UNIDAD II.

- ANALISIS CINEMTICO DE
MECANISMOS PLANARES.

2.1.- ANALISIS DE MECANISMOS ARTICULADOS MEDIANTE MTODOS GRFICO,

TRIGONOMTRICO Y ANALITICO.
2.1.1.- Anlisis de posicin (Mtodo grfico).
Cuando se analiza un mecanismo, es necesario asociar las posiciones relativas de los centros
de articulacin sucesivos. Para ello, se definen los vectores de referencia de posicin en cada
eslabn y se plantea una ecuacin vectorial conocida como ecuacin de cierre de circuito, que
relaciona la posicin absoluta de cada una de las articulaciones del mecanismo.
Tomando como ejemplo el mecanismo de manivela-biela-corredera , podemos observar que
cada elemento del mecanismo est interrelacionado con otros; es decir, est restringido en su
movimiento y sus articulaciones proporcionan dichas restricciones.

Fig (1.1).- Mecanismo de

manivela-biela-corredera.

Representacin de la ecuacin de
cierre de circuito.

El mecanismo de manivela-biela-corredera mostrado, tiene una movilidad m 1 , es decir, tiene

un grado de libertad; lo que implica que se debe definir la posicin de uno de sus eslabones,
para que puedan determinarse las posiciones
de los dems eslabones. Cuando la corredera del

mecanismo se desplaza a una ubicacin RC conocida, es preciso encontrar los ngulos 2 y

3 , que son las direcciones de los vectores R AB y R BC . Dadas las dimensiones de los
eslabones, se escribe la ecuacin de cierre de circuito

RC R AB R BC

---------- (2.1)

2.1.2.- Anlisis de posicin mediante el lgebra compleja.

La notacin polar de la direccin y magnitud de un vector es conveniente cuando se analizan
mecanismos en el plano, de manera que

R r re j r (i cos jsen )

---- (2.2)

Si aplicamos (2.2) a (2.1) se obtiene lo siguiente:

r4 e j 4 r2 e j 2 r3e j 3

r4 (cos 4 jsen 4 ) r2 (cos 2 jsen 2 ) r3 (cos 3 jsen 3 ) . (a)

Si 4 0 , segn se muestra en el mecanismo, entonces de la ecuacin (a) podemos obtener

las siguientes relaciones:
r4 r2 cos 2 r3 cos 3 ---------- (b)
0 r2 sen 2 r3 sen 3 -------------- (c)

Si se conocen r2 , 2 y r3 , podemos encontrar a r4 y 3 , quedando lo siguiente:

r
3 sen 1 2 sen 2 --------- (2.3)
r3

r4 r2 cos 2 r3 cos 3

------- (2.4)

2.1.2.- Anlisis de velocidad.

Centros instantneos de velocidad.
Un centro instantneo de velocidad es la ubicacin instantnea de un par de puntos de dos
cuerpos rgidos diferentes, un punto de cada cuerpo para los que las velocidades absolutas son
iguales. Para determinar el nmero de centros instantneos de velocidad en un mecanismo de n
eslabones se utiliza la siguiente expresin:
N

n ( n 1)
2

----------- (2.5)

Teorema de Aronhold-Kennedy.
Este teorema nos sirve para encontrar los centros instantneos en un mecanismo plano,
mediante el siguiente procedimiento:
a).- Se localizan primero los centros instantneos, es decir, los que se encuentran por inspeccin
en las uniones de los eslabones. A continuacin se localizan los centros inmediatos que estn
fuera del mecanismo.
b).- Se dibuja una circunferencia auxiliar, en cuya periferia tendr n divisiones dependiendo del
nmero de eslabones del mecanismo. La cuerda o trazo que une dos divisiones cualesquiera de
la circunferencia representa un centro instantneo. Los centros inmediatos se trazan con lnea
continua, los restantes se trazan con lnea punteada.
c).- Dentro de la circunferencia se comienzan a formar tringulos, en donde cada tringulo
representa un conjunto de tres centros instantneos localizados en lnea recta.
d).- Se trazan las lneas que sean comunes a dos tringulos. Cada par de tringulos representa
dos lneas rectas que se intersectan.

e).- Se localizan los centros instantneos correspondientes en las intersecciones de las lneas.
Ejemplo 2.1.- Encuentre los seis centros instantneos de velocidad del mecanismo de cuatro
barras articuladas que se muestra a continuacin:

Procedimiento:
a).- Se divide una circunferencia en cuatro partes, numeradas.
b).- Se ubican los centros inmediatos 21, 23, 34 y 41 mediante inspeccin del mecanismo y se
trazan en la circunferencia con lnea continua.
c).- Para localizar el centro 31, se traza una lnea punteada tal que cierre dos tringulos.
El tringulo 1-2-3 representa los tres centros instantneos 21, 23 y 31 de los eslabones 1, 2 y
3, que de acuerdo con el teorema de Aronhold-Kennedy, estn en una lnea recta. En forma
anloga, el tringulo 1-3-4 representa los centros instantneos 31, 34, 31, que tambin estn
en una lnea recta. La interseccin de las dos lneas en el mecanismo localiza el centro 31, el
cual debe estar sobre ambas lneas.
d).- El siguiente paso es localizar el centro 24, para lo cual se traza una lnea punteada de 2 a 4
obteniendo los tringulos 2-3-4 y 1-2-4, que representan las lneas rectas sobre las cuales
estar ubicado el centro 24.

