MATEMATICA III
UNIVERSIDAD
NACIONAL
DEL CALLAO
FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ENERGIA
Escuela Profesional de Ingeniera Mecnica
Matemtica III
TRABAJO:
Proyecto de Investigacin
TEMA:
Modelacin matemtica en un brazo robtico
PROFESOR:
Fernndez Romero Gonzalo Juan
CICLO:
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME
MATEMATICA III
3ro
INTEGRANTES:
-
BELLAVISTACALLAO
2013
MATEMATICA III
INDICE
MATEMATICA III
CAPTULO 1
1 INTRODUCCIN
1.1 Definiciones
1.1.1 Robot
1.1.2 Clasificacin de los
robots basados en las
generaciones de
sistemas de control
1.1.3 El robot industrial
1.1.4 Construccin
(Arquitecturas de los robots)
1.1.5 Campos de aplicacin
1.1.6 Ventajas y desventajas
del uso de los robots
1.17 El robot Scorbor ER V
plus
CAPTULO 2
2. MODELADO MATEMTICO
2.1 Cinemtica
2.1.1 Cinemtica directa
2.1.2 Cinemtica inversa
2.2 Dinmica
2.2.1 Consideraciones dinmicas
2.2.2 Dinmica inversa
2.2.2.1 Anlisis de la articulacin
en la base
2.2.2.2 Anlisis de la articulacin
en el primer eslabn
2.2.2.3 Anlisis de la articulacin
en el segundo eslabn
2.2.2.4 Anlisis de la articulacin
en el segundo eslabn respecto a
la carga
2.2.2.5 Ecuacin de Lagrange
2.2.2.6 Friccin
2.2.2.7 Par de la articulacin 1
(cintura)
2.2.2.8 Par de la articulacin 2
(hombro)
2.2.2.9 Par de la articulacin 3
(codo)
2.2.2.10 Modelo dinmico inverso
par un robot manipulador
articulado
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2.2.3 Dinmica directa
2.2.3.1 Modelo dinmico directo
articulado
CONCLUCIONES
MATEMATICA III
BIBLIOGRAFIA
INTRODUCCION
Todos hemos tenido contacto con un robot o por lo menos tenemos
algunanocin de lo que es un robot. Si nos damos el tiempo para echar
un vistazo alo que nos rodea, nos daremos cuenta que los robots han
estado, estn yseguirn estando presentes cada vez ms en nuestra
existencia realizando diferentes tareasdedicadas a hacer ms prctica la
vida del hombre.
El uso y desarrollo de los robots son cada vez mayores y esto se debe a
lasventajas que ofrecen. Para que un robot realice las actividades que
deseamos, esnecesario conocer su funcionamiento que est regido por
sus caractersticasfsicas (arquitectura, configuracin, grados de
libertad, tipo de control, etc.). Lascaractersticas bsicas estn descritas
en sus manuales, etc.
Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la
denominacingenrica de robot, son muy diversos y es difcil establecer
una clasificacin coherente delos mismos, que resista un anlisis crtico
y riguroso. Actualmente una clasificacin de losrobots se puede agrupar
en dos familias: los robots de servicio y los robots industriales.
Losprimeros realizan tareas para beneficio de los humanos, mientras que
la finalidad de losindustriales es la utilizacin en aplicaciones de
automatizacin industrial.
MATEMATICA III
DEFINICIONES
ROBOT
Un robot, se puede definir como: Una mquina controlada por una
computadora yprogramada para moverse, manipular objetos y realizar
trabajos a la vez que interaccionacon su entorno. Los robots son capaces
de realizar tareas repetitivas y/opeligrosas de forma ms segura, rpida,
barata y precisa que los seres humanos; es por esoque, su aplicacin en
la actualidad, es cada vez ms variada.
La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el
escritor checoKarelCapek (1890-1938) estrena en el teatro nacional de
Praga su obra RossumsUniversal Robot (R.U.R.). Su origen es la palabra
eslava robota, que se refiere al trabajorealizado de manera forzada.
Actualmente el trmino robot encierra una grancantidad de mecanismos
y mquinas en todas las reas de nuestra vida. Su principal uso
seencuentra en la industria en aplicaciones tales como el ensamblado,
la soldadura o lapintura. En el espacio se han utilizado desde brazos
teleoperados para construccin omantenimiento hasta los famosos
exploradores marcianos Pathfinder. Los robots paraaplicaciones
submarinas y subterrneas se incluyen en exploraciones, instalacin
ymantenimiento de estructuras. Los robots militares o policas pueden
hasta desactivarbombas y patrullar reas enemigas. Lo ms novedoso
en Robtica son los robots aplicadosen la medicina como prtesis y en la
agricultura como recolectores. No est excluida porsupuesto el rea del
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MATEMATICA III
MATEMATICA III
Clasificacin
de los robots
basados en las generaciones de sistemasde control
- La primera generacin
El sistema de control usado en la primera generacin de robots est
basado en lasparadas fijas (trmino que se emplea cuando la
operacin de un mecanismo est en lazoabierto y el fin de su ciclo est
predeterminado) mecnicamente. Esta estrategia es conocidacomo
control de lazo abierto o control todo o nada.
