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2011/2012

INTRODUCTION

On prsente dans ce document un cours de mcanique gnrale ncessaire pour la formation


dun technicien suprieur en mcanique. Ce cours est accompagn par des travaux dirigs la
fin de chaque chapitre.
Ce document comporte trois parties :
Statique des solides
-

Rappel mathmatique

Torseurs

Etudes statique des solides

Cinmatique des solides


-

Paramtrage

Rappel de gomtrie vectorielle

Cinmatique du point matriel

Cinmatique des solides indformable

Dynamique des solides


-

Gomtrie des masses

Torseur cintique

Dynamique des solides indformables

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SOMMAIRE

Premire partie : statique des solides6


Chapitre I : Rappels Mathmatique7
1. Dfinitions 7
1.1.2. Proprit...7
1.2. Vecteur7
1.2.1. Dfinition 8
1.2.2. Proprits..8
1.3. Base.8
1.3.1. Dfinition.8
1.4. Repre.8
1.4.1.
Dfinition8
2. Oprations sur les vecteurs.8
2.1. Notation... 8
2.2. Dtermination des composantes dun vecteur..8
2.3. Produit scalaire.9
2.4. Produit vectoriel..9
2.5. Double produit vectoriel....10
2.6. Produit mixte.10
2.7. Drivation vectorielle10

Chapitre II : LES TORSEURS


1. dfinition..11
2. Proprits..12
2.1. Torseur nul12
2.2. Egalit de deux torseurs12
3. oprations sur les torseurs 12
3.1. Somme de deux torseurs12
3.2. Multiplication de deux torseurs..12
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3.3. Multiplication dun torseur par un rel.13


3.4. Torseur glisseur..13
3.5. Torseur couple13
3.6. Equiprojectivit.13
3.7. Invariants dun torseur...13
3.8. Dfinition de laxe central et du pas dun torseur..14

Chapitre III : ETUDES STATIQUES DES SOLIDES


1.
Introduction..17
2. Les systmes de forces dans lespace17
2.1. Composantes dune force..17
2.2. Force dfinie par son module et deux points sur sa ligne daction.18
3. Equilibre dun point matriel18
4. Liaisons des solides...19
4.1. Liaisons sans frottements.20
4.2. Liaisons entre solides avec frottements..21

5. Systme de forces.22
5.1. Moment dune force par rapport un point...23
5.3 Thorme de VARIGNON23
6. Statique du solide..24
6.1. Equilibre du solide : principe fondamental de la statique (PFS) .24

6.2. Ecriture scalaire du principe fondamental de la Statique...25


Travaux Dirigs.26
Deuxime partie : LA CINEMATIQUE
Chapitre I : PARAMETRAGE
1. Paramtrage d'un point par rapport un repre...31
2. systme de coordonnes..31
2.1. Coordonnes cartsiennes.31
2.2. Coordonnes cylindriques.31
2.3. Coordonnes sphriques31
3. paramtrage de lorientation de la base B1 par rapport la base B..32

Chapitre II : RAPPELS DEGEOMETRIE VECTORIELLE


1. Fonction vectorielle.34
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1.1. Proprits...34
2. Drivation dun vecteur exprim dans la base B de drivation...34
3. Changement de base de drivation vectorielle de la base B la base B035

Chapitre III : CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL


1. Vecteur vitesse dun point M par rapport un repre.37
1.1. Dfinition.37
1.2. Dtermination du vecteur vitesse.37
2. Vecteur acclration dun point M par rapport un repre.39
2.1. Dfinition..39

Chapitre IV : CINEMATIQUE DE SOLIDES INDEFORMABLE


1. Champ des vitesses dun solide indformable.41
1.1. Dfinition..41
1.2. Composition des vitesses dun solide41
2. Torseur cinmatique..42
2.1. Composition...42
2.2. Mouvements particuliers42
3. Cinmatique des solides en contact..43
3.1. Vitesse de glissement ...43
4. Vecteur roulement et Vecteur pivotement43
5. Centre instantan de rotation CIR .44
6. Diffrentes liaisons normalises...44
7. Application47

Travaux Dirigs.53
Troisime partie : DYNAMIQUE DES SOLIDES

Chapitre I : GEOMETRIE DES MASSES


1. Notions de masse dun systme matriel.57
1.1. Dfinition..57
1.2. Grandeur de masse57
2. Centre dinertie (centre de masse) des solides.58
3. Centre dinertie dun systme compos58
4. Thorme de Guldin.58

5. moment et produit dinertie dinertie...59


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6. Oprateur dinertie...61
7. Thorme de HUYGENS...63
8. matrice dinertie de quelques solides lmentaires.64
Travaux Dirigs66
Chapitre II : TORSEUR CINETIQUE
1. dfinition.69
2. Rsultante cintique69
3. Moment cintique69
4. Cas particulier.70
5. Energie cintique..71
Chapitre III : DYNAMIQUE DES SOLIDES INDEFORMABLES
1. Dfinition72
2. Torseur dynamique..72
4. Cas particulier.73
5. principe fondamental de la dynamique.73
Chapitre IV : PUISSANCE ET TRAVAIL
1. Puissance dveloppe par une action mcanique extrieure73
2. Travail...74
3. Energie potentielle74
4. Thorme de lnergie cintique..74
PROBLEMES DE CINEMATIQUE-DYNAMIQUE..75
Bibliographie...78

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Premire partie
LA STATIQUE

Chapitre I : RAPPEL MATHEMATIQUES


Chapitre II : LES TORSEURS
Chapitre III : STATIQUE DES SOLIDES

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Chapitre I : Rappels Mathmatique


Objectifs :
-

Dfinir les notions de scalaire et de vecteur.


Dcrire les principales oprations ralises sur les vecteurs, les coordonnes
cartsiennes dun vecteur et la notion de vecteur-position.
Dfinir le produit scalaire et le produit vectoriel de deux vecteurs.

1. Dfinitions :
1.1. Point matriel :
1.1.1. Dfinition :
La mcanique dcrit le mouvement des objets matriels relativement certains corps de
rfrence au cours du temps.
Si ces objets sont de dimension suffisamment faible pour quon puisse ngliger leur structure
interne et les dcrire par leur seule position globale, on parle de points matriels.
1.1.2. Proprit :
Tous les systmes rels considrer voluent dans lespace physique dont limage
mathmatique est lespace euclidien Cest un espace 3 dimensions (ensemble ordonn de 3
rels x, y et z) dont les lments sont les points. On note un point A(x, y, z), dont x, y, et z
sont les coordonnes canoniques.
1.2. Vecteur :
1.2.1. Dfinition :
On appelle bipoint tout couple ordonn de deux points : son origine A et son extrmit B On
le note (AB). Un bipoint (AB) est dfini par :
- son origine A
- son support (D)
(D)
- son sens (de A vers B)
B
- sa norme (distance entre les points A et B)
Les composantes canoniques du bipoint (AB)
sont : (xB xA) ; (yB yA) et (zB- zA)
A
Deux bipoints sont dits quipollents sils ont :
- des supports parallles
- mme sens
- mme norme

Lensemble des bipoints quipollents au bipoint (AB) constitue une classe


dquivalence appele vecteur et note V

Le bipoint (AB) est un reprsentant de la classe dquivalence V et scrit AB .

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Le vecteur est lensemble ordonn des 3 composantes canoniques du bipoint


xB xA
associ, on le note :
AB = yB yA
zB zA

On appelle vecteur unitaire un vecteur dont la norme vaut 1 : U =

V
V

1.2.2. Proprits :
Lensemble (E) des vecteurs associs lespace euclidienne possde une structure despace
vectoriel sur R, car il vrifie les deux proprits suivantes :
Addition vectorielle, qui tout couple de vecteurs (U, V), associe le vecteur somme

U+V
Multiplication par un rel, qui tout vecteur et rel associe le vecteur colinaire
.

1.3. Base :
1.3.1. Dfinition :
On appelle base de lespace vectoriel (E), de dimension 3, tout triplet de vecteurs
indpendants (x, y, z) permettant dexprimer linairement, de faon unique, tout vecteur V de
(E) : V = x. x + y. y + z. z les rels x, y et z sont les composantes de V dans la base
B(x, y, z)
1.4. Repre :
1.4.1. Dfinition :
Un repre R de lespace affine, associ lespace vectoriel (E), est constitu par :
- Un point, origine du repre, not O
- Une base B(x, y, z) de lespace vectoriel (E)
Ce repre est not R(, , , )
2. Oprations sur les vecteurs :
2.1. Notation :
On dfinit les notations possibles des deux vecteurs V et U
u1
U = u1 . x + u2 . y + u3 . z ; V = v1 . x + v2 . y + v3 . z ou U u2
u3
U =

u12 + u22 + u23 ; V =

v1
v
V 2
v3

v12 + v22 + v32

2.2. Dtermination des composantes dun vecteur :


L es composantes dun vecteur sur la base B peuvent tre dtermines par la diffrence des
coordonnes dans R de lextrmit B et de lorigine A dun bipoint (A, B) :
xB xA
AB yB yA
zB zA
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2.3. Produit scalaire :


Le produit scalaire est une forme bilinaire
symtrique dfinie par :

U. V = U . V . cos() avec est langle

orient form entre les deux vecteurs


A

= (U, V)

Le produit scalaire est un rel positif.


u1
v1
On dfinit : U u2 et V v2
u3
v3
U. V = u1 . v1 + u2 . v2 + u3 . v3
On dfinit quelques proprits du produit scalaire :

Les vecteurs de la base sont orthogonaux on a : x. x = 1 ; x. y = 0

Le produit scalaire . est nul dans lun des cas suivants :


-

U est un vecteur nul (norme 0) ; Vest un vecteur nul (norme 0) ;

U. V sont orthogonaux

2.4. Produit vectoriel :

Le produit vectoriel est une application bilinaire antisymtrique f dfinie par : UV = W


Le vecteur W est perpendiculaire au plan form par les vecteurs U et V Son sens est donn par
le tridre (U, V, W)
UV = W = U . V sin() avec est langle orient form entre les deux vecteurs
= (U, V)

On dfinit quelques proprits du produit scalaire :

Associativit : a. U V = V a. U = a. (UV)

Distributivit : U V + W = U V + U W

Antisymtrique : U V = V U

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u1
v1
u2 v3 u3 v2
u
v
On dfinit : U 2 et V 2 on a U V = W = v3 u1 u1 v3
u3
v3
u1 v2 v1 u2
U V = W = u2 v3 u3 v2 x + u2 v3 u3 v2 y +( u1 v2 v1 u2 )
2.5. Double produit vectoriel :
Le double produit vectoriel de trois vecteurs U, V et W est un vecteur X = U (V W)
En se servant de la dfinition du produit vectoriel, on peut montrer que ce vecteur X peut
sexprimer par : X = U . W V U . V W

2.6. Produit mixte :


On appelle produit mixte de trois vecteur U , V et W le scalaire U . ( V W )
Le produit mixte est invariant par permutation circulaire des vecteurs :
U .( V W ) = V .( W U ) = W .( U V )
Le produit mixte ne dpend que de lordre des trois vecteurs.

