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UNIVERSIDADE FEDERAL DE PELOTAS

FACULDADE DE AGRONOMIA ELISEU MACIEL


DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA RURAL

PS-GRADUAO EM ENGENHARIA RURAL

GERENCIAMENTO E UTILIZAO DE MQUINAS AGRCOLAS

Monografia de Especializao

DESENVOLVIMENTO DE UM VECULO AREO NO


TRIPULADO PARA APLICAO EM PULVERIZAO
AGRCOLA

JOS ROBERTO RASI

Pelotas, RS, Brasil


2008

ii

DESENVOLVIMENTO DE UM VECULO AREO NO TRIPULADO


PARA APLICAO EM PULVERIZAO AGRCOLA

Por

Jos Roberto Rasi

Monografia apresentada ao programa de Ps-Graduao em


Engenharia Rural, Universidade Federal de Pelotas (UFPEL, RS),
como requisito parcial para obteno do grau de
Especialista em Gerenciamento e utilizao de Mquinas Agrcolas

Orientador: Prof. Airton dos Santos Alono, Dr. Eng.

Pelotas, RS, Brasil


2008

iii

Universidade Federal de Pelotas


Faculdade de Engenharia Eliseu Maciel
Departamento de Engenharia Rural

A Comisso Examinadora, Abaixo Assinada,


Aprova a Monografia de Especializao
DESENVOLVIMENTO DE UM VECULO AREO NO TRIPULADO PARA
APLICAO EM PULVERIZAO AGRCOLA
Elaborada por
Jos Roberto Rasi

Como requisito parcial para obteno de grau de


Especialista em Gerenciamento e Utilizao de Mquinas Agrcolas

COMISSO EXAMINADORA:

________________________________________
Airton dos Santos Alono Dr. Eng - UFSM
(Presidente/Orientador)

_______________________________________
Antnio Lilles Tavares Machado Dr. UFPEL
(Membro)

Pelotas, 28 de abril de 2008.

iv

DEDICATRIA

Dedico este trabalho a toda equipe da Prince Air Model Ltda.

AGRADECIMENTOS

A Universidade Federal de Pelotas pela oportunidade de realizao deste


Curso.
Ao Orientador deste trabalho, Professor Dr. Airton dos Santos Alono, pela
amizade, compreenso e carisma.
FAPESP pela concesso dos recursos necessrios para construo do
prottipo.

vi

Sic transit gloria mundi

vii

RESUMO

Monografia de Especializao
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Agrcola
Universidade Federal de Pelotas
DESENVOLVIMENTO DE UM VECULO AREO NO TRIPULADO PARA
APLICAO EM PULVERIZAO AGRCOLA
AUTOR: JOS ROBERTO RASI
ORIENTADOR: A IRTON DOS SANTOS ALONO
Data e Local da Defesa: Pelotas, 28 de Abril de 2008.

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um veculo areo no tripulado


(VANT) e a sua configurao como plataforma para pulverizao agrcola, com
capacidade de hopper (tanque onde fica armazenado o produto a ser aplicado) de
100 kg, dotado da capacidade de efetuar manobras superiores a da aviao agrcola
convencional, para pulverizao de preciso em pequenas e mdias propriedades
agrcolas.
O desenvolvimento e construo deste VANT para a pulverizao agricultura de
preciso levaram-se em conta a diminuio de custos e riscos, modernizando e
complementado a atividade.
O prottipo, construdo pela Prince Air Models Ltda, com recursos da FAPESP,
apresentou resultados satisfatrios para as situaes de vos requeridos, com o
lastro de 100 kg e realizando manobras tpicas e padro de vo agrcola.

Palavras-chaves: Veculo Areo No Tripulado; Pulverizao Agrcola; Agricultura de


Preciso.

viii

ABSTRACT

Monograph of Specialization
Program of After-Graduation in Agricultural Engineering
Universidade Federal de Pelotas
THE DEVELOPMENT OF UNMANNED AERIAL VEHICLE
FOR AGRICULTURAL SPRAYERS
AUTHOR: JOS ROBERTO RASI
ADVISER: AIRTON DOS SANTOS ALONO
Place and Date of the Defense: Pelotas, April 28th 2008.

This work presents the development of the unmanned aerial vehicle (UAV)
and its configurations as platform for agricultural Sprayers, with hopper capacity of
100 Kg, endowed with the capacity to make superior maneuvers of piloted
agricultural aviation for precision spraying in small and averages agricultural farms.
The development and construction of this UAV was focused for the precision
spraying agriculture was taken the decease of costs and risks of accidents,
modernizing and complementing the activity.
The prototype was made by Prince Airmodels Ltd. With resources of FAPESP and it
showed acceptable results for all the requested flight situations with 100 Kg of
payload and flying the typical maneuvers and agricultural pattern.

Key-words: Unmanned Aerial Vehicles; Agricultural Spraying; Precision Agriculture.

ix

LISTA DE FIGURAS

FIGURA 1 - Curtiss JN-6H Jenny.............................................................................7


FIGURA 2 - AG-1........................................................................................................7
FIGURA 3 - Muniz M9.................................................................................................8
FIGURA 4 - RP1........................................................................................................11
FIGURA 5 - Fritz X....................................................................................................12
FIGURA 6 - Projeto Acau .......................................................................................13
FIGURA 7 - Projeto ARARA .....................................................................................14
FIGURA 8 - Yamaha RMAX G1 com barras de spray .............................................15
FIGURA 9 - Nmeros de helicpteros sem pilotos vendidos no Japo ...................15
FIGURA 10 - TAG CXXX ..........................................................................................16
FIGURA 11 - Diagrama UNAV 3500FW .................................................................17
FIGURA 12 - Placa UNAV 3500 ............................................................................. 17
FIGURA 13 - Placa WePilot2000 .............................................................................18
FIGURA 14 - Diagrama WePilot2000 ..18
FIGURA 15 - Placa MP2128g ..................................................................................19
FIGURA 16 - Diagrama MP2128g ............................................................................19
FIGURA 17 - Tela da Estao de Terra - MP2128g .................................................20
FIGURA 18 - Curva Clssica / Balo .......................................................................22
FIGURA 19 - Racetrack ............................................................................................22
FIGURA 20 - Curva clssica Correto e Errado ......................................................23
FIGURA 21 - Misso tpica da aeronave agrcola AgroRobot ...............................23
FIGURA 22 - Plano de vo do AgroRobot ................................................................25
FIGURA 23 - Vants fabricado pela Prince Air Models Ltda ......................................27
FIGURA 24 - Disposio das etapas do desenvolvimento de aeronaves ................28
FIGURA 25 - Apresentao da etapa de Especificao e Requisitos..................... 29
FIGURA 26 - Apresentao da etapa Estudos Preliminares ...................................29
FIGURA 27 - Apresentao da etapa Anteprojeto ...................................................30
FIGURA 28 - Apresentao da etapa Projeto ..........................................................30
FIGURA 29 - Veculo Areo No Tripulado AgroRobot ...........................................32
FIGURA 30 - Vistas do motor Mini 3 ........................................................................33
FIGURA 31 - Curva de Potencia e Torque do motor Mini 3 .....................................33

FIGURA 32 - Aeroflio RAF 48.................................................................................34


FIGURA 33 - Polares do aeroflio RAF 48 ...............................................................35
FIGURA 34 - Vista superior do AgroRobot ...............................................................35
FIGURA 35 - ngulos de incidncia e washout .......................................................36
FIGURA 36 - Vista lateral do AgroRobot ..................................................................36
FIGURA 37 - Organograma do material utilizado .....................................................38
FIGURA 38 - Corte do atomizador AU5000 LD.........................................................42
FIGURA 39 - Montagem do atomizador AU5000 LD ...............................................43
FIGURA 40 - Turboaero TA-88C-6 ...........................................................................44
FIGURA 41 - Componentes do sistema de pulverizao .........................................45

xi

LISTA DE QUADROS

QUADRO 1 - Categorias de aplicaes via liquida...................................................24


QUADRO 2 - Especificaes tcnicas do AgroRobot...............................................39

xii

LISTA DE ABREVIATURAS

ABA

Associao Brasileira de Aeromodelismo

ABNT

Associao Brasileira de Normas Tcnicas

ARARA

Aeronaves de Reconhecimento Assistidos por Radio e Autnomas

AURORA

Autonomus Unmanned Remote Monitoring Robotic Airship

AV

Alto Volume

BV

Baixo Volume

BVO

Baixo Volume Oleoso

CenPRA

Centro de Pesquisas Renato Archer

cc

Cilindrada cm

CDA

Controlled Droplet Applications ( Apliao Controlada de Gotas)

CG

Centro de Gravidade

CL

Coeficiente de Sustentao do Aeroflio

CLmax

Coeficiente de Sustentao Mximo do Aeroflio

cm

Centmetro

CTA

Centro Tcnico Aeroespacial

DAC

Diretoria de aviao Civil

DGPS

Differential Global Position System (Sistema de


Posicionamento Global Diferencial)

DMV

Dimetro Mdio Volumtrico

EMBRAPA Empresa brasileira de Pesquisa Agropecuria


EUA

Estados Unidos da Amrica

FAB

Fora Area Brasileira

FAPESP

Fundo de Amparo Pesquisa do Estado de So Paulo

Ft

Feet (ps)

GPS

Global Position System (Sistema de Posicionamento Global)

ha

Hectare

Hp

Horsepower (cavalo -vapor)

Kg

Quilograma

Km

Quilmetro

Km/h

Quilmetro por hora

Litro

l/ha

Litros por hectare

xiii

Metro

m/s

Metros por segundo

Metro quadrado

MV

Mdio Volume

NACA

National Advisory Committee for Aeronautics

pol

Polegadas

RAF

Royal Air Force (Fora Area Real)

RP

Remote Piloted (Pilotado por Controle Remoto)

rpm

Rotaes por Minuto

RPV

Remote Piloted Vehicle ( Veculo Pilotado por Controle Remoto)

rea

UAV

Unmanned Aerial Vehicle (Veculo areo no tripulado)