-
La segunda generacin
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La tercera generacin
La cuarta generacin
La quinta generacin
EL ROBOT INDUSTRIAL
La principal diferencia entre un robot y una mquina convencional es
que el primeroes capaz de modificar su tarea a realizar. Esto convierte a
los robots en la solucin idealpara el cambiante y exigente mundo de la
industria.
El trmino robot puede adquirir muchos significados diferentes
dependiendo delcontexto. La Federacin Internacional de Robtica (IFR)
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Construccin
La construccin de un robot, ya sea una mquina que camine de forma
parecida acomo lo hace el ser humano, o un manipulador sin rostro para
una lnea de produccin, esfundamentalmente un problema de control.
Existen dos aspectos principales: mantener unmovimiento preciso en
condiciones que varan y conseguir que el robot ejecute unasecuencia
de operaciones previamente determinadas. Los avances en estos dos
campos (elprimero es esencialmente un problema matemtico, y el
segundo de tecnologa) suministranla ms grande contribucin al
desarrollo del robot moderno.
Los manipuladores propiamente dichos representan, en efecto, el primer
pas en laevolucin de la robtica y se emplean preferentemente para la
carga-descarga de mquinasherramientas,as como para manutencin
de prensas, cintas transportadoras y otrosdispositivos.
Actualmente los manipuladores son brazos articulados con un nmero
de grados delibertad que oscila entre dos y cinco, en forma general,
cuyos movimientos de tiposecuencial, se programan mecnicamente a
travs de una computadora. A pesar de suconcepcin bsicamente
sencilla, se han desarrollado manipuladores complejos paraadaptarlos a
aplicaciones concretas en las que se dan condiciones de trabajo
especialmenteduras o especificaciones de seguridad muy exigentes.
Arquitecturas de los robots
La arquitectura, definida por el tipo de configuracin general del robot,
puede sermetamrfica. El concepto de metamorfismo, de reciente
aparicin, se ha introducido paraincrementar la flexibilidad funcional de
un robot a travs del cambio de su configuracinpor el propio robot. El
metamorfismo admite diversos niveles, desde los ms elementales
(Cambio de herramienta o de efector terminal), hasta los ms complejos
como el cambio oalteracin de algunos de sus elementos o subsistemas
estructurales.
Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la
denominacin genricadel robot, tal como se ha indicado, son muy
diversos y es por tanto difcil establecer unaclasificacin coherente de
los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso. Lasubdivisin de los
robots con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos:
Poliarticulados
Bajo este grupo estn los robots de muy diversa forma y configuracin
cuyacaracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios (aunque
excepcionalmentepueden ser guiados para efectuar desplazamientos
limitados) y estn estructurados paramover sus elementos terminales en
un determinado espacio de trabajo segn uno o mssistemas de
coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad. En este
grupo seencuentran los manipuladores, los robots cartesianos y algunos
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Robot
desupervisin
Robot
dealmacenes
Bandatransportadora
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2.
MODELADO MATEMTICO
MATEMATICA III
2.1 Cinemtica
Se puede hablar dentro del anlisis de la cinemtica de los robots
manipuladores que existen dos formas de determinar su posicin y
orientacin, la cual depende de que tipo de variable se est manejando;
estas dos formas son conocidas como la cinemtica directa y la
cinemtica inversa. Se puede apreciar su relacin en la figura 2-1.
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(a) Marco de referencias para el anlisis. (b) Diagrama a bloques del marco de
referencias.
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2-1
2-2
2-3
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2-4
2-5
2-6
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2-7a
2-7b
2-7c
2-7 d
2-7e
2-7f
2-7g
2-7h
2-7i
Por lo que las coordenadas de la posicin del efector final en el punto
TCP (Tool
Center Point) de la figura 2-2a y tomando como punto de origen el inicio
del primer eslabn tambin mostrado en la misma figura, se tiene:
PX =
PY =
PZ =
2-7j
2-7k
2-7l
2-8
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2-9
Los tres vectores n,s,ay TCP son definidos como se ilustra en la figura 23. Elvector de aproximacin del efector final es a; el vector de
orientacin s es la direccinque especifica la orientacin de la mano
entre los dedos; el vector normal n esseleccionado para completar la
definicin del sistema coordinado usando la regla de lamano derecha.
[Fu 88]
Figura. 2-3 Robot y efector final, mostrando la definicin de n, s, a y
TCP.