2.7. Drivation vectorielle :


On considre un vecteur V = x(t). x + y(t). y + z(t). z dont les composantes dans un repre
orthonorm R(O, x, y, z) dpendent du temps et les vecteur de la base sont constants
(invariants du temps)
On dfinit la drive du vecteur V par rapport au temps de la faon suivante :

()
()
()
) =
. +
. +
= + +

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Chapitre II : LES TORSEURS


Objectifs :
-

Dfinir la notion des torseurs.

Donner les principales proprits des oprations sur les torseurs.

1. dfinition :
On appelle torseur lensemble de deux champs de vecteurs :

Un champ uniforme sappelle la rsultante gnrale du torseur des forces appliques

Un Champs de moment sappelle le moment rsultant du torseur des moments de


forces appliques.

Cest un champ tel que quels que soient les points A et B, il obit au formule de transport des
moments : MA = MB + AB R
Lensemble de ces deux lments sappellent lments de rduction du torseur qui reprsente
laction dune pice (1) sur une autre pice (2) au point A. On note ce torseur par : 1/2

Si on veut prciser ses lments de rduction en un point A on aura :


1/2

R
MA

= 2/1
A

R
MA

Daprs le principe des actions mutuelles on peut affirmer que les deux torseurs sont gaux et
opposs.
Dans une base orthonorme B(x, y, z) on crit :
R = X. x + Y. y + Z. z et MA = L. x + M. y + N. z
Par la suite la forme du torseur au point A est la suivante :

1/2

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R
MA

X L
= YM
Z N

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2. Proprits :
2.1. Torseur nul :
Un torseur est dit nul si et seulement si ses lments de rduction sont nul tout les deux :
1/2

0
0

=
A

R=0
MA = 0

2.2. Egalit de deux torseurs :


Soit les torseurs 1

R1
M1A

et 2

R2

M2A

. les deux torseurs sont dites gaux ssi :


A

3. oprations sur les torseurs :


3.1. Somme de deux torseurs :
La somme de deux torseurs 1

R1

M1A

et 2

R2
M2A

en un point A est un torseur


A

au mme point dfinit sous la forme suivante :

R = R1 + R 2
MA = M1A + M2A

3.2. Multiplication de deux torseurs :


Soit les deux torseurs 1

R1
M1A

et 2
A

R2
M2A

le produit de ces deux derniers est un


A

scalaire dfinit comme ci-dessous :

A.

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= R1 . M2A + R 2 . M1A

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3.3. Multiplication dun torseur par un rel :


Soit un rel, la multiplication du torseur
.

par
. R
. MA

3.4. Torseur glisseur :


Un torseur de rsultante gnrale non nulle est un glisseur, sil existe au moins un point A
o le moment du torseur sannule :

R
0

3.5. Torseur couple :


Un torseur de rsultante gnrale est nulle est un couple, sil existe au moins un point A
o le moment du torseur est non nul :

0
MA

3.6. Invariants dun torseur :


Pour un torseur donn

R
MA

il y a deux invariants :
A

Premier invariant : La rsultante gnrale dun torseur

Deuxime invariant : Le scalaire = R . MA est un invariant scalaire .Pour un


point B linvariant scalaire est = R . MB avec : MB = MA + BA R
Do = R . MA + BA R = R . MA + R . BA R , or le produit

mixte BA R = 0 par suite = R . MA = C(B)


Remarque : Linvariant scalaire est indpendant du choix du point.
3.7. Equiprojectivit :
R
connu par
MO O
ses lments de rduction, et un autre torseur
Etant donn un torseur =

R
MO

tels que : MO = MO + OO R
O

Le champ des moments est quiprojectif si :


OO . MO = OO . MO

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()

R
MA

MO

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3.8. Dfinition de laxe central et du pas dun torseur :

On appelle axe central () dun torseur lensemble des points B o les lments de
rduction R et MO sont colinaires tel que : Mo = R ( ave = pas du torseur)

Pour un torseur donn laxe central est une droite qui passe par le point O dfini par :

AO =

Ainsi le pas dun torseur scrit : =

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R M0
(R)2

R MA
(R )2

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Travaux Dirigs de Mcanique Gnrale


(Torseurs)

Exercice 1:
Soient les points A (1,1,0) et B(-2,0,1), et les vecteurs = (2,1, c), = (3,4, ) et
= (4, , 0)
1- Dterminer les constantes relles a, b et c pour que = soit un torseur.

2- Calculer alors linvariant scalaire et linvariant vectoriel.


3- Trouver laxe centrale de ce torseur.

Exercice 2:
On considre les quatre vecteurs lis ( , ) suivants.

A1 0,0,0 ; U1 = (3, 2,1)


A2 1, 2,3 ; U2 = (2,1,0)
A3 1,0,1 ; U3 = (1,1,3)
A4 2,0,1 ; U4 = (3, 1, 2)
Dterminer les lments de rduction au point O du torseur reprsent par les quatre vecteurs
ci-dessus. En dduire linvariant scalaire I.
Exercice 3:
1- Est-ce que la somme de deux glisseurs est un glisseur ?
2- Est-ce que la somme de deux couples est un couple ?

Exercice 4 :
On considre les trois vecteurs glissants ( , ) suivants.

A1 1,1,1 ;

V1 = (3, 2,1)

A2 2, 1,2 ;

V2 = (1,1, 2)

A3 0,2,0 ;

V3 = (1,1,3)

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1- Trouver un vecteur glissant (4 , 4 ) tel que le systme complet (V1 , V2 , V3 , V4 ) soit


quivalent un couple.

2- Trouver un vecteur glissant (4 , 4 ) tel que le systme complet (V1 , V2 , V3 , V5 ) tel que le

systme complet ait un moment nul le long de laxe centrale.

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Chapitre III : ETUDES STATIQUES DES SOLIDES


1. Introduction :
La statique est la partie de la mcanique qui tudie lquilibre des systmes matriels soumis
un ensemble de forces. Ces systmes peuvent se rduire un point matriel, un ensemble de
points matriels, un solide ou un ensemble de solides. Dans ce chapitre nous analyserons les
actions mcaniques exerces sur ces systmes travers ltude de lquilibre de celui-ci.
Un systme matriel est en quilibre statique par rapport un repre donn, si au cours du
temps, chaque point de lensemble garde une position fixe par rapport au repre.
2. Les systmes de forces dans lespace :

Les systmes de forces sont classs en trois catgories :


Concourants : les lignes daction de toutes les forces du systme passent par un
mme point. Cest ce que lon appelle forces concourantes en un point.
Parallles : les lignes dactions des forces sont toutes parallles, on dit aussi elles
sinterceptent linfini
Non concourantes et non parallles : les forces ne sont pas toutes concourantes et
pas toutes parallles.
2.1. Composantes dune force
Soit une force applique lorigine O dun repre orthonorm R(O, i, j, k)
composantes de cette force sont dfinies par :

. Les

= + = + = + +
= + +
= + + nous avons aussi 2 = 2 + 2 + 2

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2.2. Force dfinie par son module et deux points sur sa ligne daction :
Soient deux points ( , , ) et ( , , ) appartenant la droite () support de la

force le vecteur scrira = + +


= + +
=

2 + 2 + 2 =

Soit le vecteur unitaire le long de la ligne


daction de la force. Il est donn par :

= =

+ +
2

+ 2

+ 2

= ( + + )Comme la force est donne par :

= . = ( + + ) = .

; = .

; = .

3. Equilibre dun point matriel :


Un point matriel est en quilibre statique lorsque la somme
de toutes les forces extrieures auxquelles il est soumis, est
nulle.
Ces forces peuvent tre coplanaire ou dans lespace.
1 + 2 + 3 = 0 =

=1

=0

Une particule soumise deux forces est en quilibre


statique si les deux forces ont le mme module, la mme
direction mais de sens oppos tel que leur rsultante, soit
nulle.
1 + 2 = 0 ; 1 2 = 0 1 = 2

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4. Liaisons des solides :


Nous savons que la position d'un solide dans l'espace peut tre dfinie par 6 paramtres, 3
Rotations et 3 Translations. Ces 6 paramtres sont les 6 degrs de liberts du solide. En fait un
solide n'est gnralement pas seul, il est en liaison avec d'autres solides. Cette liaison va
limiter le nombre de degrs de libert existant entre les solides. L'tude des liaisons relles
existantes entre les diffrentes pices d'un mcanisme est dlicate et difficile. En effet, les
dfauts entre les surfaces de contact (rugosit, dfaut de forme), la prsence de jeu, la
dformation des pices, les frottements, et l'usure carte le modle thorique de la liaison de
la ralit. Afin de pouvoir tudier le fonctionnement d'un mcanisme, il est ncessaire de
modliser les liaisons entre les diffrentes pices.
4.1. Liaisons sans frottements :
Dans le cas dune liaison sans frottement entre un solide et un plan, la raction est toujours
normale au plan au point de contact quelques soit le nombre de forces extrieures appliques
au solide.

Dans le cas dun contact ponctuel sans frottement, la condition dquilibre est ralise, si la
somme de toutes les forces extrieures appliques en ce point est gale la raction normale
en ce mme point. =

=1

=0

4.2. Liaisons entre solides avec frottements :


On pose une pice de bois en forme de paralllpipde sur un plan horizontal. Cette pice de
bois est en quilibre statique. La raction du plan horizontal est gale et oppose au poids de
la pice.

