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La teoria della trave di Eulero e di Timoshenko

Francesco dellIsola ed Alessandro Della Corte


7 gennaio 2015

Premessa

Lo scopo di questo corso quello di comunicare un certo numero di concetti e


metodi in maniera logicamente consistente e tenendo in dovuto conto le capacit
professionali che sono richieste ad un Ingegnere.
Non si tenter di elencare un insieme di conoscenze da mandare a memoria
ma si cercher di organizzare in maniera coerente idee e metodi, che lo studente
possa utilizzare in maniera consapevole durante la sua attivit professionale.
Citando Gustavo Colonnetti: Il lettore non trover qui la solita raccolta di
soluzioni fatte, da applicare -a proposito o a sproposito- a tutti i problemi che
la pratica tecnica gli potr presentare. Ma potr imparare ad analizzare ed a
risolvere ciascuno di quei problemi, rendendosi conto del valore delle ipotesi su
cui la soluzione si fonda e del grado di approssimazione chessa comporta.
Si rinvia alla ultima sottosezione per la citazione completa della Premessa posta da Colonnetti allinizio del suo famosissimo testo di Scienza delle
Costruzioni.
Purtroppo bisogna constatare che: 1) negli ultimi anni lordine degli studi
universitari cambiato cos frequentemente che non stato possibile aggiornare
(con ecacia e seriet) alla stessa velocit il materiale didattico 2) il livello di
conoscenze in entrata precipitato, e quindi il contenuto del corso stato pi
volte modificato fino a ridurlo ad una taglia minimale.
Questa premessa finalizzata a chiarire lo spirito che ha animato il corso
e contiene le tanto insistentemente richieste istruzioni e modalit per sostenere
lesame. Pur ritenendo che le istruzioni si possano riassume in poche parole
(studiate cercando sempre di capire e non fermatevi alle prime dicolt) esse
sono state date in forma pi adatta allepoca ed alle mode vigenti. Le conoscenze propedeutiche richieste allo studente per la comprensione del testo che
contiene le istruzioni per sostenere lesame saranno le minime possibili; fra di
esse, peraltro, rientra inevitabilmente la capacit di leggere un testo in lingua
italiana lungo qualche pagina).
Non comunque possibile andare (se si vuole mantenere un minimo di decenza e di decoro, e una parvenza di dignit degli studi) pi in basso di certi
livelli di semplificazione. In particolare non ovviamente possibile ricominciare
dai contenuti degli studi medi inferiori.

1.1

Le nozioni che verranno assunte come note agli studenti.

Questo un corso del secondo anno della facolt di ingegneria. E inevitabile


che si assumano note alcune nozioni, oggetto dello studio nei corsi di studio
precedenti. In particolare si assumer che siano note:
1) La matematica e la fisica dei programmi di Liceo Scientifico; Si ritiene
che gli studenti della facolt di Ingegneria devono apprendere e padroneggiare
le basi del calcolo delle proposizioni1 (ancora programma del Liceo Scientifico)
ed essere capaci di comprendere che due testi possono avere lo stesso contenuto
anche se tali testi usano notazioni diverse. Tali capacit sono da considerarsi
essenziali alla professione dellIngegnere.
2) Le nozioni e i metodi oggetto degli esami propedeutici;
3) Le nozioni di base della sintassi e della grammatica in generale e della
lingua italiana in particolare: si tenga conto che la lingua inglese da tempo
la lingua franca della scienza del nostro tempo e che un ingegnere deve poter
scrivere, leggere e parlare in inglese. Una parte del materiale didattico deve
essere quindi in lingua inglese.
Nessuno che voglia sostenere lesame dovrebbe decidere di seguire il corso
senza aver sostenuto gli esami propedeutici. Tutti gli studenti interessati veramente a capire (invece che soltanto a superare) lesame dovrebbero preoccuparsi
di acquisire le conoscenze preliminari allo studio della meccanica della trave e
delle strutture.
Queste note serviranno di ausilio allo studio dei libri di testo consigliati, che
sono:
1) M. Pignataro Scienza delle Costruzioni MASSON;
2) M. Pignataro Introduzione al calcolo delle variazioni ed ai principi variazioni nella meccanica delle strutture EDITORIALE ESA;
Gli indici di tali testi costituiscono, in linea di massima, il programma di
esame.
Il mio testo con il compianto collega Alessandro Bichara:
Elementi di algebra tensoriale con applicazioni alla meccanica dei solidi
Esculapio, 2005, ISBN 88-7488-183-5,
stato usato con profitto da alcuni studenti degli anni passati.
Tuttavia solo gli studenti che si sentono particolarmente portati al pensiero
astratto, oramai, sono disposti a fare lo sforzo di leggerlo. Quindi, visto il
moderno disprezzo per il pensiero astratto, purtroppo questo testo diventato
non generalmente utilizzabile, visto che presuppone conoscenze comuni nelle
facolt di Ingegneria fino a 10 anni fa che ora sono diventate irraggiungibili allo
studente medio.
Si consigliano gli esercizi contenuti nel volume:
http://www.editrice-esculapio.com/dellisola-placidi-esercizi-e-complementi-discienza-delle-costruzioni/
che danno una idea precisa del tipo di prove desame che gli studenti saranno
chiamati a sostenere.
1 Stiamo parlando qui dei concetti base come quello di condizione necessaria e suciente,
i sillogismi del tipo: tutti gli uomini hanno due occhi, Nicola un uomo allora Nicola ha due
occhi, ecc...

Si consigliano inoltre i seguenti testi che possono essere utili per raorzare
le enormi lacune culturali mostrate nelle prove di esonero che sono state tenute
negli anni passati:
1) Alessandro Bocconi, Appunti di matematica, Il calcolo letterale, disponibile liberamente in rete;
2) Emiliano Cristiani, Chiamalo x!: ovvero Cosa fanno i matematici? (I
blu); (molti degli studenti non hanno le idee chiare quando si parla di variabili,
incognite, parametri ...);
3) i testi dei corsi istituzionali di ANALISI I, ANALISI II, FISICA I, FISICA
II (almeno!);
4) Il nome della rosa, di Umberto Eco;
http://www.ibs.it/code/9788845214219/eco-umberto/nome-della-rosa.html:
per quelli che hanno dicolt con la lingua italiana e poca o nessuna dimestichezza con la storia della cultura, questa ostica lettura pu risultare altamente
formativa.
5) Le utilissime e fondamentali le opere di Lucio Russo: La Rivoluzione
Dimenticata (Feltrinelli), Segmenti e Bastoncini (Feltrinelli) e Ingegni Minuti
(Feltrinelli).
In ogni caso coloro che hanno seguito il corso devono fare riferimento, per
giudicare il loro livello in entrata, alle prove di autovalutazione svolte a inizio
corso ed alle correzioni che sono state subito dopo presentate in aula.

