CIENCIAS DE LA TIERRA / INGENIERIA CIVIL

INSTITUTO TECNOLOGICO DE APIZACO

DINMICA
UNIDAD 5

CINTICA DE CUERPOS RIGIDOS

POR:
EDUARDO MENESES SOLIS

Contenido
5.1 ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO.................................2
5.2 MOVIMIENTO ANGULAR DE UN CUERPO RIGIDO EN EL PLANO.....................5
5.3 MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO............................................................7
5.3.1 PRINCIPIO DALEMBERT..........................................................................9
5.3.2 TRASLACIN, ROTACION CENTROIDAL Y MOVIMIENTO GENERAL..........10
5.4 TRABAJO Y ENERGIA.................................................................................... 13
5.4.1 TRABAJO DE UNA FUERZA.....................................................................14
5.4.2 ENERGIA CINTICA................................................................................ 15
5.4.3 PRINCIPIO DE LA CONSERVACION DE LA ENERGIA................................16
5.4.4 POTENCIA.............................................................................................. 17
5.4.5 PRINCIPIO DEL IMPULSO Y DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO..............19
EJERCICIOS PROPUESTOS Y RESUELTOS............................................................21
EJERCICIOS PROPUESTOS Y RESUELTOS POR EL ALUMNO.................................23
CONCLUSIONES PERSONALES...........................................................................26
BIBLIOGRAFIA.................................................................................................... 27

5.1 ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO

RIGIDO
CUERPO RIGIDO
Un cuerpo rgido es una agrupacin, usualmente continua, de
partculas con una propiedad fundamental: La distancia entre dos
partculas cualesquiera del cuerpo rgido permanece invariable; es decir,
constante.
Otra manera de definir un cuerpo rgido es decir que es un cuerpo
que no admite deformacin alguna; es decir, es indeformable.
Las Ecuaciones de Movimiento de Un Cuerpo Rgido podemos
dividirlas de acuerdo al tipo de movimiento, en tres bsicamente:
1. TRASLACIONAL
2. ROTACIONAL
3. PLANO GENERAL
ECUACIONES DE MOVIMIENTO TRASLACIONAL
Para el movimiento traslacional podemos considerar el siguiente
cuerpo rgido en el cual podemos observar distintas fuerzas aplicadas:

La Ecuacin de Movimiento para el Movimiento Traslacional es:

Establece que la suma de todas las fuerzas externas que actan

sobre el cuerpo es igual a la masa del cuerpo multiplicada por la
aceleracin de su centro de masa G.
2

El Movimiento Traslacional puede ser de dos tipos:

1. TRASLACIONAL RECTILINEO
2. TRASLACIONAL CUVILINEO
TRASLACIONAL RECTILINEO
Cuando el Movimiento es Rectilneo todas las partculas viajan a lo
largo de trayectorias paralelas, por lo tanto se aplican las siguientes
ecuaciones de movimiento:

TRASLACIONAL CURVILINEO
Cuando el Movimiento es Curvilneo, la ecuacin de movimiento es
la siguiente:

ECUACIONES DE MOVIMIENTO ROTACIONAL

Esta ecuacin de movimiento rotatorio establece que la suma de
los momentos de todas las fuerzas externas calculadas con respecto al
centro de masa G es igual al producto del momento de inercia del
cuerpo respecto a un eje que pase por G y a la aceleracin angular del
cuerpo.

ECUACIONES DE MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Para las ecuaciones de movimiento plano general podemos
considerar un cuerpo rgido como se muestra en la imagen sometido a
4

un movimiento plano general, podemos asociar las ecuaciones

anteriores y podemos decir que las ecuaciones de movimiento plano
general son:

5.2 MOVIMIENTO ANGULAR DE UN CUERPO RIGIDO EN

EL PLANO
Se define momento angular de una partcula al producto vectorial
del vector posicin por el vector momento lineal:

Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje

fijo describen circunferencias centradas en el eje de rotacin con una
velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que
describen
5

En la figura se muestra el vector momento angular

partcula de masa mi cuya posicin est dada por el vector
describe una circunferencia de radio Ri con velocidad vi.