Figure b.1
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Figure b.2

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Appliquons graduellement en un point de cette pice une force horizontale (figure : b.1)
La pice ne bougera pas tant que cette force est infrieure une certaine valeur limite, il
existe alors une contre force qui quilibre et soppose cette force . est appele force de
frottement statique.
Elle rsulte dun grand nombre de paramtres lis aux tats de surfaces, la nature des
matriaux et aux forces de contact entre la pice et la surface considre.
Cette force de frottement statique obit la variation reprsente sur la figure suivante.
Si est le coefficient de frottement statique (dpend uniquement de la nature des surfaces de
0

contact)

Nous pouvons crire :

Pour que lquilibre statique soit ralisable il faut que : < 0 .

A lquilibre limite on aura : = 0 .

Dans le cas dune surface avec frottements


(figure ci-dessous), la condition dquilibre
scrira : + +

=1

=0

(la somme des actions et des ractions, est nulle)


0 =

= tan

La force de frottement est dirige dans le sens contraire du mouvement et langle est
appel angle de frottement statique.
Si > le solide se met en mouvement de glissement sur la surface.
Liaisons normalises entre solides :
Une liaison est dite parfaite si:
Le contact s'tablit thoriquement en un point, sur une ligne ou sur une surface de
dfinition gomtrique simple (plan sphre, cylindre, surface hlicodale, ..);
Les surfaces de contact sont supposes gomtriquement parfaites;
la liaison est sans jeu. La norme NF E04-015 prsente les dix liaisons lmentaires
prsentes sur le tableau ci-dessous.

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5. Systme de forces :
5.1. Moment dune force par rapport un point :
Le moment ( ) par rapport un point O, dune force applique au point A est gale au
produit vectoriel : = .Le tridre form par les vecteurs ( , , )
est direct.

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5.2. Moment dune force par rapport un axe :


Soit O un point sur laxe () et u vecteur unitaire port par cet axe.
On dtermine le moment par rapport au point O, not : M/ F sa projection sur laxe est
donne par : M/ F = M/O F . u . u
5.3 Thorme de VARIGNON :
Le moment dun systme de forces concourantes en un point A par rapport un point O est
gal au moment de la rsultante des forces par rapport au point O.
Dans les deux cas de figure nous montrerons que le moment rsultant est gal au moment de
la rsultante des forces du systme.

Figure a : Nous avons =


=

=1 ( )

=1 ()

et le moment au point O est donn par :

= ( 1 + 2 + 3 + ) =

Figure b : Nous avons =

=1 ( )

OM1 = OA + AM1 ; OM2 = OA + AM2 ; ; OMn = OA + AMn

=1 ( )

= 1 1 + 2 2 + + .

=1 ( )

= ( + 1 ) 1 + + 2 2 + +( + ) .

Or on a // donc = 0
On aura finalement :
n
i=1 Mi (Fi )

= OA ( F1 + F2 + F3 + Fn ) = OA R = MO R

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6. Statique du solide :
Tous les solides que nous tudierons dans ce chapitre sont considrs indformables : la
distance entre deux points du mme solide reste constante quels que soit les systmes de
forces extrieures appliqus.
On considre un solide (S) quelconque soumis des forces ( F1 , F2 , F3 , , Fn ) : appliques
aux points : ( M1 , M2 , M3 , , Mn )
6.1. Equilibre du solide : principe fondamental de la statique (PFS) :
Pour que le solide soit en quilibre statique il faut et il suffit que :
La rsultante de toutes les forces extrieures appliques au solide, soit nulle ;
Le moment rsultant de toutes ces forces en un point O, soit nul.

=
=

=1 () = 0

=1 ( ) =

Un solide (S), soumis des actions mcaniques extrieures est en quilibre statique si et
seulement si le torseur reprsentant lensemble de ces actions est un torseur nul.
Ces deux quations vectorielles se traduisent par les six quations scalaires suivantes :

Thorme de la rsultante statique (TRS) :

= 0
= 0 = 0
= 0

Thorme du moment statique (TMS) :

= 0
= 0 = 0
= 0
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6.2. Ecriture scalaire du principe fondamental de la Statique :


Mathmatiquement, nous pouvons traduire ce PFS par la relation suivante :

0
=

( )
( )

00
= 00
00

On aura finalement un systme de six quations :

= 0
= 0
= 0
= 0
= 0
= 0

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Travaux Dirigs Mcanique Gnrale


(Statique)
Exercice 1 :
Dterminer les tensions des cbles dans les figures suivantes :

Exercice 2 :

Une barre homogne pesant 80 N est


lie par une articulation cylindrique
en son extrmit A un mur. Elle est
retenue sous un angle de 60 avec la
verticale par un cble inextensible de
masse ngligeable lautre extrmit
B. Le cble fait un angle de 30 avec
la barre.
Dterminer la tension dans le cble et la raction au point A.
Exercice 3 :
Un systme mcanique compos dune barre coude ADE de masse ngligeable et dun
disque de rayon R, de masse ngligeable, soud celle-ci au point C comme indiqu sur la
figure ci-dessous. La barre est supporte par deux liaisons cylindriques en A et B. On relie le
disque une poulie fixe par un cble inextensible, de masse ngligeable, auquel est suspendue
un poids P. Au point E, dans un plan parallle au plan (xAz), est applique une force F
incline par rapport la verticale dun angle =30. Un moment M est appliqu la barre
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afin de maintenir le systme en position dquilibre statique dans le plan horizontal (xAy). On
donne F = 2P, et = 60.

1. Ecrire les quations scalaires dquilibre statique ;


2. En dduire les ractions aux points A et B ainsi que la valeur du moment M pour maintenir
le systme en position dquilibre statique dans le plan horizontal (xAy),
Exercice 4 :
Un couvercle homogne ayant la forme dun demi disque de rayon a de poids P est maintenu
par un axe horizontal AB avec une liaison sphrique en A et cylindrique en B. Une corde
inextensible CD, de masse ngligeable est attache au point C et soulve le couvercle de tel
sorte quil fasse un angle =30 avec laxe horizontal (oy). Lautre extrmit est attach au
point D (- a, 0, a). On donne : OA = OB = a
4a

Le centre dinertie G du couvercle est situ sur laxe OC et tel que : OG = 3


1. Ecrire les quations scalaires dquilibre ;
2. En dduire les ractions des liaisons A et B ainsi que la tension de la corde.

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Exercice 5 : Un disque de faible paisseur, de rayon R = 30 cm et de poids P = 350 Kg doit


passer au dessus dun obstacle en forme descalier de hauteur h= 15 cm sous laction dune
force horizontale applique au point D situ la mme hauteur que le centre O du disque.
Quelle est la valeur minimale de la force F pour faire dmarrer de disque ?
min

On considre que les frottements sons ngligeables, et on prendra g = 10m/s .

Exercice 15 :
Un arbre homogne horizontal AB de masse ngligeable est maintenu ses extrmits par une
liaison sphrique en A et cylindrique en B. Au point C est emmanche une roue de rayon R et
de masse ngligeable. Un fil inextensible est enroul autour de la roue et porte une charge Q.
Une tige DE, de masse ngligeable, est soude larbre au point D. Elle supporte son
extrmit E une charge P de telle sorte quelle fasse un angle de 30 lquilibre avec la
verticale, dans le plan (xDz). On donne : P = 15000 N ; a = 0,5 m ; L = 1 m ; R = 0,3 m.
Dterminer les ractions aux appuis A et B ainsi que la charge Q lquilibre statique.

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Deuxime partie :
LA CINEMATIQUE

Chapitre I : PARAMETRAGE

Chapitre II : RAPPELSDEGEOMETRIEVECTORIELLE

Chapitre III : CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

Chapitre IV : CINEMATIQUE DE SOLIDES INDEFORMABLE

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Chapitre I : PARAMETRAGE

1. Paramtrage d'un point par rapport un repre :


Pour dfinir la position d'un solide (S) par rapport un repre R(O, x, y, z) , il faut li ce
solide un repre R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) et dfinir la position de R1 par rapport R

y1
x1

z
R1
est caractris par son origine O1 et sa
base( x1 , y1 , z1 ) on doit donc dfinir la position de O1
par rapport R et lorientation de la base ( x1 , y1 , z1 ) par
rapport la base ( x, y, z )

O1

z1
y

Conclusion :
Reprer un solide rigide par rapport un rfrentiel R dtude consiste :
- Dfinir un repre de S : R1
- Paramtrer lorigine O1 de R1 laide de coordonnes
- Paramtrer lorientation de la base de R1
2. systme de coordonnes :
Les paramtres qui dfinissent la position dun point dans un repre sont :
les coordonnes cartsiennes
les coordonnes cylindriques
les coordonnes sphriques
Le type de coordonne choisi est fonction du problme trait (problme symtrie de
rvolution autour dun axe, problme symtrie sphrique).

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2.1. Coordonnes cartsiennes :

(x, y, z) sont les projections orthogonales du vecteur oo1 sur


une base ( x, y, z ) ces paramtres sont indpendants.

