Captulo 1

Modelado y
Simulado del control
de un modelo simple
de un aereoplano
1.1 Objetivo General

Realizar el modelado y simulado del control de la dinmica de un

aeroplano mediante el uso del software Labview, Simulink y Guide para
su interpretacin y anlisis.

1.1.1 Objetivos Especficos

Reconocer el entorno de trabajo del software y las libreras a usar

Modelar el sistema de control mediante el paquete de Simulacin la

dinmica del aeroplano.

Hallar la funcin de transferencia del modelo del aeroplano

Obtener los ceros y los polos con el tulkit de control y simulacin de la

planta

Dar un escaln unitario al sistema para estudiar el efecto de la

ganancia proporcional.

Calibrar el controlador necesario para el sistema

1.2 Resumen
En el presente trabajo se presenta la simulacin de un sistema de un
aeroplano que rige su comportamiento en dependencia de la funcin de

transferencia equivalente del sistema, la simulacin y el control del sistema

se desarrolla en el software de simulink en el cual se presenta mediante
diagrama de bloques el comportamiento del sistema y mediante una
interfaz desarrollada en Guide se dan cumplimiento de los objetivos
planteados para la simulacin y control del sistema y en Labview donde de
igual manera nos permite estudiar el efecto de la ganancia que se produce
en el sistema al dar un escaln unitario, asi como determinar la funcin de
trasferencia de la planta y finalmente calibrar el sistema utilizando mtodos
de calibracin de los controladores adecuado.

1.3 Palabras clave

Plataforma, LaVIEW,PID, Calibracin, dinmica aeroplano, funcin de
transferencia.

1.4 Materiales
1.4.1 Hardware
Table 1.1:Materiales tipo Hardware
Cantidad

Descripcin

Computador

1.4.2 Software
Table 1.2:Materiales tipo Software
Cantidad

Descripcin

LYX

LabVIEW

Simulink, Guide

1.5 Marco Terico

Simulink
Es un entorno de diagrama de bloques para la simulacin multidominio y
diseo basado en modelos. Es compatible con la simulacin, generacin
automtica de cdigo, y la prueba continua y verificacin de sistemas
embebidos.

Simulink ofrece un editor grfico, bibliotecas de bloques personalizables y

solucionadores para el modelado y simulacin de sistemas dinmicos. Se
integra con MATLAB.

1.5.0.1 Herramientas de uso

Table 1.3:Herramientas de uso de Simulink
Grfic Nombre
o
Entrada

Descripcin

Ruta

Bloques de importacin son los simulink/sources/In 1

enlaces desde fuera de un
sistema en el sistema.

Ganancia
El bloque de ganancia se
simulink/Math
Proporcional multiplica la entrada por un
Oprations/ Gain
valor constante (ganancia). La
entrada y la ganancia puede ser
cada uno un escalar, vector o
matriz.
Funcin de La transferencia FCN modelos
simulink/continuous/tra
Transferenci de bloques un sistema lineal por nsfer fcn
a
una funcin de transferencia de
la variable de Laplace en el
dominio s. El bloque puede
modelar de entrada nica de
entrada nica salida mltiple
(SIMO) Sistemas sola salida
(SISO)
Sumador

Bloque que realiza Suma o resta simulink/Math

en sus entradas. Este bloque
Oprations/ Sum
puede sumar o restar escalar,
vectorial, o entradas de la
matriz. Tambin puede colapsar
los elementos de una seal.

Salida

Bloques outport son los enlaces simulink/Sinks/ Out 1

de un sistema a un destino
fuera del sistema.

Labview
LabVIEW (acrnimo de Laboratory Virtual Instrumentation Engineering
Workbench) es una plataforma y entorno de desarrollo para disear
sistemas, con un lenguaje de programacin visual grfico. Recomendado
para sistemas hardware y software de pruebas, control y diseo, simulado o
real y embebido, pues acelera la productividad. El lenguaje que usa se llama
lenguaje G, donde la G simboliza que es lenguaje Grfico.

