Anda di halaman 1dari 14

BAB I

PENDAHULUAN

I. Sejarah Robotika

Perkembangan robotika pada awalnya bukan dari disiplin elektronika, melainkan


berasal dari ilmuwan biologi pada sekitar abad XVIII. Ilmuwan biologi pada saat itu ingin
menciptakan mahluk yang mempunyai karakteristik yang mereka inginkan dan menuruti apa
yang mereka inginkan, dan sampai sekarang mahluk yang mereka ciptakan belum terwujud
menjadi nyata.
Baru pada sekitar abad XIX robot mulai dikembangkan oleh insinyur teknik, yang
pada saat itu masih berbekal keahlian mekanika untuk membuat boneka tiruan manusia
yang dapat bergerak pada bagian tubuhnya.
Pada tahun 1920, robot mulai berkembang dari disiplin ilmu elektronika, yaitu teknik
kontrol otomatis, tetapi pada saat itu komputer merupakan komponen utama pada sebuah
robot yang digunakan untuk pengolahan data masukan dari sensor dan kendali aktuator.
Pada tahun 1950-an robot-robot cerdas mulai berkembang, seiring dengan
berkembangnya komputer. Dengan semakin cepatnya kemampuan komputasi komputer dan
semakin kecil ukuran fisiknya, maka robot yang dibuat memiliki kecerdasan yang cukup baik
untuk melakukan pekerjaan yang biasa dilakukan oleh manusia.

II. Robosoccer

Ide awal menggunakan robot dalam permainan sepak bola dicetuskan oleh Profesor
Alan Mcworth dari Universitas British Columbia, Kanada dalam papernya yang berjudul “On
Seeing Robot” yang dipresentasikan padaVI-92, 1992 dan dipublikasikan di buku Computer
Vision: System, Theory, and Applications halaman 1-13, World scientific Press, Singapore,
1993. Beberapa seri dari paper yang diterbitkan oleh kelompoknya adalah tentang diinamo
robot untuk sepak bola.
Pada Bulan Oktober tahun 1992 sekelompok peneliti dari Jepang yang tergabung
dalam Workshop on Grand Challange in Artificial Intelligence tengah mendiskusikan tentang
kemungkinan penggunaan robot untuk sepak bola dan memecahkan masalah tentang
kecerdasan buatan pada robot untuk sepak bola. Pada bulan Juni 1993 para peneliti Jepang
yang dipromotori oleh Minoru Asada, Yasou Kuniyoshi, Hiroaki Kitano membentuk suatu liga
sepak bola robot yang diberi nama Robot J-League. Para peneliti itu menggunakan
kepopuleran olahraga sepak bola sebagai sarana promosi pengenalan teknologi robot dan
kecerdasan buatan kepada dunia. Akhirnya pada tahun 1997 penggunaan robot dalam
sepak bola pertama kali diadakan di Nagoya, Jepang dengan nama Robot World Cup
Soccer Games, yang diikuti oleh 40 tim dari penjuru dunia dan disaksikan oleh lebih dari
5000 pemirsa. Setelah perlombaan pertama ini, perkembangan Roosoccer mengalami
kemajuan yang sangat pesat. Pada perlombaan berikutnya yang diadakan di Paris, Perancis
diikuti oleh hampir 100 tim dari berbagai negara. Kejuaraan ini diberi nama Robocup-98
Paris.
BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

I. Dasar Elektronika
Analisa Rangkaian elektronika pada umunya rumit untuk dilaksanakan, untuk
mendapatkannya kita kerapkali melakukan penyederhanaan analisa dengan mengabaikan
beberapa parameter yang kurang berpengaruh dalam rangkaian elektronika. Sebagai
contoh, kawat tembaga yang panjangnya tigapuluh cm memiliki potensial 0.0054 ohm dan
induktansi 0.25µH dan jika kawat tembaga berada diatas plat logam yang kapasitasnya 3.3
pF. Untuk mempermudah analisis rangkaian, kita dapat menganggap kawat tembaga
tersebut adalah konduktor murni.
Pada dasarnya pada tiap-tiap komponen elektronika memiliki karakateristik tersendiri
sehingga pada perangkaiannya cukup memberikan kesulitan tersendiri.Misalnya pada
komponen transistor memiliki karakter yang tidak terlalu tahan terhadap suhu tinggi sehingga
pada pemasangannya (penyolderannya) harus dilakukan dengan cepat.