Mtodo del centro absoluto de giro.

Se utiliza este mtodo cuando se desea saber la velocidad de cualquier punto en alguno de los
eslabones, sin que dicho punto sea necesariamente una unin de dos eslabones.

En el caso del mecanismo de cuatro barras deber encontrarse la velocidad de los puntos A y 34
del eslabn 3 a partir de un punto de velocidad conocida V 23.

Paso 1.- Se localizan los puntos de velocidades absolutas o centros absolutos de giro.
Paso 2.- Se prolonga una recta sobre 23-31.
Paso 3.- Se traza una recta desde el extremo de V 23 hasta el centro 31.
Paso 4.- Las dos rectas trazadas se conocen como gradiente de velocidad del eslabn 3; la recta
23-31 ser el origen de vectores y la otra recta ser el extremo o punta de vectores. Haciendo
centro en 31 y con radio 31-34 se pasa el punto 34 a la recta 23-31 (hasta que corta el origen de
vectores) hasta encontrar el punto 34.
Paso 5.- Se traza una recta perpendicular al origen de vectores desde 34 hasta el extremo de
vectores y se tiene la velocidad V 34.
Paso 6.- La magnitud y sentido de giro de la velocidad V 34 son las mismas que V34 y la direccin
es perpendicular a la distancia 34-31.

Mtodo analtico.
En mecanismos planos, el mtodo polar complejo ofrece la ventaja de una mayor exactitud que
un mtodo grfico, y su forma resulta adecuada para implementar la solucin por computadora

tanto para anlisis como sntesis. La aplicacin de ste mtodo conduce a un conjunto de
ecuaciones lineales cuya solucin es directa.
Considerando el mecanismo de la figura (1.1), se tiene lo siguiente:

RC R AB R BC

---------- (a)

La representacin en forma compleja de (a) es

r4 e j 4 r2 e j 2 r3e j 3 ----- (b)
Los datos de entrada son: r2 , r3 , 2 y 4 en donde 4 es constante.
Los datos de salida son: 3 y r4 en donde r4 es variable.
Derivando (b) con respecto al tiempo se obtiene

r4 je j 4

d
d 4
dr
d
e j 4 4 r2 je j 2 2 r3 je j 3 3
dt
dt
dt
dt

v 4 e j 4 2 r2 je j 2 3 r3 je j 3 ---- (c)

Desarrollando (c) se obtiene:

v 4 (cos 4 jsen 4 ) 2 r2 j (cos 2 jsen 2 ) 3 r3 j (cos 3 jsen 3 ) ------------- (d)

Desarrollando (d) y considerando que 4 0 , se obtiene lo siguiente:

v 4 2 r2 ( sen 2 j cos 2 ) 3 r3 ( sen 3 j cos 3 ) ---------- (e)

De la ecuacin (e) obtenemos las dos ecuaciones siguientes:

v 4 2 r2 sen 2 3 r3 sen 3

2 r2 cos 2 3 r3 cos 3 0
r cos 2
3 2 2
r3 cos 3

ANALISIS CINEMATICO DE ENGRANES

Los engranes son elementos mecnicos que se utilizan para transmitir movimiento de rotacin
entre ejes. Los engranes pueden ser de diferentes tipos:

Engranes rectos
Engranes helicoidales
Engranes cnicos
Tornillos sin fin-corona

Engranes rectos.- Se emplean para transmitir movimiento de rotacin entre ejes paralelos. Su
contorno es de forma cilndrica circular y sus dientes son paralelos al eje de rotacin.
TERMINOLOGIA Y DEFINICIONES:

Terminologa.
Ancho de cara F.- Representa el espesor del diente en direccin paralela al eje.
Crculo de paso.- Es un crculo terico sobre el que generalmente se basan todos los clculos.
Los crculos de paso de dos engranes acoplados son tangentes entre s.
Pin.- Es el ms pequeo de los dos engranes acoplados; el ms grande se denomina
simplemente engrane.
Paso circular pc .- Es la distancia, en pulgadas o mm , medida sobre el crculo de paso, que
va desde un punto sobre uno de los dientes hasta un punto correspondiente sobre uno
adyacente.
Paso diametral P .- Es el nmero de dientes en el engrane por pulgada de dimetro de paso.
El paso diametral con las unidades comnmente utilizadas en Estados Unidos.
P N
d

El paso circular pc y el paso diametral P se relacionan mediante la expresin

pc P

Mdulo m .- Es la razn del dimetro de paso al nmero de dientes El mdulo es el ndice del
tamao del diente en el SI.
m d

pc m

Cabeza o adendum (o adendo)

paso.

a .- Es la distancia radial entre el borde superior y el crculo de

Raz o dedendum (o dependo) b .- Es la distancia radial que va desde el borde inferior hasta el
crculo de paso.
Altura total ht .- Es la suma del adendo y el dedendo.
ht a b

Crculo de holgura.- Es un crculo tangente al del dedendo del engrane conectado.