UBV

Ultra Baixo Volume

U-UBV

Ultra Ultra Baixo Volume

USP

Universidade de So Paulo

VANT

Veculo Areo No Tripulado

Vc

Velocidade de cruzeiro

xiv

SUMRIO

LISTA DE FIGURAS....................... IX
LISTA DE QUADROS....................................XI
LISTA DE ABREVIATURAS........................................................................XII
RESUMO......................................................................................................VII
ABSTRACT.................................................................................................VIII
1

INTRODUO...............................................................................................1

1.1

Hiptese.........................................................................................................3

1.2

Objetivo Geral................................................................................................3

1.3

Objetivos Especficos ....................................................................................3

1.4

Contribuies do Trabalho.............................................................................4

1.5

Estrutura da Monografia.............................................................................. ..4

REVISO BIBLIOGRFICA..........................................................................6

2.1

Introduo.......................................................................................................6

2.2

Historia da Aviao Agrcola ..........................................................................6

2.3

O Mercado da aviao agrcola no Brasil.......................................................9

2.4

Veculo Areo No Tripulado........................................................................10

2.4.1

Histria..........................................................................................................11

2.4.2

VANT Agrcola..............................................................................................15

2.4.3

Tipos de Sistemas de Controles de VANTs..................................................16

2.4.4

Sistemas de Controles de Vo de VANTs....................................................17

2.4.4.1 UNAV, LLC...................................................................................................17


2.4.4.2 WePilot2000..................................................................................................18
2.4.4.3 MP2028g / MP2128g .....19
2.4.5

Instrumentos de Bordo VANT ...................................................................20

2.5

Vo Agrcola.................................................................................................21

2.5.1

Padres do Vo Agrcola .............................................................................22

2.5.2

Misso Tpica da aeronave Agrcola AgroRobot.......................................23

2.5.3

Padro de Pulverizao Agrcola .................................................................24

2.5.4

Plano de Vo do AgroRobot.........................................................................25

2.6

Comentrios Finais.......................................................................................26

xv

3.

MATERIAL E MTODOS.............................................................................27

3.1

Introduo.....................................................................................................27

3.2

Metodologia para o desenvolvimento do AgroRobot....................................28

3.2.1

Especificao e Requisitos ..........................................................................29

3.2.2

Estudos Preliminares.....................................................................................29

3.2.3

Anteprojeto....................................................................................................30

3.2.4

Projeto...........................................................................................................30

3.4.4.1 Filosofia de Projeto .......................................................................................31


3.3

Configurao do AgroRobot.........................................................................32

3.3.1

Motor e Hlice...............................................................................................33

3.3.2

Asa................................................................................................................34

3.3.2.1 Estrutura da Asa....................................................................................... ....36


3.3.3

Cauda e Empenagem...................................................................................37

3.3.4

Fuselagem....................................................................................................37

3.3.5

Trem de Pouso.............................................................................................38

3.3.6

Definio dos Materiais Utilizados................................................................38

3.3.7

Resultados....................................................................................................39

3.3.8

Consideraes Finais...................................................................................40

4.

SISTEMA DE PULVERIZAO...................................................................41

4.1

Atomizadores Rotativos................................................................................41

4.1.1

Micronair.......................................................................................................42

4.1.2

Centro Brasileiro de Bioaeronutica.............................................................44

4.2

Componentes do sistema de pulverizao...................................................45

5.

CONCLUSES.............................................................................................46

6.

REFERNCIAS BIBLIOGRAFICAS ...........................................................47


ANEXOS ......................................................................................................50

16

INTRODUO

Segundo Sebrae (2003), o pas caminha para se tornar o nmero um no


ranking mundial do agronegcio. De acordo com projees feitas pela ONU, o Brasil
tem grande potencial para se tornar a maior potncia agroindustrial nos prximos
doze anos. Assim sendo, de acordo com o relatrio anual de commodities,
elaborado pela Conferncia da ONU sobre Desenvolvimento e Comrcio (Unctad), o
pas possui 90 milhes de hectares ainda intocados, em condies de preparo para
cultivo.
O aumento vertiginoso da produo, aproveitando seu vasto potencial
agrcola ainda inexplorado, vem ameaando a liderana dos Estados Unidos e
outros pases em diversos setores, como o da soja e de carnes. Fato esse que est
causando preocupaes aos americanos e europeus com relao abertura de
seus mercados aos produtos brasileiros. O maior destaque no pas tem sido o
complexo soja, grande responsvel pelo avano agrcola brasileiro. Em 2001,
segundo a ONU, a produo brasileira correspondia a 50% da produo americana.
Mas as exportaes do pas comeam a despertar preocupao no cenrio agrcola
mundial. Em seis anos, as exportaes dos Estados Unidos cresceram apenas 16%,
enquanto no Brasil o aumento foi de 106%. Atualmente, o pas j corresponde por
27,3% da produo mundial.
No ano de 2005, os produtores agrcolas brasileiros colheram cerca de 51,1
milhes de toneladas de soja, 27,2 milhes de toneladas de milho, 13,2 milhes de
toneladas de arroz, 5,7 milhes de toneladas de trigo, 3,7 milhes de toneladas de
algodo herbceo e quase 3 milhes de toneladas de feijo, todos os produtos que
requerero pulverizao (IBGE 2006).
Segundo Christofoletti (1999) no processo de produo agrcola, a aplicao
de defensivos agrcolas um dos mais exigentes, pois atende no somente ao
tratamento da rea cultivada, mas tambm cuidados com a preservao do meio
ambiente. Para Schrder (2005), pouco valor ter uma mquina sofisticada se esta
no for operada segundo as especificaes tcnicas. O mesmo autor relata que
procedimentos operacionais e equipamentos adequados so os pilares que
sustentam as modernas aplicaes de agro-qumicos como objetivo de um impacto
ambiental negativo

17

Atualmente, existem no Brasil, duas maneiras eficazes de pulverizar toda


essa produo: por meio de pulverizadores e atomizadores tratorizados e por meio
de avies tripulados. Os produtos aplicados por via area no diferem dos aplicados
por equipamentos terrestres, mas segundo Neiva (2007), a aplicao area uma
tecnologia que se mostra mais econmica e vantajosa, pois reduz o tempo de
aplicao; aplica o produto em condies adversas de solos irrigados ou
encharcados; possibilita maior qualidade e uniformidade de aplicao e no provoca
danos de amassamento da cultura e compactao do solo. Alm das vantagens,
existem algumas desvantagens de ordem operacional que so de difcil soluo. De
acordo com o Eng Agr. Gilberto da Silva Porto Reis, assessor da Cmara de
Agronomia do Conselho Regional de Engenharia, Arquitetura e Agronomia de Minas
Gerais (2003), para evitar disperso na aplicao, os avies chegam a voar a
apenas trs ou quatro metros do solo, que deixa a operao ainda mais arriscada.
Portanto, as atividades de pulverizao area so perigosas e necessitam
uma substancial atividade de pilotagem ao mesmo tempo em que os marcos
terrestres representam riscos de coliso, pois voando junto ao solo com velocidades
prximas velocidade de estol, pode ocorrer perda de sustentao durante as
curvas de retorno ou balo. Acidentes devidos a colises com os marcos terrestres
tais como fios da redes eltricas, postes, torres, arvores e cercas de arame tambm
podem ocorrer.
De acordo com Marsh e Struttman (2004), de 1992 a 2001, morreram em
acidentes envolvendo a aviao agrcola nos Estados Unidos da Amrica, cerca 141
pessoas. No Brasil, segundo o DAC (2002), no perodo de 49 dias, entre 24 de
dezembro de 2001 e 10 de fevereiro de 2002, ocorreram nove acidentes apenas na
regio Centro-Oeste. Conforme o DAC, as principais causas de queda de aeronaves
so gua no combustvel, contratao de pilotos no habilitados e exerccio da
operao a qualquer custo.
Por fim, o vento muitas vezes dificulta o trabalho dos avies, dispersando ou
concentrando demais o produto que jogado do ar. A eficincia da aplicao
fundamental boa repercusso do trabalho executado na aviao agrcola. Para
tanto, se faz necessrio que alguns pontos fundamentais sejam observados na
operao, com a finalidade de evitar ocorrncia de envenenamentos acidentais e,
tambm, impedir a contaminao de regies prximas s reas tratadas, desde
culturas diversas, casas de moradias, escolas, pastagem e mananciais.

18

1.1 Hiptese

Se um veculo areo no tripulado tem a capacidade de transportar


equipamentos de controle semi-autnomo de guiamento via DGPS, telemetria e
monitoramento e com carga paga de 100 kg, poder ser utilizado como plataforma
de pulverizao agrcola, pelo fato de possuir menor custo de aquisio e menor
risco que a aviao agrcola convencional, sendo possvel realizar essas mesmas
atividades, em pequenas e mdias propriedades rurais, com uma reduo dos
custos operacionais e minimizando significativamente os riscos que ora existem,
proporcionando um aumento de usurios da pulverizao area.
1.2 Objetivo geral

O objetivo geral do trabalho relatado nesta monografia descrever o


desenvolvimento do veculo areo no tripulado AgroRobot e propor adaptao
de equipamentos de pulverizao para dar suporte s atividades de pulverizao
area.
1.3 Objetivos especficos

Os objetivos especficos que levaram ao desenvolvimento deste Veculo


Areo No Tripulado AgroRobot, para pulverizao agrcola, proposto neste
trabalho so:
Voar de modo autnomo e cumprir a misso de pulverizao previamente
determinada;
Voar de modo manual, radio-controlado, caso seja necessrio, sendo pilotado
atravs da central de controle de vo;
Ter capacidade de decolar e pousar em pistas improvisadas, prximos s
lavouras a serem tratadas;
Transmitir dados de imagem e telemetria, em tempo real, facilitando
operaes de monitoramento de fenmenos dinmicos.