de una
y que

El mdulo del vector momento angular vale

Li=rimivi
Su proyeccin sobre el eje de rotacin Z vale Liz=ricos(90q i)mivi, es decir,

El momento angular de todas las partculas del slido vale

La proyeccin Lz del vector momento angular a lo largo del eje de

rotacin es

El trmino entre parntesis se denomina momento de inercia

En general, el vector momento angular no tiene la direccin del

eje de rotacin, es decir, el vector momento angular no coincide con su
proyeccin Lz a lo largo del eje de rotacin. Cuando coinciden se dice
que el eje de rotacin es un eje principal de inercia.
Para estos ejes podemos relacionar el momento angular y la
velocidad angular, dos vectores que tienen la misma direccin, la del eje
de rotacin

El momento de inercia no es una cantidad caracterstica como

puede ser la masa o el volumen, sino que su valor depende de la
posicin del eje de rotacin. El momento de inercia es mnimo cuando el
eje de rotacin pasa por el centro de masa.

5.3 MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO

El cuerpo rgido es un caso especial de un sistema de partculas.
Es un cuerpo ideal en el cual las partculas que lo componen no
modifican su posicin relativa entre ellas, cualquiera sea la fuerza o
torque a la que est sometido. Es decir, ninguna fuerza y/o torque que
acte sobre el slido rgido ser capaz de modificar la distancia que
guarda cada una de las partculas que componen al slido con todas las
dems. Esta es su caracterstica distintiva.
Existen distintos modos de movimiento de un cuerpo rgido:
7

1. TRASLACIONAL
2. ROTACIONAL
3. PLANO GENERAL
TRASLACIONAL
Un cuerpo slido rgido realiza un movimiento de traslacin
cuando, considerando un segmento entre dos puntos A y B del cuerpo,
este se mantiene siempre paralelo a s mismo, durante todo el
movimiento. Considerando el cuerpo rgido como un conjunto continuo
de puntos materiales, cada punto material describir, en el movimiento,
una trayectoria determinada y a todos los dems puntos materiales
describirn trayectorias equidistantes entre s.
Si la traslacin es rectilnea, las trayectorias son rectas y paralelas
entre s (equidistantes), y si la traslacin es curvilnea, las trayectorias
de los puntos materiales son curvas planas o alabeadas equidistantes
entre s.

TRASLACIN RECTILNEA

TRASLACIN CURVILNEA

ROTACIONAL
Si el nico movimiento del cuerpo rgido es de rotacin alrededor
de un eje, decimos que el movimiento es de rotacin pura; en este caso,
las trayectorias de todas las partculas del slido son circunferencias
concntricas; la velocidad de cada partcula tendr la direccin y sentido
del vector tangente a la circunferencia en cada instante de tiempo.
Asimismo, las velocidades de las distintas partculas que integran el
slido no sern las mismas; la nica velocidad comn ser la velocidad
angular del cuerpo.

PLANO GENERAL
9

Movimiento plano general se considera la suma de traslacin y

rotacin.
5.3.1 PRINCIPIO DALEMBERT
El principio de D Alembert enunciado por Jean D Alembert en su
obra maestra Tratado de dinmica de 1743, establece que la suma de
las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo y las denominadas
fuerzas de inercia forman un sistema de fuerzas en equilibrio. A este
equilibrio se le denomina equilibrio dinmico.
El principio de D'Alembert establece que para todas las fuerzas
externas a un sistema:

Donde la suma se extiende sobre todas las partculas del sistema,

siendo:
Momentum de la partcula i-sima.
Fuerza externa sobre la partcula i-sima.
Cualquier campo vectorial de desplazamientos virtuales
sobre el conjunto de partculas que sea compatible con los enlaces y
restricciones de movimiento existentes.
El principio de D'Alembert formalmente puede derivarse de
las leyes de Newton cuando las fuerzas que intervienen no dependen de
la velocidad. La derivacin resulta de hecho trivial si se considera un
sistema de partculas tal que sobre la partcula i-sima acta una fuerza
externa
ms una fuerza de ligadura
entonces la mecnica
newtoniana asegura que la variacin de momentum viene dada por:

Si
el
sistema
est
formado
tendrn N ecuaciones vectoriales de la forma
10

por N partculas
se
si se multiplica

cada una de estas ecuaciones por un desplazamiento arbitrario

compatible con las restricciones de movimiento existentes:

Donde el segundo trmino se anula, precisamente por escogerse el

sistema de desplazamientos arbitrario de modo compatible, donde
matemticamente compatible implica que el segundo trmino es un
producto escalar nulo. Finalmente sumando las N ecuaciones anteriores
se sigue exactamente el principio de D'Alembert.
5.3.2 TRASLACIN, ROTACION CENTROIDAL Y MOVIMIENTO GENERAL
TRASLACION
Como el cuerpo no tiene movimiento rotacional a=0 entonces

La fuerza resultante pasa por el centro de masa y se debe cumplir

que

11

ROTACION CENTROIDAL
Se llama rotacin centroidal a la rotacin de un cuerpo alrededor
de un eje fijo que pasa por su centro de masa y es perpendicular al
plano de movimiento.

12

En este caso el sistema equivalente de las fuerzas aplicadas es un

par y por consiguiente la fuerza resultante es cero. El par resultante
es igual a

MOVIMIENTO GENERAL
Si se toman momentos con respecto a un punto que no tenga
aceleracin pero que se puede estar moviendo.
Cuando se toman momentos con respecto a un punto cuya
aceleracin est dirigida hacia el centro de masa.
VEAMOS

13

Si el punto O no tiene aceleracin, al tomar momentos con

respecto a O se tiene

Si el punto O tiene aceleracin dirigida hacia C, la aceleracin de C es:

Tomando momentos con respecto a O se tiene:

5.4 TRABAJO Y ENERGIA

TRABAJO

14

En mecnica clsica, se dice que una fuerza realiza trabajo cuando

altera el estado de movimiento de un cuerpo. El trabajo de la fuerza
sobre
ese
cuerpo
ser
equivalente
a
la energa necesaria
para desplazarlo de manera acelerada. El trabajo es una magnitud
fsica escalar que se representa con la letra
(del ingls Work) y se
expresa en unidades de energa, esto es enjulios o joules (J) en
el Sistema Internacional de Unidades.
Ya que por definicin el trabajo es un trnsito de energa, nunca se
refiere a l como incremento de trabajo, ni se simboliza como W.

ENERGA
Se define como la capacidad para realizar un trabajo.
En tecnologa y economa,
energa
se
refiere
a
un recurso
natural(incluyendo a su tecnologa asociada) para extraerla,
transformarla y darle un uso industrial o econmico.

5.4.1 TRABAJO DE UNA FUERZA

15

El trabajo W es una magnitud escalar que, como veremos, da la

cantidad de energa cintica transferida por una fuerza.
En la siguiente figura se ha representado una partcula que se
desplaza por una trayectoria C entre los puntos A y B. Sobre ella acta
una fuerza F. Su vector desplazamiento, tangente a la trayectoria en
cada punto, es dr.

El trabajo de dicha fuerza se define:

Trabajo de Una Fuerza

16

5.4.2 ENERGIA CINTICA

La energa cintica de un cuerpo es aquella energa que posee
debido a su movimiento. Se define como el trabajo necesario para
acelerar un cuerpo de una masa determinada desde el reposo hasta la
velocidad indicada. Una vez conseguida esta energa durante
la aceleracin, el cuerpo mantiene su energa cintica salvo que cambie
su velocidad. Para que el cuerpo regrese a su estado de reposo se
requiere un trabajo negativo de la misma magnitud que su energa
cintica. Suele abreviarse con letra Ec o Ek (a veces tambin T o K).
En la mecnica clsica, la energa cintica de una masa puntual
depende de su masa
y sus componentes del movimiento. Se expresa
en julios (J). 1 J = 1 kgm2/s2. Estos son descritos por la velocidad de la
masa puntual, as:

17

5.4.3 PRINCIPIO DE LA CONSERVACION DE LA ENERGIA

Afirma que la cantidad total de energa en cualquier sistema fsico
aislado (sin interaccin con ningn otro sistema) permanece invariable
con el tiempo, aunque dicha energa puede transformarse en otra forma
de energa. En resumen, la ley de la conservacin de la energa afirma
que la energa no puede crearse ni destruirse, slo se puede cambiar de
una forma a otra, por ejemplo, cuando la energa elctrica se transforma
en energa calorfica en un calefactor.