II. Komponen Elektronika

1. Resistor
Resistor adalah komponen dasar elektronika yang digunakan untuk membatasi
jumlah arus yang mengalir dalam satu rangkaian. Sesuai dengan namanya resistor bersifat
resistif dan umumnya terbuat dari bahan karbon . Dari hukum Ohms diketahui, resistansi
berbanding terbalik dengan jumlah arus yang mengalir melaluinya. Satuan resistansi dari
suatu resistor disebut Ohm atau dilambangkan dengan simbol Ω (Ohmega).
Tipe resistor yang umum adalah berbentuk tabung dengan dua kaki tembaga di kiri
dan kanan. Pada badannya terdapat lingkaran membentuk gelang kode warna untuk
memudahkan pemakai mengenali besar resistansi tanpa mengukur besarnya dengan
Ohmmeter. Kode warna tersebut adalah standar manufaktur yang dikeluarkan oleh EIA
(Electronic Industries Association) seperti yang ditunjukkan pada tabel berikut.

faktor
Warna Nilai Toleransi
pengali
Hitam 0 1
Coklat 1 10 1%
Merah 2 100 2%
Jingga 3 1.000
Kuning 4 10.000
Hijau 5 100.000
Biru 6 106
Violet 7 107
Abu-abu 8 108
Putih 9 109
Emas - 0.1 5%
Perak - 0.01 10%
Tanpa
- - 20%
warna

Gambar 1. Tabel kode warna Resistor dan bentuk resistor


Jumlah gelang yang melingkar pada resistor umumnya sesuai dengan besar
toleransinya. Biasanya resistor dengan toleransi 5%, 10% atau 20% memiliki 3 gelang (tidak
termasuk gelang toleransi). Tetapi resistor dengan toleransi 1% atau 2% (toleransi kecil)
memiliki 4 gelang (tidak termasuk gelang toleransi). Gelang pertama dan seterusnya
berturut-turut menunjukkan besar nilai satuan, dan gelang terakhir adalah faktor pengalinya.

Cara Membaca Resistor


Misalnya resistor dengan gelang kuning, violet, merah dan emas. Gelang berwarna emas
adalah gelang toleransi. Dengan demikian urutan warna gelang resitor ini adalah, gelang
pertama berwarna kuning, gelang kedua berwana violet dan gelang ke tiga berwarna merah.
Gelang ke empat tentu saja yang berwarna emas dan ini adalah gelang toleransi. Dari tabel-
1 diketahui jika gelang toleransi berwarna emas, berarti resitor ini memiliki toleransi 5%. Nilai
resistansisnya dihitung sesuai dengan urutan warnanya. Pertama yang dilakukan adalah
menentukan nilai satuan dari resistor ini. Karena resitor ini resistor 5% (yang biasanya
memiliki tiga gelang selain gelang toleransi), maka nilai satuannya ditentukan oleh gelang
pertama dan gelang kedua. Masih dari tabel-1 diketahui gelang kuning nilainya = 4 dan
gelang violet nilainya = 7. Jadi gelang pertama dan kedua atau kuning dan violet berurutan,
nilai satuannya adalah 47. Gelang ketiga adalah faktor pengali, dan jika warna gelangnya
merah berarti faktor pengalinya adalah 100. Sehingga dengan ini diketahui nilai resistansi
resistor tersebut adalah nilai satuan x faktor pengali atau 47 x 100 = 4.7K Ohm dan
toleransinya adalah 5%.
Spesifikasi lain yang perlu diperhatikan dalam memilih resitor pada suatu rancangan
selain besar resistansi adalah besar watt-nya. Karena resistor bekerja dengan dialiri arus
listrik, maka akan terjadi disipasi daya berupa panas sebesar W=I2R watt. Semakin besar
ukuran fisik suatu resistor bisa menunjukkan semakin besar kemampuan disipasi daya
resistor tersebut. Umumnya di pasar tersedia ukuran 1/8, 1/4, 1, 2, 5, 10 dan 20 watt.

