trabalhador - Luiz Adelar Scheuer
Juiz de Fora
Sumrio
1 Robtica
Robs realidade ou fico ---------------------------------------------------- 7
Anatomia dos robs industriais ---------------------------------------------- 7
Brao Mecnico ------------------------------------------------------------------ 8
Sensoriamento ------------------------------------------------------------------- 8
Programao. -------------------------------------------------------------------- 8
Tipos de Juntas ------------------------------------------------------------------ 9
Graus de Liberdade ----------------------------------------------------------- 10
Classificao dos Robs pelo tipo de Articulao ----------------------10
Atuadores ------------------------------------------------------------------------- 13
Controle -------------------------------------------------------------------------- 14
Sistema de Movimentao --------------------------------------------------- 17
Caractersticas do Rob ------------------------------------------------------ 19
Teach Pendant ------------------------------------------------------------------ 19
Programao --------------------------------------------------------------------- 22
Criar um Programa ------------------------------------------------------------- 23
Comandos ------------------------------------------------------------------------ 24
Exerccios de Programao -------------------------------------------------- 26
Prefcio
Isto porque, nos embates dirios, instrutores e alunos, nas diversas oficinas e
laboratrios do SENAI, fazem com que as informaes, contidas nos materiais
didticos, tomem sentido e se concretizem em mltiplos conhecimentos.
O SENAI deseja, por meio dos diversos materiais didticos, aguar a sua
curiosidade, responder s suas demandas de informaes e construir links entre os
diversos conhecimentos, to importantes para sua formao continuada !
Gerncia de Educao Profissional
Robtica
O termo rob foi originalmente utilizado em 1921 pelo dramaturgo checo Karen
Capek, na pea teatral Os Robs Universais de Russum (R.U.R.) como referncia
a um autmato que acaba rebelando-se contra o ser humano. Rob deriva da
palavra "robota" de origem eslava, que significa "trabalho forado".
A UNIMATION Inc. instalou o primeiro rob industrial, denominado UNIMATE, no
cho-de fbrica de uma empresa em 1961. O projeto deste rob resultou da
combinao entre os mecanismos articulados e garras usados no tele operador
"master-slave" e a tecnologia de controle desenvolvida em mquinas operatrizes
com comando numrico. Desde ento, o constante desenvolvimento tecnolgico nas
reas de mecnica, eletrnica digital, cincia da computao, materiais e logstica da
produo contribuiu para o aumento da confiabilidade nos componentes
empregados em projetos de robs e a reduo dos custos para a sua
implementao em atividades industriais.
A empresa ABB Robotics AB a lder no mercado brasileiro com 33% das vendas.
Na tabela 1.1 pode-se observar a distribuio de robs industriais de seis eixos por
aplicao industrial desta empresa no mercado brasileiro.
Brao Mecnico
O brao mecnico um manipulador projetado para realizar diferentes tarefas
e ser capaz de repeti-las. Para realizar determinadas tarefas, o rob move partes,
objetos, ferramentas, e dispositivos especiais segundo movimentos e pontos prprogramados. Um rob consiste de um brao mecnico motorizado e um crebro na
forma de um computador que controla seus movimentos. O computador guarda em
sua memria um programa que detalha o curso que o brao seguir. Quando o
programa est rodando, o computador envia sinais ativando motores que movem o
brao e a carga no final dele, que mantida sob controle pelo atuador.
Dois aspectos importantes do funcionamento de um brao mecnico
correspondem ao sensoriamento do ambiente e como se realiza a programao do
mesmo.
Sensoriamento e programao
Para realizar certas tarefas os robs precisam de habilidades sensoriais similares s
do homem. Os modelos avanados esto equipados com sensores, mas sua
capacidade ainda limitada, como a capacidade de movimentao, j que os robs
ficam fixos em um local ou tm um espao restrito para se mover.
Seu controle feito por meio da programao de um computador, que deve
apresentar as seguintes caractersticas:
memria para guardar os programas;
conexes para os controladores dos motores;
conexes para a entrada e a sada de dados e para ativar os programas operacionais;
unidade de comunicao controlada por um humano.
Classificao
Os robs industriais podem ser classificados de acordo com o nmero de juntas, o
tipo de controle, o tipo de acionamento e a geometria. usual classificar os robs de
acordo com o tipo de junta, ou, mais exatamente, pelas trs juntas mais prximas da
base do rob. Tambm podem ser classificados em relao ao espao de trabalho
(workspace), ao grau de rigidez, extenso de controle sobre o curso do movimento
e de acordo com as aplicaes, adequado ou inadequado.