1.2

Per quanto riguarda le prove di esame

Premesso che lesagerato interesse per queste modalit preoccupante (e rappresenta un sintomo del quale bisogna tenere conto) si ritiene che gli studenti dovrebbero avere un solo interesse: quello di ottenere e padroneggiare gli
strumenti concettuali necessari a diventare dei buoni ingegneri.
Tuttavia visto lalto numero di richieste in tal senso riteniamo necessario
ribadire che le modalit desame sono finalizzate ad assicurare un corretto svolgimento delle prove di valutazione e che saranno contrastati tutti i tentativi
di inopportune collaborazioni fra i candidati o fra persone esterne ed i candidati. Nel caso della preparazione di un Professionista, tali collaborazioni non
sono infatti solo inopportune (come sempre in sede di pubblico esame), ma
rappresentano un gravissimo illecito formale.
La procedura di massima sar la seguente:
1) Gli studenti SI PRENOTANO utilizzando il sistema informatico di Ateneo.
2) Chiuse le prenotazioni gli studenti prenotati saranno divisi e convocati in
gruppi di congrua numerosit eventualmente in aule ed orari diversi.
3) Tutti gli studenti dovranno sostenere una prova scritta selettiva. Non
potranno usare: libri, appunti, telefoni cellulari o qualsiasi altro strumento per
collegarsi in rete o con altre persone. NON sar possibile lasciare lAULA durante la prova. Chi dovesse lasciare laula non potr consegnare lelaborato.
Ogni studente/studentessa dovr firmare lelaborato sottoscrivendo la seguente
dichiarazione da lui/lei riportata nellultima pagina del documento consegnato:
Il sottoscritto dichiara di aver elaborato questo manoscritto da solo/sola, senza
consultare nessun collega e nessuna altra persona e dichiara di averlo redatto
nellaula YY dalle ore X1 alle ore X2. Ogni candidato riporter, oltre al numero
di matricola, il suo indirizzo di posta elettronica in maniera chiara e leggibile.
3

Se tale indirizzo non risulter leggibile la commissione rinuncer a cercare di


contattare il candidato che dovr ripresentarsi allappello successivo.
4) Per una correzione accurata e dettagliata degli elaborati saranno necessari
almeno 10 giorni. Lelenco degli ammessi allorale sar comunicato a tutti gli
iscritti allappello con voto in trentesimi. Gli ammessi alla prova orale saranno convocati seguendo un calendario che permetta il regolare svolgimento della
prova in tempi ragionevoli e non troppo compressi. La commissione potr richiedere la redazione della risposta alle domande orali anche per iscritto, fermo
restando lobbligo dei candidati a rispondere, su richiesta, in maniera orale alle
ulteriori domande. Chi, non avendo superato la prova scritta, volesse, come suo
diritto, sostenere la prova orale dovr firmare il verbale di esame allinizio della
prova, tenendo conto che leventuale bocciatura sar verbalizzata.
5) Le prove di esonero, che nella situazione attuale sembrano necessarie soprattutto per aiutare gli studenti a trovare un ritmo di studio, saranno utilizzate
dalla commissione desame durante la prova orale, come iniziale strumento di
ricostruzione dei processi logici utilizzati dai candidati.

1.3

Si riporta qui lIntroduzione II al testo Bichara-dellIsola

Uno dei risultati delle recenti riforme del sistema educativo italiano, ed in particolare di quello universitario, che quasi tutti gli studenti hanno perso la
capacit di studiare utilizzando i libri di testo. Labitudine che va sempre pi
diondendosi quella di adarsi alla tradizione orale: le lezioni dei docenti, ma
anche i racconti ed i resoconti dei colleghi degli anni precedenti.
Questa circostanza sintomo di una profonda malattia delluniversit italiana ed prodromo di gravi dicolt per la nostra societ se vero (come
ampiamente discusso da G. Bigatti nel Capitolo La Matrice di una nuova Cultura Tecnica del saggio Amministrazione, formazione e professione: gli ingegneri
in Italia tra Sette e Ottocento ([4], Bibliografia relativa alla Parte II), curato
da L. Blanco) che la nascita della moderna figura dellingegnere, protagonista
dellinarrestabile progresso tecnologico avvenuto nellOttocento, dovuta allabbandono dellantico modello di insegnamento basato sulla trasmissione orale del
sapere.
Lo studente segue, spesso distrattamente, la lezione e ritiene che
questo sia suciente: nessuno sforzo viene fatto per fare proprie le
idee che il corso intende trasmettere e tutti i tentativi di attirare la
sua attenzione sono trattati con fastidio e talvolta ostilit.
Latteggiamento pi diuso porta a richiedere che questioni complesse siano
esposte brevemente. Mi sono spesso sentito chiedere di spiegare, in due parole,
il principio dei lavori virtuali oppure il metodo degli integrali di Mohr oppure in
che cosa consista lanalisi modale di una struttura (qualche volta anche la teoria
delle equazioni dierenziali o addirittura il perch sia impossibile dividere per
zero). Quindi non mi aspetto che molti studenti leggano, addirittura!, questa
introduzione. A quei pochi che lo faranno voglio consigliare di non far sapere
assolutamente ai loro colleghi che si sono dedicati a questa strana attivit: non
vorrei essere causa di loro problemi di socializzazione. In realt mi accaduto
spesso di entrare in polemica discutendo sulle scelte che debbono essere fatte
nel concepire un testo da utilizzare come supporto ad un corso universitario.
Alla fine mi sono rassegnato: viviamo un ciclo storico (di quelli descritti da
G.B. Vico) nel quale alla moda ritenere che le uniche attivit intellettuali
4

utili siano quelle immediatamente dirette alla pratica: ogni sforzo per basare
le applicazioni tecnologiche su solide basi teoriche viene deriso apertamente ed
aspramente avversato. I pericoli per una societ nella quale questa tendenza
prende il sopravvento sono lucidamente descritti nel bellissimo saggio di Lucio
Russo La Rivoluzione Dimenticata ([35], Bibliografia relativa alla Parte II).
Rimandiamo a quel saggio per una approfondita descrizione delle ragioni per
le quali si deve resistere alla citata tendenza. In questa introduzione si vuole
semplicemente aermare esplicitamente quello che sar sotto gli occhi di ogni
lettore che studier criticamente le pagine seguenti: lalgebra lineare e tensoriale sono uno strumento indispensabile per lo studio dei fenomeni descritti dalle
teorie meccaniche. Poich tali teorie sono la base di molte tecnologie correntemente utilizzate nelle applicazioni ingegneristiche (e questo era noto fin dai
tempi della rivoluzione scientifica ellenistica: si veda ancora il saggio di Russo
ed il brano in quarta di copertina) possiamo concludere che le matematiche sono strumento indispensabile alla pratica ingegneristica. Questa aermazione
stata considerata infondata in varie epoche e di conseguenza spesso nella storia
delle istituzioni universitarie si sentita la necessit di semplificare il curriculum
formativo degli allievi ingegneri: questa stessa storia che ci insegna quali siano
gli esiti di tali semplificazioni. Rimandando al citato saggio [4], si ricordano gli
eetti disastrosi sulla qualit del lavoro dei professionisti iscritti allalbo milanese nella prima met dellOttocento a causa dellabilitazione alla professione di
ingegnere assicurata per mezzo di opportuni ope legis a tecnici non in possesso
di titoli accademici e quindi di una adeguata preparazione teorica ma forti solo
di una lunga attivit professionale: la Scuola di Ingegneria Milanese dovette
essere rifondata da professori provenienti da Vienna e Parigi. di quellepoca
linvenzione di un neologismo che molto ha fatto discutere i moderni riformatori:
laggettivo propedeutico ed il sostantivo ad esso associato propedeuticit.
Attestato fin dal 1829 questo aggettivo definito dal Grande Dizionario
Italiano delluso (il cosiddetto De Mauro) come segue:
propedeutico=che serve da introduzione ad una scienza.
La radice utilizzata pais=fanciullo da cui deriva paideuw=educo che insieme al prefisso pro=prima produce propaideusvis=istruzione preventiva attestato
in epoca ellenistica. propaideutikos=propedeutico, sebbene non utilizzato nei
testi greci a noi pervenuti, potrebbe essere stato gi coniato in quellepoca.
La ragion dessere di questo testo e della mia collaborazione con il Prof. Bichara riaermare che nella formazione dellingegnere sono indispensabili un numero congruo di discipline propedeutiche a quelle esclusivamente ingegneristiche
pi specificatamente applicative.

