m1
mi
mn
A
B
A
B
B
A
A
B
B
10
E. de rotacin Z=Z
r
d
dt
r
vi
ri
mi
Y
B
Ejemplo 8.1
El cilindro de la fig.2.14 gira alrededor del eje de rotacin, que adems es su eje de
simetra, con una velocidad angular constante de 10 r.p.m. Dos segundos ms tarde
se mide su velocidad angular y se encuentra que es de 20 r.p.m. Determina: a) La
aceleracin angular considerando que ha variado uniformemente. b) La velocidad
lineal a los 2 s, de dos puntos A y B del slido que estn situados a 0,1 m y a 0,2 m,
del eje de rotacin. c) La aceleracin tangencial de los puntos A y B, ese instante.
a) 0 = 10 r .p.m = 10
2 rad
rad
= 0 ,33
;
60 s
s
= 20 r .p.m = 20
2 rad
rad
= 0 ,67
60 s
s
=
b) v A = RA = 0 ,67
0
t
rad 0 ,1 m
s
c) at ,A = R A = 0 ,17
rad
s2
= 0 ,21 m
;
s
0 ,1m = 0 ,05
m
s2
= 0 ,17
r
vC
r
vD
rad
s2
v B = RB = 0 ,67
rad
s
0 ,2 m = 0 ,42
; at ,B = RB = 0 ,17
rad
s2
0 ,2 m = 0 ,11
m
s
m
s2
11
r
r
r
LO ,i = ri mi v i
r
LO ,i
m1
mn
r
ri
O
r
rn
r
vi
mi
LO =
i =1
i =1
i =1
i =1
LO, i = mi ri v i = mi ri ri = mi ri2
I=
Eje de rotacin
solamente
del slido
momento
al vector
velocidad angular .
m i r i2
(2.10)
i =1
LO = I
r
r
Cuando el vector momento angular LO sea paralelo al vector , entonces el
r
r
Lo = I
r
Lo
(2.11)
m1
Ejemplo 8.2
Determina el (m.d.i) del sistema de 4 cuerpos de la fig.2.17, de masas m1 = 1 kg;
m2= 2 kg; m3 = 3 kg; m4 = 4 kg estando todas situadas a 2 m del eje, fig.2.17. Si gira
alrededor del eje con = 2 rad/s cunto vale el momento angular?.
n
I=
m2
O
m4
m3
r
Lo son paralelos al eje Z, donde est
r
definido el vector unitario k .
I = 40 kg m 2
Lo = I = 40 kg m2 2 rad / s = 80 kg m2 / s ;
r
r
Lo = 80 k
12
I = r 2 dm
(2.12)
dr
dr
R
dm
H
(c.d.m)
Tabla de (m.d.i) respecto de ejes
perpendiculares que pasan
por el centro de masas.
Disco
1
mR 2
2
I = r 2 dm =
R
r4
2 H r 3 dr = 2 H r 3 dr = 2 H
4
mR
2
mR 2
5
Cilindro
1
mR 2
2
= 1 R 2 H R 2
o 2
Resulta finalmente para el momento de inercia del cilindro respecto del eje
principal de inercia que pasa por su (c.d.m) paralelo a la generatriz.
Esfera
I=
Anillo
Varilla
1
ml 2
12
1
mR 2
2
13
Eje
I=
i =1
i =1
m i r i2 = m i k 2 = m i k 2 = m k 2 ;
i =1
I =mk2
(c.d.m)
A
(2.13)
Ejemplo 8.3
mk2 =
2
mR2 ;
5
k= R
2
5
Ejemplo 8.4
Un slido irregular tiene una masa de 60 kg y un radio de giro de 0,10 m. Calcula su
momento de inercia.
