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1. OBJETIVO.
2. CARACTERISTICAS TECNICAS DE LOS EQUIPOS.
3. CABLEADO.
4. CONFIGURACION Y PROGRAMACION del PLC
5. APLICACIN GRAFICA MEDIANTE PANTALLA.
6. PRESUPUESTO.

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1-OBJETIVO
El objeto de la actividad es adquirir las capacidades bsicas para saber controlar la
velocidad y la posicin de un robot con un eje lineal accionado por un servomotor y
controlado desde un servo-driver con Plc y pantalla tctil.
El eje lineal se desplazara buscando un origen en 0 y 2 distancias A y B.

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2- CARACTERISTICAS TECNICAS DE LOS EQUIPOS

2.1 Eje lineal. LEFS40NYA-1000 de SMC.
1000 mm de recorrido.
Capacidad de carga en modo horizontal hasta 60 kg y en modo vertical hasta
23kg.
Tipo de actuador es de husillo a bola que convierte un movimiento giratorio en
lineal con poca friccin

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2.2 Servomotor R88MG40030HS de Omron

El servomotor escogido es cilndrico de 230vac 400w 3000 rpm 1,3 Nm.

Viene con el cable de potencia y del encoder conectorizado.

2.3 Servodriver Smart-Step2 R7D-BP04H de Omron

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Conector CN1 realizamos el control mediante entradas salidas del Plc

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2.4 Plc Control CP1L-14

8 Entradas / 6 Salidas transistorizadas NPN

Podemos controlar hasta 2 Ejes

La entrada 2 la utilizaremos como bsqueda de origen y la 6 origen alcanzado

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2.5 Pantalla tctil NS5

Podemos utilizar cualquier terminal tctil con los drivers para Plc Omron en este caso
vamos a utilizar la propia de Omron.

Programacin cable USB con Cx-Designer.

Comunicacin serie con Plc

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3- CABLEADO

Cableado entre el servo mediante conector CN1 de E/S con el PLC.

Las entradas de pulsos del servo son lin-drive, hay que limitar la corriente entre 7 a 15 ma con
un resistencia de 1,6 a 2 K
Vamos a utilizar las dos salidas de pulsos y la entrada de proximidad de origen.
La pantalla tctil o bien las entradas/salidas fsicas realizaran la bsqueda del origen y de los
puntos A B, los pilotos sealizan las posiciones.
Con el objeto de simplificar la aplicacin omitimos los sensores de lmite y el reset de contador
por error.

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4- CONFIGURACION Y PROGRAMACIN DEL PLC

4.1 Bsqueda origen.
En todos los robots es necesaria una bsqueda de origen, la realizamos mediante un detector
inductivo utilizado como proximidad de origen para reducir velocidad, la salida Z del servo es
utilizada como entrada de Plc y nos define el origen alcanzado una vez completada la vuelta a
partir del flanco de bajada del detector.

Al ejecutar la Instruccin ORG bsqueda de origen enviamos en forma de trapecio los

parmetros definidos en configuracin.

Direccin CCW de bsqueda anti horario.

Mtodo 0 tomamos el origen tras el 1er pulso de Z del servo, despus del flanco
de bajada del detector de proximidad.
Inverso 1 si esta activado el sensor de proximidad de origen al dar la orden de
bsqueda se invierte el sentido a CW hasta perder el sensor y se vuelve a invertir
CCW.
Modo 1 Slo se cablean las salidas de pulsos y las seales de origen (pulso Z) y
proximidad de origen ( no se utilizan el reset de contador ECRST coordinada
con la Z del servo )
Las seales de entrada y proximidad son NO ( normalmente abiertas )

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Definimos el Perfil trapezoidal de la bsqueda velocidades y aceleracin

Con los 10.000 pps tal y como est situado el detector no deja en 0mm
Valor de compensacin lo dejamos a 0
Tiempo de monitorizacin a 0 solo vlido para modo 2

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4.2 Bsqueda Punto A.

