Ingeniera en Control y Automatizacin

Controlabilidad y Observabilidad
Introduccin

TEORA DEL CONTROL III

30 de septiembre de 2015
Autor: M. en C. Rubn Velzquez Cuevas

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica

Controlabilidad y Observabilidad
Introduccin
Los conceptos de controlabilidad y observabilidad fueron introducidos por Rudolf E. Kalman, los cuales juegan un
rol importante en el diseo de sistemas de control en el espacio de estados. Las condiciones de controlabilidad y
observabilidad establecen la existencia de una solucin al problema del diseo del algoritmo de control. Aunque la
mayora de los sistemas fsicos son controlables y observables, es posible que su modelo matemtico no posea dichas
propiedades, por lo que es necesario conocer las condiciones bajo las cuales si lo son.

CONTROLABILIDAD
Un sistema LTI descrito por las ecuaciones de estado:

x (t ) = Ax(t ) + Bu(t )

t0 si y solo si es posible llevar el estado inicial x(t0 ) a cualquier otro

x(t1 ) mediante un algoritmo de control sin restricciones u(t ) en un intervalo de tiempo finito t t , t
estado
[ 0 1]

Controlabilidad y Observabilidad | 30 de septiembre de 2015

Se dice que es controlable en el instante

En el diseo de algoritmos de control mediante el enfoque de espacio de estados, la controlabilidad representa la

existencia de una solucin. En otras palabras, si un sistema de control es no controlable, entonces la solucin
mediante el enfoque de espacio de estados no existe. Por otro lado, si todos los estados son controlables, se dice que
el sistema es de estado completamente controlable. Esto quiere decir que se puede dar el caso en que no todos los
estados de un sistema determinado sean controlables, lo que se conoce como sistema de estado no completamente
controlable.
Para establecer la condicin para la controlabilidad completa, considrese la solucin de la ecuacin de estados para
los sistemas LTI:
t1

x(t1 ) = (t1 , t0 )x(t0 ) + (t1 , )Bu( )d

t0

Si el sistema es de estado completamente controlable, entonces existe

u capaz de llevar el sistema de x(t0 ) a

x(t1 ) , es decir:
t1

x(t1 ) (t1 , t0 )x(t0 ) = x (t ) t = (t1 , )Bu( )d

t1

t0

Por lo tanto, la controlabilidad depende de las matrices

debido a que

( A, B ) .

y B , independientemente del estado inicial x(t0 ) y

depende de la matriz A se dice entonces que la controlabilidad depende exclusivamente del par

En particular, ntese que:

1 k
1
A (t1 ) k = I + A(t ) + A2 (t ) 2 +
2
k =0 k !

(t1 , ) = e A (t1 ) =
Sustituyendo en la solucin se tiene:
t1

x (t ) t = I + A(t ) + A2 (t ) 2 + Bu( )d
0
2

t0
t1

t1

t1

t1

t0

t0

t0

x (t ) t1 = B u( )d + AB (t )u( )d + A 2B (t ) 2 u( )d +
t

Esto quiere decir que el estado final

x(t1 ) que se puede alcanzar desde el estado inicial x(t0 ) depende

k

exclusivamente de la combinacin lineal definida por los productos de A B . Por lo tanto, se dice que un sistema
LTI n dimensional es de estado completamente controlable si y solo si la matriz definida como matriz de
controlabilidad:

Mc = B AB A 2 B A n1B
es de rango completo (n). En otras palabras, la matriz

Mc tiene n columnas (o filas) linealmente independientes.

(i )

x1 0 1 x1 0
x = 1 2 x + 1 u
1
2

( ii )

x1 2 1.5 x1 1
=
+ u
x2 0.5 1.25 x1 2

Solucin:
Para el caso ( i ) el par ( A, B ) resultante es:

0 1
0
A=
;B =

1 2
1

Por lo tanto la matriz de controlabilidad es:

0 1
Mc = [ B AB ] =

1 2
De donde se observa que el rango de la matriz
En conclusin, el sistema descrito por

Mc es 2. Es decir: det ( Mc ) = 1

( i ) es de estado completamente controlable.

Controlabilidad y Observabilidad | 30 de septiembre de 2015

Ejemplo 1. Determinar la controlabilidad para los sistemas descritos mediante las ecuaciones de estado:

Para el caso ( ii ) el par ( A, B ) resultante es:

2 1.5
1
A=
;B =

0.5 1.25
2

Por lo tanto la matriz de controlabilidad es:

1 1
Mc = [ B AB ] =

2 2
De donde se observa que el rango de la matriz
En conclusin, el sistema descrito por

( ii )

Mc es 1. Es decir: det ( Mc ) = 0

no es de estado completamente controlable.

