3.

DINMICA DEL SLIDO RGIDO

3.1. Dinmica de la partcula
La segunda ley de Newton establece que en una partcula de masa constante m sobre
la que acta una fuerza F se verifica
dp
F=
(3.1)
dt
donde p es el momento lineal que se define como el producto de la masa m por la velocidad v
p = mv
(3.2)
Puesto que hemos supuesto la masa m constante, se verifica que
d mv
F=
= ma
dt
donde a es la aceleracin de la partcula.

(3.3)

El Teorema de conservacin del momento lineal se deduce inmediatamente de la

ecuacin (3.1) y establece que cuando la resultante de las fuerzas que actan sobre la
partcula es nula, el momento lineal p se conserva.
El momento angular de una partcula alrededor de un punto O, denotado como L,
se define como
L = rp
(3.4)
donde r es el vector que va desde O hasta la partcula. Premultiplicando vectorialmente por r a ambos lados de la ecuacin (3.3), obtenemos
d mv
rF = N = r
(3.5)
dt
siendo N el momento de la fuerza F respecto de O. Esta ecuacin se puede transformar teniendo en cuenta la identidad vectorial
d
d mv
d mv
(3.6)
= r
( r mv ) = v mv + r
dt
dt
dt
donde el primer sumando es, obviamente, nulo. Por tanto, podemos reescribir la ecuacin (3.5) como
d
dL
(3.7)
N=
( r mv ) =
dt
dt
Esta ecuacin permite tambin establecer el Teorema de conservacin del momento angular, que establece que cuando el momento de las fuerzas que actan sobre una
partcula es nulo, el momento angular L se conserva.

Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).

48

Cap. 3: Dinmica del slido rgido

3.2. Dinmica del slido rgido

3.2.1. Ecuaciones de Newton
En este apartado consideraremos que un slido rgido de masa total m est compuesto
por un sistema continuo de partculas materiales de masa dm. Distinguiremos entre
fuerzas externas, que actan sobre las partculas y que son debidas a causas externas
al slido, y fuerzas internas o fuerzas de interaccin entre las partculas, que impiden
su desplazamiento relativo unas de otras. Llamaremos dFi a la suma total de las
fuerzas internas ejercidas sobre una partcula por las partculas adyacentes y Fje a la
fuerza exterior que acta sobre la partcula j. A diferencia de las fuerzas internas, que
actan sobre todas las partculas del slido, las fuerzas externas slo actan sobre
unas cuantas partculas (aqullas que llevan ndice j). Podemos escribir la ecuacin
del movimiento de una partcula sobre la que no acta una fuerza exterior como
dFi = a dm

(3.8)

y para una partcula sobre la que acta una fuerza exterior1

dFi + Fje = a dm

(3.9)

Supondremos que las fuerzas internas cumplen la tercera ley de Newton (principio de accin y reaccin) y que, por lo tanto, las fuerzas que se ejercen mutuamente
dos partculas llevan la direccin de la recta que las une y son iguales y de signos contrarios. Sumando las ecuaciones del movimiento de todas las partculas que componen
el slido llegamos a
i
e
V dF + Fj = V a dm

(3.10)

El primer sumando de la izquierda es cero, ya que las fuerzas internas se cancelan dos a dos. El segundo sumando es simplemente Fe , resultante de todas las fuerzas exteriores. Por ltimo, teniendo en cuenta que la masa de cada partcula es constante, podemos escribir

Fe = V

d 2r
dt 2

dm =

d2
dt 2

V r dm =

d2
dt 2

(m rG ) = m aG

(3.11)

donde rG es el vector que va del origen del sistema de referencia al centro de gravedad y aG es la aceleracin del centro de gravedad.

La ecuacin (3.9) no es rigurosa matemticamente hablando, pues incluye una fuerza finita en una
ecuacin de trminos infinitesimales. Sin embargo, la prdida de rigor matemtico se ve compensada por
una mayor claridad en la exposicin.

Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).