2.Transistor
Transistor adalah alat semikonduktor yang dipakai sebagai penguat, sebagai sirkuit
pemutus dan penyambung (switching), stabilisasi tegangan, modulasi sinyal atau sebagai
fungsi lainnya. Transistor dapat berfungsi semacam kran listrik, dimana berdasarkan arus
inputnya (BJT) atau tegangan inputnya (FET), memungkinkan pengaliran listrik yang sangat
akurat dari sirkuit sumber listriknya.
Pada umumnya, transistor memiliki 3 terminal. Tegangan atau arus yang dipasang di
satu terminalnya mengatur arus yang lebih besar yang melalui 2 terminal lainnya. Transistor
adalah komponen yang sangat penting dalam dunia elektronik modern. Beberapa transistor
juga dapat dirangkai sedemikian rupa sehingga berfungsi sebagai logic gate, memori, dan
komponen-komponen lainnya.Pada umumnya terdapat dua jenis transistor yaitu transistor
BJT(Bipolar Junction Transistor) dan FET (Field Effect Transistor).
Transistor bipolar dinamakan demikian karena kanal konduksi utamanya
menggunakan dua polaritas pembawa muatan: elektron dan lubang, untuk membawa arus
listrik. Dalam BJT, arus listrik utama harus melewati satu daerah/lapisan pembatas
dinamakan depletion zone, dan ketebalan lapisan ini dapat diatur dengan kecepatan tinggi
dengan tujuan untuk mengatur aliran arus utama tersebut.
Untuk transistor BJT dapat dianalogikan sebagai 2 buah dioda seperti tampak pada
gambar dibawah ini:

Gambar 2. Penampang Transistor dan lambangnya


Jenis transistor tersebut yaitu transistor tipe NPN (Negatif - Positif - Negatif) dan
PNP(Positif – Negatif - Positif). Dan perbedaan ini secara garis besar terletak pada arah arus
yang melewati tiap terminal dari komponen ini. Pada tipe NPN arah arus ditunjukkan pada
gambar a dan tipe PNP pada gambar b.

Gambar 3. a Arah arus pada NPN b. Arah arus pada PNP

Cara kerja transistor BJT :


• Untuk NPN : apabila Potensial Basis > Potensial Emitor maka arus mengalir dari
Colector ke Emitor(sesuai panah).
• Untuk PNP : apabila Potensial Basis < Potensial Emitor maka arus mengalir dari
Emitor ke Colector(sesuai panah).

Tiap transistor memliki penguatan intern (hFE) sendiri, penguatan ini sesuai dengan
rumus dasar transistor:
IC = hFE . IB dan IE = IB + IC

namun karena nilai IB sangat kecil dibanding IC maka dapat dianggap IE = IC


Keterangan : IE = Arus yang melalui Emitor
IC = Arus yang melalui Collector
IB = Arus yang melalui Basis
Pada pelatihan ini digunakan transistor tipe BJT dengan model TO 92 (9012 dan
9013)

Gambar 4. Bentuk Transistor model TO 92

Dan secara umum transistor memiliki tegangan saturasi antara basis dan emitor
sebesar 0,7 Volt untuk transistor tipe Silikon dan 0,2 untuk transistor tipe Germanium. Nilai
tegangan yang melebihi batas saturasi tersebut menyebabkan transistor rusak (terbakar).

3. Kapasitor
Kapasitor merupakan komponen pasif elektronika yang sering dipakai didalam
merancang suatu sistem yang berfungsi untuk mengeblok arus DC, Filter, dan penyimpan
energi listrik. Didalamnya 2 buah pelat elektroda yang saling berhadapan dan dipisahkan
oleh sebuah insulator. Sedangkan bahan yang digunakan sebagai insulator dinamakan
dielektrik. Ketika kapasitor diberikan tegangan DC maka energi listrik disimpan pada tiap
elektrodanya. Selama kapasitor melakukan pengisian, arus mengalir. Aliran arus tersebut
akan berhenti bila kapasitor telah penuh. Yang membedakan tiap - tiap kapasitor adalah
dielektriknya.
Gambar 5 . Bentuk-bentuk kapasitor

Nilai dan satuan kapasitor adalah Farad dan biasanya disingkat F.