2.1.2 Cinemtica inversa
Con la cinemtica inversa se tiene el caso contrario a la cinemtica
directa, es decir,ahora con las coordenadas x, yyz, se desea determinar
los ngulos 1, 2, 3 para cadaarticulacin sin considerar la parte de
orientacin (4, 5). Las figura 2-4 muestra unmodelo tipo de alambre
para simplificar el anlisis.
Para la solucin de la cinemtica inversa se opt por el mtodo
geomtrico queemplea relaciones geomtricas y trigonomtricas
(resolucin de tringulos) este mtodo sepuede consultar en [Barrientos
97], [Fu 88] entre otros. Por la estructura que conforma alrobot ScorbotER V plus es posible tener dos soluciones para el mismo punto, por lo
que sehizo el anlisis de las configuraciones codo abajo y codo arriba el
cual se desarrolla acontinuacin (para mayor informacin ver apndice
B):
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2-10
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2-12
2-13
2-14
2-15
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2-16
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2-18
2-19
2-20
2-21
2-22
2-23
2-24
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2-25
2-26
MATEMATICA III
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2.2 Dinmica
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Carga aplicada
Masa del i-simo eslabn
Constante de gravedad
Radio de giro para la masa de la base
Longitud del primer eslabn
Longitud del segundo eslabn
Inercia i-sima del eslabn
Velocidad lineal del i-simo eslabn
Energa cintica del i-simo eslabn
Energa potencial del i-simo eslabn
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2-28
2-29
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2-30
2-31
Aplicando la
obtiene:
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2-32
2-33
2-36
2-37
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2-38
2-39
2-40
2-41
2-42
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2-43
Aplicando
identidades
trigonomtricas (ver apndice E) a la suma de las ecuaciones
2-39 y 2-42 se obtiene:
2-44
2-45
2-46
2-47
2-48
2-49
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2-52
2-53
2-54
2-55
2-56
2-57
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2-58
Sustituyendo 2-55 y 2-58 en 2-52:
2-59
2-64
PC =
Energa potencial con respecto a la carga
2-65
2.2.2.5 Ecuacin de Lagrange
La ecuacin de movimiento de Lagrange se obtiene con la sumatoria de las
energascinticas y potenciales en el manipulador (El mtodo se puede consultar en el
apndice C)
L = KiPi
Donde
2-66
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Ki
Pi
2-67
2-68
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2-71
2-72
2-73
2-74
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2-75
2-76
2-77
2-78
2.2.2.6
Friccin
Una vez obtenido el modelo del manipulador para sus tres
primeros grados delibertad, se expresa de forma general, como se
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Matriz de inercia
V (q,qi)
Fvq
G(q)
Vector de las fuerzas gravitacionales
Par requerido
Expresando la ecuacin 2-80 en forma matricial se tiene:
2-81
Donde:
2.2.2.7 Par de la articulacin 1 (cintura)
2-82
Inercias
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2-82
B=0
2-84
C=0
2-85
2-86
Efectos gravitacionales
M=0
2-87
Efectos de friccin
2-88
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Inercias
D=0
2-90
2-91
2-92
2-93
Efectos Gravitacionales
2-94
Efectos de friccin
2-95
2.2.2.9 Par de la articulacin 3 (codo)
2-96
Inercias
G=0
2-97
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2-98
2-99
2-100
Efectos gravitacionales
2-101
Efectos de friccin
2-102
2-103
MATEMATICA III
2-108
2-109
Aplicando el cambio de variables en las ecuaciones 2-104, 2-105 y 2106:
2-110
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2-111
2-112
Si se dice que AX = T, EY + FZ = Q y que HY + IZ = S; adems de
despejar en lasecuaciones 2-110, 2-111 y 2-112 queda como:
2-113
2-114
2-115
Sustituyendo los pares en las ecuaciones 2-113, 2-114 y 2-115, sufren la
siguientemodificacin:
T = AX
2-116
Q = EY + FZ
2-117
S = HY + IZ
2-118
2-119
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2-120
2-121
2-122
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2-123
2-124
2-125
CONCLUSIONES
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BIBLIOGRAFIA
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www.univalle.edu/publicaciones/journal/journal18/pagina08.htm
http://www.cenidet.edu.mx/subaca/web-mktro/submenus/investigacion/tesis/34%20Salomon%20Abdala%20Castillo%20-%20Raul%20%C3%91eco
%20Caberta.pdf
http://ie.cankaya.edu.tr/labs/CADMLab/Equipment.htm
http://www.google.com.pe/url?sa=t&rct=j&q=modelacion%20matematica%20en%20los
%20engranajes&source=web&cd=7&ved=0CEwQFjAG&url=http%3A%2F
%2Fwww.ctrl.cinvestav.mx%2F~coordinacion%2Fdocuments
%2Fmodelado_matematico.pdf&ei=D7SgTvcJebn0QHhlZnaBA&usg=AFQjCNGH1VQBLem2lFJyF8h1ELVZZZXqMA