Eje
I = m k 2 = 60 kg (0 ,10 m )2 = 0 ,60 kg m 2
I A = I cm + m a 2
(2.14)
(c.d.m)
14
r
Mo
r
r r
Mo = r F
r
r
O
r
F
r
r
dLo
Mo =
. Por otra parte, cuando el slido gira alrededor de un eje principal
dt
r
r
de inercia, se verifica la ec.(2.11), Lo = I . Sustituyndola en la anterior y
derivando con relacin al tiempo.
r
r
r
dLo d
(I r ) = I d = I r
Mo =
=
dt
dt
dt
r
Fig.2.22. El momento de la fuerza F
aplicada al slido rgido, produce un
r
momento Mo , cuyo efecto dinmico es
una aceleracin angular.
r
r r
r
Mo = r F = I
El efecto dinmico del momento de la fuerza aplicada al slido rgido, es
producir una aceleracin angular del mismo.
Ejemplo 9.1
El cilindro de la fig.2.23, tiene una masa de mC = 50 kg; y un radio de R = 0,10 m. La
cuerda va enrrollada a su generatriz y de su extremo libre cuelga una masa m = 2
kg. Determina la aceleracin de traslacin de la masa m, la aceleracin angular del
2
cilindro, y la tensin de la cuerda. Tmese g = 10 m/s .
Eje
R
P =m g
mg
a =
m + mc 2
P T = m a
mg
1
a = R
mg
T = m g
m + mc 2
2
2
Sustituyendo datos: a = 0,73 m/s ; = 7,3 rad/s ; T = 18,2 N
15
Mo = I
(2.15)
I=
1
mR 2
2
I=
3
m R2
2
Eje
r
Mo
r
W = F dr = F dr cos 0 = F r d = M d
o
W = M d = I d = I
W=
d
d =
dt
o I dt
1
I2
2
d
r
r
F
d = I d
o
1
1
1
I ( 2 o2 ) = I 2 I o2 = E CR E CR ,0 = E CR
2
2
2
E CR =
r
dr
(2.16)
16
r
r
I2 (t2 ) = I1 (t1 )
Ejemplo 11.1
La pesa de masa m = 2 kg, suspendida del cilindro del ejemplo 9.2, desciende una
distancia de 4 m, fig.2.26. Calcula el trabajo realizado por lel momento de la tensin
de la cuerda sobre el cilindro, su energa cintica de rotacin y la velocidad angular
cuando ha descendido la altura sealada. Radio del cilindro R = 0,1 m; mc = 50 kg
Tomamos como dato la tensin de la cuerda T = 18,2 N, que al ser una fuerza
constante proporciona un momento constante, por serlo tambin el radio del cilindro.
M = R T sen 90 = 0 ,1m 18 ,2 N = 1,82 N m
H=4m
W = M ( o ) = 1,82 N m 40 rad = 72 ,8 J
El trabajo en la rotacin:
ECR = W = 72 ,8 J
2 ECR
=
=
I
2 2 72 ,8 J
La velocidad angular:
2 ECR
1
2
m R2
50 kg (0 ,1 m )2
rad
= 24 ,1
s
t1
r
Mo dt =
t2
t1
r
r
r
r
dLo = Lo ( t2 ) Lo ( t1 ) = Lo
(2.17)
(2.18)
Fig.2.27
Si no actuando momentos
exteriores, por alguna causa interna las
bolas se separan algo ms del eje,
entonces aumenta el (m.d.i) del sistema y
la conservacin del momento angular
hace que disminuya la velocidad angular
r
, con lo que decrece la fuerza
centrfuga sobre las bolas y stas
regresan a la primera posicin. Una
respuesta similar se produce cuando las
bolas se aproximan al eje, pero ahora en
sentido contrario.
17
Ejemplo 12.1
Para experimentar con la conservacin del momento angular, un estudiante se
sienta en un taburete de piano, sosteniendo una pesa de 10 kg en cada mano, a una
distancia de 85 cm del eje de rotacin. Cuando gira con una 1 = 2 rad/s acerca las
pesas a 20 cm del eje. Calcula la nueva velocidad angular, sabiendo que el
2
momento de inercia del estudiante y del taburete es IE = 5 kg.m .