Nilai satuan ini dianggap terlalu dasar, sehingga satuan Farad ini diperkecil lagi menjadi
satuan-satuan sebagai berikut :
5icrofarads (µF) nanoFarads (nF) picoFarads (pF)
0.000001µF = 0.001nF 1pF
0.00001µF = 0.01nF 10pF
0.0001µF = 0.1nF 100pF
0.001µF = 1nF 1000pF
0.01µF = 10nF 10,000pF
0.1µF = 100nF 100,000pF
1µF = 1000nF 1,000,000pF
10µF = 10,000nF 10,000,000pF
100µF = 100,000nF 100,000,000pF

1 F = 1 Farad = 1.000.000 Mikro Farad = 106 uF


1 uF = 1000 nF = 100 KpF
1 uF = 1.000.000 pico Farad = 106 pF
Nilai kapasitor selain dituliskan dengan kode warna seperti pada resistor, kebanyakan
dituliskan dengan simbol-simbol angka seperti ini :
0.1 artinya o.1 uF
0.001 artinya 0.001 uF
102 artinya 10 x 102 pF = 100 pF = 1 KpF
203 artinya 20 x 103 pF = 200 PF = 20 KpF

4. Dioda

Dioda atau diode adalah sambungan bahan p-n yang berfungsi terutama sebagai
penyearah. Bahan tipe-p akan menjadi sisi anode sedangkan bahan tipe-n akan menjadi
katode. Bergantung pada polaritas tegangan yang diberikan kepadanya, diode bisa berlaku
sebagai sebuah saklar tertutup (apabila bagian anode mendapatkan tegangan positif
sedangkan katodenya mendapatkan tegangan negatif) dan berlaku sebagi saklar terbuka
(apabila bagian anode mendapatkan tegangan negatif sedangkan katode mendapatkan
tegangan positif). Kondisi tersebut terjadi hanya pada diode ideal-konseptual.
Pada diode faktual (riil), perlu tegangan lebih besar dari 0,7V (untuk diode yang terbuat dari
bahan silikon) pada anode terhadap katode agar diode dapat menghantarkan arus listrik.
Tegangan sebesar 0,7V ini disebut sebagai tegangan halang (barrier voltage). Diode yang
terbuat dari bahan Germanium memiliki tegangan halang kira-kira 0,3V.

Gambar 6 . Bentuk dan lambang dioda (1N4148)


5. LED (Light Emitting Diode)

LED merupakan komponen yang dapat mengahasilkan emisi cahaya. Led juga
merupakan bentuk lain dari dioda sehingga strukturnyapun sama dengan dioda.Pada saat
elektron menerjang sambungan P-N diketahui bahwa bukan hanya energi listrk yang
melewatinya tetapi juga ada energi cahaya dan energi panas. Led digunakan untuk
mengahsilakan cahaya secara efisien.Untuk mendapatkan emisi cahaya dari semikonduktor
doping yang dipakai adalah Galium, Arsenic dan Phosphorus.Jenis doping ini menentukan
warna dari LED yang dihasilkan.

Gambar 7. Bentuk LED dan lambangnya

Pada saat ini warna LED yang ada di pasaran adalah merah, hijau dan kuning.Ada
juga LED yang bisa memancarkan lebih dari satu warna seperti merah, hijau dan kuning
secara bergantian. Struktur dari LED tersusun atas material semikonduktor seperti Galium
Arsenida Phosphida (GaAsP), Galium Fosfida (GaP) dan Galium Aluminium Fosfida
(GaAlP). Karakteristiknya apabila diberi forward bias maka pertemuan antar kutub akan
memendarkan cahaya dan warna cahaya tergantung dari jenis dan kadar material
pertemuan. Intensitas cahaya yang dihasilkan berbanding lurus dengan arus maju yang
mengalirinya. Dalam keadaan menghantar tegangan maju pada LED merah adalah 1.6
sampai 2.2 Volt, LED kuning 2.4 Volt, LED hijau 2.7 Volt. Sedangkan pada saat terbalik
tegangan reverse pada LED merah adalah 3 Volt, LED kuning dan hijau maksimal 5 Volt.