1.4

Si riporta qui la quarta di copertina del testo BicharadellIsola

La scuola Meccanica di Erone dAlessandria (III-II a.C.) come descritta da Pappo, adattamento dalla Synagoge viii., Prefazione 1-3, ed. Hultsch 1022,3- 1028,3
Berlino 1876-1878:
La Scienza della Meccanica, mio caro Ermodoro, ha molti usi importanti nella vita pratica, ed altamente considerata dai filosofi ed attentamente
studiata dai matematici, perch ha il primo posto nello studio degli elementi
5

materiali delluniverso. Essa tratta della stabilit e del moto dei corpi come effetto dellazione di forze esterne utilizzando teoremi appropriati allargomento.
I meccanici della scuola di Erone dividono la Meccanica in Teorica e Tecnica: la
Meccanica Teorica si basa sulla Geometria e lAritmetica e comprende lAstronomia e la Fisica, quella Tecnica studia larchitettura, larte dei metalli, delle
rocce e di qualsiasi cosa che pu essere costruito. Colui che fosse addestrato nelle
due branche della Meccanica sarebbe il miglior artefice ed il miglior inventore,
possedendo la pi versatile delle menti. Poich tali doti sono rare nello stesso
uomo essi formano i loro studenti seguendo le loro inclinazioni: 1) i costruttori
di potenza meccanica, 2) i costruttori di macchine da guerra, 3) i costruttori di
motori e di pompe idrauliche, 4) i meccanici teorici e sperimentali costruttori di
macchine meravigliose (dimostrative delle leggi della Meccanica) i cui maestri
sono Erone stesso ed Archimede di Siracusa, 5) i costruttori di orologi meccanici. universalmente riconosciuto che Archimede sia il solo fra i meccanici
che abbia compreso tutte le branche della Meccanica perch ha potuto applicare la sua mente versatile e genio inventivo a tutti gli scopi della vita ordinaria
tuttavia contribuendo contemporaneamente allo sviluppo della Geometria e dellAritmetica tenendole pure e distinte dalle applicazioni tecnologiche. Perch si
pu applicare la Geometria alla Tecnica e con ragione, ma essa per questo non
diminuita essendo capace di dare contenuto a molte e diverse Tecniche e per
questo anzi essa viene aumentata in significato ed importanza.

1.5

Da G. Colonnetti "Scienza delle Costruzioni" UTET


1941 Premessa al testo

Queste pagine -in cui ho raccolte le lezioni da me impartite questanno agli allievi
del Politecnico di Torino- rispecchiano fedelmente la concezione didattica a cui io
ispiro il mio insegnamento; il quale si propone, deliberatamente, finalit di alta
cultura, e, solo subordinatamente, di preparazione professionale. La scelta degli
argomenti stata fatta con questunica preoccupazione: di orire allo studioso
i princip fondamentali, di approfondirne il significato e la portata, di vedere
come si possa su di essi costruire un corpo razionale di dottrine, e come questo
possa poi venire, di volta in volta, utilizzato per risolvere problemi concreti.
Gli argomenti che meglio si prestano a tale scopo sono stati sviluppati a fondo.
Altri, per s stessi non meno importanti, ma sotto questo punto di vista meno
suggestivi, sono stati in tutto o in parte trascurati. Il lettore non trover qui la
solita raccolta di soluzioni fatte, da applicare -a proposito o a sproposito- a tutti
i problemi che la pratica tecnica gli potr presentare. Ma potr imparare ad
analizzare ed a risolvere ciascuno di quei problemi, rendendosi conto del valore
delle ipotesi su cui la soluzione si fonda e del grado di approssimazione chessa
comporta.

Introduzione

Quella disciplina che stata chiamata Scienza delle Costruzioni un sottoinsieme di quel vasto complesso di conoscenze che va sotto il nome di scienza
esatta. Il nome primitivo della materia dinsegnamento stato per lungo tempo
Meccanica delle Strutture: in seguito ad una delle tante riforme (generalmente
ad eetti fluttuanti fra il negativo ed il disastroso) il nome stato modificato
6

per avere un aspetto pi professionalizzante. Tuttavia sono costruzioni una


protesi danca, un insieme di nanotravi, unastronave, un razzo ed, in generale,
qualsiasi cosa debba sostenere un carico: lambito di generale applicabilit della
conoscenza scientifica e tecnologica di cui si parla chiaramente molto vasto.
Prima di entrare nel merito del contenuto della disciplina particolare cui
siamo interessati, sar quindi opportuno descrivere le caratteristiche generali
del complesso di conoscenze a cui essa appartiene.
Fin dalla sua nascita nellambito della cultura ellenistica (III secolo a.C.), la
scienza esatta si distingue dalle altre forme di conoscenza sviluppate prima e in
seguito dallumanit per due caratteristiche essenziali:
1) lelaborazione di modelli teorici astratti e semplificati della realt fenomenologica;
2) larticolazione della teoria in proposizioni organizzate in forma rigorosamente ipotetico-deduttiva.
Il primo punto pu essere illustrato con un semplice esempio: i segmenti e
le rette della geometria Euclidea sono entit concettuali che, in qualche modo,
ricordano alcuni oggetti reali di forma rettilinea, ma a dierenza di questi ultimi
non hanno colore, peso, temperatura o irregolarit inevitabilmente presenti in
oggetti "veri". Essi sono cio un modello astratto che isola alcune caratteristiche
(appunto quelle che chiamiamo geometriche) di enti come corde e fili tesi, travi,
traiettorie di corpi ecc...
Il secondo punto fondamentale in senso metodologico: le teorie della scienza
esatta, infatti, partono da postulati, ovvero aermazioni accettate come punto
di partenza logico, dalle quali poi tutte le altre proposizioni sono dedotte con
rigorosi procedimenti descritti dalla logica formale.
La Scienza delle Costruzioni si occupa di elaborare e studiare modelli teorici
di particolari classi di oggetti reali, quelli chiamati "strutture", ovvero a quelle
parti delle opere ingegneristiche di qualunque tipo che siano preposte a sostenere
i carichi e che sotto lazione di tali carichi siano soggetti a piccole o grandi
deformazioni dalla configurazione scelta come confronto. La scelta di progettare
in piccole deformazioni collegata alla necessit di semplificare i calcoli: tale
necessit era di grande impatto nelle epoche nelle quali tali calcoli erano fatti con
metodi analogici usando riga e compasso oppure con metodi algebrici usando
foglio e penna. Dalla nascita e lo sviluppo dei calcolatori digitali la limitazione
auto-imposta allo studio delle piccole deformazioni non ha pi molto senso,
visto che la dicolt pratica che si trova nello studio delle grandi deformazioni
oramai paragonabile in molti casi a quella che si deve arontare in quello delle
piccole deformazioni.
Si noti che oggetto della Scienza delle Costruzioni lo studio delle strutture:
cio insiemi di corpi vincolati nessuno dei quali si pu muovere con atti di moto
rigido. Si chiamano invece meccanismi insiemi di corpi vincolati ad alcuni dei
quali i vincoli imposti permettono atti di moto rigido.
Come prototipo di modello nellambito della Scienza delle Costruzioni considereremo qui il semplice modello della trave dovuto a Eulero.2
Oltre che per la sua importanza applicativa, che rimane notevole, il modello
di Eulero ci servir come base dal punto di vista didattico, in quanto rappresenta
un contesto ideale, a causa della sua semplicit, per lillustrazione razionale
2 Leonhard Euler (1707-1783), matematico e fisico svizzero, il cui nome viene di solito
latinizzato nella forma data nel testo.