Al acercar los brazos las fuerzas que aplica son interiores al sistema y no
modifican el momento angular total del mismo, consecuentemente ste se
conserva. El momento angular total L, es la suma del correspondiente al
estudiante y al taburete LE, ms el de las pesas LP, que vale igual en la
situacin inicial y final: LE + LP = LE + LP. De ec.(2.11) resulta:
(IE + IP )1 = (IE + IP )2 ;
2 =
(I
+ 2 mP r12
IE + 2
(I
) (
)
) = (5 + 2 10 0,85 )2 rad s = 6,7 rad
E
5 + 2 10 0 ,20 2
r
vA
r
vO
r
vP
+ 2 mP r12 1 = IE + 2 mP r22 2
2
mP r22
Y
r
O
r
OP = R
OP
r
i
r
r
r
r
r
r
r
r
v P = v traslacin + v rotacin = v O + OP = v O i R i = (v O R ) i
r
r
vO
Consideremos una rueda que inicialmente desliza sobre una superficie lisa,
fig.2.28, entonces todos sus puntos se trasladan con la misma velocidad y
aceleracin. Las representaremos por la del (c.d.m.) en O.
r
vO
(2.19)
r
vP
r
= (v O R ) i = 0 ;
vO = R
(2.20)
O
r
OP = R
r
vO
r
vO
OP
P
r
Fig.2.30. Cuando hay rodadura vO y
r
OP son iguales y de sentidos
contrarios, siendo la velocidad del punto
P, nula
18
dv O d
=
R;
dt
dt
aO = R
la
la
(2.21)
r
FR
r
P
El hecho de que la velocidad del punto P sea nula, no implica que lo sea su
aceleracin, en verdad el punto en contacto con el suelo tiene aceleracin
tangencial nula, pero la aceleracin normal a n = 2 R es distinta de cero.
r
vO
r
N
a) La rueda desciende por el plano, la FR
r
tiene sentido contrario a vO .
Ejemplo 13.1
Una bola esfrica de radio 0,1 m, se desplaza por una superficie horizontal, con una
velocidad de traslacin de 2 m/s. y con una velocidad angular de 5 rad/s. Determina:
a) Si la bola rueda o desliza. b) El valor de , para que la bola empiece a rodar.
r
vO
m
rad
m
5
0 ,1m = 1,5
0 ; La bola desliza
s
s
s
2m
v
s = 20 rad
b) Despejando de la ec.(2.20) resulta:
= O =
R
0 ,1m
s
a) Se comprueba si vO R = 0 ; 2
r
FR
r
P
(2.22)
r
N
b) La rueda asciende por el plano, la FR
r
tiene el mismo sentido que vO .
Ejemplo 13.2
Determina el valor mnimo del coeficiente de rozamiento para que un disco de
masa m y radio R, ruede por un plano inclinado de ngulo , al dejarlo libre, fig.2.32.
Para la traslacin del (c.d.m) de aplica la ecuacin de Newton (1.9), tomando unos
ejes paralelos al plano inclinado con sentido positivo hacia abajo. Si aO es la
aceleracin del (c.d.m), se cumple en cada una de stas dos direcciones:
Fx = mg sen FR = m aO ;
Fy
= N mg cos = 0
FR R = I ;
con
aO = R
por rodar
mg sen
Para la rotacin respecto del eje que pasa por el (c.d.m) punto O, se aplica ec.(2.15).
mg cos
FR
P
1
Operando con las cuatro ecuaciones se obtiene: FR = mg sen
3
19
mgh =
Fig.2.32 Fuerzas y momentos sobre un disco que rueda hacia la parte inferior de un
plano inclinado.
1
1
7
mv o2 + mv o2 =
mv o2 ;
5
2
10
donde
vo =
de
10
gh
7
r
vo
r
FR
1
1
1
2
2
m Vcm
= I 2 + mvO
2
2
2
(2.23)
Ejemplo 13.3
A
En la parte superior de un plano inclinado de altura h, se encuentra una esfera de
masa m y radio R. Si la superficie del plano es rugosa y la permite rodar desde el
principio. Determina la velocidad del (c.d.m) al llegar al final del plano, fig.2.34.
20