Robot SCARA

Siguiendo el criterio de Denavit-Hartenberg situar grficamente los Sistemas

de Coordenadas de cada eslabn, indicar los parmetros de DH y calcular la
matriz de transformacin total.

Ilustracin 1 Robot SCARA

1. Identifique las articulaciones que posee su robot.

El robot propuesto posee tres movimientos. Dos rotacionales y un
movimiento lineal. Por lo tanto existen 3 articulaciones responsables
del movimiento. Sin embargo, para facilitar la interpretacin del
sistema redibujaremos la cadena cinemtica. El resultado final es:

Ilustracin 2 Representacin simplificada robot SCARA

En la ilustracin 1 es posible observar el ltimo eslabn del robot

completamente extendido, sin embargo para fines de solucin del
problema, en la representacin simplificada se ha optado por alinear
las articulaciones del robot as como retraer el eslabn que representa

el movimiento lineal.
2. Identifique la base del sistema y el extremo final del robot.

Como se indic anteriormente, se puede ubicar la base donde sea ms

conveniente para el anlisis. Podemos ubicarlo en la base de la primera
articulacin, incluso podemos ubicarlo en un punto externo a nuestra
cadena cinemtica si conocemos las dimensiones de este punto con
respecto al robot. Para este caso se ubica la base en la parte inferior

del robot en la parte representada como el bastidor del robot.

Por otra parte no se tiene una herramienta para esta cadena
cinemtica, por lo cual se decide representarla en el extremo de
nuestro eslabn final y definirla como nuestro sistema

S n+1 .

Ilustracin 3 Definicin de los sistemas del robot

3. Localice el eje Z para cada sistema.

Debemos recordar que para pares de revolucin, ser el eje de giro.

Para prismticos ser el eje a lo largo del cual se mueve el eslabn.

Para S3 ser en la misma direccin que en S2.

Ilustracin 4 Identificacin de ejes

4. Establezca primero los ejes X para cada sistema, despus los ejes
Y.

Cada

Xi

va en la direccin de la normal comn a

la direccin de

Z i1

hacia

Z i1

Z i , en

Z i . Si ambos ejes Z son coincidentes,

como en este caso

Z0

Z1

se recomienda ubicar

misma direccin que su predecesora

X1

en la

X 0 . No se olvide de respetar la

regla de la mano derecha para los ejes Y siempre y comprobar que

todos los sistemas la cumplan.

Ilustracin 5 Definicin de los ejes X e Y

5. Crear la tabla de parmetros DH.

El nmero de enlaces corresponde al nmero n, en este caso n es igual
a 3.
Enlace
s
a d
1
2
3
4
6. Determinar el ngulo

Cada

es el ngulo desde

X i1

hasta

Xi

girando alrededor de

Zi .
o

Enlace 1
Debemos hallar el ngulo entre

X0 y

X1

girando alrededor de

Z 1 . A simple vista podemos decir que es cero, esto debido a que

nuestro sistema base se asienta en el bastidor del robot y por tanto
este es inmvil; el valor que se asigna en la tabla es 0.

Ilustracin 6 ngulo de relacin de enlace 1

Enlace 2
Ahora debemos determinar el ngulo entre
alrededor de Z 2 . El sistema

S1

X1 y

X2

girando

se construy sobre una

articulacin rotacional, por lo tanto si se mide el ngulo entre

dichos ejes se obtiene nuestra primera variable 2

Ilustracin 7: ngulo teta correspondiente al Enlace 2

Enlace 3
Ahora debemos determinar el ngulo entre
alrededor de Z 3 . El sistema

S2

X2 y

X3

girando

se construy sobre una

articulacin rotacional, al igual que en el enlace anterior se obtiene

nuestra segunda variable 3

Ilustracin 8: ngulo teta correspondiente al Enlace 3

Enlace 4
Finalmente para el ltimo enlace se toma en anlisis los sistemas

S3

S 4 , sin embargo el sistema

S3

se ubic sobre una

articulacin de tipo prismtico y por lo tanto si observamos desde

Z4

X3

le resulta imposible girar por la naturaleza misma de

la articulacin en la que se ubica. El ngulo en este caso es 0.

Ilustracin 9 ngulo teta correspondiente al Enlace 4

7. Determinar la distancia d

Cada

di

es la distancia desde el sistema XYZ i-1 hasta la

interseccin de las normales comn de

de
o

Z i1

hacia

Z i , a lo largo

Z i1 .
Enlace 1
El parmetro

d1

es la distancia desde el sistema XYZ 0 hasta la

interseccin de las normales comn de

Z0

haca

Z 1 , a lo largo

de

Z 0 . Para este primer enlace dicha distancia corresponde al

desfase que existe entre el bastidor y la primera articulacin del

robot, la misma que viene definida en los datos del problema. Por lo
tanto el valor de

d 1 es 610.

Ilustracin 10: Distancia d correspondiente al Enlace 1

Enlace 2
El parmetro

d2

es la distancia desde el sistema XYZ 1 hasta la

interseccin de las normales comn de

de

Z1

haca

Z 2 , a lo largo

Z 1 . En este caso simplemente al mirar la representacin del

robot podemos ver que nuestras articulaciones se encuentran

alineadas, por lo tanto no existe distancia d entre ellas y en la tabla
se ubica el valor de 0.