Os diferentes graus de liberdade de um rob podem ser encontrados em vrias
combinaes de configuraes rotacionais e lineares, dependendo da aplicao.
Tais combinaes so denominadas geometria do rob.
Existem cinco classes principais de manipuladores, segundo o tipo - de junta de
rotao ou revoluo (R), ou de translao ou prismtica - o que permite diferentes
possibilidades de posicionamento no volume de trabalho. As cinco classes ou
geometrias principais de um rob igualmente chamadas sistemas
geomtricos coordenados, posto que descrevem o tipo de movimento
que o rob executa - so cartesiana, cilndrica, esfrica (ou polar), de revoluo (ou
articulada) e Scara (Selective Compliant Articulated Robot for Assembly).
O cdigo usado para essas classificaes consiste numa seqncia de trs letras,
que representam os tipos de junta (R = revoluo e P = deslizante, do ingls
prismatic na ordem em que ocorrem, comeando da junta mais prxima at a base.
Sua rea de atuao maior que a de qualquer tipo de rob, e apresentam baixa
rigidez mecnica. Seu controle complicado e difcil em razo das trs juntas de
revoluo e das variaes no momento de carga e no de inrcia.
Rob Scara
O rob Scara, uma configurao recente utilizada para tarefas de montagem,
codificado como RRP e caracteriza-se por possuir duas juntas de revoluo e uma
deslizante. Embora na configurao sejam encontrados tipos de junta idnticos aos
de uma configurao esfrica, ela se diferencia da esfrica tanto pela aparncia
como pela faixa de aplicao (figura 7).
10
11
12
Graus de Liberdade
O nmero de articulaes em um brao robtico tambm referenciado como
grau de liberdade. Quando o movimento relativo ocorre em um nico eixo, a
articulao tem um grau de liberdade. Quando o movimento por mais de um eixo,
a articulao tem dois graus de liberdade. A maioria dos robs tem entre 4 a 6 graus
de liberdade. J o homem, do ombro at o pulso, tem 7 graus de liberdade.
Atuadores
O atuador todo um sistema montado na extremidade do vnculo mais
distante da base do rob, cuja tarefa agarrar objetos, ferramentas e\ou transferi-las
de um lugar para outro. So exemplos de atuadores a pistola de solda, garras e
pulverizadores de tintas. A operao do atuador o objetivo final na operao de um
rob, assim todos os demais sistemas (unidades drives, controles, etc.) so
projetados para habilitar sua operao.
O atuador de extrema importncia na execuo de uma tarefa, portanto
necessrio que o mesmo seja adequadamente projetado e adaptado as condies
do seu meio e rea de trabalho. Existem dois tipos de atuadores: Garras e
Ferramentas.
13
14
15
Controle
Os robs industriais so, na verdade, como j dissemos espcies de maquinas de
comando numrico. Seu sistema de controle funciona de maneira similar ao das
maquina-ferramenta CNC.
Aplicao
As possibilidades de aplicao de robs industriais so muito amplas. Apesar de se
concentrarem em reas determinadas, a cada dia, graas a sua caracterstica de
maquina universal, os robs ganham uma nova aplicao, substituindo o homem
como uma maquina-ferramenta.
16
Manipulao de material
A funo principal de um rob e
manipular materiais. Isto no
acrescenta valor ao produto, mas
somente custo. Portanto, deve ser
cuidadosamente estudado para se
obter uma forma de manuseio
eficiente e barata. Entre as
operaes de manuseio mais
comuns, realizadas pelos robs,
esto as de carregamento e
descarregamento de maquinas, bem
como as de paletizao e
despaletizacao.
Paletizar significa distribuir ou
arranjar pecas sobre um pallet.
Pallet e o nome que se da a bandeja ou estrado sobre o qual podem ser dispostos
elementos como pecas, sacos, caixas.
Despaletizar e retirar esses elementos do pallet, para serem processados,
armazenados, embalados.
Soldagem
Os processos de soldagem MIG e por resistncia eltrica (solda a ponto) so as
aplicaes mais populares dos robs industriais. O principal usurio dos robs de
solda a ponto e a indstria automobilstica.
A figura mostra, esquematicamente, uma estao de soldagem de carrocerias de
automveis formada por robs. Em algumas das linhas, e possvel associar se a
cada carroceria um sistema de identificao. A carroceria, ao passar pela estao, e
identificada como sendo deste ou daquele veculo. Com essa informao, aciona-se
o programa de soldagem apropriado. Assim, uma mesma linha pode trabalhar com
tipos diferentes de automveis, de modo flexvel.