Forma alternativa para la condicin de controlabilidad completa y estabilizabilidad

Cuando el sistema en espacio de estados presenta valores propios reales y diferentes, se ha mostrado que al utilizar la
matriz de vectores propios como x(t ) = Xz (t ) se obtiene el sistema similar diagonal:

z (t ) = X 1AXz (t ) + X 1Bu(t )

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Es decir:

z1 1 0
z 0
2
2 =


zn 0 0

0 z1 b11 b12
0 z2 b21 b22
+

n zn bn1 bn 2

b1r u1
b2 r u2



bnr ur

Desarrollando se obtienen las ecuaciones individuales de estado:

z1 = 1 z1 + ( b11u1 + b12u2 + + b1r ur )

z2 = 2 z1 + ( b21u1 + b22u2 + + b2 r ur )

zn = n z1 + ( bn1u1 + bn 2u2 + + bnr ur )

Donde se observa que para

bij 0 , con i = 1, n; j = 1, r ; el i simo estado es completamente controlable. En

consecuencia se tiene tambin que si todos los coeficientes de alguna de las filas de la matriz de entradas son cero,
entonces el estado asociado a dicha fila ser no controlable, debido a que su ecuacin diferencial resultante ser
autnoma. Es decir:

zi = i zi + ([ 0] u1 + [ 0] u2 + + [ 0] ur ) = i zi

Por ejemplo, el sistema descrito por las ecuaciones de estado:

x1 1 0
x = 0
2
2
x3 0 0

0 x1 1 0
u
0 x2 + 0 1 1
u
3 x3 1 1 2

Es de estado completamente controlable; mientras que el sistema:

x1 1 0
x = 0
2
2
x3 0 0

0 x1 1 0
u
0 x2 + 0 0 1
u
3 x3 1 1 2

No es de estado completamente controlable.

Para el caso en que el sistema descrito en espacio de estados presente valores propios reales y repetidos, tambin
existe una matriz de vectores propios que permite obtener el sistema similar en la forma cannica de Jordn,
definiendo

x(t ) = Xz (t ) para obtener:

z (t ) = X 1AXz (t ) + X 1Bu(t )

z1 1 1
z 0
2
2 =


zn 0 0

0 z1 b11 b12
0 z2 b21 b22
+

n zn bn1 bn 2

b1r u1
b2 r u2


bnr ur

En donde se observa que para las ecuaciones individuales de estado:

z1 = 1 z1 + z2 + ( b11u1 + b12u2 + + b1r ur )

z2 = 2 z1 + z3 + ( b21u1 + b22u2 + + b2 r ur )

zn = n z1 + ( bn1u1 + bn 2u2 + + bnr ur )

El sistema ser de estado completamente controlable si todos los

bnj 0 . De lo contrario, si todos los bnj = 0 el

sistema no ser de estado completamente controlable. Es decir:

zn = n zn + ([ 0] u1 + [ 0] u2 + + [ 0] ur ) = n zn

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O bien:

Por ejemplo, el sistema descrito por las ecuaciones de estado:

x1 1 1 0 x1 1 0
x = 0 1 x + 0 0 u1
1
2
2
u
x3 0 0 1 x3 0 1 2
Es de estado completamente controlable; mientras que el sistema:

x1 1 1 0 x1 1 0
x = 0 1 x + 0 1 u1
1
2
2
u
x3 0 0 1 x3 0 0 2
No es de estado completamente controlable.
En conclusin, cuando un sistema no es de estado completamente controlable no es posible establecer una solucin
de control para todos los estados. Sin embargo, es posible proponer una solucin de control al subsistema descrito
por los estados controlables siempre y cuando los valores propios asociados a los estados no controlables sean
estables. Si esta condicin se cumple se dice que los estados no controlables son estabilizables.

Controlabilidad de la salida

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De las ecuaciones de estado se observa que la ecuacin de salidas depende directamente de los estados y de las
entradas. En particular, ntese que es posible que la(s) salida(s) de un sistema no necesariamente dependa(n) de
todos los estados. Por lo tanto se podra tener el caso de un sistema cuyo estado no sea completamente controlable
pero de salida completamente controlable, siempre y cuando la salida dependa de los estados controlables y los
estados no controlables sean estabilizables.