19

1.4 Contribuies do trabalho

Na reviso bibliogrfica realizada foram encontradas poucas, especificas


pulverizao area por veculo areo no tripulado, mas sim sobre diversas reas
de conhecimento, abordando principalmente a pulverizao agrcola convencional,
agricultura de preciso e veculos areos no tripulados.
No que se refere agricultura de preciso, existem muitos trabalhos
desenvolvidos para monitoramento de colheita, gerao de mapas e mais
recentemente

levantamento,

tratamento

anlise

de

imagens

areas

georreferenciadas.
No que se refere especificamente pulverizao area por ve culo no
tripulado, a maioria dos trabalhos encontrados utilizam pequenos helicpteros como
plataforma de pulverizao, com pequeno alcance operacional, projetados para
reas rurais do Japo.
O projeto de veculo areo no tripulado para pulverizao agrcola proposto
neste trabalho pode ser considerado uma inovao tecnolgica na rea de
pulverizao, contribuindo para mitigao de riscos e custos da atividade e abrindo
oportunidades tecnolgicas e mercadolgicas para empresas do setor.
1.5 Estrutura da monografia

O contedo desta monografia encontra-se dividido em 4 captulos, conforme a


descrio a seguir:
Neste captulo 1, apresentado o escopo do trabalho, hiptese, os objetivos
e contribuies, sendo com base nestas informaes, a direo em que o trabalho
ser realizado.
O captulo 2 apresenta a reviso bibliogrfica dos assuntos que sero
necessrios ao desenvolvimento do projeto, conceituando o sistema de controle de
vo de veiculo areo no tripulado, a misso agrcola, o vo agrcola, pulverizao e
tcnicas.
O captulo 3 descreve o material e mtodo, a descrio da aeronave, as
dimenses e o peso operacional, mostrando a filosofia do projeto, os mtodos
construtivos, materiais e os resultados.

20

No capitulo 4, so apresentados os resultados dos estudos para a


adequao de equipamentos de pulverizao area para dar suporte s atividades
de pulverizao rea.
E, por fim, o captulo 5 apresenta as concluses finais deste trabalho e
recomendaes futuras.

21

REVISO BIBLIOGRFICA

2.1 Introduo

Este captulo apresenta uma reviso bibliogrfica sobre a aviao agrcola,


veculos

areos

no

tripulados

(VANT),

veculos

areos

no

tripulados

desenvolvidos especialmente para realizar pulverizao agrcola e vo agrcola, vo


e misso agrcola e sistemas de controle de vo de VANTs, possibilitando um
melhor entendimento das tcnicas existentes e suas limitaes, para implantao do
trabalho proposto.

2.2 Historia da Aviao Agrcola

Segundo Couto (2007), a aviao agrcola foi inventada pelo agente florestal
alemo Alfred Zimmermann em 1911, obtendo o registro de patente atravs do
Diploma Legal de Invento n 247028, classe 45k, grupo 4/35 do Imperial Patent
Office de Berlin, mas s teve aplicao comercial nos EUA em 1921. Nessa ocasio,
o inseticida era jogado do avio por um segundo tripulante, de um saco.
Filho (2004 apud Zica et al, 2005), relata esse primeiro vo agrcola como
tendo ocorrido em 3 de agosto de 1921, s 15:00. Quando uma praga de mariposas
atacou os reflorestamentos de arvores catalpa, que por seus troncos retos eram
usadas para fazer postes, os entomologistas C.R. Nellie e H.A. Gossard tiveram a
idia de usar este mtodo para combat-las. Eles convenceram as autoridades do
exercito americano em McCook Field, prximo a Dayton, Ohio, a tentar o uso de
avies para aplicar arsenato de chumbo, o nico inseticida conhecido na poca que
controlava a mariposa. Um francs radicado nos EUA, Etienne Darmoy, construiu
um equipamento constitudo de uma caixa tipo moega, para cerca de 50 quilos de p
e uma porta de sada deslizante, com uma alavanca girada a mo, que promoveria a
sada de p. Este equipamento foi instalada ao lado da cabine traseira de um
biplano Curtiss JN-6H Jenny. A Figura 1 apresenta uma foto dessa aerona ve em
vo de pulverizao.

22

Figura 1 - Curtiss JN-6H Jenny


Fonte: John Earl Martin - Tallulah, Louisiana / USA

O primeiro avio projetado especificamente para uso agrcola foi o AG-1,


representado na figura 2, desenvolvido em 1950 nos EUA, construdo pela Texas
A.&M. Aircraft Reaserch Centre. Esse projeto foi iniciado pela the National Flying
Farmers Associations.

Figura 2 AG-1
Fonte: Colgio So Francisco

Segundo Zica et al (2005), a aviao agrcola no Brasil, iniciou-se em 1947,


no Rio Grande do Sul, devido ao ataque de uma praga de gafanhotos na regio de
Pelotas, onde foi realizado o primeiro vo agrcola do pas no dia 19 de agosto
daquele ano, com a aeronave Muniz M-9, representado na Figura 3, com autonomia
de vo de quatro horas,

equipada

com

reservatrio

metlico

constitudo

23

de dois compartimentos em forma de moega e dosador prprio, controlado pelo


piloto, com capacidade de carga de aproximadamente 100 kg, tendo ainda o apoio
tcnico do engenheiro agrnomo Lencio Fontelles, na aplicao de um inseticida
organoclorado, o BHC (hexabenzeno de cloro). O Muniz M-9 foi fabricado de 1937 a
1943 e destinava-se a ser um avio de treinamento bsico para a FAB. Era um
biplano de madeira e tela, biplace em tandem. Os primeiros usavam um motor ingls
De Havilland Gipsy Six, de seis cilindros em linha e 200 Hp. A partir de 1994, a FAB
passou a receber os T-19, e entregou os M-9 para a Diretoria de Aeronutica Civil,
que os redistribuiu para diversos aeroclubes, inclusive o de Pelotas. O Ultimo M-9
voou at 1958, no Aero Clube de Nova Iguau.
O dia 19 de agosto foi institudo como o dia nacional da aviao agrcola no
Brasil e o piloto civil Clvis Candiota, que realizou o primeiro vo, considerado o
Patrono da aviao agrcola. A aviao agrcola foi oficialmente e formalmente
reconhecida no Brasil em 07 de outubro de 1969, atravs do DL n. 917,
regulamentado pelo Decreto n. 86.765 de 22 de dezembro de 1981.

Figura 3 Muniz M-9


Fonte: http//gustavoadolfo.flogbrasil.terra.com.br/foto16850220.html

A Embraer Empresa Brasileira de Aeronutica S/A produziu o seu primeiro


avio agrcola, o EMB200 ou Ipanema, em 1970. Em 1988 a frota de avies
agrcolas era de aproximadamente de 600 aeronaves.
Segundo Couto (2007), no ano de 1978 a Comisso de Agricultura do
Congresso dos Estados Unidos da Amrica, considerou a aviao agrcola como a

24

tecnologia mais importante para o aumento, a curto prazo, da produtividade agrcola


daquele pas e sugeriu investimentos do governo federal com a finalidade de
aprimorar a atividade.
Em 1944, na Inglaterra, foram realizados os primeiros ensaios de aplicao
area por helicpteros, por W. E. Ripper. Em 1988, estes aparelhos representavam
cerca de 10 a 12% da frota agrcola mundial total. As vantagens dessas aeronaves
sobre os avies agrcolas de asa fixa, que podem ser usadas em reas pequenas,
topografia acidentada e ausncia de pistas. No Japo, o nico veculo usado em
pulverizaes areas.
2.3 O Mercado da Aviao Agrcola no Brasil

De acordo com Filho (2004 apud Zica et al, 2005), o nvel de utilizao da
aplicao area no Brasil ainda muito baixo, correspondente a apenas 5% da rea
cultivada. Considerando-se que nas reas aplicadas so computadas mltiplas
aplicaes sobre as mesmas, o nvel de uso efetivo ainda mais baixo, quando se
considera o conceito de rea plantada que contrata os servios de aplicao area.
Segundo Zica et al. (2005), observou-se que na ultima dcada a rea de
plantio com determinadas culturas sofreu reduo, no entanto, a produtividade
aumentou, fazendo com que a produo registrasse um incremento. A produtividade
tende a aumentar uma vez que, aos poucos, os produtores rurais esto adquirindo
conscincia que o uso de tecnologia no campo imprescindvel. O avano
qualitativo e gentico dos insumos de produo e o aperfeioamento do conjunto de
mquinas e implementos agrcolas, ou seja, da frota agrcola, traduz essa esta
tecnologia. A aviao agrcola detentora de tecnologia atravs de modernos
sistemas de posicionamento por satlites como o DGPS (Differential Global Position
System); sistema difusor de slidos para a aplicao de produtos slidos como
sementes de forragem, fertilizantes nitrogenados, arroz pr-germinado e produtos
fitosanitrios; tcnicas de pulverizao de UBV (Ultra baixo volume) e pulverizao
eletrosttica.
Segundo Bellini (2007), o estado que atualmente mais utiliza a aviao
agrcola no pas o Mato Grosso, seguido pelo Rio Grande do sul e depois So
Paulo. A Atividade est presente tambm na Bahia, Maranho, Tocantins, Minas
Gerais, Rondnia

e Roraima. As

culturas

que

mais

necessitam

de

25

tratamento fitossanitrios so a soja, arroz, algodo, milho, cana, banana e


pastagens. Aproximadamente 70% das aeronaves que pulverizam os campos do
pas so do modelo Ipanema, mas esto presente tambm aparelhos estrangeiros,
com destaque para os americanos Trush e Piper, este um dos primeiros modelos
projetados especificamente para uso agrcola. Os mais cobiados, no entanto, so
os da Air Tractor, equipados com turbinas, cujo combustvel querosene, mais
barato que a gasolina de avio. O AT-802 da Air Tractor, a maior aeronave
monomotor do mundo, com reservatrio (hopper) de capacidade de 3.000 litros de
defensivos.