Imaginons maintenant une tige, articul en O, de longueur l


qui remplace OO1. Le problme trait est quatre
paramtres (x, y, z, l) qui sont li entre eux par la relation

y
x

( x 2 + y 2 + z 2 = l2 ) donc ils sont dpendants. Dans le


cas gnrale si en dfini la position dun point par n
paramtres tel que n > 3, alors il existe ces n paramtres q
relations, tel que : q = n 3
On aura finalement :

O1

OO1 = x. x + y . y + z. z
2.2. Coordonnes cylindriques :

r = OH
: angle entre x et u
Z : z : projection perpendiculaire de OO1 sur (O,z)

Si on dfini la position de O1 par les cinq paramtres


(x, y, z, r,) alors il existe deux relations qui sobtienne on

x = r. cos()
projetant OH sur (O,x) et (O,y) :
y = r sin()

O1

x
x

H
u

On aura finalement :

OO1 = r. ( cos . x + sin . y ) + z. z


2.3. Coordonnes sphriques :

H : projection de O1 sur le plan O, x, y

u : vecteur unitaire de direction (OH)

v : vecteur unitaire vecteur unitaire perpendiculaire

au plan O, z, u

w : vecteur unitaire de direction (OO1)

r = OO1

: angle entre x et u
: angle entre z et w

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x
x

O1

v
y

H
u

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Si on dfini la position de O1 par les six paramtres (x, y, z, r,, ) alors il existe trois
relations qui sobtienne on projetons OO1 sur (O,x) ; (O,y) et (O,z) :

x = r. sin() . cos( )
y = r. sin . cos( )
z = r. cos()
On aura finalement :

OO1 = r. (sin(). cos() . x + sin . cos() . y ) + cos() . z


3. paramtrage de lorientation de la base B1 par rapport la base B :
Pour orienter la baseB1 (x1 , y1 , z1 )
par rapport la base B( x, y, z ) , en ncessite trois
paramtres indpendants et qui sont en gnrale trois paramtres angulaires.
Nous allons voir un exemple classique de paramtrage de la base B1 (x1 , y1 , z1 ) par rapport
la base ( x, y, z ) en utilisant les angles dEULER

y1

z1

x1

En effectuant trois rotation selon trois angles appels angles dEULER pour la base ( x, y, z )
en trouve la base (x1 , y1 , z1 )

( x, y , z )

( u, v , z )

Rotation autour
de laxe z dun
angle

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u, w, z1

( x1 , y1 , z1 )

Rotation autour

Rotation autour

de laxe u dun

de laxe z1 dun

angle

angle

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: angle de prcession ; : angle de nutation ; : angle de rotation propre


Les deux bases( u, v, z) et u, w, z1 sont appeles bases intermdiaires.
Soit R2 un repre li la base( u, v, z ) et R3 un repre li la base u, w, z1
les vecteurs vitesses de rotation sont dfinies par :

1/3 =

d
dt

. z1 = . z1 ;

2/0 =

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d
dt

. z = . z ;

3/2 = d
.u = .u
dt

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Chapitre II : RAPPELS DEGEOMETRIE VECTORIELLE


1. Fonction vectorielle :
Soit lespace vectoriel R3 muni dune base B( x, y, z )
Soit trois fonctions relles u1( t ) , u2 ( t ) , u3 ( t ) dun paramtre rel t .
Lapplication
qui

toute
valeur

u ( t ) u1 ( t ) x u2 ( t ) y u3 ( t ) z

de

associe

le

vecteur

est appele fonction vectorielle de variable t . Nous supposerons toujours par la suite que les
fonctions ui (t) sont continues et suffisamment drivables, par rapport la variable t .
1.1. Proprits :

Drive dune somme de vecteurs :


d
(V + V2 )
dt 1

/R

d
(V )
dt 1

+
/R

d
(V )
dt 2

/R

Drive du produit dune fonction scalaire par un vecteur :


d
( . V )
dt

= V.
/R

d
( )
dt

Drive dun produit scalaire /


d
d
(V1 . V2 )
=
(V )
dt
dt 1
/R
Drive dun produit vectoriel :
d
d
(V1 V2 )
=
(V )
dt
dt 1
/R
d
V((t))
dt

=
/R

+.
/R

/R

/R

d d
.
V
dt dt

d
(V )
dt

. V2 + V1 .

d
(V )
dt 2

V2 + V1
= .
/R

/R

/R

d
(V )
dt 2

/R

d
V
dt

2. Drivation dun vecteur exprim dans la base B de drivation :

Si u ( t ) est une fonction vectorielle qui t associe :

u ( t ) u1 ( t ) x u2 ( t ) y u3 ( t ) z

On appelle drive vectorielle dans la base B , la fonction vectorielle qui t associe le


vecteur :

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u(t)
d u1 ( t )

x
dt / B
dt / B

d u2 ( t )
y
dt / B

d u3 ( t )
z
dt / B

Dans la suite , lorsque t reprsente le paramtre temps , on notera :

2
d ui ( t )
ui ( t )
d
u i et
u i
2
dt / B
dt / B

du(t)
La drive scrit alors :
u 1 x u 2 y u 3 z
dt / B

3. Changement de base de drivation vectorielle de la base B la base B0 :

Soit B0 une base orthonorme directe et B une autre base orthonorme directe. Soit u ( t ) une
fonction vectorielle qui admet des composantes u1( t ) , u2 ( t ) et u3 ( t ) dans B.

Soit :

u ( t ) u1 ( t ) x u2 ( t ) y u3 ( t ) z

On se propose de dterminer lexpression de la fonction vectorielle :

du(t)
dt / B0

Drivons u ( t ) dans la base B0.

du(t)
d
y
d
x
u 1 x u 2 y u 3 z u1
u2
u3 dz
dt / B0
dt / B0
dt / B0
dt / B0

Le terme u 1 x u 2 y u 3 z reprsente la drive de u ( t ) dans la base B .Le deuxime


terme est expliciter .Il faut bien entendu se donner le mouvement de la base B par rapport
la base B0 .Pour ce faire, il apparat normal de se donner les trois drives dans B0 des
vecteurs unitaires de la base B :

d x a11 x a12 y a13 z


dt / B0

d z a31 x a32 y a33 z


dt / B0

dy
a21 x a22 y a23 z
dt / B0

Dans ces expressions, les neufs coefficients aij sont des fonctions de t .Mais la base B est
orthonorme .Ainsi, quel que soit t , on obtient deux groupes de relations , car :
Les trois vecteurs admettent une norme unitaire

x ( t ) x ( t ) 1 ; y( t ) y( t ) 1 ; z ( t ) z ( t ) 1

Les trois vecteurs sont deux deux orthogonaux :

x ( t ) y( t ) 0 ; z ( t ) y( t ) 0 ; z ( t ) x ( t ) 0
On obtient finalement :
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d x a12 y a13 z
dt / B0

dy
;
a21 x a23 z
dt / B0

d z a31 x a32 y
dt / B0

La drive vectorielle dun vecteur de la base B , dans la base B0 , est orthogonale ce vecteur
.Les neuf coefficients aij se rduisent six , car aij = 0

d x y x d y 0
dt / B0
dt / B0

( a12 y a13 z ) y x ( a 21 x a 23 z ) 0

Soit :

a 12 + a 21 = 0

On obtient la relation gnrale dantisymtrie : a ij + a j i = 0

En dfinitive, les neuf coefficients aij se rduisent trois. Soit a12, a13 et a23 ces coefficients
.Dans ces conditions, les drives des vecteurs unitaires de la base B, donnes de dpart,
scrivent :

d x a12 y a13 z
dt / B0

dy
- a 12 x a23 z
dt / B0

d z - a13 x a32 y
dt / B0

En prenant en compte les deux proprits dmontres (drives orthogonales et antisymtrie),

il est possible de construire un vecteur ( B / B 0 ) tel que :

d x ( B / B0 ) x ; d y ( B / B0 ) y ; d z ( B / B0 ) z
dt / B0
dt / B0
dt / B0

En dfinitive, pour ce type de mouvement (rotation dangle , autour de z ), on a :

( B / B0 ) z

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Chapitre III : CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

1. Vecteur vitesse dun point M par rapport un repre :


1.1. Dfinition :
Le vecteur vitesse du point M par rapport au repre R, la date t, est la drive du vecteur
position () par rapport t, dans R.
1.2. Dtermination du vecteur vitesse :

y1

SoitR1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) un repre li au solide (S),


R(O, x, y, z) un repre Gall lien et M un point du solide
(S) de coordonnes (x1, y1, z1) dans R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) et (
x,y,z ) dans R

x1

O1

z1
y

O1 M = x1 . x1 + y1 . y1 + z1 . z1 ; = . + . + .

a. Drive dun vecteur exprim dans la base de drivation R1 :


V M/R =

Or on a :

d
dt

d
(O M )
dt 1
/R1
d
d
d
=
(x1 )
. x1 +
(y1 )
. y1 +
(z )
dt
dt
dt 1
/R1
/R1
d
d
+ y1 .
( y1 )
+ z1 .
(z )
dt
dt 1 /R1
/R1
( x1 )

/R1

d
dt

( y1 )

/R1

d
dt

( z1 )

/R1

/R1

. z1 + x1 .

d
(x )
dt 1

/R1

=0

Do on a :

/ = . + . + .
De mme on dtermine:

/ =
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d
dt

= . + . + .

(OM )
/R

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c. Drive dun vecteur qui nest pas exprim dans la base de drivation R :
SoitR1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) un repre li au solide (S), R(O, x, y, z) un repre Gall lien et M un
point du solide (S) de coordonnes (x1, y1, z1) dans R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) et ( x,y,z ) dans R
O1 M = x1 . x1 + y1 . y1 + z1 . z1 ; OM = x. x + y. y + z. z
d
d
d
d
(O1 M )
=
x1
. x1 +
(y1 ) . y1 +
(z )
dt
dt
dt
dt 1
/R
/R
/R
d
d
+ y1 .
( y1 ) + z1 .
(z )
dt
dt 1 /R
/R
d
(O M )
dt 1

d
x
dt 1

=
/R

/R

d
(y )
dt 1

. x1 +

/R

. y1 +

d
(z )
dt 1

/R

/R

. z1 + x1 .

d
(x )
dt 1

/R

. z1 + x1 . (R1 /R) x1

+ y1 . (R1 /R) y1 + z1 . (R1 /R) z1


=

d
x
dt 1

/R

d
(y )
dt 1

. x1 +
d
x
dt 1

/R

/R

. x1 +

d
(z )
dt 1

. y1 +
d
(y )
dt 1

/R

/R

. z1 + (R1 /R) (x1 . x1 + y1 . y1 + z1 . z1 )

. y1 +

d
(z )
dt 1

/R

. z1 + (R1 /R) O1 M

On aura finalement :

(/) = (/ ) + ( /)
d. Composition des vitesses:
Dans la description du mouvement dun solide par rapport un repre il est souvent
commode de passer par lintermdiaire dautres repres.
On considre deux repres R1 et R de lespace associ un solide rigide S qui est en
mouvement.
Soit un point M appartenant S, le mouvement de M par rapport R 1 est appel mouvement
relatif, par contre le mouvement de M par rapport R est appel mouvement absolu.