17
Atividades perigosas
Alem das aplicaes industriais tpicas, o rob tem aplicao bastante promissora
em atividades perigosas ou insalubres ao homem. Utilizam-se robs para a
explorao espacial (um exemplo e o brao mecnico usado pelos nibus espaciais
americanos para colocar satlites em rbita ou repar-los). Os robs tambm so
enviados para lugares onde ningum pode ou quer ir: recolhem tesouros em navios
afundados a grandes profundidades, medem temperaturas e fazem analise de gases
em crateras de vulces ou lidam com produtos radiativos em usinas nucleares.
Em 1994, a NASA em conjunto com a Carnegie Mellon University e Observatrio de
Vulces do Alaska desenvolveram um rob hexpode chamado Dante (Figura .1.2)
para inspecionar vulces ativos, em julho de 1997 o Soujourner (figura 1.2 (b) toca o
solo de Marte e em janeiro de 2000, a Carnegie Mellon apresenta um rob com
quatro rodas para busca de amostras de meteoritos na Antrtica figura 1.2 (a). O
rob coleta as amostras de pedras e as classifica utilizando tcnicas de inteligncia
artificial.
18
PROGRAMAO
A programao do rob, em relao mquina CN por der feita da mesma forma
off-line, ou pode ser feita on-line. Embora existam diferenas, h uma gama de
similaridades entre o rob e a mquinas CN em termos de sistemas de retro
alimentao, posicionamento etc.
a - Point-to-point
( PTP )
19
movimento do punho
giro + ou - 130
- Eixo 5
giro do punho
giro 360
Pina (garra)
abertura mxima 75mm
peso mximo 1kg
20
CARACTERSTICAS DO ROB:
- repetibilidade de posicionamento + ou 0.5 mm
- atuadores DC servo motores
- raio mximo de operao com a pina 610mm
21
- ABORT
22
23
24
CRIAR UM PROGRAMA
. EDIT + nome mo programa + enter
. O nome do programa s pode ter 5 caracteres
Obs. O programa vai perguntar se voc quer criar um programa
novo responda sim ou no.
. S : Volta para primeira linha do programa
. P : Volta uma linha
LIST + (nome do programa) : lista o programa na tela do micro
EDITAR UM PROGRAMA
. EDIT + nome do programa + enter
. EXIT + Enter sair do programa aps a edio
.Obs. O programa cria o final a terminao END
. DELETAR A LINHA ANTERIOR DO PROGRAMA EM EDIO
. DEL + enter
. RODAR UM PROGRAMA
. RUN + Nome do programa + enter
. Obs . ficar prximo ao boto de emergncia.
. SAIR DO PROGRAMA ( ATS)
SHIFT + F9
25
COMANDOS
Comandos de controle dos eixos:
MOVED pos : Move os eixos para a posio (pos) na velocidade atual.
Ex: MOVED ______ [10]
MOVELD pos: Movimenta o rob atravs de uma trajetria linear.
Ex: MOVELD ______ [10]
OPEN:
CLOSE:
26
: Inserir comentrios.
27
Programa - 1
* PROGRAMA PARA MANIPULAR
* DATA ______/_______/______
* GRUPO ____________,___________,__________
* __________,_________,___________,___________
LABEL
10
SPEED 40
SPEEDB 40
MOVED VETOR-A [1]
MOVED VETOR-B [1]
OPEN
MOVED VETOR-A [2]
SPEED 5
MOVELD VETOR-A [3]
CLOSE
MOVELD VETOR-A [2]
SPEED 40
MOVED VETOR-A [1]
MOVED VETOR-A [4]
MOVED VETOR-A [5]
SPEED 5
MOVELD VETOR-A [6]
OPEN
MOVELD VETOR-A [5]
SPEED 40
MOVED VETOR-A [4]
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
28
________________________________________
GOTO 10________________________________
EXIT____________________________________
Programa - 1 ( IDA)
* PROGRAMA DE EMPILHAMENTO
* DATA ______/_______/______
* GRUPO ____________,___________,__________
* __________,_________,___________,___________
LABEL 25
SPEED 30
MOVED VETOR-A [12]
DEFINE T
DEFINE V
DEFINE H
MOVED VETOR-A [10]
OPEN
FOR
T = 1 TO 7
SET
V = T + 19
H = T + 39
T<7
MOVESD VETOR-A 13 10
ENDIF
ENDFOR
MOVED VETORA [12]
FAZER A VOLTA
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
29
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
GOTO 25________________________________
EXIT____________________________________
30
Referncias Bibliogrficas
31