Gambar 8. Cara pemasangan LED

Pada pemasangan LED perlu diseri dengan resistor minimal 1kOhm. Hal ini
dilakukan untuk membatasi kuat arus yang akan melewati LED. Pada aplikasi arus bolak-
balik sebelum LED perlu diberi dioda penyearah.
BAB III

ROBOSOCCER

II. Pengenalan Robosoccer

Robosoccer adalah salah satu jenis mobile robot sederhana yang dapat bergerak
sesuai perintah yang diberikan dari remot kontrol dapat berupa maju, mundur, belok kiri, dan
belok kanan. Untuk aplikasi dalam sepak bola pergerakan robot dapat digunakan untuk
menggiring bola dan menendang bola. Robosoccer merupakan robot analog murni yang
perintah geraknya dilakukan oleh pengendali (user) melalui remot kontrol yang dihubungkan
dengan rangkaian elektronik dari robot. Rangkaian elektronik ini berupa driver motor DC
yang dapat mengatur pergerakan motor dan pergerakan robot pada keseluruhan baik maju,
mundur, dan belok.
Seiring dengan perkembangan teknologi aplikasi dari robosoccer sangatlah penting.
Pengendalian robot dengan remot kontrol dan pengaturan pergerakan Motor DC dipakai
secara luas dalam berbagai bidang. Salah satu contoh aplikasi pengendalian robot dengan
remot adalah Kontes Robot Indonesia (KRI) dan GEGANA.

II. Struktur Sistem Robot


Robosoccer merupakan robot analog yang dikendalikan secara manual melalui
sebuah remot kontrol. Pada aplikasi yang lebih canggih, robosoccer dapat dikendalikan
meleui remot kontrol wireless sehingga dapat dikendalikan jarak jauh. Untuk sistem dari
Robosoccer dapat dijelaskan melalui blok diagram berikut ini :

Remote Control
(Pengatur Driver Plant
Gerak) (H-Bridge) (Motor DC)

Gambar 9. Blok diagram sistem Robosoccer

II. 1. Remote Control


Remote control adalah pengendali dari pergerakan robot baik itu maju, mundur,
belok, dan menendang. Pada bagian ini terdiri dari beberapa tombol yang tiap tombolnya
merupakan perintah dari pergerakan robot. Pada remot lamgsung dihubungkan dengan
baterai 9 V sebagai sumber tegangan sekaligus penghasil arus. Arus dari baterai ini akan
masuk ke driver motor (H-Bridge) untuk menggerakkan motor DC sebagai sumber
penggerak robot. Pada prinsipnya remot pada robosoccer hanya berfungsi sebagai switch
yang menghubungkan arus dari baterai ke driver motor DC. Sebagai tombol pada remot
kontrolnya kami menggunakan push button. Berikut ini adalah cara kerja dari push button
sebagai switch pada rangkaian robosoccer :

Gambar 10. Cara Kerja Push Button


Pada gambar di atas Vcc adalah sebagai sumber tegangan (baterai) dihubungkan dengan
suatu tahanan (load) dan push button. Arus akan melewati tahanan jika push button ditekan
sehingga rangkaian tersebut menjadi close loop (arus mencapai ground). Pada remot kontrol
robosoccer, tahanan (load) adalah H-Bridge yang nantinya akan dialiri arus listrik sehingga
mampu menggerakakkan motor DC.
Ke driver

maju
maju
maju

Kiri Tendang Kanan

mundur

Gambar 11. Remote Robosoccer

Remot kontrol pada robosoccer dihubungkan ke driver motor DC melalui kabel. Tiap push
button dapat mengalirkan arus dari baterai menuju driver. Transistor sebagai komponen
utama driver motor memilki keterbatasan yaitu tidak boleh menerima dua arah arus yang
berbeda pada saat yang bersmaan.
Tips : Hindari penekanan dua tombol pada remot kontrol secara bersamaan karena dapat
merusak driver.