= 1 + 1 / =

/ =

(1 )

(1 + 1 )

(1 )

Or on a :
(1 )

Donc :

= 1 / et on a aussi

(1 )

(1 )

+ (R1 /R) O1 M

= 1 / + (R1 /R) O1 M

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Avec /1 = () est la vitesse relatif de M par rapport R1 .

= / = () est la vitesse absolue de M par rapport R.

= 1 / + (R1 /R) O1 M appel vitesse dentranement.


= + ()
On aura finalement :

/ = / + / + ( /)
Si M est un point fixe de S linstant (t) alorsV M/R1 = 0 ; puisque R1 est li S .Par la
suite la vitesse de M li au repre R1 est :
V(M R1 /R) = V O1 /R + (R1 /R) O1 M

Finalement, la relation de composition des vitesses est la suivante :

/ = / + ( /)
2. Vecteur acclration dun point M par rapport un repre :
2.1. Dfinition :
On appelle acclration du point M, linstant t, par rapport au repre R, la drive du vecteur
vitesse de ce mme point, au mme instant et par rapport au repre R.
a. Acclration de M par rapport au temps dans le repre R (acclration absolue) :
d2 OM
M/R =
dt2

d2 x
d2 y
d2 z
= 2 .x + 2 .y + 2 .z
dt
dt
dt

/ = . + . + .
b. Acclration de M par rapport au temps dans le repre R 1 (acclration relative):
M/R1 =

d2 O1 M
dt2

=
R1

d2 x1
d2 y1
d2 z1
.
x
+
.
y
+
.z
dt2 1
dt2 1 dt2 1

= . + . + .

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c - Composition des acclrations :


2
2

(0/)

=
/

M/R = O1 /R +

Or on a:

d(O 1 M )
dt

+
/

( /1 + R1 /R O1 M)

dV M/R1
dt

+
/R

d(O 1 M )
dt

= O1 /R +

R1

O1 M + R1 /R
/R

d(O1 M)
dt

+ R1 /R O1 M) alors on dfinit :

d R 1 /R
dt

d R1 /R
dt

/R

O1 M + R1 /R ((R1 /R) O1 M) :

acclration dentranement de M dans R

acclration complmentaire ou aussi de Coriolis :

= 2. R1 /R M/R1 )
Donc on aura :
= + + 1
Si M est li R1 alors :

M/R1 = 0 et M/R1 = 0

Finalement on peut crire la relation de composition des acclrations :

M/R = M/R1 + M R1 /R + 2. R1 /R M/R

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Chapitre IV : CINEMATIQUE DE SOLIDES INDEFORMABLE


La cinmatique du solide concerne ltude du mouvement des solides supposs
indformables. Elle tient une place importante dans les applications quotidiennes de la
mcanique.
1. Champ des vitesses dun solide indformable :
1.1. Dfinition :
P2

q2
P1

q1

Un systme matriel S (ensemble de points matriels) est dit solide indformable (rigide), ou
simplement solide, si les distances mutuelles ne varient pas au cours du temps :
Pour toutes position i et j du solide (S) on a : = constante
1.2. Composition des vitesses dun solide :
Vitesses linaires :
Soit M appartenant S mobile par rapport R3 lui mme mobile par rapport R2, mobile / R1,
mobile / R0.
V(M S/R 0 ) = V(M S/R1 ) + V(M R1 /R0 )
V(M S/R1 ) = V(M S/R2 ) + V(M R2 /R1 )
V(M S/R 2 ) = V(M S/R3 ) + V(M R3 /R2 )
On dduit des trois galits :
( / ) = ( / ) + ( / ) + ( / ) + ( / )

On a :

Vitesses angulaires :
d(O 1 M )
dt

R0

d(O 1 M )
dt

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R1

+ (R1 /R0 ) O1 M
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d(O 1 M )

Et

dt

R1

d(O 1 M )

Do

dt

d(O 1 M )

R0

dt

+ (R2 /R1 ) O1 M

R2

d(O 1 M )
dt

R2

+ (R2 /R0 ) O1 M

Dou la relation entre les vecteurs vitesses instantans de rotations :

( / ) = ( / ) + ( / )
2. Torseur cinmatique :
2.1. Composition :
Le torseur cinmatique dfinit en un point A dans un repre R est un torseur dont les
lments de rduction sont les suivants :

(/)

(S/R)
V(A S/R)

/R

Avec : (S/R0 ) : vitesse instantane de rotation de S par rapport R


V(A S/R) : vitesse linaire du point (A S) dans son mouvement pat rapport R
La transformation du torseur du point A un autre B :

(/)

(S/R)
V(B S/R)

avec V(B S/R) = V(A S/R) + (S/R) AB


/R

(S/R) est llment invariant du torseur cinmatique


On a aussi (2 /0)

= (2 /1)

+ (1 /0)

2.2. Mouvements particuliers :


Translation :
Le solide rigide S est dit en translation par rapport au rfrentiel R si le torseur
cinmatique est reprsent par un torseur couple :

(/)

0
V(A S/R)

/R

Mouvement de rotation instantane :


Un solide rigide S est dit en rotation par rapport R si le torseur cinmatique est un
glisseur :

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S/R
0

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3. Cinmatique des solides en contact :


3.1. Vitesse de glissement :
Soient deux solides S1 et S2 en mouvement par
rapport un rfrentiel R. Considrons que ces
solides sont en contact ponctuel au point P.
Notons (II) le plan tangent commun en P S1 et
S2. Le torseur cinmatique du mouvement du
solide S2 par rapport au solide S1 scrit :

(2 /1 )

(S2 /S1 )
V(P S2 /S1 )

/R

a. dfinition :
On appelle vitesse de glissement au point P du solide S2 par rapport au solide S1 le vecteur
vitesse dentranement du point P dans le mouvement de S2 par rapport S1, cest dire la
vitesse du point P appartenant S2 (P2) par rapport S1 :

( / ) = ( / )

b. Proprit :
Soit R un rfrentiel dtude, alors la relation de composition des vitesses permet dcrire :

( / ) = ( /) ( /)
Ceci traduit le fait que le vecteur glissement au point P du solide S2 par rapport au solide S1
est situ dans le plan tangent commun aux deux solides (II)
Remarque :
La vitesse de glissement ne dpend que des solides en contact, elle est indpendante des
rfrentiels par rapport auxquels S1 et S2 sont en mouvement.
c. Condition de non-glissement :
Soit P un point de contact entre deux solides S1 et S2, on dit quil y a non - glissement,
linstant t, en P entre S1 et S2 si :

( / ) = ( /) ( /) =
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4. Vecteur roulement et Vecteur pivotement :


Soit (S2 /S1 ) le vecteur instantan de rotation de S2 par rapport S1, admet des composantes
sur la normale n au contact et dans le plan tangent (II) :

(S2 /S1 ) = N (S2 /S1 ) + T (S2 /S1 )


P (S2 /S1 ) = P (S2 /S1 ). n . n : est appel vecteur pivotement de S2 par rapport S1.
R (S2 /S1 ) = (S2 /S1 ) P (S2 /S1 ) : Tangent au plan (II), appel vecteur rotation
de roulement du mouvement du solide S2 par rapport S1
5. Centre instantan de rotation CIR :
On appelle centre instantan de rotation (CIR) du mouvement plan sur plan dun repre R2 par
rapport un repre R1 le point dintersection I de laxe central avec les plans (II1) et (II2) du
mouvement.
Ce point vrifie : ( / ) =
6. Diffrentes liaisons normalises :

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7. Application 1: (Robot de soudure)


Le schma plan de la figure suivante reprsente la cinmatique simplifie dun robot de
soudure

On associe chaque solide i une base orthonorme directe ( xi,yi,zi ) .


Les liaisons et le paramtrage des diffrents bras du robot sont les suivants:
0-1 : liaison pivot d'axe (A, z ); on pose: (x0,x1) (y0,y1)
0-2 : liaison pivot d'axe (A , z ); on pose: (x0,x2) (y0,y2)
1-3 : liaison pivot d'axe (B , z ) ; telle que: AB L x1
2-4 : liaison pivot d'axe (E , z ) ; telle que: EA D x2
3-4: liaison pivot d'axe (C,z), telle que: EC L x4
Par ailleurs: CB D x3

et BJ H x3 .

Les mouvements du robot sont commands par deux moteurs:

Le solide 2 a son mouvement de rotation command par un moteur M ; - ,


4 4
Le solide 1 a son mouvement de rotation command par un moteur M1; , 2
3 3
2

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Questions :
Premire partie. Etude dans le cas o 0 et le moteur M2 est l'arrt.
1- Dterminer le torseur cinmatique du mouvement de:
a- 2 par rapport 0, au point A.
b- 1 par rapport 0, au point A.
c- 4 par rapport 0, au point E.
d- 3 par rapport 0, au point B.
e- 3 par rapport 1, au point B.
f- 3 par rapport 4, au point C.
2- Dterminer le vecteur vitesse du point J appartenant 3, par rapport 0: V(j3/0)
3- Dfinir et tracer la trajectoire du point J dans 0.
Deuxime partie. Etude dans le cas o et le moteur Ml est l'arrt.

1- Dterminer le torseur cinmatique du mouvement de:


a- 1 par rapport 0, au point A.
b- 2 par rapport 0, au point A.
c- 4 par rapport 0, au point E.
d- 3 par rapport 0, au point B.
e- 3 par rapport 1, au point B.
f- 4 par rapport 2, au point E.
2- Dterminer le vecteur vitesse du point J appartenant 3, par rapport 0: V(j3/0)
3- Dfinir et tracer la trajectoire du point J dans 0.
Troisime partie. Les deux moteurs fonctionnent.
1- Dterminer le vecteur vitesse du point J appartenant 3, par rapport 0: V(J3/0)
2- Tracer sur une figure la surface lie 0 dans laquelle se dplace le point J lorsque et
varient dans les limites dfinies prcdemment.