di importanti concetti base, come quello di configurazione di riferimento, di


equilibrio, di energia di deformazione ecc...
Dal punto di vista logico, la teoria esposta adotta come postulati gli assiomi
della Teoria degli Insiemi3 che costituiscono la base logica della maggior parte
della matematica contemporanea (e in particolare della teoria assiomatica dei
numeri reali), i principi della meccanica Lagrangiana e le ipotesi che caratterizzano in modo specifico la trave di Eulero (che saranno ben evidenziate nel
seguito).
La teoria, tuttavia, sar qui presentata in modo "ingenuo", ovvero senza
fare esplicito riferimento ai postulati per giustificare le proposizioni introdotte,
che saranno quasi sempre dimostrate (come usuale fare in ambito ingegneristico ma anche fisico-matematico) riconducendole a proposizioni pi semplici e/o
pi generali la cui dimostrazione non viene esplicitamente fornita. Nei casi in
cui lapparato matematico necessario allo sviluppo di una teoria rigorosa fosse troppo gravoso per un corso di Scienza delle Costruzioni (in Italia nella.a.
2014-2015), la cosa sar esplicitamente menzionata e motivata.

Concetti fondamentali

Gli oggetti che sono utilmente approssimabili con il modello di trave di Eulero
sono solo un piccolo insieme di quelli che comunemente sono impiegati in strutture artificiali (o che si incontrano in natura) per il sostegno di carichi. Essi
sono, per la precisione:
1) I corpi cha hanno la forma di un cilindro snello, avente sezione di
diametro d e avente lunghezza totale L. Con la parola "snello" intendiamo che
d << L (tale modello detto cilindro di de Saint-Venant). Ricordiamo qui
che per cilindro si intende un qualunque solido che sia generato dalla rotazione
di un trapezoide intorno alla sua base, mentre per diametro di una sezione si
intende la massima distanza tra due punti del perimetro della sezione stessa.
La sezione, date le precedenti definizioni, pu avere quindi forma arbitraria, ma
ulteriori limitazioni alla sua forma sono date nei punti seguenti.
2) Tra i corpi di cui al punto 1), quelli la cui sezione abbastanza simile a
un cerchio.
3) Tra i corpi di cui ai punti 1-2), quelli le cui sezioni siano semplicemente connesse, ovvero non presentino buchi.4 Questa limitazione pu essere
rimossa facilmente: ma in questo testo didattico ci restringeremo ad un caso
particolare della teoria di de Saint-Venant.
4) Tra i corpi di cui ai punti 1-3), quelli per cui linsieme dei centri darea,
anche in presenza di deformazioni, rimane con buona approssimazione una curva
piana.
5) Tra i corpi di cui ai punti 1-4), quelli per cui la sezione, anche in presenza
di deformazioni, rimane con buona approssimazione piana e ortogonale alla linea
dei centri darea delle sezioni stesse.
3 Tale Teoria inclusa nei programmi ministeriali per i Licei ed stata formalizzata da
Zermelo e Frenkel.
4 Parlando in termini pi formali, un dominio piano si dice semplicemente connesso se per
esso vale la propriet che ogni curva chiusa formata da suoi punti pu essere deformata con
continuit in un punto dal dominio stesso.

6) Tra i corpi di cui ai punti 1-6), quelli costituiti da materiale che si pu considerare, con buona approssimazione, isotropo e (per lo meno nei casi elementari)
omogeneo.
I corpi reali che soddisfano 1-6) sono ben descritti dal modello di trave di
Eulero che andiamo ora a descrivere. Si noti, che 1-6) non sono in senso
stretto postulati, perch non si tratta di aermazioni che riguardano
gli enti interni al modello teorico, ma piuttosto condizioni di applicabilit della teoria in questione. Detto in altri termini: esistono travi
per le quali 1-6) sono verificate con suciente approssimazione. Solo
ad esse si pu applicare il presente modello.
Il modello da cui partiamo descritto da un continuo monodimensionale,
che pu essere pensato, in riferimento alloggetto reale "trave", come la linea
formata dai centri darea delle sezioni trasversali. Sceglieremo una certa configurazione della trave, che chiameremo di riferimento. Lo stato della trave in
ogni configurazione "attuale", ovvero nella configurazione assunta in un dato
istante o in risposta a un dato insieme di sollecitazioni esterne, sar descritta
come variazione relativa rispetto alla configurazione di riferimento.
Vediamo come ci si possa fare in termini formali.

3.1

Configurazione di riferimento ed attuale nella trave di


Eulero

Scegliamo come configurazione di riferimento (detta anche configurazione di


confronto) un segmento di retta I := [0, L]; indicheremo dora in poi tale configurazione con C . Consideriamo ora nel piano reale un sistema di riferimento
costituito da due assi cartesiani ortogonali, scelto in modo che la configurazione
di riferimento sia coincidente con il segmento delle x tali che 0 x L. Se
associamo allascissa di ogni punto di C , la relativa ordinata nella configurazione attuale, questultima allora caratterizzata dal grafico di una funzione
reale di variabile reale. Se x cio la generica ascissa in I, introduciamo la
funzione spostamento u(x). La curva y = u(x) rappresenta la configurazione
attuale della trave di Eulero.
La configurazione della trave caratterizzata quindi da un funzione, ovvero
da infiniti parametri reali, a dierenza di un sistema composto da un numero
finito n di particelle, la cui configurazione pu essere descritta da 3n numeri
reali, che possono essere ad esempio le loro coordinate cartesiane, sferiche o
cilindriche. Si tratta di unimportante dierenza, che sar responsabile, come
vedremo, della maggioranza delle dicolt matematiche della teoria della trave
di Eulero.
Per i nostri scopi, essenziale caratterizzare lenergia di deformazione che
corrisponde a una data configurazione della trave. Per giungere a unespressione ragionevole per questa energia, facciamo un breve richiamo di meccanica
elementare. Per una molla perfettamente elastica, lenergia potenziale elastica
data, se x lallungamento, da kx2 /2, dove k indica unopportuna costante
caratteristica della molla in questione. Ora consideriamo un tratto di trave compreso tra le ascisse x e x + dx di C . Consideriamo le rotazioni (x) e (x + dx)
delle sezioni in x e x + dx.
La rotazione relativa delle due sezioni evidentemente (x + dx)
(x),
che divisa per dx ci d la rotazione relativa per unit di lunghezza. Questa
grandezza, detta incurvamento della trave, ! 0 quando dx ! 0.
9

3.2

Energia di deformazione ed ipotesi cinematica di Eulero.

Lenergia di deformazione locale Ed funzione dellincurvamento


meremo che essa sia data dallespressione :

. Noi assu-

Ed = kM ( 0 )2 /2.
Questa ipotesi unimmediata generalizzazione alla trave dellespressione
dellenergia per una molla perfetta. Questa particolare ipotesi, come tutte le
altre, si giudica in base alla sua capacit di predire accuratamente i fenomeni
sperimentali nellambito di applicabilit previsto dal modello.
Facciamo ora una osservazione geometrica elementare: due angoli che hanno i lati rispettivamente ortogonali sono uguali. Ricordiamo inoltre che, se
langolo che la tangente al grafico della funzione u(x) forma con il semiasse positivo delle x, si avr tan = u0 , dove con lapice indichiamo lusuale derivazione
rispetto alla variabile x.
Lipotesi cinematica di Eulero pu formularsi cos:
La sezione generica della trave rimane sempre ortogonale alla curva
occupata dalla sua linea media (quella formata dai centroidi delle
sezioni).
Questo, in forza della precedente osservazione geometrica, in formule significa
che
=
da cui si deduce

3.3

= arctan (u0 ) ; tan = u0

Ipotesi sulla piccolezza di


prossimo a 0.