Rangkaian skematik dari remot kontrol Robosoccer

Gambar 12. Skematik Rangkaian Remot Kontrol


Rangkaian PCB dari remot kontrol Robosoccer

Gambar 13. PCB Layout Remot Robosoccer

II. 2. Driver Motor DC (H-Bridge)

Bagian ini merupakan bagian yang berfungsi untuk menggerakkan Plant (Objek) yaitu
Motor DC dimana perubahan arah motor DC tersebut bergantung dari nilai tegangan yang
diinputkan pada input dari Driver itu sendiri. Pada modul ini dibuat suatu konsep Driver
H-Bridge (dinamakan H-Bridge sebab bentuk driver ini jika dicermati mirip huruf H dan
bekerja seperti Bridge atau Jembatan yang berfungsi melewatkan arus dari tegangan supply
positif ke motor kemudian ke ground) sehingga diharapkan respon dari remot kontrol ke
pergerakan motor sangat cepat. Untuk itu digunakan transistor tipe 901x yang mampu
memadukan antara kecepatan dan transfer arus yang besar. Selain itu transistor jenis ini
juga low cost.

Dalam driver transistor berfungsi sebagai saklar yang mengalirkan arus ke motor.
Arus yang mampu melewati Collector – Emitor transistor tipe 901x adalah maksimum
sebesar 800 mA dan memiliki hFE sebesar 300, maka nilai arus basis maksimum yang
dapat disuplaikan ke basis setelah dikalkulasi adalah sebesar
2,6 mA.
Untuk lebih jelasnya mengenai prinsip kerja dari driver
ini, lihat gambar disamping.

Motor akan bergerak ke suatu arah tertentu (misalnya


arah Kanan) jika saklar A dan D ‘ON’, serta saklar B dan C
‘OFF’, sebaliknya jika saklar A dan D ‘OFF’ serta saklar B dan
C ‘ON’ maka motor akan bergerak ke arah sebaliknya
(misalnya Kiri). Pada driver ,kondisi realnya arah arus
ditunjukan pada gambar berikut :

Gambar 14.Transistor sebagai saklar


V IN1 V IN2

Gambar 15a. Arah Arus saat kondisi VIN1 “HIGH” dan VIN2 “LOW”

V IN1 V IN2

Gambar 15b. Arah Arus saat kondisi VIN2 “HIGH” dan VIN1 “LOW”

Tips : Untuk memahami gambar 15a dan 15b, perhatikan arah panah dari komponen
transistor (terminal Emitor nya) untuk mengetahui hubungan arah panah yang menunjukkan
perjalanan arus dan arah arus yang melewati transistor.
II. 3. Plant (Motor DC)
Motor DC merupakan alat penggerak dari robot. Motor DC memilki konstruksi yang
cukup sedehana, dapat dilihat pada gambar di bawah ini :

Gambar 16. Konstruksi Motor DC

Cara kerja dari motor Dc cukup sederhana. Pada saat ada arus yang masuk kedalam
motor melalui kutub-kutub motor maka akan terjadi momen kopel yang akan memberikan
force (gaya) untuk memutar motor. Untuk arah putaran motor tergamtung dari arah arus
yang masuk ke motor. Karakteristik itulah yang mengawali ide dari pembuatan H-Bridge
sebagai driver motor DC.

Tips : Hendaknya dalam membuat Robosoccer, perhatikan hubungan antara Supply (Catu/
Baterai) dengan tipe motor yang akan digunakan. Apabila digunakan baterai yang memiliki
daya kecil (khususnya memiliki arus yang kecil) maka pilih motor yang memiliki torsi yang
besar daripada kecepatan yang tinggi hal ini berpengaruh pada efisiensi baterai yang
digunakan serta mobilitas dari Robosoccer itu sendiri (khususnya saat melintasi suatu
belokan). Untuk mengetahui apakah motor tersebut memiliki torsi yang besar maka dapat
dilihat lilitan (gulungan) dalam pada motor tersebut. Jika lilitan tersebut banyak (dalam arti
diameter dari kawat tembaga yang dililitkan lumayan kecil sehingga jumlah gulungan sangat
banyak )dan penuh (memenuhi kapasitas inti kumparan yang disediakan) maka motor
tersebut cenderung memilki torsi yang besar, namun memilki kecepatan yang rendah. Tipe
seperti inilah yang sesuai untuk Robosoccer sederhana yang akan dibuat.
BAB IV