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Rponses
Premire partie :
1-a- Le torseur cinmatique du mouvement de 2 par rapport 0, s'crit au point A:
0
(2/0) A V(A(2/0)

2/0) 0

1-b- Le torseur cinmatique du mouvement de 1 par rapport 0, s'crit au point A:

(2/0) A

(2/0) z

V(A2/0) 0
A

1-c- Le torseur cinmatique du mouvement de 4 par rapport 0, s'crit au point E:

(2/0) E

(4/0) z

V(E4/0) 0
E

1-d- Le torseur cinmatique du mouvement de 3 par rapport 0, s'crit au point B:


(3/0) 0
(2/0) B V(B3/0)

L y
1

z L x1 L
y1
En effet : V(B3/0) V(B1/0) V(A1/0) (1/0) AB

Le solide 3 a un mouvement de translation circulaire par rapport 0.


1-e- Le torseur cinmatique du mouvement de 3 par rapport 1 , scrit au point B :

(3/1) B

(3/1) - z en effet (3/1) (3/0) (0/1) -


z

V(B3/1) 0
B

1-f- Le torseur cinmatique du mouvement de 3 par rapport 4 , scrit au point C :

(3/4) C

(3/4) - z en effet (3/4) (3/0) (0/4) -


z

V(B3/4) 0
C

2- Les points J et B appartiennent au mme solide 3 ; on peut crire :


z L x1 L
y1
V(J3/0) V(J3/0) (3/0) BJ V(B3/0)

Le solide 3 a un mouvement de translation circulaire par rapport 0.

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3- Dans le mouvement de translation circulaire du solide 3 par rapport 0, les points de 3


dcrivent dans 0 des trajectoires parallles .Par consquent, la trajectoire du point J est un Arc
de cercle de rayon L et de centre K, quatrime sommet du paralllogramme ABJK .Le point K
est tel que AK H x0 .

Deuxime partie
1-a- Le torseur cinmatique du mouvement de 1 par rapport 0, scrit au point A :
0
(1/0) A V(A(1/0)

1/0) 0

1-b- Le torseur cinmatique du mouvement de 2 par rapport 0, scrit au point A :


z
(2/0) A V(A(2/0)

2/0) 0

1-c- Le torseur cinmatique du mouvement de 4 par rapport 0, scrit au point E :

(4/0) 0
(4/0) E V(A4/0)

D y
2

En effet : V(E4/0) V(E2/0) V(A2/0) (2/0) AE z -D x2 - D y2


Le solide 4 a un mouvement de translation circulaire par rapport 0.
1-d- Le torseur cinmatique du mouvement de 3 par rapport 0, scrit au point B :
z
(3/0) B V(B(3/0)

3/0) 0

1-e- Le torseur cinmatique du mouvement de 3 par rapport 1, scrit au point B :


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z
(3/1) B V(B(3/1)

3/1) 0

en effet (3/1) (3/0) (0/1) z

1-f- Le torseur cinmatique du mouvement de 4 par rapport 2, scrit au point E :


- z
(4/2) E V(E(4/2)

4/2) 0

en effet (4/2) (4/0) (0/2) - z

2- Les points J et B appartiennent au mme solide 3 ; on peut crire :


V(J3/0) V(B3/0) (3/0) BJ z H x3 H y3

Le solide 3 a un mouvement de rotation autour du point B, par rapport 0.


3- La trajectoire du point J du solide 3 dans 0 est un arc de cercle de centre B et de rayon H.

Troisime partie
1- Les points J et B appartiennent au mme solide 3 ; on peut crire :
V(J3/0) V(B3/0) (3/0) BJ

Les points B et A appartiennent au mme solide 1 ; alors :


z L x1 L
y1
V(B1/0) V(A1/0) (1/0) AB
z H x3
y1
Dou : V(J3/0) L

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Soit

H y3
y1
V(J3/0) L

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2-

Compte-tenu des rsultats prcdents, le domaine PQRS que peut dcrire l'extrmit J du
bras 3 du robot est dlimit par les quatre arcs de cercle suivants:
-arc de cercle de centre K1, de rayon L.
-arc de cercle de centre K2, de rayon L.
-arc de cercle de centre B1, de rayon H.
-arc de cercle de centre B2, de rayon H.
Les points K1 et K2 dfinissent les positions extrmes du point K et les points B1 et B2 celles
du point B.

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Travaux Dirigs Mcanique Gnrale


(Cinmatique)
Exercice 1 :
Un disque mince, de rayon r roule sans glisser lintrieur dun anneau fixe de rayon R.
La position du disque est dtermine par langle (x,u) et par langle , angle de rotation du

disque autour de son centre dans le repre C, x, y,z

on demande de calculer :
1 le vecteur vitesse de la particule du disque en

contact avec lanneau. En dduire la condition

Y
Y

C
A

de roulement sans glissement.

U
X

Exercice II : (Etude dune palette dune hlice)

Une pale dhlicoptre peut tre schmatiquement reprsente par une palette plane mobile
autour dun axe x , solidaire dun disque de rayon R tournant autour de laxe vertical z0 avec
une vitesse angulaire constante. La position de la palette est dtermine par langle ( y,u)
. Sachant que 0 a.sin(.t) .
Dterminer le vecteur vitesse de lextrmit A de la palette de longueur L.
Z0

U
Z

Y0

X0
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Exercice III : (Souris de micro-ordinateur)


On se propose dtudier le fonctionnement dune souris mcanique associ un microordinateur :
-

Le plan de travail est inclin (0) , il lui est li le repre R0 ( O , x 0 , y 0 , z 0 ) ;


Le cadre li la souris porte le numro (1) , il lui est li le repre R1(C,x1,y1,z1) ;
En fonctionnement normal la bille (2) de rayon R , roule sans glisser en I , sur le plan
O;
Le galet (3) , de rayon a, fait lobjet dune liaison pivot daxe Ly1 avec le cadre (1) ;
Le galet (4) ,de rayon a, fait lobjet dune liaison pivot daxe Mx1 avec le cadre (1) .

Les galets commandent des potentiomtres .En fonctionnement normal ils roulent sans glisser
,respectivement en J et K sur la bille (2) .
On note (3/1) (3/1) y1 le vecteur instantan de rotation de (3/1)
et (4/1) (4/1) x1 le vecteur instantan de rotation de (4/1) .
Le solide (1) est anim dun mouvement plan par rapport au solide (0) .La condition de
contact en C impose OC z0 R .
La position de (1) par rapport (0) est dfinie par :
OC x x0 y y0 R z0 avec (x0,x1) (y0,y1) avec z0 z1

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Le torseur cinmatique associ au mouvement de la bille (2) par rapport au cadre (1) est dfini
par :

(2/1)

(2/1) p x0 q y0 r z0
V(C2/1) 0

Pour linstant les composantes p, q et r du vecteur instantan de rotation sont inconnues .On
se donne le mouvement du cadre (1) par rapport au plan (0) .A savoir :

(1/0)

(1/0) z0

V
(C

1/0)

x
x
0

y
y
0

Questions :
a) Expliquer la condition de roulement sans glissement en I .En dduire le vecteur
instantan de rotation (2/1) en fonction des donnes.
b) Expliquer la condition de roulement sans glissement en J .En dduire le vecteur
instantan de rotation (3/1) en fonction des donnes.
c) Expliquer la condition de roulement sans glissement en K .En dduire le vecteur
instantan de rotation (4/1) en fonction des donnes.

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Troisime partie
DYNAMIQUE DES SOLIDES

Chapitre I : GEOMETRIE DES MASSES


Chapitre II : TORSEUR CINETIQUE
Chapitre III : DYNAMIQUE DES SOLIDES INDEFORMABLES
Chapitre IV : PUISSANCE ET TRAVAIL

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Chapitre I : GEOMETRIE DES MASSES


1. Notions de masse dun systme matriel :
1.1. dfinition :
A chaque systme matriel (S) est associ, une quantit scalaire positive invariable en
mcanique classique, appele : masse du systme
La masse dun solide fait rfrence la quantit de matire contenue dans le volume de ce
solide.
1.2. Grandeur de masse :
1.2.1. Systmes discrets :
La masse dun systme matriel discret (S) est gale
la somme des masses qui le composent.
La masse dun systme matriel est dfinie par la
grandeur scalaire suivante :
n

m=

mi
i=1

1.2.2. Systmes continus :


Si le systme est constitu dun ensemble continu de
masses, la masse du systme scrirait sous la forme
dune intgrale continue :

m=

dm(P)
(S)

Llment est la mesure de la masse dm(P) au voisinage du point (P).

Le systme (S) est un volume :


m=

(P) dv
v

(P) la masse volumique au point P et dv un lment de volume du solide (S)

Le systme (S) est une surface : (cas des plaques fines) lpaisseur est ngligeable
devant les deux autres dimensions.

(P) est la densit surfacique au point P et ds un lment de surface du solide (S)

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Le systme (S) est linaire : (cas des tiges fines) les deux dimensions sont ngligeables
devant la longueur de la tige.

m=

(P) dl
s

(P) est la densit linique au point P et dl un lment de longueur du solide (S)


Dans les systmes homognes (solides homognes) la densit des solides est constante
2. Centre dinertie (centre de masse) des solides :
On appelle centre dinertie dun systme matriel (S) le point G dfini par la relation :

= 0

O P est un point du solide avec OP = Xi + Yj + Zk et avec OG = XG i + YG j + ZG k


Soit O le centre dun repre orthonorm (O, i, j, k) nous pouvons crire dans ce repre :
OP = OG + GP PS OPdm = PS OG dm + PS GPdm
Or on a

PS

GPdm = 0 alors nous obtenons :


1

OG = m

PS

OPdm

Les coordonnes du centre dinertie G dun systme homogne sont dtermines par des
calculs utilisant les lments infinitsimaux tel que : dl pour les lments linaires, ds pour les
lments surfaciques et dv pour les lments volumiques. Ainsi nous pouvons crire :

; =

; =

Remarque :
- Le centre dinertie des masses homognes concide avec le centre dinertie de leurs volumes
sils sont volumiques ou de leurs surfaces sils sont surfaciques.
- Si le solide prsente des lments de symtrie (axes ou plans) son centre dinertie est
ncessairement situ sur ces lments de symtrie.
3. Centre dinertie dun systme compos :

XG =

n
i=1 xi mi
n
i=1 mi

; YG =

n
i=1 yi mi
n
i=1 mi

; ZG =

n
i=1 zi mi
n
i=1 mi

Avec mi la masse du solide Si de S et xi ,yi et zi du point Gi le centre de masse de Si

4. Thorme de Guldin :
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Une seconde mthode pour la dtermination des centres dinertie des solides linaires ou
surfaciques homognes fut trouve par Guldin. Elle consiste faire tourner ces solides autour
des axes quils ninterceptent pas. Les solides linaires dcriront des surfaces et les solides
surfaciques dcriront des volumes.
er

4.1. 1 Thorme de Guldin :


La surface S engendre par la rotation dun arc de courbe de longueur
L autour dun axe () sans lintercepter dans son plan est gale au
produit de la longueur L de larc par la longueur de la circonfrence
2 dcrite par le centre dinertie G de larc de courbe.
Soit L la longueur de larc et RG sont centre dinertie.
La longueur (primtre) dcrite par la rotation du centre dinertie G
par rapport laxe () est donne par : 2 ,
Alors la surface dcrite par cet lment est gale :

/ = 2 =

/
2

Dans le cas dun systme homogne de plusieurs lments on aura :

/
2

4.2. Deuxime Thorme de Guldin :


Une surface plane homogne, limite par une courbe ferme S simple et
tournant autour dun axe () sans le rencontrer engendre un volume V.
Le volume V engendr est gal au produit de la surface S par la
longueur du primtre 2R G dcrit par le centre dinertie G de cette
surface autour de laxe ().

