ENSET de Rabat

1re Master GE

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1re Master GE

B- Le taux dinjection du retour tachymtrique (paramtre a) sera pris diffrent de zro

Activit Pratique

3. Pour diffrentes valeurs de a, observer son influence sur les paramtres doscillation et le

Simulation dun asservissement non linaire par la mthode

du premier harmonique et la mthode du plan de phase

4. Justifier que les auto-oscillations sont invitables. Dterminer par simulation, la valeur de a de telle

comportement de la sortie.
manire que la rponse permanente reste comprise entre 0.95 et 1.05 lorsque la consigne est unitaire.

Deuxime Partie
Premire Partie

On considre prsent la figure 1 avec le taux dinjection du retour tachymtrique a = 0 et llment

non linaire est un limiteur dfini par (saturation) :

0n se propose dtudier par analyse mathmatique et par simulation le rgime autonome du systme
asservi non linaire conforme au schma fonctionnel de la figure 1:
1(t) +

c(t) +
-

(t)

NL

u(t)

u M

u M

s(t)

ap

On admet par la suite que M 0.5 .

1. Ecrire les quations diffrentielles du systme en introduisant les variables dtat :

x1(t)= s(t), x2 (t)= ds(t) / dt,

Figure 1 : systme asservi : k=1 ; T =0.5
Llment non linaire est un relais avec hystrsis dont la caractristique est reprsente par la figure
2:

2. Raliser la boucle tudie sur Matlab Simulink et simuler son comportement pour des conditions
initiales x1 (0) = x10 et x2(0) = 0. Conserver la trajectoire dtat pour x1 (0) = 1 et x2(0) = 0
3. Donner les quations paramtriques x1 (t) et x2 (t ) des trajectoires de phase partir des conditions
initiales x1 (0) = x10 et x2(0) = 0. En dduire les quations des trajectoires dtat. A cet effet, il
convient de distinguer les trois cas dfinissant le limiteur selon la valeur et le signe de x10. Par
ailleurs on peut aussi tre aid par ltablissement des points singuliers et de leur nature pout
prvoir ces trajectoires.
4. Pour x1 (0) = 1 et x2(0) = 0, dterminer par simulation et ensuite par le calcul le temps qui sera
mis pour x1 (t) et x2(t) atteignent ltat de repos x1 (0)= x2(0) = 0
5. Quel interprtation doon t-on ce temps.

Figure 2 : caractristique dhystrsis : M = 0.5, o = 0.5

6. On prend une consigne unitaire et des conditions initiales x1 (0) = x2(0) = 0, simuler le
comportement de la boucle et vrifier que le comportement transitoire et le temps de rponse sont
inchangs

A- Le taux dinjection du retour tachymtrique (paramtre a) sera pris gal zro.

1. A partir du lieu critique de llment non linaire et le lieu de transfert de la partie linaire quon

tracera dans le plan de Nyquist, justifier que le systme boucl sera le sige dune auto-oscillation.
Traduire par relation mathmatique cette observation.
2. Raliser la boucle tudie sur Matlab Simulink et relever les paramtres doscillation : pulsation

doscillation o* et lamplitude o*. Vrifier que ces paramtres sont pratiquement la solution du
problme exprim en 1.
www.specialautomm.net contact bennisnajib@specialautom.net

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