2.4 Veculo Areo No Tripulado

O termo Veculo Areo No Tripulado mundialmente reconhecido e inclui


uma grande gama de aeronaves que so autnomas, semi-autnomas ou
remotamente operadas.
Segundo a ABA (Associao Brasileira de Aeromodelismo, 2005), a
definio para Veculo Areo No Tripulado (VANT) : um veculo capaz de voar na
atmosfera, fora do efeito de solo, que foi projetado ou modificado para no receber
um piloto humano e que operado por controle remoto ou autnomo. O Sistema
Areo No Tripulado (SANT) significa o conjunto de veculos areos no tripulados,
seus controles de vo e seu sistema de operao, isto , a unio de todas as
atividades que esto interligadas no plano de vo.
De acordo com Medeiros (2007), os veculos Areos No Tripulados (VANT)
so pequenas aeronaves, sem qualquer tipo de contato fsico direto, capazes de
executar diversas tarefas, tais como monitoramento, reconhecimento ttico,
vigilncia e mapeamento entre outras. Porm, os VANTs tm limitao em termos
de capacidade de carga a bordo e condies climticas. Se equipados com
equipamentos de transmisso de dados, so capazes de transmitir, em tempo real
os dados recolhidos. Sendo assim, as aeronaves no tripuladas tm sido projetadas
para vrios tipos de misso, mas o relato que se tem que a origem desses
veculos est ligada rea militar, como alvos areos manobrveis, reconhecimento
ttico, guerra eletrnica, entre outras. Os msseis antinavios, bombas guiadas
propulsadas ou planadas tambm so classificadas como aeronaves no tripuladas.

26

2.4.1 Histria

De acordo com Puscov (2002 apud Medeiros, 2007), a historia dos veculos
areos no tripulados teve seu inicio em 1883, quando Douglas Archbald instalou
um anemmetro a um fio em uma pangorda para poder medir a velocidade do vento
em diferentes altitudes, atingindo uma altura de 1200 ps. No dia 20 de junho de
1888, na Frana, Arthur Batat acoplou uma cmera fotogrfica a uma pandorga,
sendo assim, o primeiro vo aerofotogrfico registrado.
Em 1935, Reginald Denny projetou e testou o RP-1 ou RPV (Remote Piloted
Vehicle), representado na Figura 4, que foi o primeiro veculo areo no tripulado
rdio-controlado.

partir

deste

momento,

iniciaram-se

as

buscas

pelo

aperfeioamento, de forma que, nos anos seguintes, surgiram os prottipos RP-2 e o


RP-3, com diversos ensaios de vo. Em novembro de 1939, o prottipo RP-4 foi
concludo, de modo que, naquele momento, era o mais completos do RPVs. O
exercito dos EUA requisitou 53 unidades, dando-lhes a designao de OQ-1.

Figura 4 RP-1
Fonte:http://www.ctie.monash.edu.au/hargrave/hardges/denny_righter_rp_750.

Segundo Hardgrave (2005), em dezembro de 1941, os ensaios e as


mudanas continuavam sendo realizados, para o aperfeioamento dos modelos.
Neste meio tempo, em 1938, a companhia alem Ruhrstahl iniciou o
desenvolvimento de bombas planadores guiadas Fritz X, representada na Figura 5,
adotado de um motor foguete e 300 kg de carga explosiva, para ataque contra
navios couraados.

27

Foi usada em combate pela primeira vez em nove de setembro de 1943, afundando
o encouraado italiano Roma.

Figura 5 Fritz X
Fonte: Erstellt von Bert Hartmann

Luftarchiv.de

Segundo Silveira (2005), outro marco histrico da utilizao dos VANTs foi
durante a guerra do Lbano, em 1982, no Vale do Bekaa, quando Israel conseguiu
destruir 17 das 16 baterias antiareas Srias aps fazer reconhecimento do local
com um alvo areo no tripulado. Em 2002, ficou conhecido o veculo areo no
tripulado americano, Predator, que foi utilizado durante a guerra do Afeganisto.
Esse foi considerado o primeiro emprego real de um veculo no tripulado com
lanamento de mssil.
No Brasil, os primeiros relatos de VANTs ocorreram na dcada de 80,
quando o Centro Tecnolgico Aeroespacial (CTA) desenvolveu o projeto Acau.
Segundo dOliveira (2005), o Projeto Acau PD-IPD-8408, (Figura 6) tinha
como objetivo principal o desenvolvimento de uma plataforma de ensaio ("test bed")
visando ampliao do nvel de conhecimento na rea de eletrnica (controle,
telecomando e telemetria). Numa primeira fase do projeto, seria utilizado um sistema
de rdio-controle de aeromodelos para os ensaios em vo preliminares, com
melhorias no sistema de transmisso, e, posteriormente, seria incorporado um piloto
automtico. Como objetivo paralelo, visava desenvolver um prottipo de VANT com
potencial

para

diversas

outras

aplicaes

militares

ou

civis,

tais

como,

reconhecimento ttico baixa altitude, identificao de freqncias de operao de


radares e sensoriamento de recursos naturais. Foram construdos, ao todo, cinco

28

clulas (quatro metlicas e uma de material composto), para utilizao nos ensaios
em vo e ensaios em solo.

Figura 6 Projeto Acau


Fonte: IAE / CTA

Atualmente, no Brasil, os projetos visando o desenvolvimento de VANTs


autnomos so conduzidos pelos institutos de pesquisa CTA e Centro de Pesquisas
Renato Archer (CenPra), e por vrias universidades do Brasil.
O CenPra, de Campinas, trabalha com o projeto Aurora (Autonomus
Unmanned Remote Monotoring Robotic Airship), de um mini-dirigvel adquirido da
Inglaterra. A Universidade de So Paulo (USP), em So Carlos, desenvolve o
projeto ARARA, com apoio da Embrapa. O objetivo o desenvolvimento de
aeromodelos para obteno de imagens areas para o monitoramento ambiental e
agrcola.
Segundo Jorge (2001), o projeto ARARA (Aeronave de Reconhecimento
Assistida por Radio e Autnoma), est centrado no desenvo lvimento e uso de
VANTs de escala reduzida, para o monitoramento areo. Seu principal objetivo a
substituio de aeronaves convencionais utilizadas na obteno de fotografias
areas, para monitoramento de reas agrcolas e reas sujeitas a problemas
ambientais, por VANTs de pequeno porte que realizam misses pr-estabelecidas
pelos usurios.

29

O projeto ARARA, ainda tem uma fase voltada para o vo autnomo com uso
de um piloto automtico, possuindo um Sistema de Navegao que mantm o VANT
na rota e corrige os desvios em sua trajetria.

Figura 7 Projeto ARARA


Fonte: AGX Tecnologia Ltda.

A AGX Tecnologia Ltda., So Carlos, criada em 2002, utiliza a tecnologia


ARARA para fins comerciais no Brasil, como demonstra a Figura 7, utilizando uma
nova verso do VANT, totalmente construda em fibra de vidro e alumnio
aeronutico. Com 2,3 m de comprimento e 3,2m de envergadura e equipado com
motor a gasolina de 40 cm e 4,8 cv.
De acordo com Medeiros (2007), as pesquisas nessa rea, no Brasil, ainda
so muito recentes e os principais trabalhos com VANTs tm no escopo as
aplicaes civis, como vigilncia policial de reas urbanas e de fronteira, inspees
de linhas de transmisso de energia, monitoramento, atividades de reas agrcolas,
acompanhamento de safra, controle de pragas e de queimada.

30

2.4.2 VANT Agrcola

Segundo zdemir (2005), devido ao xodo rural que aconteceu no Japo, na


ultima dcada, principalmente entre a populao jovem, a Yamaha Company iniciou
o desenvolvimento de helicpteros sem pilotos para compensar essa falta de
trabalhadores rurais. Esses helicpteros deveriam ser muito flexveis e precisos
durante a pulverizao. Hoje, os helicpteros da Yamaha mostrados na figura 9, tm
uma grande rea de aplicao area que incluem o controle de peste em culturas de
arroz, soja e trigo. A Yamaha Unmanned Industrial Helicopters solucionou vrios
problemas enfrentados pelos agricultores japoneses e contribuiu para a auto
suficincia japonesa.

Figura 8 Yamaha RMAX G1 com barras de spray


Fonte: Iwate Agricultural Junior College

O aumento da demanda por helicpteros sem pilotos, no Japo, est demonstrada


na Figura 9.

Figura 9 Nmeros de helicpteros sem pilotos vendidos no Japo


Fonte: News ScientstTech

31

Outra produtora de VANTs a companhia americana chamada Tactical


Aerospace Group (TAG), que projeta e fabrica VTOL VANTs e oferece quatro tipos
de VANTs em sua linha de produo. Os TAG VANTs podem ser usados como
plataforma de aplicao area, com a instalao de tanques e barras de spray. A
carga paga de 20 kg, conforme mostrado na Figura 10.

Figura 10 TAG CXXX


Fonte: TAG Tactical Aerospace Group

2.4.3 Tipos de Sistemas de Controles de VANTs


De acordo com Souza (1999), os sistemas com VANTs so classificados de
conforme o seu o nvel de complexidade, descritos a seguir:
?

Tipo I Nesse sistema, os vos so controlados com visada direta da aeronave


utilizando rdios convencionais. So utilizados aeromodelos convencionais
equipados com cmeras fotogrficas ou de vdeo. Sistemas tipo I possuem
funcionalidade mnima, menor custo e maior facilidade de implantao;

Tipo II Nesse sistemas, os vos so controlados sem visada direta, atravs de


um computador que recebe imagem da aeronave em tempo real. A aeronave
deve estar equipada com instrumentos de bordo para que seja possvel pilotar e
obter fotografias areas com referencia geogrficas;

32

Tipo III Nesse sistema, os vos so autnomos com pequena ou nenhuma


interferncia do piloto. Estes so iguais aos sistemas do tipo II, porem equipados
com equipamentos e software adicionais para permitir o vo autnomo.