En conclusin, se dice que un sistema es de salida completamente controlable si y solo si la matriz:

M CO = CB CAB CA 2 B CA n1B D
Es de rango

m . Ntese que la matriz M CO es de dimensiones m ( n + 1) r

OBSERVABILIDAD
Sea el sistema LTI autnomo descrito mediante el sistema de ecuaciones:

x (t ) = Ax(t )
y (t ) = Cx(t )
Se dice que un sistema es completamente observable si el estado
de la salida

y(t ) durante el intervalo de tiempo finito t [t0 , t1 ]

x(t ) se puede determinar a partir de la observacin

La observabilidad se utiliza para reconstruir las variables de estado que no sean medibles dentro del sistema de
control y que se necesitan para disear un algoritmo de control por retroalimentacin de estados.
Para establecer la condicin de observabilidad completa, se considera la solucin del sistema autnomo dentro de la
ecuacin de salidas. Es decir:

y (t ) = Ce At x(0)
n 1

Nuevamente, sabiendo que: e

At

1 k k
1
1
A t = I + At + A 2 t 2 + + A n t n
2
n!
k =0 k !

Se obtiene:
n 1

1
1
1

CA k t k x(0) = C + CAt + CA 2t 2 + + CA n t n x(0)

2
n!

k =0 k !

y (t ) =

Esto quiere decir que el estado

x(t ) que se puede reconstruir mediante la medicin de las salidas y (t ) depende

exclusivamente de la combinacin lineal definida por los productos de

CA k .

C
CA

2
Mo = CA

CA n1

es de rango completo (n). En otras palabras, la matriz

Mo tiene n filas (o columnas) linealmente independientes.

Ejemplo 2. Determinar la observabilidad para los sistemas autnomos descritos mediante las ecuaciones:

(i )

x1 0 1 x1
x1
x = 1 2 x ; y = [ 0 1] x
1
2
1

( ii )

x1 2 0.5
x1
x = 1.5 1.25 ; y = [1 2] x

2
1

Solucin:
Para el caso ( i ) el par ( A, C ) resultante es:

0 1
A=
; C = [ 0 1]
1 2

Controlabilidad y Observabilidad | 30 de septiembre de 2015

Por lo tanto, se dice que un sistema LTI n dimensional es de estado completamente observable si y solo si la matriz
definida como matriz de observabilidad:

Por lo tanto la matriz de observabilidad es:

C 0 1
Mo =
=

CA 1 2
De donde se observa que el rango de la matriz

Mo es 2. Es decir: det ( Mo ) = 1

En conclusin, el sistema descrito por ( i ) es de estado completamente observable.

Para el caso ( ii ) el par ( A, C ) resultante es:

2 0.5
A=
; C = [1 2]
1.5 1.25

Por lo tanto la matriz de observabilidad es:

C 1 2
Mo =
=

CA 1 2
De donde se observa que el rango de la matriz
En conclusin, el sistema descrito por

( ii )

Mo es 1. Es decir: det ( Mo ) = 0

no es de estado completamente observable.

Forma alternativa para la condicin de observabilidad completa y detectabilidad

Controlabilidad y Observabilidad | 30 de septiembre de 2015

Cuando el sistema autnomo en espacio de estados presenta valores propios reales y diferentes, se ha mostrado que

al utilizar la matriz de vectores propios como x(t ) = Xz (t ) se obtiene el sistema similar diagonal:

z (t ) = X 1AXz (t )
y (t ) = CXz (t )
Es decir:

z1 1 0
z 0
2
2 =


zn 0 0
y1 c11
y c
2 = 21


ym cm1

0 z1
0 z2



n zn
c12 c1n z1
c22 c2 n z2



cm 2 cmn zn

Dado que la observabilidad consiste en la capacidad de reconstruir todos los estados a partir de la medicin de las
salidas se obtiene que:

y1 = c11 z1 + c12 z2 + + c1n zn

y2 = c21 z1 + c22 z2 + + c2 n zn

yn = cm1 z1 + cm 2 z2 + + cmn zn
Donde se observa que para cij 0 para

i = 1, m; j = 1, n ; el i simo estado es completamente observable

debido a que todos los estados dependen de al menos una de las m salidas. En consecuencia se tiene tambin que si
todos los coeficientes de alguna de las columnas de la matriz de salidas son cero, entonces el estado asociado a dicha
columna ser no observable, debido a que ninguna de las salidas depende de dicho estado.
Por ejemplo, el sistema autnomo descrito por las ecuaciones:

x1 1 0
x = 0
2
2
x3 0 0

0 x1
0 x2
3 x3

x1
y1 1 0 1
y = 0 1 1 x2
x
2
3

x1 1 0
x = 0
2
2
x3 0 0

0 x1
0 x2
3 x3
x1
y1 1 0 1
y = 0 0 1 x2
x
2
3
No es de estado completamente observable.
Para el caso en que el sistema descrito en espacio de estados presente valores propios reales y repetidos, tambin
existe una matriz de vectores propios que permite obtener el sistema similar en la forma cannica de Jordn,
definiendo x(t ) = Xz (t ) para obtener:

z (t ) = X 1AXz (t ) + X 1Bu(t )