Cap. 3: Dinmica del slido rgido

49

3.2.2. Ecuaciones de Euler

Tomemos momentos en las ecuaciones
(3.8) y (3.9) respecto al centro de gravedad, lo que siguiendo la notacin utilizada en la Figura 3.1 equivale a premultiplicarlas vectorialmente por r ' , obteniendo

r ' dFi = r ' a dm

(3.12)

dm
r
G

r
O

rG

para las partculas sin fuerza exterior y

r ' dFi + r ' Fje = r ' a dm

(3.13)

Figura 3.1.

para las partculas con fuerza exterior.

Sumemos las ecuaciones (3.12) y (3.13) correspondientes a todas las partculas del slido, lo que da
i
e
V r ' dF + r ' Fj = V r ' a dm
j

(3.14)

Lo mismo que antes, los momentos correspondientes a las fuerzas interiores se

cancelan dos a dos, por lo que el primer sumando es nulo. El segundo sumando representa el momento resultante de las fuerzas exteriores actuantes sobre la partcula,
que denominaremos N e . Por tanto,

N e = V r ' a dm

(3.15)

Esta ecuacin se puede reescribir como

d
dr '
(3.16)
v dm
Ne =
V r ' v dm V
dt
dt
Llamando a la velocidad angular del slido y teniendo en cuenta la expresin
del campo de velocidades del slido rgido, la velocidad de la partcula v se puede escribir como
v = vG + r '
(3.17)
Si sustituimos esta expresin en la anterior y tenemos en cuenta que r ' = r rG ,
obtenemos

d ( r rG )
d
v dm =
V r ' ( vG + r ' ) dm V
dt
dt
d
d
=
V r ' vG dm +
r ' r ' dm V ( v vG ) v dm =
dt
dt V
d
=
r ' r ' dm + V vG v dm
dt V
donde la integral
Ne =

V r ' vG dm = V r ' dm vG = 0

(3.18)

(3.19)

se cancela por contener el momento esttico de primer orden respecto al centro de

gravedad.

Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).

50

Cap. 3: Dinmica del slido rgido

) (

Aplicando la frmula a ( b c ) = b aT c c aT b obtenemos

d
Ne =
r ' r ' dm + V vG v dm =
dt V
d
T
T
=
V r ' r ' r ' r ' dm + vG V v dm =
dt
d T
r ' r ' r ' r 'T dm + vG ( mvG )
=

dt V

(3.20)

=0

donde I es la matriz identidad de 3 3 . La integral que aparece en la ecuacin (3.20)

es, por definicin, el tensor de inercia referido al centro de gravedad IG . Llamando (x,
y, z) a las componentes del vector r ' , podemos escribir la expresin del tensor de
inercia como
x ' 1 0 0 x '


IG = V [{x ' y ' z '} y ' 0 1 0 y ' {x ' y ' z '}] dm =
z ' 0 0 1 z '


y '2 + z '2
Ix
x ' y '
x ' z '
I xy

= V x ' y ' x '2 + z '2

y ' z ' dm = I yx
Iy

2
2
y' z ' x ' + y'
x ' z '
I zx I zy

I xz

I yz

I z

(3.21)

Finalmente, la ecuacin (3.20) se puede escribir en la forma

d
(3.22)
Ne =
IG = IG + IG
dt
Puesto que las columnas de la matriz IG son vectores constantes cuando estn
expresados en un sistema de referencia rgidamente unido al slido, podemos utilizar
la regla de derivacin u = u con cada columna. Entonces, la expresin final que
obtenemos es
N e = IG + IG

(3.23)

Estas tres ecuaciones se conocen con el nombre de ecuaciones de Euler. Su correcta utilizacin es uno de los temas fundamentales que se estudian en Mecnica Clsica.
Sobre ellas se pueden hacer las siguientes consideraciones:
Las ecuaciones de Euler, en la forma expresada por la ecuacin (3.23), solamente se pueden aplicar al centro de gravedad.
Se deja al alumno, como ejercicio, la tarea de demostrar que la ecuacin (3.23)
se puede aplicar tambin a un punto fijo O.
El tensor de inercia IG no es constante, ya que est referido al sistema fijo {0} .
Para que IG sea constante es necesario expresar las ecuaciones de Euler en el
sistema de referencia del slido {s} , para lo que hay que premultiplicar la
ecuacin (3.23) por la matriz de rotacin s R0 , obteniendo
s

N e = s IG s + s s IG s

(3.24)

La relacin entre los tensores de inercia IG y s IG se deduce fcilmente, y vale

Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).