PEMBUATAN ROBOT

1. Bagian-Bagian Robot
6
1

4
3

1.1 Rangka Utama


Bagian ini berperan penting dalam kehandan robot, dikarenakan rangka utama digunakan
untuk menopang bobot keseluruhan robot dan juga tempat peletakan komponen, untuk itu
dibutuhkan bahan yang kuat namun fleksibel dalam artian mudah penanganannya, kali ini
kita menggunakan bahan acrylic dikarenakan bahan ini kuat namun mudah dibentuk
sesuai keinginan kita. Untuk bentuk dan desain dari rangka utama tergantung dari
kreatifitas dari masing-masing peserta.

Tips : Pada penggunaan acrylic sebagai bodi utama usahakan ukuran dari bodi lebih lebar
dari dua kali panjang motor dan gear box. Hal ini akan memudahkan pada pemasangan
motor dan roda.

1.2 Motor DC dan Gear Box


Motor DC dan Gear Box tidak dapat dipisahkan, kedua-duanya merupakan suatu
kesatuan. Gear box diperlukan untuk menambah torsi yang dikeluarkan oleh motor dan
mengurangi beban motor saat memutar roda, sehingga torsi yang dihasilkan cukup untuk
menggerakkan robot.

1.3 Roda
Untuk dapat berpindah tempat robot membutuhkan piranti tambahan yang biasanya
berupa roda atau kaki, kali ini kita menggunakan roda. Roda yang digunakan berbahan
plastik dengan bagian luar dilapisi karet, hal ini diperlukan agar tidak terjadi slip sat roda
berputar.
Tips : Pada pemasangan roda ,usahakan posisi ban benar-benar lurus anatara satu
dengan yang lain sehingga arah laju pergerakan robot juga lurus.

1.4 Roda Bebas


Pergerakan mobile robot yang dinamis akan membutuhkan
suatu piranti yang memungkinkan robot bergerak dengan
leluasa. Piranti tersebut berupa roda bebas yang dapat
bergerak ke segala arah dan tidak mengganggu pergerakan
roda robot. Pemasangan roda bebas bisa berada di depan atau
di belakang tergantung dari desain tiap peserta.

1.5 Bumper
Pada Robosoccer sangat diperlukan tambahan bodi agar dapat menggiring bola atau
membuat bola selalu dalam penguasaan dan jangkauan untuk dapat ditendang. Bumper
pada robosoccer dipakai untuk meletakkan bola agar dapat dibawa atau digiring ke
gawang lawan. Bahan bumper bisa terbuat dari apa saja misalnya plastik, acrylic, atau
logam Aluminium. Pada pelatihan kali ini digunakan bahan dari acrylic karena mudah
dibentuk dan ringan.
Tips : Pembuatan bumper depan jangan terlalu panjang karena dapat mempengaruhi
mobilitas dari robot dan menambah beban motor sehingga boros terhadap baterai.

1.6 Rangkaian Elektronik (Electronics kit)


Bagian ini merupakan bagian pokok dari robot. Pada bagian ini terdapat driver H-Bridge
yang membuat robot dapat bergerak. Semua komponen elektronik dirangkai pada satu
board circuit (PCB).
Tips : Hati-hati saat menyolder komponen pada PCB, amati agar tidak ada track yang
saling tersambung terkena timah solder. Kalau masih belum bisa menyolder tanyakan
pada trainer atau asisten terdekat.

Rangkaian skematik dari electronics kit Robosoccer adalah sebagai berikut :


Gambar PCB dari Robosoccer

2. Desain Mekanik
Untuk desain mekanik merupakan kretifitas dari tiap- tiap peserta, tetapi yang perlu
diperhatikan dalam membuat desain mekanik haruslah kokoh dan terbuat dari bahan
yang cukup kuat, dalam pelatihan ini bahan yang digunakan adalah acrylic. Dibawah ini
adalah contoh desain mekanik dari beberapa robot soccer yang ada.