2.4.4 Sistemas de Controle de Vo de VANTs


Segundo Neris (2001), os VANTs tm como componente principal um sistema
de controle capaz de manter a aeronave estabilizada e de executar manobras que a
conduza atravs de uma rota e misso selecionada. Atualmente o desenvolvimento
de sistemas de controle de vo para esse tipo de aeronave est sendo favorecido e
facilitado pelo grande desenvolvimento tecnolgico verificado nos ltimos anos e
principalmente pela reduo dos custos dos componentes eletrnicos. Isto permite
que um grande numero de empresas possam construir VANTs com sistemas de
controle, para comercializao. A seguir so descritos os produtos de trs empresas
que desenvolvem pilotos automticos projetados especificamente para a construo
de VANTs.
2.4.4.1 UNAV, LLC
O sistema de controle de vo UNAV 3500FW, desenvolvido pela UNAV,LLC
de Marysville, WA / USA, um sistema de telemetria e controle automtico de baixo
custo voltado construo de VANTs. Projetado para se conectar a um receptor R/C
padro. Esse sistema permite transformar um aeromodelo convencional em um
VANT completo, equipado com um sistema de manuteno de altitude e velocidade
combinado com um sistema GPS, como mostra as Figuras 11 e 12. Possui
capacidade de acionamento de at sete servos. um dos mais simples e baratos
controladores de vo para pequenos VANTs.

Figura 11- Diagrama UNAV 3500FW


Fonte: UNAV, LLC

Figura 12 - Placa UNAV 3500


Fonte: UNAV, LLC

33

2.4.4.2 WePilot2000
O WePilot200 um sistema de controle de vo para VANTs de asa fixa,
totalmente integrada em uma simples placa tipo PCB. Fabricado pela WeControl AG,
Air Force Center de Dbendorf / Sua. Esse sistema consiste em um processador
central INTEL XScale PXA255, um receptor GPS, um sistema inercial integrado de
medio de seis graus de liberdade, um barmetro e conector externo para
magnemometro. O WePilot2000 combina o sistema integrado GPS / inercial com um
robusto processador de alto desempenho e baixo consumo de energia, que permite
uma estabilizao da altitude, controle de velocidade e guiamento. Uma interface de
uso geral I/O permite controle de equipamento a bordo do VANT. Uma ligao datalink pode ser

adicionada para transmisso em tempo real com uma estao

terrestre. O WePilot2000 foi especificamente projetado para pequenos VANTs de


asa fixa, leves, onde o consumo baixo de energia eltrica essencial. Possue os
seguintes componentes em sua placa tipo PCB: processador RISC Intel XScale
PXA255 32 bit com 32 MB de memria flash, 64 MB de memria SDRAM; receptor
de GPS com preciso de 3m, entrada para DGPS; unidade inercial de medidas com
trs giroscpios e trs acelermetros, sensor de presso piezomtrico com faixa de
uso de 10 a 1100 mbar e as seguintes interfaces: conector SMA para antena de
GPS ativo, oito canais para entrada de PWM, seis canais de sada PWM, interface
para dois sensores de rpm e interface para I/O, conforme as figuras 13 e 14.

Figura 13 - Placa WePilot2000


Fonte: WePilot2000

Figura 14 - Diagrama WePilot2000


Fonte: WePilot2000

34

2.4.4.3 MP2028g/MP2128g
A srie de controladores MP2028g e MP2128g desenvolvida pela Micropilot
Co. de Manitoba / Canad, conforme figuras 15 e 16, projetada para estabilizar e
guiar uma grande variedade de VANTs. O piloto automtico composto por um
sistema de manuteno de altitude e de manuteno de velocidade, um sistema de
coordenao de curvas, um sistema de navegao por GPS, um sistema de
decolagem e pouso automtico e todos os sensores necessrios para um controle
completo da aeronave. Existem trinta e dois controladores PID (ProporcionalIntegral-Derivativo) configurveis pelo usurio e que podem ser ajustado de forma
independente. Os sistemas Micropilot tambm possuem capacidade de telemetria,
com transmisso de dados a razo de 100 campos por segundo. Os controladores
tm capacidade de acionar at vinte quatro servos. Permite tambm, a instalao de
altmetro por ondas de ultra-som, importantssimo para vos de baixa altura, no caso
do AgroRobot. Os sistemas MicroPilot disponibilizam uma estao de terra(Ground
control), conforme a figura 17, que permite receber dados de telemetria, imagens
em tempo real, vo em modo de radio controle R/C, controlar equipamentos
embarcados e editar rotas e misses de vo.

Figura 15 - Placa

Figura 16 Diagrama MP2128g

Fonte: MicroPilot

Fonte: MicroPilot

35

Figura 17 Tela da estao de terra - MP2128g


Fonte: MicroPilot

2.4.5 Instrumentos de Bordo VANT


Segundo Neris (2001), para a realizao de vo sem visada direta (sistemas
do tipo II e III) so necessrias diversos instrumentos de bordo. Normalmente, esses
instrumentos so equivalentes aos que equipam os avies de tamanho real e
dependem das caractersticas do vo que se deseja realizar. Os instrumentos de
vo podem ser divididos em duas caractersticas: os que indicam as condies
operacionais da aeronave e os que indicam as caractersticas do vo e a posio da
aeronave no espao.
?

Instrumentos que indicam a condio operacional do VAN.


- Instrumentos do motor;
- Indicador de rotao;
- Indicador de temperatura do motor;
- Indicador da temperatura dos gases de escapamento;
- Indicador da presso do leo;
- Indicador de combustvel

36

Instrumentos que indicam as caractersticas do vo e posio do VANT.


- Altmetro indica a altitude em relao ao nvel do mar;
- Horizonte artificial indica a posio da aeronave em relao ao horizonte;
- Indicador de coordenao em curvas indica o equilbrio de foras na
realizao de curvas;
- Bssola indica onde est o norte magntico;
- Indicador de velocidade do ar;
- Giroscpio indicador inercial de direo, no afetada por balanos ou
inclinaes do VANT;
- Variomtro indica a razo de subida ou descida;
- GPS;
-ILS;
- Transponder tipo de radio que permite a identificao nas telas de radar do
controle de trafego areo.

2.5 Vo Agrcola

O vo agrcola diferente em muitos aspectos de outros vos comerciais.


Primeiramente, grande parte do vo geralmente executado a abaixa altitude, no
admitindo quase nenhuma margem para erros. No caso de aeronaves tripuladas, o
piloto tem que pilotar com muita ateno durante o vo operacional. Outra influencia
devido ao vo de baixa altitude o efeito dos ventos e turbulncia. A mudana da
velocidade dos ventos em funo da altura muito mais acentuada perto do solo.
Esses gradientes de vento tm efeito direto no desempenho da aeronave agrcola.
Por exemplo, a quantidade de aileron requerida em uma curva maior e mais crtica
que a quantidade em um vo comercial. O segundo aspecto da aviao agrcola, a
grande varivel

de

condies

de

carregamento. O peso, e principalmente o

37

centro de gravidade podem variar consideravelmente em um curto perodo de


tempo. Isto traz a necessidade de retrimagem constante dos comandos das
superfcies de controle para manter a controlabilidade da aeronave.
A tcnica de decolagem e pouso em uma pista de dimenses reduzidas
tambm diferente dos vos comercias. A temperatura ambiente e a altitude da pista
tm efeitos no desempenho da aeronave.

2.5.1 Padres do vo agrcolas

O vo agrcola um vo de baixa altitude e a parte mais crtica o


procedimento de curva de retorno (balo), aps o tiro de pulverizao. Existem dois
tipos de curvas de retorno. O primeiro tipo a curva clssica, o Back-to-Back
mostrada na Figura 18 e o segundo tipo o procedimento chamado fechado ou
Racetrack, conforme Figura 19. Para o segundo mtodo necessrio mais de dois
marcadores, no solo ou um sistema eletrnico de guiamento. A Figura 20 mostra
como realizar uma curva clssica. Do ponto a ao ponto b inicia-se uma subida.
Deste modo a possibilidade de atingir algum obstculo evitado. Esta subida
mantida do ponto b para c enquanto a aeronave faz uma curva de
aproximadamente 45. No ponto c uma curva coordenada realizada para a
direo oposta. A aeronave sai da curva no ponto d. Deste ponto em diante, feita
uma descendente e no ponto e iniciado o tiro de pulverizao

Figura 18- Curva clssica / balo

Figura 19 Racetrack

38

Figura 20 Curva clssica Correto e Errado

2.5.2 A misso tpica da aeronave agrcola AgroRobot

A misso idealizada para o vo agrcola do AgroRobot dividida em dez


seguimentos, conforme a Figura 21.

Figura 21 Misso tpica da aeronave agrcola AgroRobot

0? 1 : Checkup Taxiamento
1? 2 : Decolagem
2? 3 : Subida
6? 7 : Subida
7? 8 : Cruzeiro
8? 9 : Descida
9? 10: Pouso

39

3? 4 : Cruzeiro
4? 5 : Descida
5? 6 : Tiros / Pulverizao

2.5.3 Padro de pulverizao agrcola

Nos trabalhos de pulverizao agrcola, os produtos qumicos so usados na


forma de lquidos, granulados e ps. O projeto de veculo areo no tripulado para
pulverizao agrcola, proposto neste trabalho, usar produtos qumicos na forma
lquida, sendo que todos os equipamentos dimensionados para a correta
pulverizao agrcola.
A Taxa de Aplicao tambm denominada Volume de Aplicao (l/ha) o
volume de liquido pulverizado sobre uma rea de 1 ha. funo direta da vazo
(l/min), da velocidade (Km/h) e da largura da faixa de aplicao (m). De acordo com
ASABE (2007), o volume de aplicao pode ser classificado em cinco designaes,
conforme o Quadro 1.