Ilustracin 11: Distancia d correspondiente al Enlace 2

Enlace 3

El parmetro

d3

es la distancia desde el sistema XYZ 2 hasta la

interseccin de las normales comn de

de

Z2

haca

Z 3 , a lo largo

Z 2 . Al igual que en el caso anterior no existe distancia d entre

articulaciones y su valor para la tabla es 0.

Ilustracin 12: Distancia d correspondiente al Enlace 3

Enlace 4
El parmetro

d4

es la distancia desde el sistema XYZ 3 hasta la

interseccin de las normales comn de

de

Z3

haca

Z 4 , a lo largo

Z 3 . En primera instancia se podra concluir que esta distancia

equivale al mximo alcance de la articulacin, sin embargo hay que

recordar que el robot puede posicionarse en cualquier lugar dentro
de ese rango por lo tanto el valor de

d4

es nuestra ltima

variable.

Ilustracin 13 Distancia correspondiente al Enlace 4

8. Determinar la distancias a

Cada
o

ai es la longitud de su correspondiente norma comn.

Enlace 1

El parmetro

a1 es la longitud de su correspondiente norma

comn, o la distancia entre XYZ 0 en direccin

X1

para que su

origen coincida con el de XYZ 1. En este caso la distancia es 0, ya

que en la direccin

X1

ya se encuentran ambos sistemas en el

mismo punto:

Ilustracin 14: Distancia a correspondiente al Enlace 1

Enlace 2
Ahora para el Enlace 2. El parmetro
1 en direccin

X2

a2 es la distancia entre XYZ

para que su origen coincida con el de XYZ 2. La

distancia en este caso toma el valor de la longitud del eslabn que

conecta las dos articulaciones, es decir 570, siendo este el valor
que se coloca en la tabla.

Ilustracin 15: Distancia a correspondiente al Enlace 2

Enlace 3
Para el Enlace 3, el parmetro
direccin

X3

a3 es la distancia entre XYZ 2 en

para que su origen coincida con el de XYZ 3. Al igual

que en el caso anterior toma el valor de la longitud del eslabn que

une dichas articulaciones. El valor a asignar en la tabla es
nuevamente 570.

Ilustracin 16: Distancia a correspondiente al Enlace 3

Enlace 4
Para el Enlace 4, el parmetro
direccin

X4

a 4 es la distancia entre XYZ 3 en

para que su origen coincida con el de XYZ 4. Tal

como en el primer enlace los dos sistemas ya se encuentran

alineado y por tanto la distancia entre los mismos es de 0.

Ilustracin 17 Distancia a correspondiente al Enlace 4

9. Definir el ngulos

ngulo que hay que rotar

de
o

Z i1 para llegar a

Z i , rotando alrededor

Xi .
Enlace 1
El ngulo que hay que rotar
alrededor de

X 1 es de 0.

Z 0 para llegar a

Z 1 , rotando

Ilustracin 18: ngulo alfa para el Enlace 1

Enlace 2
El ngulo que hay que rotar
alrededor de

Z 1 para llegar a

Z 2 , rotando

X 2 es de 0.

Ilustracin 19: ngulo alfa para el Enlace 2

Enlace 3
El ngulo que hay que rotar
alrededor de

Z 2 para llegar a

Z 3 , rotando

X 3 . En este enlace nos situamos frente a

podemos ver que el ngulo que se necesita girar a

Z2

X3

es en

sentido antihorario (por tanto es positivo) y toma el valor de 180.

Ilustracin 20: ngulo alfa para el Enlace 3

Enlace 4

Z 3 para llegar a

El ngulo que hay que rotar

alrededor de

Z 4 , rotando

X 4 es de 0, pues ambos ejes comparten la misma

direccin.

Ilustracin 21 ngulo alfa para el Enlace 4

Con los parmetros encontrados la tabla de DH sera la siguiente:

Enlaces
1
2
3
4

d
61
0

0
0
0
57
0 0
0 2
57
18
0 0 0 3
0 d4 0
0

10.

Construir

individuales

1
i1
0
0
A i A 1=
0
0

0
1
0
0

0 0
0 0
1 610
0 1

cos ( 2) sen ( 2)
1
sen ( 2) cos ( 2)
A 2=
0
0
0
0

0 570cos ( 2)
0 570sen ( 2)
1
0
0
1

las

Matrices

[
[

cos ( 3) sen ( 3)
0 570cos ( 3)
A 23= sen ( 3) cos ( 3) 0 570sen( 3)
0
0
1
0
0
0
0
1
1
0
A =
0
0
3
4

0
1
0
0

0 0
0 0
1 d4
0 1

11.

Calcular la transformacin total.

Finalmente calculamos la matriz de transformacin total:

12.

T 03 =A 01 A12 A23 A34

13.

C ( 2 )C ( 3 )S ( 2 )S( 3) C ( 2 )S ( 3 ) +S ( 2 )C ( 3) 0 C ( 2 )[ 570C ( 3 ) +570 ]570S ( 2 )S( 3)

T 03 = C ( 2 )S ( 3 )+ S ( 2 )C ( 3) S ( 2 )S ( 3 ) C ( 2 )C ( 3) 0 570C ( 2 )S ( 3 ) + S ( 2 ) [570C ( 3 ) +570 ]
0
0
1
610d 4
0
0
0
1

14.
15.
16.

Donde C es equivalente a la funcin coseno y S a la funcin seno.