Qu es funcin de transferencia?
Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un
cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) con una seal de
entrada o excitacin (tambin modelada). En la teora de control, a menudo
se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de
entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.
Figure 1.1:Funcin de transferencia en un Lazo Cerrado

y(s) x(s) = 114 ( s+10 )(s)( s+4 )+114

1.5.1 Funcin de tranferencia en Labview

Herramienta de uso
Con el Mdulo LabVIEW Control Design and Simulation, puede simular
sistemas dinmicos, disear controladores sofisticados e implementar sus
sistemas de control en hardware en tiempo real. Puede usar tanto un
enfoque clsico como uno de espacio de estados para disear controladores
y estimaciones. Cuando integra este mdulo con el Mdulo LabVIEW
MathScript RT, puede realizar matemtica textual y diseo de algoritmos en
LabVIEW usando la sintaxis de archivos .
Para el ingreso de una funcin de transferencia en el software de Labview se
usa la herramienta que se encuentra en la paleta de opciones como control
desing and simulation ubicada en la pantalla de diagrama de bloque. Clic
derecho, Control design and simulation, control design, model construction,
CD Construct Transfer Function Model.vi.
Figure 1.3:Herramienta para simulacion en Labview

1. Crear una estructura while loop

Figure 1.4:Estructura while loop

2. Llamar un constructor de funcin de transferencia construct transfer

function
Figure 1.5:Constructor de funcin de transferencia

3. Llamar un graficador de la funcin de transferencia, este interpreta la

funcin matemtica en funcin de la frecuencia S.
Figure 1.6:Graficador de la funcin de transferencia

4. Uniir los pines de transfer function model y elegir la segn da opcin en el

control de registros o polymorphic selector.
Figure 1.7:Unin de los pines de transfer function model

5. Crear controles e indicadores en la entrada del numerador y denominador

y un indicador en la salida del sistema.
Figure 1.8:Controles e indicadores

6. Hacer el ingreso de la funcin de transferencia.

Figure 1.9:Ingreso de la funcin de transferencia

Qu es un diagrama de bloques?
El diagrama de bloques es la representacin grfica del funcionamiento
interno de un sistema, que se hace mediante bloques y sus relaciones, y
que, adems, definen la organizacin de todo el proceso interno, sus
entradas y sus salidas.
Figure 1.10:Diagrama de Bloques

Figure 1.11:Diagrama de bloques en un lazo cerrado

Tipos de Control
Control Proporcional (P)
Un control Proporcional o tambin llamado control tipo P es aquel que
consta de una realimentacin lineal dentro de sistema, es ms complejo que
un sistema de control encendido/apagado ya que el control proporcional
consta de una modulacin en la salida para obtener un mejor control no as

el de tipo encendido apagado que al activarse o desactivarse hace ms

inestable al sistema.
Pout= K p e(t)
Donde:

P_out: Salida del controlador proporcional

K_p: Ganancia proporcional

e(t): Error de proceso instantneo en el tiempo t.

e(t) = SP - PV SP: Punto establecido

PV: Proceso variable

Control Integral
La accin de control integral tiene como propsito disminuir y eliminar el
error en estado estacionario. Si se duplica el valor de e(t), el valor de m(t)
vara dos veces ms rpido pero para un error actuante igual a cero, el valor
de m(t) se mantiene estacionario en muchas ocasiones esta accin de
control recibe el nombre de control de reposicin. [key-2]
Figure 1.12:Control Integral

Control derivativo
El control derivativo es aquel que nos permite realizar las acciones de
control empleadas en los lazos de regulacin automtica cada vez que
exista o se presente un cambio en el valor absoluto del error.
m(t)= Td (de(t))/dt
Donde:

m(t): salida del controlador

e(t): error actuante Td: tiempo derivativo

Figure 1.13:Control Derivativo

Control Proporcional Derivativo

El controlador proporcional derivativo es aquel que se opone a decisiones
como la eleccin de varios caminos de una seal de entrada, con una

respuesta la que depende del control proporcional a la rapidez con que se

producen dicha seal.

La Funcin de transferencia del bloque de control PI responde

a la ecuacin:
Y(t)=td( de(t)/dt )

y(t) = Salida diferencial.

e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna [PC].

El PC no es otra cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el

sistema) Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor
trascendencia a la accin derivativa.
Figure 1.14:Control Proporcional Derivativo

Control Proporcional Integral Derivativo

El controlador PID combina en un nico controlador la mejor caracterstica
de estabilidad del controlador PD con la ausencia de error en estado
estacionario del controlador PI.
La adicin de la accin integral a un controlador PD es esencialmente lo
mismo que aadir dicha accin a un controlador P.
Figure 1.15:Control Proporcional Integral Derivativo

La tabla 1.5.1muestra cmo varan la estabilidad, la velocidad y el error en

estado estacionario cuando se modifican los parmetros del controlador. Es
necesario sealar que esta tabla contiene un conjunto de reglas heursticas
y, por tanto, hay excepciones.
Disminuye aumenta Aumenta Aumenta aumenta no eliminado Eliminado no
eliminado
Table 1.4:Tabla de Estabilidad, Velocidad, Error Estacionario
Kp aumenta

Ti disminuye

Td aumenta

Estabilidad

se reduce

Disminuye

Aumenta

Velocidad

Aumenta

Aumenta

Aumenta

Error est. estacionario

No eliminado

Eliminado

No eliminado

1.5.2 Metodos de calibracin del sistema

1.5.2.1 Metodo de Tanteo

El mtodo de tanteo se basa simplemente en modificar los coeficientes de
uno y otro lado de la ecuacin hasta que se cumplan las condiciones de
balance de masa. No es un mtodo rgido, aunque tiene una serie de
delineamientos principales que pueden facilitar el encontrar rpidamente la
condicin de igualdad.