Designaes
Ultra Ultra Baixo Volume (U-UBV)

Volume (l/ha)
< 0,5

Ultra Baixo Volume (UBV)


Baixo Volume (BV)

0,5 - 5
5 - 50

Mdio Volume (MV)

50 - 500

Alto Volume (AV)


> 500
Quadro 1 Categorias de aplicaes via liquida

Segundo Costa et al (2007), a tendncia atual reduzir o volume de liquido


aplicado, o que leva necessidade de gotas menores para melhor cobertura. Os
trabalhos mais recentes mostram que as partculas em torno de 80 a 100 micra do
o mais alto ndice de uniformidade de deposio, para a maioria da velocidade do ar.
A pulverizao a baixo volume utiliza um volume mdio da ordem de 60 micra,
sendo que a reduo do volume de lquidos leva necessidade de uma tecnologia
mais apurada, ta nto da parte do construtor do equipamento, quanto do tcnico em
aplicao.

40

De acordo com Monteiro (2005), a utilizao de pulverizao pelo sistema de


aplicao area em Baixo Volume Oleoso BVO, desenvolvida pelo Centro
Brasileiro de Bioaeronutica, permite uma reduo significativa nos volumes de
aplicao, pois esse sistema incorpora as seguintes tecnologias: UBV Ultra Baixo
Volume, que utiliza defensivos altamente concentrados formulados em leo e
pulverizados com neblinas de gotas finas e em volumes de 0,5 a 5 litros por hectare;
CDA Controlled Droplet Applications ou aplicao com gota controlada, que
produz gotas homogneas e controlando o tamanho da neblina pulverizada e EBO
Emulso com Base Oleosa, que se baseia na utilizao de leos vegetais como
veculo dos defensivos, na forma de emulses, permitindo aplicaes em Baixo
Volume e gotas finas e homogneas, com menor evaporao das partculas. Os
volumes de aplicao no sistema BVO so classificados, conforme as aplicaes
para culturas de algodo e soja, variam de 1,0 l/ha at 10 l/ha, dependendo do
estagio e ciclo das lavouras.
A vazo ou capacidade de pulverizao (l/s) do sistema de pulverizao o
volume de defensivos aplicado por unidade de tempo. Essa vazo ajustado pelo
operador do AgroRobot ou ajustado pelo sistema de controladores automtico de
vazo, considerando a taxa de aplicao (l/ha), velocidade de aplicao (Km/h) e a
largura da faixa de deposio da pulverizao (m).
2.5.4 Plano de vo do AgroRobot

O tpico campo utilizado na otimizao do desempenho do AgroRobot, em


sua misso agrcola mostrado na Figura 22. No plano de vo mostrado abaixo, a
largura do campo denominada a, e a faixa de deposio da pulverizao
denominada b. O numero de vezes que ser necessrio para terminar a misso
denominada de n. O comprimento do campo funo proporcional de a

41

Figura 22 Plano de vo do AgroRobot

Assumindo que no inicio do vo do AgroRobot desenvolver a misso como descrita


na Figura 22, ou seja txiamento; decolagem; vo de cruzeiro e descendo para
altitude de 1 metro, do lado externo (perna vento) da entrada para o tiro. Podemos
analisar abaixo, todos os segmentos do vo, separadamente:

1. Vo cruzeiro a 1 m de altura sobre a lavoura, velocidade constante.


2. Curva coordenada a direita (45).
3. Subir para 10 m de altura.
4. Conduzir firme, em nvel e curva coordenada a esquerda (225).
5. Descer para 1 m de altura sobre a lavoura.
6. Vo cruzeiro (tiro) a 1m de altura sobre a lavoura, velocidade constante.
7. Repetir os passos de 1 a 6 at completar a pulverizao.

2.6 Comentrios finais

A reviso bibliogrfica, realizada neste capitulo, permitiu a identificao e a


importncia ampla do uso da tecnologia empregada em veculos areos no
tripulados, sistemas de controle de vo, vo agrcola, misso tpica da aeronave
agrcola e padres de pulverizao agrcola.
Considerando que, atualmente, haja uma grande gama de aeronaves no
tripuladas, realizando diversas operaes nas reas civis e militares, este capitulo

42

apresentou as aeronaves que possam ser utilizadas para o uso agrcola. Para isso,
este trabalho reuniu projetos de aeronaves que realizam atividades voltadas a vos
agrcolas e vos no tripulados de preciso, de forma a contribuir no
desenvolvimento deste projeto.
A concluso a que se chega que, apesar de ter uma variedade de
aeronaves no tripuladas, hoje, em atividade, existe uma carncia na abordagem
para o uso agrcola e que, at o momento, os trabalhos que esto sendo
desenvolvidos esto em constante evoluo.

MATERIAL E MTODOS

3.1 Introduo

Este captulo apresenta os materiais e mtodos que foram empregados na


construo do AgroRobot, apresentado de forma sistmica e concisa, as
informaes e tcnicas que possibilitaram o desenvolvimento e a construo do
prottipo.
O projeto da plataforma area AgroRobot teve inicio na empresa Prince
Airmodel Ltda de Tup / SP, com recursos do programa PIPE Programa de
Incentivo as Pequenas Empresas da FAPESP Fundo de Amparo Pesquisa do
Estado de So Paulo, processo n. 02/07889-9, sendo um projeto inovador na rea
da engenharia agrcola. A aeronave AgroRobot foi desenvolvido, a partir dos dados
tcnicos de uma aeronave ultra leve KR2, cuja montagem foi executada pela Prince
Air Models Ltda, empresa que j tinha experincia na construo de outros Vants,
para o mercado nacional, conforme mostra a Figura 23.

43

Figura 23 Vants fabricado pela Prince Air Models Ltda.

O presente trabalho prope desenvolver, a partir de uma plataforma area


existente, a adaptao de equipamentos (tanque, bombas, tubulaes, barras, bicos
pulverizadores e sistema de autopilotagem) para pulverizao area. Sua
concepo multidisciplinar e abrange as reas da engenharia aeronutica,
engenharia

agrcola,

agronomia,

engenharia

eletrnica

engenharia

da

computao, que devero ser aplicados, de forma integrada, para atender os


objetivos propostos neste trabalho.

3.2 Metodologia para o desenvolvimento do AgroRobot

Segundo Barros et al (2007), o processo completo de desenvolvimento de


uma aeronave, desde os primeiros estudos, at a sua liberao para o vo, pode ser
dividido na s seguintes etapas principais:
1. Especificaes e Requisitos;
2. Estudos Preliminares;
3. Anteprojeto;
4. Projeto;

44

5. Fabricao;
6. Ensaios no solo
7. Ensaios em vo.
Cronologicamente, estas etapas se dispem conforme a Figura 24.

Figura 24 Disposio das etapas do desenvolvimento de aeronaves

Embora o desenvolvimento do projeto, a principio, se limita s quatro primeira


etapas, comum algumas dificuldades serem identificadas durante a fabricao ou
durante os ensaios, provocando alteraes no projeto.
As quatro primeiras etapas, correspondentes ao desenvolvimento do projeto
propriamente dito, sero detalhadas no presente trabalho.
3.2.1 Especificao e Requisitos

A etapa Especificao e Requisitos subdividida em cinco subdivises,


conforme mostra a Figura 25.

Figura 25 Apresentao esquemtica da etapa de Especificao e Requisitos.

3.2.2 Estudos Preliminares

45

A etapa Estudos Preliminares constituda pelas trs subdivises mostrada


na Figura 26, sendo que a primeira (Mtodos Comparativos) e a terceira
(Delimitao do Projeto) apresentam desdobramentos indicados.

Figura 26 Apresentao esquemtica da etapa Estudos Preliminares

3.2.3 Anteprojeto

A etapa Anteprojeto, por sua vez, constitui-se das onze subdivises


mostradas na Figura 27.

Figura 27 Apresentao esquemtica da etapa Anteprojeto.

46

3.2.4 Projeto
Finalmente, a etapa Projeto composta das sete subdivises apresentadas
na figura 28, sendo que a subdiviso Desenhos Detalhados se desmembra
conforme indicado.

Figura 28 Apresentao esquemtica da etapa Projeto.

3.2.4.1

Filosofia de Projeto

De acordo com Barros et al (2005), como filosofias de projeto de aeronaves


destacam-se dois conceitos importantes, denominados de Soluo Mnima e
Soluo Livre.
O

conceito

de

Soluo

Mnima,

defendido

por

muitos

projetistas

(especialmente da corrente europia), se baseia no pressuposto de que a aeronave


deve ser aquela menor e mais leve possvel capaz de atender misso para qual
destinada.
Kovacs (1986), em seu trabalho Filosofia de Projeto, explana este conceito
dizendo que a aeronave deve ser a mais enxuta, a mais espartana possvel. Ainda
no contesto da soluo mnima, destaca a famosa expresso de Bill Stout,
simplifique e adicione Leveza, que permanece como advertncia importante at
hoje. Tais princpios podem ser aplicados a avies de qualquer porte. Segundo
Barros et al (2005), estes conceitos foram aplicados no F16 Falcon, resultando no
avio de caa mais revolucionrio e mais vendido em todos os tempos. Esta filosofia
de projeto, adaptada para este trabalho, pode ser resumida em quatro tpicos:

47

i) Assegurar peso baixo via soluo compacta, tamanho pequeno e


simplicidade;
ii) Restringir os equipamentos ao nvel da necessidade operacional;
iii) Combinar mais de uma funo (sempre que possvel) para o
maior numero possvel de componente do avio;
iv) Adotar grupo moto-propulsor com dimenses reduzidas e com
peso especifico e consumo especifico baixos.
Em contraposio ao conceito Soluo Mnima, pode-se definir o conceito de
Soluo Livre. Toda a aeronave projetada sem a preocupao em atender a
qualquer dos quatros tpicos listados anteriormente est segundo o conceito
Soluo Livre.
A filosofia do projeto utilizado no desenvolvimento do AgroRobot foi a da
soluo mnima, garantindo baixo peso e baixo custo com performance dentro do
projetado para as misses de pulverizao agrcola.