En el caso de la energa mecnica se puede concluir que, en

ausencia de rozamientos y sin intervencin de ningn trabajo externo, la
suma de las energas cintica y potencial permanece constante. Este
fenmeno se conoce con el no En todos los casos donde acten fuerzas
conservativas, la energa mecnica total, es decir, la energa cintica
ms la energa potencial en cualquier instante de la trayectoria es la
misma; por ejemplo, la fuerza gravitacional, pues en cualquier trabajo
que realice un cuerpo contra la fuerza de gravedad de la Tierra, la
energa se recuperar ntegramente cuando el cuerpo descienda.
Em=Ec+ Ep

18

5.4.4 POTENCIA

Potencia (smbolo P)
unidad de tiempo.

es

la

cantidad

de trabajo efectuado

por

Si W es la cantidad de trabajo realizado durante un intervalo

de tiempo de duracin t, la potencia media durante ese intervalo est
dada por la relacin:

La potencia instantnea es el valor lmite de la potencia media

cuando el intervalo de tiempo t se aproxima a cero. En el caso de un
cuerpo de pequeas dimensiones:

Donde

P es la potencia
W es el trabajo
t es el tiempo
r es el vector de posicin
F es la fuerza
v es la velocidad

La potencia mecnica aplicada sobre un slido rgido viene dado

por el producto de la fuerza resultante aplicada por la velocidad:

19

Si adems existe rotacin del slido y las fuerzas aplicadas estn

cambiando su velocidad angular:

Donde

, son la fuerza resultante y el momento resultante.

, son la velocidad del punto donde se ha calculado la

resultante efectiva y la velocidad angular del slido.

Para un slido deformable o un medio continuo general la

expresin es ms compleja y se expresa como producto del tensor
tensin y el campo de velocidades. La variacin de energa cintica
viene dada por:

Donde

, son las componentes del tensor de tensiones de Cauchy.

, son las componentes del tensor de velocidad de
deformacin.

20

5.4.5 PRINCIPIO DEL IMPULSO Y DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

IMPULSO
El impulso es el producto entre una fuerza y el tiempo durante el
cual est aplicada. Es una magnitud vectorial. El mdulo del impulso se
representa como el rea bajo la curva de la fuerza en el tiempo, por lo
tanto si la fuerza es constante el impulso se calcula multiplicando la F
por t, mientras que si no lo es se calcula integrando la fuerza entre los
instantes de tiempo entre los que se quiera conocer el impulso.

CANTIDAD DE MOVIMIENTO
La cantidad de movimiento es el producto de la velocidad por la masa.
La velocidad es un vector mientras que la masa es un escalar. Como resultado
obtenemos un vector con la misma direccin y sentido que la velocidad. La
cantidad de movimiento sirve, por ejemplo, para diferenciar dos cuerpos que
tengan la misma velocidad, pero distinta masa. El de mayor masa, a la misma
velocidad, tendr mayor cantidad de movimiento.

m = Masa
v = Velocidad (en forma vectorial)
p = Vector cantidad de movimiento

RELACION ENTRE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

El impulso aplicado a un cuerpo es igual a la variacin de la cantidad de
movimiento, por lo cual el impulso tambin puede calcularse como:

21

Dado que el impulso es igual a la fuerza por el tiempo, una fuerza

aplicada durante un tiempo provoca una determinada variacin en la
cantidad de movimiento, independientemente de su masa:

22

EJERCICIOS PROPUESTOS Y RESUELTOS

1.- Calcular la potencia de una gra que es capaz de levantar 30
bultos de cemento hasta una altura de 10 metros en 2 segundos, si cada
bulto tiene una masa de 50 kg.

23

2.- .Calcular el tiempo que requiere un motor de un elevador cuya

potencia es de 37,500 Watts. Para elevar una carga de 5,290 N hasta
una altura de 70 mt.