: supponiamo che

sia

Lipotesi di Eulero si traduce semplicemente in formule:


0

Ed = kM ((arctan(u0 )) )2 /2.
Eulero ha sviluppato la teoria della deformazione della trave che rispetta la
sua ipotesi cinematica nel caso di generiche rotazioni. Tuttavia lespressione per
lenergia appena trovata si semplifica drasticamente se le rotazioni delle sezioni
sono piccole (cio assumono un valore prossimo allo zero). Infatti in questo caso
si pu scrivere che
tan
espressione che si ottiene troncando al primo ordine lo sviluppo in serie di Taylor
con centro in zero per la tangente.
Di conseguenza si ha che
u0
e quindi si ottiene:

Ed = [kM ( 0 )2 /2]dx [kM (u00 )2 /2]dx


Notiamo esplicitamente che 0 lespressione pi generale per lincurvamento, che coincide con u00 per piccole deformazioni quando vale lipotesi cinematica
di Eulero.
10

Consideriamo adesso una suddivisione della trave in tratti di lunghezza x.


Lenergia di deformazione locale (cio per ognuno dei tratti considerati, sar
allora: [kM (u00 )2 /2] x, che integrata in dx tra 0 e L fornisce lenergia totale di
deformazione:
L
kM (u00 )2
dx
2
0
Il primo obiettivo nello studio di una struttura quello di individuare la
sua condizione di equilibrio dato un certo insieme di azioni esterne, che possono
esplicitarsi attraverso apparati vincolari oppure forze o coppie applicate.
Un principio fondamentale della meccanica Lagrangiana, ricavabile in modo
rigoroso dai principi della meccanica Newtoniana, che, nelle configurazioni di
equilibrio stabile di un dato sistema, lenergia totale ET del sistema stesso ha
un minimo. Applicheremo ora questo principio per dedurre delle relazioni di
carattere fondamentale applicabili in una grande molteplicit di situazioni nelle
quali possono trovarsi le travi di Eulero.
Prima di procedere, tuttavia, dobbiamo notare che i concetti di minimo e
massimo relativo per una funzione appresi nei corsi di Analisi elementare (I e
II), devono essere opportunamente generalizzati al caso di configurazioni caratterizzate da uninfinit di parametri reali. Nel nostro caso, infatti, lenergia di
deformazione (e come vedremo anche quella totale) non funzione di un numero
finito di variabili reali, ma unapplicazione che associa a ogni configurazione,
ovvero a ogni funzione u(x) appartenente a un certo insieme di funzioni B, un
numero reale positivo che rappresenta lenergia di quella stessa configurazione
(tali oggetti sono esempi di quelli che gli analisti chiamano funzionali ). Dovremo, cio, trovare non il numero (o i numeri) per i quali ET minima, ma la
funzione u
appartenente a B tale che ET (
u) minima. Per fare ci in termini
formalmente rigorosi dovremmo:
1) caratterizzare B;
2) dotare B di una struttura di spazio vettoriale topologico normato;
3) definire il concetto di operatore reale lineare da B in R, e quindi quello
di derivata di un operatore non lineare;
4) dimostrare opportune generalizzazioni dei teoremi per la ricerca dei minimi.
Questi concetti esulano di gran lunga dal corso di Scienza delle Costruzioni
attuale5 . Tuttavia, seguendo il procedimento che storicamente fu seguito da
Lagrange6 nella risoluzione del problema della trave di Eulero, mostreremo come
luso intelligente della tecnica di integrazione per parti consente di aggirare molti
ostacoli e di giungere a conclusioni ragionevoli con strumenti formali elementari.7

Sviluppo della teoria la Lagrange

Consideriamo una trave fissa (incastrata) a unestremit: u(0) = 0 e


u0 (0) = 0. Laltra estremit invece libera.

(0) =

5 Anche se esistono libri di testo in italiano e per ingegneri nei quali essi sono utilizzati
sistematicamente
6 Giuseppe Luigi Lagrangia (1736-1813), matematico e meccanico italo-francese.
7 Alcuni cenni agli sviluppi formali prima menzionati, non necessari al superamento
dellesame, sono comunque stati forniti durante il corso.

11

Questi dati si chiamano condizioni cinematiche, ed buona norma individuarle subito esplicitamente, in quanto esse, in un certo senso, precedono logicamente le condizioni dinamiche che andremo a esaminare pi avanti, in quanto
determinano linsieme di funzioni ammissibili, cio linsieme delle funzioni tra
le quali cercare il minimo dellenergia.
Applichiamo un peso localmente e ortogonalmente concentrato allestremit
libera della trave. Prendiamo il segno positivo per le forze verso il basso. Sia
b il modulo di tale forza peso. Lenergia potenziale associata al peso8 allora:
bu(L), mentre lenergia totale :

kM 00 2
(u ) dx + bu(L) = ET (u())
2

Il nostro problema (problema di Galileo) quello di individuare la forma di


una trave snella in presenza delle azioni esterne specificate. Galileo, non potendo
utilizzare i metodi della moderna analisi matematica, non riusc a trovarne una
soluzione.
Per capire come procedere bisogna accettare il principio di minimo dellenergia.9
Le configurazioni dequilibrio stabile rendono minima lenergia totale del sistema. Quindi il problema della ricerca delle forme di equilibrio stabile delle
travi si riduce al problema della ricerca di quella configurazione che rende minima questenergia. Un problema pi generale di quello posto qui fu risolto da
Lagrange (allet di quasi 17 anni).
Osservazione: Il dominio (cio linsieme di definizione) del funzionale ET
quello delle funzioni due volte dierenziabili. caratterizzare correttamente
questo insieme corrisponde a individuare linsieme B di cui sopra. Il problema
non semplice, e fu risolto solo dalla matematica del XX secolo, in particolare
con la teoria degli spazi di Sobolev.

4.1

Alcune considerazioni intuitive

Consideriamo lenergia totale introdotta. Dobbiamo scegliere una funzione due


volte dierenziabile (la funzione u) che la rende minima. Sia chiaro: come
insegnato nel corso di Analisi Matematica, non sempre detto che una funzione (come pure un funzionale) abbia un minimo (o tantomeno un massimo!).
Cerchiamo di capire se il particolare funzionale di energia totale un minimo lo
possa eettivamente avere. Se vogliamo tentare di diminuire lenergia espressa
dal secondo addendo, lestremo in L deve scendere, cio il valore di u(L) deve
diventare sempre pi grande in modulo restando negativo. Si noti che bu(L) non
inferiormente limitato e pu essere reso grande in modulo a piacere. Allora
il problema sembrerebbe risolto facendo andare sempre pi gi la sezione della
trave in L. Tuttavia facile rendersi conto che cos facendo si incurva sempre
di pi la trave facendo aumentare la derivata seconda di u e di conseguenza,
mentre diminuisce il termine di energia potenziale del carico applicato bu(L),
aumenta il valore dellintegrale che esprime lenergia di deformazione. I due fenomeni coinvolti nellincurvamento e nellabbassamento dellestremo in L sono
8 Trascuriamo,

qui e in seguito, il peso della trave stessa.


origini di tale principio sono antichissime: il lettore interessato trover utili le
considerazioni sviluppate da Lucio Russo nella sua Rivoluzione Dimenticata.
9 Le

12

in competizione e giocano un ruolo opposto nella variazione dellenergia totale. Si pu quindi sperare che una configurazione di equilibrio, cio di minimo
dellenergia, possa esistere nel problema in esame. Inoltre possiamo facilmente
renderci conto che a parit di altezza dellestremo in L, si pu escludere a priori una configurazione in cui ci sia un minimo (o massimo) locale per u in un
punto compreso tra 0 e L. Infatti un andamento monotono sembra chiaramente
minimizzare lintegrale della derivata seconda dello spostamento.
Il lettore si dovrebbe rendere conto che le considerazioni appena esposte, in
assenza degli sviluppi formali prima ricordati, non sarebbero che girandole di
parole, come le chiamava Galileo. Ci si pu convincere, grazie a tali girandole
di parole, di tutto e del contrario di tutto. Le considerazioni precedentemente
mostrate sono fondate solo perch esse sono il risultato di calcoli e considerazioni rigorose, basate sulla logica formale alla base dellanalisi matematica.
Nel seguito mostriamo come il calcolo delle variazioni sviluppato dal giovane
Lagrange si possa utilizzare per capire come risolvere il problema di Galileo.