/ = 2 =

/
2

Dans le cas dun systme homogne de plusieurs lments on aura :

/
2

5. moment et produit dinertie dinertie :


5.1. Moment dinertie :

par rapport un point :


On appelle moment d'inertie du solide S par rapport un point A la quantit positive:
=

()

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Moment dinertie par rapport un axe :


On appelle moment dinertie dun systme matriel continu S par rapport un axe ,
la quantit positive
= ()
HM = r ; H est la projection orthogonale de P sur laxe,

5.1.1. Moment dinertie par rapport O et aux axes du repre :

Moment dinertie pat rapport O :


=

2 () avec 2 = 2 + 2 + 2

Alors on a :
( 2 + 2 + 2 ) ()

Moment dinertie par rapport laxe :


Ixx = S r 2 dm P o r2 : reprsente la distance du point P
laxe (Ox); 2 = 2 + 2
Alors on a :
2 + 2 (P)

Moment dinertie par rapport laxe :


Iyy = S r 2 dm P o r2 : reprsente la distance du point P
laxe (Oy); 2 = 2 + 2
Alors on a :
2 + 2 ()

Moment dinertie par rapport laxe :


Izz =

r 2 dm P o r2 : reprsente la distance du point P

laxe (Oz); 2 = 2 + 2
Alors on a :
2 + 2 ()

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Les moments dinertie par rapport aux plans (xOy), (xOz), (yOz) sont donns en fonction de
la distance qui spare le point (P) du plan considr, ce qui se traduit par les quations
suivantes :
2 ;

2 ;

2 ()

Il rsulte des diffrentes relations prcdentes que :

La somme des moments dinertie dun solide par rapport aux trois axes dun repre
orthonorm est gale au double du moment dinertie du solide par rapport au centre du
repre.

2 + 2 P +

+ + =

2 + 2 +

2 + 2 ()

Do on a :

+ + = 20

La somme des moments dinertie dun solide par rapport deux plans perpendiculaires
est gale au moment dinertie du solide par rapport laxe dintersection des deux
plans :

+ = ; + = ; + =
5.2. Produit dinertie :
Le produit dinertie caractrise labsence de symtrie dans la rpartition des masses.
On dfinit :

: Produit dinertie du solide S par rapport laxe (Ox) et (Oy)

: Produit dinertie du solide S par rapport laxe (Oy) et (Oz)

: Produit dinertie du solide S par rapport laxe (Ox) et (Oz)

6. Oprateur dinertie :
6.1. Dfinition :
On appelle oprateur d'inertie (JO(S)) au point O d'un solide S l'oprateur qui tout vecteur u
de lespace associe le vecteur :

()

( )

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6.2. Matrice dinertie :


La matrice dinertie est le reprsentant de loprateur dinertie dfinit sou la forme suivante
dans la base B ( , , ) au point O

() =

( , , )

Avec :
= : Moment dinertie du solide S par rapport laxe (Ox)
= : Moment dinertie du solide S par rapport laxe (Oy)
= : Moment dinertie du solide S par rapport laxe (Oz)
= : Produit dinertie du solide S par rapport laxe (Ox) et (Oy)
= : Produit dinertie du solide S par rapport laxe (Oy) et (Oz)
= : Produit dinertie du solide S par rapport laxe (Ox) et (Oz)
6.3. Solides prsentant des plans de symtrie :
Certains solides prsentent des formes particulires admettant des plans de symtrie par
rapport aux axes du repre R choisi. Pour chaque plan de symtrie, les produits dinertie sur
les deux autres plans sont nuls :

(xOy) plan de symtrie ====> = = 0

() =
0

0
0

( , , )

(yOz) plan de symtrie====> = = 0

() = 0
0

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0
0

( , , )

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Si (xOz) est un plan de symtrie ====> = = 0

() = 0

( , , )

6.4. Solides prsentant un axe de symtrie :

Si (OX) est un axe de symtrie du solide (S) : B = C ==> =

Si (Oy) est un axe de symtrie du solide (S) : A = C ==> =


Si (Oz) est un axe de symtrie du solide (S) : B = C ==> =

7. Thorme de HUYGENS :
Si le tenseur dinertie est connu au centre dinertie G du solide (S) dans la base ; alors on peut
dterminer le tenseur dinertie au point O dans la mme base.
Soit = 0 + 0 + 0
Si le solide (S) est de masse m on aura :

= + (2 + 2 )
= + (2 + 2 )
= + (2 + 2 )
= + ( . )
= + ( . )
= + ( . )

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8. matrice dinertie de quelques solides lmentaires :

Sphre creuse
Sphre pleine

Cylindre plein
Cylindre creux

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Paralllpipde

pyramide

Cne droit

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Travaux Dirigs Mcanique Gnrale


(Cinmatique)
Exercice 1 :
Dterminer le centre dinertie des corps solides homognes suivants :
a) Un demi-cercle matriel de rayon R ;
b) Un demi disque matriel de rayon R ;
c) Une demi sphre matrielle creuse de rayon R ;
d) Une demi sphre matrielle pleine de rayon R.

Exercice 03 :
Dterminer le centre dinertie de la surface triangulaire homogne suivante.

Exercice 4:
Dterminer le centre dinertie dun cne de hauteur h et de rayon de base R par rapport son
sommet

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Exercice 4 :
a) Dterminer les tenseurs dinertie en O relativement au repre orthonorm des solides
homognes (S) suivants : quart de cercle, quart de disque, demi-sphre creuse, demi-sphre
pleine ci-dessous
b) Calculer pour chacun des solides le moment dinertie par rapport la droite () passant par
le point O et le point A de coordonnes (R, R, 0)
c) Dterminer les axes principaux dinertie pour chaque solide.

Exercice 5 :
Une pice mcanique homogne est constitue dun cylindre creux S de masse m , daxe
1

Oy, et soud sa base un paralllpipde S de masse m tel que reprsent sur la figure ci2

dessous. Dterminer :
1. Le tenseur dinertie de la surface cylindrique au point O ;
2. Le tenseur dinertie du systme au point O ;
3. Le moment dinertie du systme par rapport la droite () faisant un angle de 30 dans le
sens positif avec laxe Ox et passant par O ;
4. Le produit dinertie du systme par rapport aux droites () et () appartenant au plan
(xOz) tel que '.

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Exercice 6 :
Soit une plaque carre homogne de ct a, de masse m dans un repre orthonorm R. Le
centre de masse de la plaque est en O, avec laxe Ox perpendiculaire la plaque.
1. Dterminer la matrice dinertie de la plaque au point O ;
2. A laide de plaques identiques, on construit une bote cubique vide de masse M. On dsigne
le centre de masse de cette bote par le point O , qui est aussi le centre du repre R
2

a) Donner les coordonnes des centres de masses de chaque face de la bote par rapport au
repre R
b) Dterminer la matrice dinertie de la bote dans le repre R
c) Le repre est-il un repre principal dinertie ?
d) Calculer le moment dinertie de la bote par rapport un axe passant par O et F.
2

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Chapitre II : TORSEUR CINETIQUE

1. dfinition :
Le torseur cintique est le torseur des quantits de mouvement d'un systme matriel (S) dans
son mouvement par rapport au rfrentiel R.

R C (S/R) =
C(S/R)

V(S/R) dm
S

=
A (S/R) =

AM V(M/R)dm
S

(/) : Rsultante cintique ou quantit de mouvement de l'ensemble matriel E

dans son mouvement par rapport R


(/) : Moment cintique au point A de l'ensemble matriel E dans son
mouvement par rapport R.