Controlabilidad y Observabilidad | 30 de septiembre de 2015

Es de estado completamente observable; mientras que el sistema autnomo:

O bien:

z1 1
z 0
2 =


zn 0
y1 c11
y c
2 = 21


ym cm1

0 z1
1 0 z2


0 1 zn
c12 c1n z1
c22 c2 n z2



cm 2 cmn zn
1

En donde se observa que el sistema ser de estado completamente observable si todos los
todos los

cin 0 . De lo contrario, si

cin = 0 el sistema no ser de estado completamente observable. Es decir:

Por ejemplo, el sistema descrito por las ecuaciones de estado:

Controlabilidad y Observabilidad | 30 de septiembre de 2015

x1 1 1
x = 0
2
2
x3 0 0

0 x1
1 x2
3 x3
x1
y1 1 0 1
y = 0 0 1 x2
x
2
3
Es de estado completamente observable; mientras que el sistema:

x1 1 1
x = 0
2
2
x3 0 0

0 x1
1 x2
3 x3
x1
y1 0 1 1
y = 0 0 1 x2
x
2
3
No es de estado completamente observable.
En conclusin, cuando un sistema no es de estado completamente observable no es posible reconstruir todos los
estados. Sin embargo, cuando los valores propios asociados a los estados no observables son estables, se dice que
dichos estados son detectables.

Observabilidad en el dominio de Laplace

Un sistema LTI descrito mediante la funcin de transferencia en la forma ZPK:
m

Y ( s)
= K kn=1
U (s)

( s zk )

(s p )
i =1

Se dice que es de estado completamente observable si y solo si no existen cancelaciones entre polos y ceros.
Ejemplo 3.
Comprobar la controlabilidad y la observabilidad del sistema descrito por la funcin de transferencia:
a)

Y ( s)
s +1
=
U ( s ) ( s + 2 )( s + 3)

b)

Y (s)
s +1
=
U ( s ) ( s + 1)( s + 2 )

Solucin:
a)

Desarrollando la F.T. se obtiene:

Y (s)
s +1
= 2
U ( s ) s + 5s + 6

x1 0 1 x1 0
x = 6 5 x + 1 u
1
2
x
y = [1 1] 1 + [ 0] u
x1
Calculando las matrices de controlabilidad y observabilidad se obtiene:

0 1
Mc = [ B AB ] =

1 5

C 1 1
Mo =
=

CA 6 4
Donde se observa que el rango de ambas matrices es 2. En conclusin el sistema es de estado completamente
controlable y completamente observable

Controlabilidad y Observabilidad | 30 de septiembre de 2015

De donde se obtiene la forma cannica controlable:

10

b) En este caso, como se observa existe una cancelacin entre un polo y un cero (en 1 ), por lo que el sistema se
podra representar mediante un sistema de ecuaciones de estado de primer orden. Sin embargo, desarrollando la
F.T. se obtiene:

Y (s)
s +1
= 2
U ( s ) s + 3s + 2
De donde se obtiene la forma cannica controlable:

x1 0 1 x1 0
x = 2 3 x + 1 u
1
2
x
y = [1 1] 1 + [ 0] u
x1
Calculando las matrices de controlabilidad y observabilidad se obtiene:

0 1
Mc = [ B AB ] =

1 3
C 1 1
Mo =
=

CA 2 2

Controlabilidad y Observabilidad | 30 de septiembre de 2015

Donde se observa que el rango de la matriz de controlabilidad es 2, mientras que el rango de la matriz de
observabilidad es 1. En conclusin el sistema es de estado completamente controlable pero no es de estado
completamente observable.