Al ejecutar la Instruccin PLS2 (887) nos situamos en el punto indicado

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La configuracin quedara de la siguiente forma:

1. Puerto valor #0 = salida de pulsos (CW 100.00, CCW 100.01)
2. Datos modo salida valor #001 =
Mtodo adelante/atrs 0
Direccin ( CW horario ) pulsos en +
20 mm a 900 mm visto de frente hacia izquierdas a partir del detector 0
Tipo coordenadas absolutas respecto origen 1
3. Datos control
D0
D1
D2
D3
D4
D5

Rampa de aceleracin
Rampa de desaceleracin
Velocidad parte baja
Velocidad parte alta
Pulsos parte baja
Pulsos parte alta

7D0
7D0
86A0
0001
2710
0000

( 2000 )
( 2000 )
( 0000 )
( 0010 )
( 0000 )
( 0001 )

Hz/4ms
Hz/4ms
Fre.tren de pulsos
Fre.tren de pulsos
Posicin
Posicin

Velocidad 100.000 Hz
Pulsos para desplazamiento 10.000 pulsos = 80 mm en sentido horario CW (+)
Sin tener en cuenta las rampas hemos cubierto esos 80 mm en 0,1
v= e/t t= e/v
t = 10.000/100.000 = 0,1
4. Frecuencia inicial de salida
D6
D7

Velocidad inicial parte baja

Velocidad inicial parte alta

0000
0000

Fre.tren de pulsos
Fre.tren de pulsos

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4- APLICACIN GRAFICA MEDIANTE PANTALLA

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Desde la pantalla tctil realizaremos la asignacin de la posicin con el escalado

D4-D5 doble-palabra entera sin signo damos la posicin

Escalado cada 1 mm desde la pantalla asignamos 125 pulsos
(10.000 pulsos / 80 mm = 125 pulso mm)
1 unidad por pantalla se divide / 125 = 0,008 comprobado a 0,00799

Asignamos el lmite mximo 900 mm

/ 0,00799 = 112.641 Pulsos

Asignamos el lmite mnimo en 21 mm

Direccionar los pulsadores y pilotos

/ 0,00799 =

2.628 Pulsos

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Sensor_Proximidad_Origen

BOOL

0.02

CP1L-14 , Reducimos VELOCIDAD

Entrada_Origen_Alcanzada

BOOL

0.06

CP1L-14 , Salida Z del Servo indica a PLC origen alcazado

CW

BOOL

100.00

Pulsos horario

CCW

BOOL

100.01

Pulsos antihorario

Piloto_Punto_A_alcanzado

BOOL

100.02

Piloto_Punto_B_alcanzado

BOOL

100.03

Piloto_origen_alcanzado

BOOL

100.05

bit_interno_pulsos_alcanzado

BOOL

A280.03

bit_interno_PARADA_ORIGEN

BOOL

A280.06

DEFINIDO POR EL PLC como volumen de pulsos entregados

DEFINIDO POR EL PLC DEFINIDO POR EL PLC como origen Z
alcanzado

Rampa_ACELERACION_punto_A

UINT

D0

Frecuencia Pulsos / 4ms

Rampa_DESACELERACION_punto_A

UINT

D1

Velocidad_Parte_baja_punto_A

UDINT

D2

Velocidad_Parte_alta_punto_A

UINT

D3

Posicion_Parte_baja_punto_A

UDINT

D4

Posicin_Parte_alta_punto_A

UINT

D5

Velocidad_inicio_Parte_baja_punto_A

UDINT

D6

Frecuencia Pulsos

Velocidad_inicio_Parte_alta_punto_A

UINT

D7

Frecuencia Pulsos

Rampa_ACELERACION_punto_B

UINT

D10

Frecuencia Pulsos / 4ms

Rampa_DESACELERACION_punto_B

UINT

D11

Velocidad_Parte_baja_punto_B

UDINT

D12

Velocidad_Parte_alta_punto_B

UINT

D13

Posicion_Parte_baja_punto_B

UDINT

D14

Posicin_Parte_alta_punto_B

UINT

D15

Velocidad_inicio_Parte_baja_punto_B

UDINT

D16

Frecuencia Pulsos

Velocidad_inicio_Parte_alta_punto_B

UINT

D17

Frecuencia Pulsos

Busqueda_Origen

BOOL

W0.00

Busqueda_Punto_A

BOOL

W0.01

Busqueda_Punto_B

BOOL

W0.02

Orden_Origen

BOOL

W1.00

Orden_Punto_A

BOOL

W1.01

Orden_Punto_B

BOOL

W1.02

Frecuencia Pulsos

Numero de pulsos 125 pulsos = 1mm

Frecuencia Pulsos

Numero de pulsos 125 pulsos = 1mm