4.2

Il metodo di soluzione di Lagrange

Lagrange rinuncia a cercare di definire la derivata prima dellenergia totale di


una trave (energia di deformazione pi energia potenziale dei carichi esterni)
ma si limita a considerare la variazione prima della stessa: in altre parole Lagrange scrive lo sviluppo in serie di Taylor dellenergia totale troncata al primo
ordine. Pi precisamente Lagrange cerca quella funzione lineare che calcolata
sullincremento della variabile indipendente fornisce la migliore approssimazione
dellincremento dellenergia di deformazione.
Lunico prerequisito tecnico a quanto mostrato nel seguito il metodo dellintegrazione per parti (indispensabile per sostenere lesame di maturit scientifica).
Come gi osservato, chiamiamo funzionale una funzione che ha come argomento unaltra funzione. Lenergia totale di deformazione allora un funzionale
della curva che il grafico della funzione u(x), cio della forma della trave.
Ricordiamo le idee di base coinvolte nella tecnica dello sviluppo in serie di
una funzione reale x.
Per ogni funzione reale f il valore f (x) pu esprimersi per mezzo della formula (dove o(d) un infinitesimo di ordine superiore al primo nella variabile
d):
f (x) = f (x0 ) + f 0 (x0 )(x x0 ) + o(x x0 )
da cui, trascurando infinitesimi di ordine superiore al primo si pu concludere
che
f (x) f (x0 ) f 0 (x0 )(x x0 ).

Lagrange generalizza la formula appena scritta al caso dei funzionali. Chiediamoci perch Lagrange si pone il problema intermedio di trovare una formula
di Taylor al primo ordine per i funzionali. Se sappiamo che il valore x0 un
valore di minimo, allora siamo sicuri che vale la condizione
8x vicino ad x0 risulta 0 f (x)

f (x0 )

ma poich se x vicino ad x0 allora f (x) f (x0 ) f (x0 )(x


necessaria di minimo di cui parliamo si riduce alla
0

8x vicino ad x0 risulta 0 f 0 (x0 )(x


13

x0 )

x0 ) la condizione

che ovviamente comporta che f 0 (x0 ) = 0 (basta prendere, come lecito, il valore
di (x x0 ) una volta positivo ed una volta negativo10 ) da cui si deduce che
8x vicino ad x0 risulta 0 = f 0 (x0 )(x

x0 )

aermazione che pu essere equivalentemente enunciata dicendo che


Nei punti di minimo la variazione prima dellenergia nulla.
Si noti che una funzione lineare non nulla assume sempre valori sia positivi
che negativi. Lunica funzione lineare che non assume sia valori negativi che
positivi la funzione lineare nulla. Una funzione lineare nulla che appare nello
sviluppo in serie di Taylor permette al termine successivo (il secondo!) di determinare il segno della variazione della funzione sviluppata. Poich una funzione
quadratica (i termini successivi dello sviluppo in serie di Taylor sono quadratici!) pu avere un segno determinato allora una condizione SUFFICIENTE
allessere x0 un punto di minimo che la sua variazione prima nellintorno di x0
si annulli E CHE CONTEMPORANEAMENTE la sua variazione seconda sia
positiva.
Osservazione: Annullando la variazione prima di una funzione (o di un funzionale), troveremo certamente un valore candidato ad essere di minimo (ma
potrebbe essere anche di massimo, oppure anche n di minimo n di massimo:
i valori per cui una variazione prima si annulla sono detti estremali). Resta
sempre da dimostrare che esso sia eettivamente un minimo. In generale questa
dimostrazione non semplice e talvolta molto dicile. Tuttavia per quanto
riguarda la teoria della trave di Eulero con energia quadratica che stiamo considerando si pu utilizzare unosservazione di carattere intuitivo che molto
utile: lenergia di deformazione della trave non pu avere un massimo neppure
locale (come invece succede, ad esempio, per il pendolo, che ha evidentemente
energia potenziale massima quando si trova nella posizione verticale di equilibrio instabile). Il contributo locale allenergia di deformazione totale pu infatti
essere reso arbitrariamente grande facendo assumere alla configurazione attuale
un raggio di curvatura locale piccolo abbastanza.11
Lagrange si appresta quindi a scrivere lo sviluppo in serie di Taylor dellenergia totale, per poter trovare condizioni necessarie allessere una funzione di
forma un minimo dellenergia totale: infatti nelle forme di equilibrio la variazione
prima di ET si deve allora annullare. In formule si dovr
1) trovare la seguente espressione:
ET (
u + u)

ET (
u) = L( u) + o( u)

relativa allenergia totale, con L funzionale lineare della variazione di forma


u , dove o( u) un infinitesimo di ordine superiore (che dovr essere sempre
positivo!) nella variazione di forma e dove u
denota una forma di minimo
dellenergia,
e si dovr
10 Lo studente non familiare con il sillogismo precedentemente ricordato a questo punto ha
probabilmente perso il filo della dimostrazione).
11 Il lettore ricordi dai suoi studi liceali oppure dal corso di Analisi che la derivata seconda
di una funzione collegata al raggio del cerchio osculatore alla curva grafico della funzione
stessa.

14

2) imporre che per ogni u si abbia


L( u) = 0.
In altre parole sia u
una configurazione specifica per la nostra trave; se cambiandola di poco lenergia aumenta qualunque sia il modo in cui la cambiamo, u

sar un minimo del funzionale ET . Come stimiamo che la variazione di energia


totale sempre positiva? Annullando la sua variazione prima e verificando che
la sua variazione seconda sia positiva.
Calcoliamo quindi la variazione finita dellenergia di deformazione Edef ,
poi trascuriamo infinitesimi di ordine superiore (sempre di valore positivo), e
chiamiamo variazione prima di Edef , indicata con Edef , la quantit ottenuta.
Cominciamo a scrivere la variazione finita dellenergia di deformazione:
L
kM
kM 00 2
Edef =
[
[(u + u)00 ]2
(u ) ]dx =
2
2
0

kM
((u00 )2 + ( u00 )2 + 2u00 u00 )
2

kM 00 2
(u ) ]dx
2

Semplificando e trascurando gli infinitesimi di ordine superiore (il che significa, propriamente, che stiamo calcolando la variazione prima del funzionale ET ),
abbiamo:
L
Edef =
kM (u00 u00 )dx
0