Cap. 3: Dinmica del slido rgido

IG = 0 Rs s IG 0 RTs

51

(3.25)

En el caso plano, las ecuaciones de Euler son especialmente simples. Podemos

considerar que toda la masa est concentrada en el plano z=0, de manera que
Ixz=Iyz=0. Por tanto, la forma que adoptan las ecuaciones es:
s

N = IG + IG
0 I x

+ 0 I yx

0

I xy
Iy

Ix

= I yx
0

0
I z

I xy
Iy

0
I z

0

0 +

0 0

0 = 0
I
z

(3.26)

Como se ve, dos de las tres ecuaciones son triviales, por lo que en la prctica
slo se utiliza la ecuacin escalar
N e = sIz

(3.27)

3.2.3. Principio de DAlembert

En las dos Secciones precedentes hemos demostrado que las leyes de Newton conducen directamente a las ecuaciones de Newton-Euler cuando stas son aplicadas a un
slido rgido. Dichas ecuaciones son:
F e = m aG

(3.28)

N e = IG + IG

(3.29)

Definamos, por conveniencia, un sistema de fuerzas ficticio que llamaremos fuerzas de inercia. Previamente, recordemos que para definir correctamente un sistema de
fuerzas es necesario especificar su fuerza resultante y su momento resultante respecto
de un punto cualquiera. En nuestro caso, definimos la resultante de las fuerzas de
inercia Fie y el momento resultante de las fuerzas de inercia respecto al centro de
gravedad Nie (tambin llamado a veces momento giroscpico), como
Fie = m aG

(3.30)

Nie = IG IG

(3.31)

Con esta definicin podemos reescribir las ecuaciones de Newton-Euler como

Fe + Fie = 0

(3.32)

N e + Nie = 0

(3.33)

El principio de DAlembert se basa en estas dos ecuaciones, y establece que cuando a un cuerpo que se mueve se le aaden como fuerzas actuantes las fuerzas de inercia, el cuerpo se encuentra en equilibrio esttico.
Veamos un ejemplo que ilustra la aplicacin del principio de DAlembert.

Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).

52

Cap. 3: Dinmica del slido rgido

Ejemplo 1. La Figura 3.2 muestra un pndulo

compuesto por una barra de longitud L y masa M,
uniformemente distribuida, que est inicialmente en
reposo a 45. La barra se deja libre, sin velocidad
inicial, y cae por efecto de la gravedad. Para calcular
la aceleracin angular con la que comienza su cada, as como las reacciones en los apoyos, utilizamos
el principio de DAlembert.
La Figura 3.3 muestra el diagrama de slido libre de la barra, en el que se han incluido las fuerzas
de inercia. La resolucin del problema se hace aplicando las ecuaciones de la esttica. Tomando momentos en la articulacin, tenemos

X
=45
G
L, M

L
L 2
Mg
=0
4
2 2
Teniendo en cuenta que I z = 1 /12 ML2 , y despejando la aceleracin angular, resulta
Iz + M

Figura 3.2.

Ry

Rx

L
2

Iz

3g 2
4L

M 2

L
2

Mg
Figura 3.3.

Ejemplo 2. En el mecanismo biela-manivela de la Figura 3.4, la manivela gira

con velocidad angular constante al ser accionada por un par motor desconocido.
Sabiendo que la manivela y el acoplador tienen masa despreciable y que la masa de la
deslizadera es M, calcular el par motor cuando la manivela forma un ngulo de 45.

Figura 3.4. Mecanismo biela-manivela.

En primer lugar, es necesario resolver la cinemtica del mecanismo, para lo que

calculamos la velocidad del punto B por medio de la ecuacin
v B = v A + v BA

Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).