Matriz de transformacin para las formas cannicas controlable y observable

Sea el sistema descrito por las ecuaciones de estado generales:

x (t ) = Ax(t ) + Bu(t )
y (t ) = Cx(t ) + Du(t )
La representacin en espacio de estados en la forma cannica controlable se obtiene mediante una matriz de
transformacin de similitud

x = TC z , obtenindose:
z (t ) = AC z (t ) + B Cu(t )
y (t ) = CC z (t ) + DCu(t )

Donde las matrices:

A C = TC1ATC ; B C = TC1B; CC = CTC ; DC = D

Corresponden a la forma cannica controlable

11

La matriz de transformacin

TC est definida como:

TC = Mc * P

Donde Mc es la matriz de controlabilidad (o bien la matriz cuadrada obtenida con n columnas de la matriz de
controlabilidad) y la matriz P se define mediante los coeficientes del polinomio caracterstico

det [ sI A ] = s n + a1s n 1 + + an 1s + an

an 1
a
n2
P=

a1
1

an 2 a1 1
an 3 1 0

1 0 0
0 0 0

Por otro lado, si lo que se desea es obtener la forma cannica observable, la matriz de transformacin de similitud se
obtiene mediante una matriz de transformacin de similitud

x = TO z , obtenindose:

z (t ) = A O z (t ) + BO u(t )
y (t ) = CO z (t ) + DO u(t )
Donde las matrices:

Corresponden a la forma cannica observable. La matriz de transformacin

TO = ( P * Mo )

TO est definida como:

Donde Mo es la matriz de observabilidad (o bien, la matriz cuadrada obtenida con n filas de la matriz de
observabilidad)

Ejemplo 4.
Obtener las formas cannicas controlable y observable mediante las matrices de transformacin de
sistema descrito por las ecuaciones de estado:

x1 1 4 x1 1
x = 3 2 x + 1 u (t )
2
2
x
y (t ) = [ 0 1] 1 + [ 0] u (t )
x2

TC y TO para el

Controlabilidad y Observabilidad | 30 de septiembre de 2015

A O = TO1ATO ; B O = TO1B; CO = CTO ; DO = D

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Solucin:
Ntese que el polinomio caracterstico del sistema es:

det ( sI A ) = s 2 3s 10
Por lo tanto:

3 1
P=

1 0

0 1
P 1 =

1 3

Por otro lado, las matrices de controlabilidad y observabilidad son:

1 3
0 1
Mc =
;
Mo
=

3 2
1 1

Para la forma cannica controlable se obtiene:

1 3 3 1 6 1
TC =

1 1 1 0 4 1
Mientras que para la forma cannica observable se obtiene:
1

Controlabilidad y Observabilidad | 30 de septiembre de 2015

23 13 0 1 13 13
3 1 0 1
TO =
=

=
1 0 3 2
1 0 1 3 0 1

13

Aplicando las matrices de transformacin de similitud se obtienen:

x1 0 1 x1 0
=
+ u (t )
x2 10 3 x2 1
La forma cannica controlable:
y (t ) = 4 1 x1 + 0 u (t )
[
]x [ ]

&

x1 0 10 x1 4
=
+ u (t )
x2 1 3 x2 1
La forma cannica observable:
y (t ) = 0 1 x1 + 0 u (t )
[ ]x [ ]

Problemas propuestos
Calcular las matrices de controlabilidad y observabilidad para los siguientes sistemas y determinar si son de
estado completamente controlable y completamente observable

x1 2

x2 = 0
x3 0

y = [1 0

1 0 x1 0 1
u
2 0 x2 + 1 0 1
u
0 3 x3 0 1 2
x1
u
0] x2 + [ 0 0] 1
u2
x3

x1 0
x 0
2
x3 0
=
x4 0
x5 0

x6 0

1
y=
27

II.

x1 1

x2 = 0
x3 0

y = [1 1

0 0 x1 2
0 1 x2 + 0 u
0 0 x3 1
x1
0] x2 + [ 0] u
x3

1 0 0 0 0 x1 0
0 0 0 0 0 x2 1
0 3 1 0 0 x3 0
+ u
0 0 3 1 0 x4 0
0 0 0 3 0 x5 1

0 0 0 0 1 x6 1

2
27

1
7
11

18
108
216

x1
x
2
1 x3
+ [ 0] u
8 x4
x5

x6

Obtener la representacin en espacio de estados para el sistema descrito por las ecuaciones:

y1 + 3 y1 + 2 y2 = u1 + 2u2 + 2u2

y2 + 4 y1 + 3 y2 = u2 + 3u2 + u1
Determinar tambin la controlabilidad y la observabilidad del sistema, as como las matrices de
transformacin para obtener las formas cannicas controlable y observable
III.

Obtener las formas cannicas controlable y observable de los sistemas del problema I, utilizando las
matrices de transformacin de similitud

TC y TO

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I.

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