2. Rsultante cintique :
Soit O un point li R et G le centre d'inertie de l'ensemble matriel S de masse m, par
dfinition du centre d'inertie on a : = en drivant par rapport au temps dans
R,
d
d
d
m
OG =
OMdm
= ( OM )dm = V(S/R) dm
dt
dt S
R
R
S dt
S
R
Do on a finalement :

(/) =

(/) = . (/)

Pour un systme compos de n sous systme la rsultante cintique scrit sous la forme
suivante :

(/) =

( /)
=

Avec Gi et mi sont respectivement le centre de masse et la masse du sou systme S i

3. Moment cintique :
Le moment cintique au point A peut s'crire : A (S/R) = S AM V(M/R)dm

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Or on a V(M S/R) = V(A S/R) + (S/R) AM

A (S/R) =

AM V(A S/R)dm +
S

AM ( (S/R) AM )dm
S

On reconnat dans le premier terme la dfinition du centre d'inertie G:

AM V(A S/R)dm = mAGV(A S/R)


S

On reconnat dans le deuxime terme l'oprateur d'inertie du solide S au point A,

AM ( (S/R) AM )dm = IA (S/R) . (S/R)


S

On aura finalement pour un systme homogne :

(/) = ( /) + (/) . (/)


Pour un systme compos de n sous systme le moment cintique scrit sous la forme
suivante :

(/) =

( ( /) + ( /) . ( /) )
=

Transformation du moment cintique de A un autre B :

B (S/R) = A (S/R) + mV(G S/R) AB


4. Cas particulier :

A est confondue avec G :

A (S/R) = IA (S/R) . (S/R)

A est fixe par rapport R :

A S/R = IA S/R . S/R

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5. Energie cintique :
Soit un solide S de masse m, de centre d'inertie G, en mouvement par rapport un repre R,
A un point li au solide. Par dfinition :

(/) =

1
2

( (/))2

Pour un solide lnergie cintique est gale au produit des deux torseurs cintique et
cinmatique :

2. (/) = C(S/R) . (S/R)


A

C(S/R)

(S/R)

: Torseur cintique
: Torseur cinmatique

On aura finalement :

2. EC (S/R) = m. V(G/R). V(A S/R) + (S/R). A (S/R)


Pou un systme compos de n sous systme on a :
n

EC (S/R) =

EC (Si /R)
i=1

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Chapitre III : DYNAMIQUE DES SOLIDES INDEFORMABLES

1. Dfinition :
La dynamique cest ltude du mouvement dun solide (S) en tenant compte des efforts qui
sont lorigine de ce mouvement.
2. Torseur dynamique :
2.1. Dfinition :
Le torseur dynamique est le torseur des quantits d'acclration d'un systme matriel E dans
son mouvement par rapport R.
RD (S/R) =
D(S/R)

(M/R) dm
S

=
A (S/R) =

AM (M/R)dm
S

(/) = . (G/R) : Rsultante Dynamique


(/) : Moment Dynamique au point A de l'ensemble matriel S dans son
mouvement par rapport R.
2.2. Relation entre le moment cintique et le moment dynamique :
On a : A (S/R) = S AM V(M/R)dm
En drivant lquation prcdant on obtient :
d
(S/R)
dt A

= m V(A S/R) V(G/R) + (/)

Dou la relation entre le moment dynamique et le moment cintique :

(/) =

(/)

+ ( /) (/)

Pour un solide compos de n sous systme :

(/) =
=

( /)

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+ ( /) ( /)

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4. Cas particulier :

A est confondue avec G :

A (S/R) =

d
(S/R)
dt A

A (S/R) =

d
(S/R)
dt A

A est fixe par rapport R :

5. principe fondamental de la dynamique :


5.1. Dfinition :
Soit un solide S en mouvement par rapport un repre R il existe au moins un repre galilen
tel que le torseur dynamique est gal au torseur des efforts extrieurs appliqus S :
D(S/R)
D(S/R)

(E E)

= (E E)

: Torseur dynamique au point A


: Torseur statique au point A

5.2. Thormes gnraux :


Le PFD donne naissance deux thormes de dynamique :
Soit D(S/R)

RD (S/R) = . (G/R)
A (S/R)

et (E E)
A

R(E E)
MA ((E E))

Lgalit entre les deux torseurs donne les deux thormes suivants :

Thorme de la rsultante dynamique :

R D (S/R) = . (G/R) = R(E E)

Thorme du moment dynamique :

A (S/R) = MA (E E)
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Chapitre IV : PUISSANCE ET TRAVAIL


1. Puissance dveloppe par une action mcanique extrieure :
1.1. Dfinition :
La Puissance dveloppe par une action mcanique extrieure exerce par un solide S2 sur un
autre S1 en mouvement par rapport un repre R est par dfinition :
P(S2 S1 /R) =

f(M). V(M S1 /R)dm


MS 1

Avec () : force exerce par un solide S2 sur un autre S1


( 1 /) : vitesse linaire de M par rapport R
En utilisant la relation ( 1 /) = ( 1 /) + (S1 /R) AM on aura la
Puissance dveloppe par une action mcanique extrieure est le produit scalaire de deux
torseurs ; torseurs des actions mcaniques et celui cinmatique au point A.

P(S2 S1 /R) = (S 1 /R) . (S 1 /S 2 )


A

Dmonstration :

On a :
P(S2 S1 /R =

MS 1

f M . V M S1 /R =

f M . V A S1 /R

MS 1

f M . V A S1 /R + S1 /R AM dm
f M . S1 /R AM dm

dm +

MS 1

MS 1

f M . S1 /R AM dm = S1 /R .
MS 1

f M . AMdm = S1 /R . MA (S2 /S1 )


MS 1

f M . V A S1 /R

dm = V A S1 /R .

MS 1

Dou on aura finalement le rsultat:


Avec : (S 1 /R)

f M dm = V A S1 /R . R(S2 /S1 )
MS 1

S1 /R
V A S1 /R

P(S2 S1 /R) = (S 1 /R)

= (S 1 /S 2 )

: torseur cinmatique en A
A

(S 1 /S 2 )

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R(S2 /S1 )
MA (S2 /S1 )

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1.2 Cas particulier de puissance :


Si (S 1 /S 2 ) A est un glisseur : P(S2 S1 /R) = V A S1 /R . R(S2 /S1 )
Si (S 1 /S 2 ) A est un couple : P(S2 S1 /R) = MA (S2 /S1 ). S1 /R
2. Travail :
Le travail entre deux dates t1 et t2 une action mcanique extrieure exerce par un solide S2 sur
un autre S1 en mouvement par rapport un repre R est par dfinition :
t2

W(S2 S1 /R) =

P(S2 S1 /R)dt
t1

3. Energie potentielle :
On dit quun solide possde une nergie potentielle associe laction mcanique de S2 sur
S1 , si :
P S2 S1 /R =

d
U(S2 S1 /R)
dt

U(S2 S1 /R) : nergie potentielle associe laction mcanique exerce par un solide S2 sur
un autre S1 en mouvement par rapport un repre R
4. Thorme de lnergie cintique :
Le principe de conservation de lnergie conduit crire, pour un solide S, que la puissance
dveloppe par les actions mcaniques extrieures au solide S est gale la variation de
lnergie cintique soit :
dEC (S/R)
= P(S S/R)
dt

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PROBLEMES DE CINEMATIQUE-DYNAMIQUE

Problme NI :
On considre le systme matriel suivant () compos des solides suivants:
(S ) : est un coulisseau de masse m , de centre de masse G li au repre R en mouvement de
1

translation rectiligne par rapport un repre fixe 0 (0 , 0 , 0 ) suivant laxe 0 .


(S2) : est une barre uniforme de longueur 2 , de masse m , de centre de masse G li R
2

(S ) : est un disque homogne de rayon R , de masse m ,de centre de masse G li R


3

A2
On donne les tenseurs dinertie : IG2 (S2 ) = 0
0

0
B2
0

0
0
C2

A3
; IG3. (S3 ) = 0
0
R2

0
B3
0

0
0
C3

R3

1. Dterminer les vitesses et les acclrations des points Gi avec i = 1,2,3


2. Calculer les moments cintiques ( /0 ) des (Si) en Gi avec i =1,2,3
3. Calculer les moments dynamiques ( /0 ) des (Si) en Gi avec i =1,2,3
4. En dduire le moment dynamique 1 (/0 ) du systme au point G1 : exprim dans R0
5. Calculer lnergie cintique EC (/R du systme par rapport R0.

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Problme NII :
Le systme mcanique reprsent ci-dessous est compos de deux solides.
(S ) : une barre de longueur OO = L, de masse ngligeable, maintenue ses deux extrmits
1

par des liaisons : sphriques O et cylindrique en O ( daxe x1 ). Le disque (S ) a un rayon R et


1

une masse m. La barre, li au repre R1 (x1 , y1 , z1 ) , est en rotation dans le plan vertical une
vitesse angulaire par rapport au repre fixe autour de laxe z0 . Le disque li au
repreR2 (x2 , y2 , z2 ) , tourne autour de laxe x1 une vitesse de rotation . Le tenseur
A
dinertie du disque au point O dans est donn par : IO1 (S2 ) = 0
1
0

0 0
C 0
0 C

R2

On prendra comme repre de projection.


Dterminer :
1. La vitesse de rotation instantane 2/0 du disque par rapport au repre fixe
2. La vitesse et lacclration du point O par la cinmatique du solide ;
1

3. Le moment cintique et le moment dynamique aux points O et O par rapport R0


1

4. Lnergie cintique du systme


5. Appliquer le thorme de la rsultante dynamique au systme
6. Appliquer le thorme du moment dynamique au systme au point O.

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Problme NIII :
Une machine de ponage des sols est compose dun bras OAC de masse ngligeable tel que
OA=L, AC=L/2 et dun disque de rayon R et de masse M. Le bras est en mouvement de
rotation par rapport au bti fixe avec une vitesse de rotation = cte. Le disque tourne autour
du bras AC avec une vitesse de rotation = cte On prendra R1 comme repre de projection.
Dterminer :
1. Vitesse de rotation instantane du disque
2. Vitesse et acclration absolues du point C

3. Le torseur cintique du disque en O ;


4. Le torseur dynamique du disque en O ;
5. Lnergie cintique du systme.

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BIBLIOGRAPHIE

STATIQUE

A.Campa,R.Chappert et R. Picand, MECANIQUE PAR LES PROBLEMES ,


C.Cortnet, ESSENSIEL DU COURS DE MECANIQUE,
Jean-Louis Fanchon, GUIDE DE MECANIQUE, NATHAN.

CINMATIQUE

MECANIQUE GENERALE
Auteur : A. FATNASSI
Edition : DAR EL MAAREF 1999

MECANIQUE DES SOLIDES Applications Industrielles


Auteur : P. AGATI, Y. BERMONT, G. DELVILLE
Edition : DUNOD 1996

GUIDE DE MECANIQUE Sciences et Technologies industrielles


Auteur : J. L. FANCHON
Edition : NATHAN 1996

DYNAMIQUE

MECANIQUE GENERALE
Auteur : A. FATNASSI
Edition : DAR EL MAAREF 1999

MECANIQUE DES SOLIDES Applications Industrielles Auteur : P.


AGATY, Y. BERMONT, G. DELVILLE Edition : DUNOD 1996

GUIDE DE MECANIQUE Sciences et Technologies industrielles Auteur :


J. L. FANCHON
Edition : NATHAN 1996

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