Mtodo Ziegler- Nichols

El mtodo de Ziegler- Nichols fue introducido por John G. Ziegler y Nathaniel
B. Nichols en la dcada de 1940 . Para sintonizar un sistema con el mtodo
de Ziegler- Nichols , el ingeniero debe primero definir la ganancia P crtico,
que denominaremos Kc . Esto es como se hace :
Los trminos de I y D se ponen a cero El trmino P se incrementa hasta que
el sistema oscila en un ritmo estable. Este ser el Kc
Una vez que el Kc se define , entonces el ingeniero debe medir el perodo de
oscilacin . Es lo mismo como medir el perodo de una seal de corriente
alterna. Esta ser la Pc . Finalmente, el usuario puede calcular los valores de
P, I y D 1.5.2.1
Table 1.5:Tabla de valores PID
Control

Ti

Td

045Kc

PI

0.45Kc

Pc/1.2

PID

0.60Kc

0.5Pc

Pc/8

Figure 1.16:Control PID

Existen 2 reglas de Ziegler Nichols las cuales sugieren un mtodo para

afinar controladores PID las cuales estn basadas en las siguientes reglas:

Regla
Su control es basado en la respuesta experimental ante una seal escaln
de entrada. Dicha regla de Ziegler-Nichols es muy conveniente cuando no se
conocen los modelos matemticos de las plantas.La respuesta de salida de
sistemas de orden superior, por lo general, ante un escaln y en lazo abierto
es una curva en forma de S.
Figure 1.17:Curva 1 Regla Mtodo de Ziegler Nichols

Regla 2

Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas. Primero

se eliminan los efectos de la parte integral y derivativa. Despus, utilizando
solo la ganancia, haga que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor
de ganancia con que se logre esto se llama ganancia crtica, que
corresponde a un periodo crtico. [key-3]
Figure 1.18:Curva 2 Regla Mtodo de Ziegler Nichols (Oscilaciones
Sostenidas)

El proceso de ajuste de la P, I y D parmetros para obtener una respuesta

ideal del sistema se denomina sintonizacin. Con los aos, varios mtodos
de ajuste se han descrito , pero vamos a discutir slo el mtodo de ZieglerNichols y por supuesto la sintonizacin manual . El tiempo de sintonizacin
es relativa al tipo de sistema y la velocidad de cambio. Si un sistema tiene
una respuesta rpida , entonces el tiempo de sintonizacin es muy corto.
Por otro lado , un sistema de respuesta lento tiene un tiempo de
sintonizacin muy largo . Un sistema de respuesta rpida es por ejemplo un
sistema de posicionamiento del robot. Un ejemplo de un sistema de
respuesta lenta podra ser un calentador de tanque de agua grande . Es
obvio que un cambio de parmetro en el sistema de posicionamiento del
robot tendr una respuesta inmediata en el comportamiento del robot ,
mientras que un cambio de parmetro en el sistema calentador de tanque
de agua puede necesitar varios minutos para los sistemas que reaccionan.

1.5.3 Control del sistema del aeroplano en

Simulink
1.5.4 Control del sistema del aeroplano en
Labview
Para empezar con el modelado debemos determinar la funcin de
transferencia del sistema para lo cual multiplicamos la funcin del actuador
del alern con la funcin de la dinmica de la estructura. para lo cual se ha
obtenido la siguiente funcin.
y(s) x(s) = 114 ( s+10 )(s)( s+4 )+114
Una vez ya establecida la funcin empezar a realizar el lazo de control, para
lo cual se hace uso de la librera de simulacin (Control Desing &
Simulation).
Figure 1.19:Libreria de Simulacin

Realizar el lazo insertando la funcin de transferencia, multiplicado por la

ganancia y ademas sera retro alimentada mediante otra funcin a la vez la

misma puede ser una constante con valor de uno. Para la visualizacin se
inserta indicadores o grficas correspondientes.
Figure 1.20:Lazo de control Aeroplano