3.3 Configurao do AgroRobot

No projeto, buscou-se um avio de configurao convencional, como


mostrado na Figura 29. O AgroRobot possue fuselagem com calda de dupla
empenagem (H-Tail). O conjunto moto -propulsor est instalado na parte dianteira da
fuselagem. O trem de pouso tipo convencional, com bequilha traseira. A forma e
dimenso da fuselagem tm espao suficiente para acomodar um grande tanque de
defensivo (hopper). A parte superior da fuselagem removvel, permitindo o fcil
acesso ao seu interior. O combustvel condicionado na parte interna das asas,
atravs de dois tanques construdos em material composto de fibra de vidro e resina
epxi. As asas so fixadas fuselagem atravs da longarina central e parafusos. O
trem de pouso dianteiro fixado diretamente na fuselagem, frente da juno das
longarinas das asas. O trem de pouso traseiro est fixado fuselagem e
comandado por servo-motor independente dos servo -motores que atuam nos lemes.
Foram instaladas oito superfcies de controle de vo (dois flaps, dois ailerons, dois
profundores e dois lemes).

48

Figura 29 Veculo Areo No Tripulado AgroRobot


Fonte: Prince Airmodel Ltda

3.3.1 Motor e Hlice

O sistema de propulso do AgroRobot consiste basicamente de um motor


Simonini Mini 3, representado na Figura 30, de ciclo Otto de dois tempos,
monocilndrico, refrigerado a ar, com sistema de reduo de velocidade por polias e
correias em V, gerador

de eletricidade 24Vcc, motor de partida incorporado e

potencia nominal de 33 Hp. O grfico, representado pela Figura 31, demonstra as


curvas de potencia e torque disponvel do motor Mini 3.

Figura 30 Vistas do motor Mini 3


Fonte: Simonini Flying S.R.L.

49

Figura 31 Curva de Potencia e Torque do motor Mini 3


Fonte: Simonini Flying S.R.L.

A hlice utilizada, fabricada pelo fabricante do motor, Simonini Flying S.R.L,


com duas laminas (bip), fabricado em madeira e raio de 65 cm.
3.3.2 Asa

Tendo em vista a misso a ser desempenhada pelo AgroRobot, que carregar


uma grande carga, nos requisitos de pouso e decolagem e ter que realizar manobras
tpicas da aviao agrcola convencional, a confeco da asa do AgroRobot foi
otimizada com a escolha do perfil RAF 48, mostrado na Figura 32, que tem um bom
coeficiente de sustentao e um baixo coeficiente de arrasto para os ngulos de
ataques previstos.

50

Figura 32 Aeroflio RAF 48


Fonte: www.mh-aerotools.de/airfoils/javafoil.htm

Neste projeto est previsto uma distancia de pouso e decolagem pequena,


desta forma um perfil que tenha um alto CLmax , ir causar um aumento no arrasto e
consequentemente seria necessrio de um grupo moto propulsor de maior potencia.
Para evitar este inconveniente, foi dimensionado flaps para aumentar a sustentao
em baixa velocidade, conciliando desta forma as necessidades de um CLmax alto para
pouso e decolagem e um arrasto baixo para a velocidade de cruzeiro e de
pulverizao. Alem de avaliar o CLmax do perfil utilizado, verificamos tambm o
comportamento da curva CLx a a fim de analisar o comportamento de vo prximo ao
estol. A Figura 28 mostra um grfico com as caractersticas do perfil RAF 48.
Com o propsito de simplificar a construo da asa da aeronave, foi escolhido
o mesmo perfil na ponta e na raiz, atendendo os critrios de estol suave para a
aeronave, o que foi possvel, pois o formato da asa do AgroRobot do tipo
retangular, conforme a Figura 33.

51

Figura 33 Polares do aeroflio RAF 48


Fonte: www.mh-aerotools.de/airfoils/javafoil.htm

Figura 34 Vista superior do AgroRobot

52

Os ngulos de incidncia da asa e o angulo de washout do AgroRobot, so


mostrados na Figura 35.

Figura 35 ngulos de incidncia e washout

3.3.2.1

Estrutura da Asa

A distribuio de sustentao na asa do AgroRobot foi calculada com base no


mtodo de Stender que considera a distribuio de cargas ao longo da envergadura
proporcional s reas de uma asa imaginaria na qual as cordas so a media
geomtrica das cordas reais e de uma asa elptica da mesma rea e envergadura.
Com a sustentao determinada, considerando o peso da aeronave em condio de
operao, foi determinadas as cargas que atuaram na asa e a sua distribuio na
longarina central, a qual tem a funo primaria de suporte estrutural e a funo
secundaria de passagem e suporte da tubulao de tubos dos sistema de
pulverizao e suporte dos equipamentos externos de pulverizao, conforme
mostrado na Figura 36.

53

Figura 36 Vista lateral do AgroRobot

A asa do AgroRobot foi fabricada em duas cascas de composto de fibra de


vidro e resina epxi, com sanduche de material em poliuretano expandido (honey
comb), fabricada no sistema de vacuum bag, uma para o extradorso e a outra para
o intradorso. A longarina central foi fabricada em composto de fibra de carbono e
resina epxi, com seo retangular e espessura das paredes internas varivel.
3.3.3 Cauda e Empenagens

A cauda uma extenso da fuselagem, sendo composta de duas partes,


divididas verticalmente, simtricas, de composto de fibra de vidro e resina epxi,
com sanduche de material em poliuretano expandido (honey comb), fabricada no
sistema de vacuum bag, garantindo um baixo peso e uma boa rigidez, como
desejado em todo projeto aeronutico.
O projeto conceitual da empenagem vertical foi baseado na estabilizao
latero-direcionalmente do AgroRobot e no posicionamento fora da zona de
turbulncia provocada pela hlice, no sendo importante na contribuio de
sustentao da aeronave. Optou-se pela dupla empenagem vertical (H-Tail),
posicionadas na extremidade da empenagem horizontal, conforme mostrado na
Figura 29. O perfil utilizado foi o NACA 0006, simtrico, por apresentar baixo
coeficiente de arrasto. O dimensionamento da empenagem vertical foi determinado
atravs do equilbrio das foras em relao ao CG da aeronave, nas condies
criticas do vo agrcola, que foram analisadas:
?

Vo a baixa altura e a velocidade prxima do estol;

Rotao aps os tiros;

Pouso e decolagem curtos, com obstculos.

3.3.4 Fuselagem

A fuselagem foi projetada e construda dentro das seguintes caractersticas:


?

Resistir aos esforos;

Acomodar os sistemas;

Ser aerodinmica;

Ser leve.

54

A fuselagem foi fabricada em duas partes simtricas, divididas verticalmente,


de composto de fibra de vidro e resina epxi, com sanduche de material em
poliuretano expandido, fabricada no sistema de vacuum bag.
3.3.5 Trem de Pouso

O modelo de trem de pouso foi determinado pelas diversas situaes de


terrenos que so encontrados em campo. Em razo disso, optou-se pelo sistema
convencional, mais robusto que o sistema triciclo. Outro fator, de menor importncia
na escolha do trem de pouso, a condio aerodinmica durante o vo, em que o
modelo convencional produz menor arrasto que o triciclo. As estruturas de suporte
das rodas, foram feitas de composto de resina epxi e fibra de carbono, injetados
em moldes, sobre presso.
3.3.6 Definio dos Materiais Utilizados

As partes que integraram o prottipo do AgroRobot foram fabricados de forma


profissional, dentro da oficina da Prince Airmodel Ltda. Foram empregados diversos
materiais, sendo que para isso, o AgroRobot foi dividido em quatro componentes
principais (asa, fuselagem, trem de pouso e empenagem), com seus respectivos
materiais. A Figura 37 apresenta os materiais utilizados em cada componente
fabricado.

Figura 37 Definio de materiais utilizados no AgroRobot

55

Aps a fabricao dos componentes e a aquisio de peas e conjuntos


mecnicos e eletrnicos, foi realizada a montagem principal do AgroRobot, que
consiste em asas, fuselagem, empenagem, trem de pouso, com os seus respectivos
acessrios. A dimenso final da aeronave, assim como a especificaes dos
materiais a serem inseridos no mesmo, esta descrita no Quadro 2.

Descrio
Envergadura
Comprimento longitudinal
Altura
Peso vazio
Peso mximo
Motor
Marca / modelo
Rpm
Dimetro x passo da hlice
Volume
Desempenho
Autonomia de vo
Teto limite
Teto operacional
Combustvel
Mistura
Volume de combustvel
Material de controle
Rdio controle
Material de operao
GPS
Vdeo Link

Dimenso
6000 mm
4050 mm
940 mm
37 Kg
137 Kg
Simonini Mini3
7500 RPM
51 1/4 x 8
270 cm
1:00h
200 m
10 m
Gasolina + leo lubrificante
3000 ml
Futaba 8 c. PCM
Micropilot 2028g
Para 1000 m de alcance

Quadro 2 Especificaes tcnicas do AgroRobot

3.3.7 Resultados

Este item ressalta os resultados alcanados ao longo do trabalho. O uso de


uma metodologia para o desenvolvimento do prottipo do AgroRobot, um dos
principais resultados obtidos. O conhecimento adquirido no decorrer do processo
permitiu uma discusso sobre os aspectos pertinentes no desempenho do prottipo.
No projeto, as caractersticas de vo foram formadas em funo dos
requisitos de projeto, em conformidade com a misso tpica da aeronave agrcola, os
padres do vo agrcola e a carga paga.

56

Foram realizada uma serie de vos, inicialmente radio controlados, simulando


a misso tpica da aeronave agrcola, com alterao gradativa da carga paga, para
avaliao do desempenho da aeronave.
Os resultados foram satisfatrios, atingindo todos os objetivos de projeto, no
havendo a necessidade de modificaes e alteraes no prottipo. As velocidades
de cruzeiro e estol, a distancia de pouso e decolagem, estabilidade de vo e
estabilidade lateral foram checadas e avaliadas com os dados tericos do projeto.
A durao da aplicao da metodologia foi aproximadamente dois meses e a
execuo do prottipo levou em torno de quatro meses. Os recursos financeiros
foram provenientes da FAPESP e a mo de obra especializada fornecida pela Prince
Airmodel Ltda.