E facile verificare (lo studioso lettore lo faccia!) che i termini trascurati sono
eettivamente di segno positivo, il che implica che la configurazione in oggetto
eettivamente di minimo, come precedentemente osservato.
La grande idea di Lagrange, a questo punto, fu quella di aggirare i problemi formali di analisi funzionale arontati dai suoi successori (Sobolev essendo
lultimo ed il pi importante in questo contesto) semplicemente integrando per
parti.
Si parte dalla regola di Leibnitz, che fornisce:
u00 u00 = (u00 u0 )0

u000 u0

Si ha allora:
kM u00 u00 = (kM u00 u0 )0
e quindi:

kM
(2u00 u00 )dx =
2

kM u000 u0

[( kM u000 u0 ) + (kM u00 u0 )0 ]dx

Il secondo addendo nellintegrale a secondo membro semplicemente [kM u00 u0 ]L


0.
Ripetendo il procedimento:
kM u000 u0 = ( kM u000 u)0 + kM uiv u
15

Avremo quindi:

00

00

kM u u dx = [ kM u

000

u]L
0

+ [kM u

00

u0 ] L
0

kM uiv udx

lultimo integrando ha finalmente la propriet di linearit in u che cercavamo di raggiungere integrando per parti. Come si vede, non compare nessun
altro termine integrale, poich il resto del nostro secondo membro dato da
condizioni ai bordi (0 e L).
Sommando anche il termine b u(L) dovuto al potenziale esterno, avremo,
per la condizione di minimo:
00
0 L
ET = [ kM u000 u]L
0 + [kM u u ]0 +

[kM uiv udx + b u(L) = 0

Il termine kM u000 risulta nella precedente relazione moltiplicato per u,


e compare come addendo nellespressione di unenergia. Questo implica che
esso dimensionalmente equivalente a una forza, ovvero d come risultato un
lavoro se moltiplicato per u. Si dice allora che esso un termine duale di u
nellenergia. Analogamente, il termine kM u00 d unenergia se moltiplicata per
u0 , che rappresenta una rotazione. Esso quindi dimensionalmente equivalente
a una coppia, e si dice che duale di u0 nellenergia. Il concetto di dualit
riveste un ruolo molto importante in meccanica. Una sua definizione formale,
per quanto elementare, richiede una formulazione abbastanza astratta; in questa
sede ci limiteremo a questi cenni.
Ricordiamo ora che u arbitrario. Scegliendo una u opportuna (in modo
che si annulli in 0 e in L insieme alla sua derivata prima), leguaglianza precedente implica che lintegrale deve essere uguale a 0 per ogni u opportunamente
regolare (si ricordi che abbiamo avuto bisogno di introdurre la derivata seconda
di u). Grazie alla linearit dellintegrando in u possiamo allora applicare il
seguente
1. Teorema di Lagrange (detto anche Lemma Fondamentale del Calcolo delle
b
Variazioni): Se f una funzione continua in [a, b], e a f (x)g(x)dx = 0 per
ogni funzione continua g definita in [a, b], allora deve essere f (x) = 0 per ogni
x 2 [a, b].
Il Teorema appena enunciato12 fornisce lequazione dierenziale ordinaria
lineare del quarto ordine (Equazione della Linea Elastica di Eulero)
kM uiv = 0
come condizione necessaria allequilibrio stabile del nostro sistema.
Le nostre condizioni cinematiche al bordo in 0 erano
u(0) = 0;
u0 (0) = 0
12 Una

dimostrazione del Teorema di Lagrange pu essere trovata ad esempio in Gelfand,


Fomin, Calculus of Variations, Dover Books on Mathematics, ed stata data in una lezione
del corso (sebbene non sia richiesta in sede di esame).

16

Possiamo inoltre osservare che, per larbitrariet di u0 in L, si dovr avere:


kM u00 (L) = 0
Mentre per larbitrariet di u in L si avr:
b

kM u000 (L) = 0

Le condizioni cos ottenute determinano univocamente la nostra configurazione di equilibrio u. Infatti la funzione u, come evidente dallequazione della
linea elastica, un polinomio di terzo grado i cui quattro coecienti possono
essere determinati imponendo le quattro condizioni al bordo trovate.
Osservazione: Come ripetuto pi volte, le condizioni appena trovate per lequilibrio stabile sono solo necessarie. Il fatto cio che le precedenti uguaglianze
debbano valere per ogni variazione ammissibile u ha implicato che debba valere lequazione della linea elastica. Si noti, tuttavia, che nel caso particolare qui
considerato le condizioni trovate determinano univocamente una configurazione
u e che il resto dello sviluppo in serie di Taylor del funzionale dellenergia totale
ha sempre valore positivo: quindi, sebbene in generale sia molto dicile verificare che la soluzione trovata sia eettivamente di minimo, in realt nel caso
considerato, e cio per energie di deformazione che siano funzioni polinomiali
quadratiche nellincurvamento senza termini di primo ordine, siamo certi che la
soluzione trovata un minimo dellenergia totale.
Osservazione: Uno dei requisiti concettuali della tecnica presentata il Teorema di Rouch-Capelli. Ci perch, per determinare le costanti di integrazione
che caratterizzano il generico polinomio cubico soluzione dellequazione della
linea elastica, dobbiamo risolvere un sistema di equazioni lineari. Scriviamo
u(0) = 0 e riduciamo le costanti a 3. Poi u0 (x) = a1 + 2a2 x + 3a3 x2 , quindi
u0 (0) = a1 = 0. u00 (x) = 2a2 + 6a3 x, quindi u00 (L) = 2a2 + 6a3 L = 0. Infine
b/kM = u000 (L) = 6a3 . Dobbiamo quindi risolvere un sistema di tre equazioni
in tre incognite (e lo facciamo come ogni studente di liceo scientifico dovrebbe
saper fare).
Tuttavia il numero di equazioni lineari da risolvere cresce velocemente al
crescere del numero di travi incluse nelle strutture considerate, il che conduce
inevitabilmente lingegnere alla dipendenza da software numerici in grado di
gestire sistemi lineari in molte equazioni. La comprensione di ci che tali software fanno, quindi, non aatto secondaria o superflua nella preparazione di
un ingegnere professionista, ma a tuttoggi semplicemente indispensabile.

Caso con spostamento assiale

Quella esposta finora era la teoria della trave di Eulero nel caso in cui sono considerati solo spostamenti trasversali alla configurazione di riferimento. Il modello
di Eulero pu essere arricchito prendendo in considerazione anche spostamenti
assiali (ovvero allungamenti) della trave stessa, nel qual caso i concetti utilizzati
e lo sviluppo formale dei risultati sono del tutto analoghi.
Consideriamo quindi non uno, ma due componenti di spostamento, u e w, luno come prima ortogonale alla configurazione di riferimento, laltro a esso parallelo. Lenergia associata a questultima deformazione, nel caso di trave di Eulero, ancora una volta unimmediata generalizzazione della molla perfettamente
17

elastica, ovvero:
Edef =

kN 0 2
(w ) dx
2

dove kN una costante elastica che in generale sar diversa da quella flessionale che abbiamo indicato con kM . La precedente relazione deriva infatti dalla
nota formula per la lunghezza di un arco di curva la quale, qualora si consideri il
suo sviluppo in serie di Taylor troncato al primo ordine, dipende solo dallo spostamento assiale w, mentre il contributo di quello trasversale u un infinitesimo
di ordine superiore.13
Lenergia di deformazione totale della trave sar allora data dalla somma
delle due energie di deformazione dovuta agli spostamenti trasversali e a quelli assiali. Per questa seconda, dal momento che nellintegrando appare come
abbiamo visto la derivata prima di w, sar necessaria nellespressione della variazione prima una sola integrazione per parti per ottenere un integrando lineare
in w, a cui sar dunque possibile applicare il Teorema di Lagrange. Le due
equazioni dierenziali che si otterranno in questo modo saranno quindi ora:
kM uiv = 0
00

kN w = 0
mentre le condizioni al contorno saranno determinate in modo analogo a quanto
visto prima, ovvero considerando opportunamente le condizioni cinematiche al
contorno e ricordando che larbitrariet in un estremo implica che ci che lo
moltiplica (ovvero il suo termine duale nellenergia) si annulli.