24

EJERCICIOS PROPUESTOS Y RESUELTOS POR EL

ALUMNO
1.- Calcular la potencia de una mquina que eleva 20 ladrillos de
500 g cada uno a una altura de 2 m desde el suelo en 1 minuto. Se
considera que no hay cambio de velocidad al levantar los ladrillos.

25

2.- Cul ser la potencia necesaria para elevar un ascensor de

45.000 N de peso hasta 8 m de altura en 30 s?. Cul ser la potencia
del motor aplicable si el rendimiento es de 0,65?. Se considera que no
hay cambio de velocidad.

26

3.- Qu potencia tiene el motor de una bomba que eleva 18000

litros de agua por hora de un pozo que tiene 30m de profundidad?
(Considere a g=10m/s) (1HP=746 watts)
Aproximadamente
a)
b)
c)
d)
e)

10 HP
3 HP
1.5 HP
2 HP
1.6 HP

27

CONCLUSIONES PERSONALES
En esta unidad hemos podido aprender, comprender y analizar
conceptos y temas que tienen que ver con la CINETICA DE LOS CUERPOS
RIGIDOS.
Conocimos que los movimientos del cuerpo rgido se clasifican en tres
tipos bsicamente Rotacional, Traslacional y Plano General,
vimos las
caractersticas de cada movimiento y cada una de sus ecuaciones
correspondientes.
Tambin estudiamos el principio DAlembert un filsofo y matemtico
francs que nos dice Que la suma de las fuerzas externas que actan

sobre un cuerpo y las denominadas fuerzas de inercia forman un sistema

de fuerzas en equilibrio.
En esta unidad tambin vimos los conceptos de TRABAJO y ENERGIA, as
como el Trabajo de una Fuerza, la Energa Cintica, el Principio de la
Conservacin de la Energa, Potencia y los principios de Impulso y de la
Cantidad de Movimiento.
En especial en el subtema de Potencia revisamos unos ejemplos que
previamente ya estaban resueltos y pusimos en prctica lo aprendido con una
serie de 3 ejercicios ms que resolvimos personalmente aplicando formulas
analizadas en este subtema.
En conclusin La Cintica de los Cuerpos Rgidos estudia bsicamente
los movimientos que un Cuerpo Rgido puede experimentar Rotacin,
Traslacin y Plano General, partiendo del concepto de que un Cuerpo Rgido
aquel que no sufre deformaciones por efecto de fuerzas externas, es decir un
sistema de partculas cuyas posiciones relativas no cambian.
Entonces podemos deducir que un cuerpo rgido es una idealizacin, que
se emplea para efectos de estudios de cinemtica, ya que esta rama de la
mecnica, nicamente estudia los objetos y no las fuerzas exteriores que
actan sobre de ellos.

28

29

BIBLIOGRAFIA

http://www.fimee.ugto.mx/profesores/chema/documentos/Din
%C3%A1mica%20II/DinamicaDelCuerpoRigido.pdf
http://prezi.com/6nisxadeibx7/ecuaciones-de-movimiento-de-un-cuerporigido/
http://teleformacion.edu.aytolacoruna.es/FISICA/document/teoria/A_Fran
co/solido/teoria/teoria.htm
http://materias.fi.uba.ar/6201/MQCinydinCRpdf.pdf
http://www.ulpgc.es/hege/almacen/download/21/21249/cinematicadelsoli
dorigido.pdf
http://es.wikipedia.org/wiki/Principio_de_d'Alembert
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001734/lecciones/tem0
5/lec03_2_2.htm
http://acer.forestales.upm.es/basicas/udfisica/asignaturas/fisica/dinam1p/
trabajo.html
http://es.wikipedia.org/wiki/Energ%C3%ADa_cin%C3%A9tica
http://newton.cnice.mec.es/materiales_didacticos/energia/conservacion.h
tm
http://es.wikipedia.org/wiki/Potencia_(f%C3%ADsica)
http://www.galeon.com/100ciafisica/potencia.html
http://www.colegioglenndoman.edu.co/pdf%202011/ejer%20energia
%20mecanica-potencia-trabajo.pdf
http://www.quimiziencia.com/downloads/4eso/EJERCICIOS%20RESUELTOS
%20DE%20TRABAJO,%20POTENCIA%20Y%20ENERGIA.
%204%20E.S.O..pdf

30