3.3.8 Consideraes Finais

Neste capitulo foram expostas, de forma resumida, a metodologia utilizada no


desenvolvimento do projeto, a filosofia de projeto adotado, as caractersticas
tcnicas do prottipo e as caractersticas dos materiais empregados na sua
construo.
Foram tambm expostos, os resultados dos vos e a manobrabilidade do
prottipo nas execues de vos agrcolas simulados, carregando a carga paga de
100 Kg, sendo o prottipo considerado pronto para a instalao de equipamentos de
pulverizao agrcola.

57

SISTEMA DE PULVERIZAO

De acordo com Zica et al. (2005), a aplicao area de baixo volume (UBV),
tipicamente 5 a 15 litros por hectare com atomizadores rotativos, no novidade no
Brasil, porem os recentes desenvolvimentos mostra um renovado interesse nesta
tecnologia. Baixos volumes proporcionam aos operadores melhoria na produtividade
e reduo de custos operacionais, principalmente pela limitada carga volumtrica de
100 litros do AgroRobot. Por mais de trs dcadas os atomizadores rotativos tem
sido usados atravs do pas em uma ampla gama de culturas, tais como soja, milho,
cana de acar, algodo, feijo, arroz, trigo e banana. Os produtos aplicados tm
sido usualmente inseticidas, fungicidas, reguladores de crescimento e alguns
fertilizantes foliares, sempre onde o desempenho biolgico do sistema com seu
controle do dimetro de gota frequentemente superior aos sistemas convencionais
de aplicao em altos volumes com bicos hidrulicos.

4.1 Atomizadores Rotativos

De acordo com Schroder (2005), A utilizao de atomizadores de alta rotao,


na aviao agrcola e em aplicaes de baixo volume oleoso (BVO), tem se
mostrado eficiente na pulverizao de agroqumicos, proporcionando maior
penetrao de gotas no dossel foliar das culturas. Mais de cinco mil rotaes por
minuto a velocidade de giro dos atomizadores rotativos empregados pela aviao
agrcola, para gerar espectros de gotas uniformes e com baixos volumes de calda
por hectare pulverizado.
O sistema BVO, com atomizadores rotativos de discos, mostrou-se mais
eficiente para pulverizao de agroqumicos que necessitem atingir culturas no porte
de 70 cm de altura. O sistema BVO proporciona aplicaes mais produtivas, devido
a reduo do volume de calda e ao aumento da largura de faixa, o que se reflete na
reduo do custo da aplicao.
No mercado brasileiro, existem disponvel dois fornecedores de equipamentos
que podem ser utilizados em nosso projeto, para aplicao area de baixo volume e
aplicaes areas de baixo volume oleoso.

58

4.1.1 Micronair

O atomizador Micronair AU5000 LD, desenvolvido pela Bromyard Industrial


Estate Inglaterra, o ultimo desenvolvimento na tecnologia de atomizadores
rotativos, projetado para minimizara deriva em pulverizaes. Consiste de um
conjunto de discos plsticos moldados com preciso, com bordas serrilhadas que
permite a produo controlada de gotas, conforme Figura 38. O dimetro dos discos
de apenas 65mm, reduzindo a velocidade tangencial na borda do disco, quando
comparada com a tela metlica padro do AU5000 LD. Isto, juntamente com um
defletor de ar acoplado ao conjunto de discos, evita a quebra secundaria das gotas,
pois elas no so jogadas diretamente na corrente de ar de alta velocidade,
reduzindo assim a frao de gotas finas e a conseqente e indesejada deriva para
fora do alvo. O AU5000 LD intercambivel com tela metlica padro mediante
simples remoo de trs parafusos. capaz de produzir gotas na faixa de 80 m em
dimetro DMV (Dimetro Mdio Volumtrico) at 400 m DMV, dependendo da
necessidade da aplicao, simplesmente modificando o angula das trs ps de cada
atomizador, o que faz que a velocidade de rotao varie.

Figura 38 Corte do atomizador AU5000 LD


Fonte: Agrotec Tecnologia Agrcola e Industrial Ltda

59

Os kits de instalao do AU5000 LD so fornecidos completos pelo fabricante


Micronair, representado no Brasil pela Agrotec Tecnologia Agrcola e Industrial Ltda,
Pelotas RS, com todos os acessrios, inclusive suportes de fixao, restritores
variveis, vlvulas automticas com diafragmas para vedao imediata e mais todas
as mangueiras, conexes, abraadeiras e outros componentes, conforme a Figura
36. Para adaptao no AgroRobot, seria necessrio a fabricao de suporte em
material composto de fibra de vidro e resina epxi, para ser fixado sobre a longarina
da asa, posicionando-os conforme desenhado na Figura 39.

Figura 39 Montagem do atomizador AU5000 LD


Fonte: Agrotec Tecnologia Agrcola e Industrial Ltda

As especificaes tcnicas do atomizador AU5000 LD, so:


?

Peso: 1,8 kg, completo com suportes para montagem;

Vazo: 0 23 litros/min, por atomizador;

Controle de vazo: atravs da unidade de restrio varivel;

Vedao do produto: por vlvula de diafragma e vlvula interna de


segurana;

Velocidade de vo: 80 -160 Km/h, com ps EX2021;

Velocidade de rotao: 1.500 a 10.000 RPM;

Dimetro da gota - DMV: varivel entre 80 a 250 m.

60

4.1.2 Centro Brasileiro de Bioaeronutica

O Centro Brasileiro de Bioaeronutica desenvolveu o atomizador rotativo de


disco para uso em aeronaves agrcolas, denominado TA 88C-6, conforme Figura 40.
Esse aparelho possue hlice de cinco ps, seis discos e incorpora suporte e
aeroflio. O passo da hlice ajustvel, possibilitando a variao da rotao do
atomizador, variando assim o dimetro mdio volumtrico (DMV) das gotas atravs
da variao da rotao. Os componentes principais so: atomizador rotativo; vlvula
de fecho rpido; suporte; mangueiras, abraadeiras e acessrios.

Figura 40 Turboaero TA-88C-6


Fonte: Centro Brasileiro de Bioaeronutica

As especificaes tcnicas do atomizador TA-88C-6, so:


?

Peso: 1,0 kg, completo com suportes para montagem;

Vazo: 0 14 litros/min, por atomizador;

Controle de vazo: atravs da unidade de restrio varivel;

Vedao do produto: por vlvula de diafragma

Velocidade de vo: 90 -140 m/h;

Velocidade de rotao: 4.000 a 10.000 RPM;

Dimetro da gota - DMV: varivel entre 80 a 200 m.

61

Devido a faixa de velocidade de operao do AgroRobot, em torno de 100 a


130 Km/h, o atomizador mais indicado para ser instalado seria o AU5000 LD, pois
instalado com ps modelo EX2021 indicado para a faixa de velocidade de vo de
80 -160 Km/h. A quantidade utilizada inicialmente seria de dois atomizadores, para
teste em campo e avaliaes de deposio.
4.2

Componentes do Sistema de Pulverizao

O sistema de pulverizao proposto para o AgroRobot consiste em um tanque


de calda, uma bomba de pressurizao, uma turbina (medidor de vazo), uma
vlvula eltrica e uma caixa de controle, que conectada ao DGPS do Autopiloto.
Figura 41. Atravs da estao de terra do sistema de autopilotagem, onde so
inseridos os dados da rea de pulverizao, velocidade de vo, largura de faixa e
taxa de aplicao. A turbina (medidor de vazo) informa para o sistema a vazo real,
o qual gerencia, atravs da vlvula eltrica, p ajuste de vazo real para que
aproxime da vazo terica.

Figura 41 Componentes do sistema de pulverizao


Fonte: Agrotec Tecnologia Agrcola e Industrial Ltda

62

CONCLUSES

Este capitulo so mostrados as concluses sobre o assunto abordado neste


trabalho, analisando o desenvolvimento do prottipo e o seu desenvolvimento para
aplicao em pulverizao area. Com embasamento nos resultados obtidos nesta
monografia, sero apresentadas as principais concluses e sugestes para
trabalhos futuros.
O prottipo apresentou resultados satisfatrios para as situaes requeridas
no projeto, para decolagem e pouso, conforme mostrado no Vdeo 1. Em vo, o
prottipo demonstrou excelente desempenho, realizando curvas de retorno (180),
com grande inclinao de asa, totalmente coordenada, estabilidade direcional em
vo de baixa altitude e apresentou tambm, grande eficincia da empenagem. A
fuselagem apresentou grande rigidez estrutural e as asas suportaram os esforos
solicitantes devido manobras tpicas do vo agrcola, com 100 Kg de carga paga.
Concluiu-se que o AgroRobot uma plataforma voadora, de grande
capacidade de carga e com manobrabilidade suficiente para realizar vos agrcolas.
A rigidez estrutural da longarina da asa, construda em material composto de
fibra de carbono e resina epxi, suficiente para a instalao dos suportes dos
atomizadores rotativos, sem provocar deformao rotacional e dimensional da asa.
O aumento de arrasto provocado pelos atomizadores sero absorvidos pela
reserva de potencia que motor Simonini Mini 3 possui.
Por fim, os objetivos propostos

nesta

monografia

foram

atingidos,

demonstrando a possibilidade de forma pratica de construir um veiculo areo no


tripulado, para pulverizao agrcola, aumentando assim as ferramentas para a
agricultura.

63

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Computao)-Universidade de So Paulo, So Carlos.

66

ANEXOS

67

ANEXO I
Pedido de Patente de Inveno

68

ANEXO II
Termo de Outorga - FAPESP

69

ANEXO III
Reportagem: Jornal O Dirio de 15/10/2003

70