Il modello di Timoshenko

Le ipotesi che si assumono nel modello di trave di Eulero e le relative condizioni


di applicabilit individuano, come gi osservato, la classe di oggetti reali a cui
il modello stesso opportunamente applicabile.
Si tratta di una considerazione molto importante, su cui lo studente invitato a riflettere, dal momento che il suo travisamento spesso causa di seri errori
concettuali che possono avere anche gravi ripercussioni pratiche. In particolare,
la mancata consapevolezza dei limiti di applicabilit del modello in questione
rischia spesso di portare a confondere il modello stesso con la realt, dimenticando in tal modo le assunzioni semplificatrici che ne costituiscono allo stesso
tempo la condizione di sussistenza e la ragion dessere.
Se quanto appena detto risulta chiaro, altrettanto evidente dovrebbe essere
che possono esistere corpi reali a cui il modello di Eulero non applicabile con
successo. Un modo naturale di estendere lapplicabilit del modello quello di
rinunciare a una (o pi) delle condizioni di applicabilit 1-6) prima enunciate,
il che condurr ad assumere ipotesi meno restrittive sul comportamento del
nostro sistema. Consideriamo, ad esempio, la condizione 4). Essa richiede due
cose distinte, ovvero che 1) la sezione rimanga piana e che 2) essa sia ortogonale
alla linea dei centri darea anche nelle configurazioni deformate. Se rinunciamo
a questultima ipotesi, otteniamo un modello pi generale, detto di Timoshenko.
13 La

dimostrazione di questo fatto, data a lezione, non peraltro richiesta in sede desame.

18

Dal momento che in esso sono consentite rotazioni della sezione rispetto alla
linea dei centri darea, risulta evidente che la sua descrizione formale comporta,
anche nel caso pi semplice in cui siano presenti solo spostamenti trasversali,
limpiego di due distinti descrittori cinematici: lo spostamento trasversale stesso
u e un nuovo descrittore (x) che indica langolo di rotazione locale della sezione
rispetto alla linea dei centri darea. Impiegando tali descrittori, la densit di
energia di deformazione dovuta a flessione, che nel caso di Eulero dipendeva
quadraticamente da u00 , deve ora dipendere semplicemente da 0 , e ad essa andr aggiunto il contributo alla densit di energia di deformazione dovuto alla
rotazione locale della sezione di un angolo . Per scrivere correttamente questultimo termine, si consideri che ad avere un significato energetico non pu
essere stesso, in quanto esso dipende dalla scelta convenzionale del sistema di
riferimento, ma dovr essere piuttosto la dierenza u0 , che ha un carattere
intrinseco e che si pu facilmente interpretare come la rotazione della sezione
relativamente allassetto ortogonale alla linea dasse (ovvero dei centroidi) della
trave. In altre parole, non la rotazione assoluta della sezione rispetto alla
configurazione di riferimento che ha un significato energetico, ma la sua rotazione locale rispetto alla giacitura ortogonale alla linea dei centri darea nella
configurazione attuale. Si noti che la scelta del segno di questultimo termine
rimane convenzionale (dipende infatti dal verso in cui consideriamo positive le
rotazioni), e infatti nellespressione della densit di energia esso deve apparire
elevato al quadrato.
Seguendo le considerazioni dovute a Timoshenko lenergia di deformazione
totale della trave sar allora fornita da:
L
kM 0 2 kT 0
Edef =
[
( ) +
(u
)2 ]dx
2
2
0
dove kT una nuova costante di rigidezza che sar, in generale, diversa da
kM . Chiameremo la nuova costante introdotta rigidezza al taglio.
La teoria della trave di Timoshenko pu essere sviluppata in modo analogo
a quella del caso di Eulero. Si procede, infatti, scrivendo anche qui la variazione prima Edef dellenergia di deformazione e uguagliandola a zero, il che
fornisce una condizione necessaria allequilibrio stabile del sistema. Si procede
poi integrando per parti, analogamente a quanto gi visto, ricordando per che
in questo caso siamo in presenza di due descrittori cinematici distinti e quindi
corrispondentemente di due variazioni distinte.
La variazione prima associata allenergia di deformazione dovuta alla rotazione della sezione sar evidentemente
L
L
L
kT (u0 ) (u0 )dx =
kT (u0 ) u0 dx
kT (u0 ) dx
0

Il secondo integrale del secondo membro della precedente eguaglianza gi


lineare nella variazione del descrittore cinematico , e non richiede pertanto
unintegrazione per parti per lapplicabilit del Teorema di Lagrange. Ricordando a questo punto anche il contributo, analogo al caso Eulero, dellenergia
dovuto a spostamenti trasversali, si otterr, in caso di assenza di potenziali
esterni distribuiti, lequazione dierenziale
kT (u0

) + kM 00 = 0
19

Il primo integrale invece, in cui il termine kT (u0 ) duale di u0 nella


densit di energia, dovr essere integrato per parti, ottenendo

kT (u

) u dx = [kT (u

u]L
0

kT (u0

)0 udx

In modo analogo a quanto visto nelle sezioni precedenti, esso fornir allora
lequazione dierenziale
kT (u0 )0 = 0
Il sistema costituito dalle due precedenti equazioni dierenziali si risolve facilmente considerando, analogamente a quanto abbiamo visto nel caso Eulero, le
condizioni cinematiche e quelle dinamiche ottenibili scegliendo opportunamente
le variazioni u e e ricordando il loro carattere arbitrario.

Conclusioni

La teoria qui esposta rappresenta un caso (estremamente semplificato) di un


approccio formale potentissimo in meccanica (e non solo), lapproccio variazionale. Formulando la meccanica in modo variazionale, gli enti fondamentali non
sono pi le forze, ma energie e spostamenti, il che corrisponde assai meglio alle
grandezze eettivamente misurabili e a quelle che giocano un ruolo pi basilare
dal punto di vista logico. Lapproccio variazionale, infatti, pi generale di
quello basato sullequilibrio delle forze (detto in genere approccio bilancista), e
soprattutto quello ormai pi usato dai migliori software di calcolo numerico,
che in molti casi formulano un problema variazionale e calcolano una sua soluzione approssimata in un certo insieme di funzioni opportunamente regolari
(ad esempio polinomiali a tratti). Questo metodo si dice agli elementi finiti, e
si dierenzia da quello pi usato fino a qualche tempo fa detto alle dierenze
finite perch a essere discretizzato non loperatore dierenziale, ma lo stesso
problema di minimizzazione.
Lavere dimestichezza con metodi variazionali, quindi, non solo fornisce allingegnere una robusta base teorica indispensabile allo sviluppo di un pensiero
lucido e critico, ma costituisce anche il miglior modo per mettere il professionista in grado di comprendere, e quindi di gestire, il modo in cui lavorano i
software professionali di cui egli inevitabilmente dovr avvalersi.
Ancora una volta lo sviluppo tecnologico ha dato ragione a coloro, come
Gustavo Colonnetti, che seguaci dellantica lezione di Archimede, hanno basato
il loro insegnamento su solide basi teoriche, le uniche che danno un valido ed
adabile ausilio alla pratica ingegneristica.

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