LEY FUNDAMENTAL DEL ENGRANAJE.

La accin de un solo par de dientes acoplados conforme recorren toda una fase de accin debe
ser tal que la razn de la velocidad angular del engrane impulsor a la del engrane impulsado se
mantenga constante. Este es el criterio fundamental que rige la seleccin de los perfiles del
diente. Si esto no se cumpliera, se tendran vibraciones muy serias y problemas de impacto,
incluso a velocidades muy bajas.
Cuando a los perfiles del diente se les da una forma tal para que produzcan una razn constante
entre las velocidades angulares durante el endentamiento, se dice que las superficies son
conjugadas.
La figura siguiente muestra las circunferencias de paso de dos engranes que se encuentran en
contacto.

En la figura anterior P recibe el nombre de punto de paso, en el cual la velocidad tangencial es la

misma para los dos engranes, por lo tanto
n

2 r2 3 r3 n2 r2 n3 r3 2 3
n3 r2
mG

n2 d 3 N 3

n3 d 2 N 2

(ley fundamental de engranes)

en donde mG = relacin de engranes (constante)

Dos formas que cumplen con la ley fundamental son la cicloide y la involuta. La cicloide se
emple inicialmente para fabricar engranes, aunque ahora se ha reemplazado por la involuta
debido a la facilidad de la fabricacin y el hecho que la distancia entre centros entre dos
engranajes puede variar sin cambiar la relacin de velocidades.
Crculos base.- Son los que se emplean como base para trazar las involutas. El radio del crculo
de base es rb .

HERRAMIENTAS QUE GENERAN CONTORNOS DE ENVOLVENTE CON METODOS

CONTINUOS O POR RODADURA.

Tallado de una rueda dentada por una fresa.

Tallado por rodadura de una rueda dentada.

Despus del proceso de maquinado, con frecuencia se aplican mtodos de acabado tales como
rectificado, pulido, cepillado y bruido, cuando es necesario producir perfiles de dientes de gran
precisin y con superficies bien acabadas.
Funcin de envolvente (involuta).
Esta funcin se representa de la siguiente manera:

De la figura se tiene que: inv (funcin de involuta)

= ngulo comprendido entre los radios vectores que definen el
origen de la involuta y un punto cualquiera T.

 = radio instantneo de curvatura de la involuta

r = radio de cualquier punto T de la curva

rb r cos = radio del crculo de base

= ngulo de presin en el punto T

BC = involuta
= longitud de TA = longitud de AB
rb ( ) rb tan
inv tan

= ngulo de presin variable de la involuta en radianes.

Angulo de presin .
Es el ngulo formado por la lnea ab y la lnea tangente a las circunferencias de base de los
engranes, tal y como se muestra en la siguiente figura. De hecho el ngulo es el ngulo de
presin de la involuta en la lnea de paso.

Interferencia.
Para ciertas combinaciones de nmeros de dientes en un engrane, se presenta interferencia
entre la punta del diente en el pin y el chafln o raz del diente del engrane. La probabilidad de
que se presente interferencia es mayor cuando un pin pequeo impulsa a un engrane grande.
El nmero mnimo de dientes de profundidad total que se requiere para evitar interferencias en
los engranes rectos, se obtiene a partir de
N mn

2
sen 2

La siguiente tabla muestra el nmero de dientes en funcin del ngulo de presin:

Angulo de presin

Nmero mnimo

( )
14.5o
20o
25o

de dientes
32
18
12

La siguiente tabla muestra el nmero mnimo de dientes de pin de profundidad total utilizables
en una seleccin de engranes de profundidad total de varios tamaos para 20 o . Conforme
el engrane acoplado se hace ms pequeo, el pin puede tener menos dientes, para evitar que
aparezca interferencia.

Nmero de
dientes del
pin
13
14
15
16
17

Nmero mximo
de dientes en el
engrane
16
26
45
101
1309

Parmetros bsicos del engrane estndar tipo envolvente.

rb = radio del crculo de base

r p = radio del crculo de paso

r = radio en que se va a determinar el espesor del diente

tp

= espesor del diente a lo largo del arco en el crculo de paso

t = espesor del diente a lo largo del arco en el crculo de radio

= ngulo de presin correspondiente al punto A de radio r p

= ngulo de presin correspondiente a cualquier punto T de radio

p =espesor angular de medio diente en el crculo de paso

= espesor angular de medio diente en cualquier punto T

Los espesores de medio diente en los puntos A y T son:

tp
2

p rp p

t r t
2
2r

tp
2r p

-------- (a)

--------- (b)

De acuerdo con la figura anterior, se puede escribir lo siguiente:

inv inv p

tp
2r p

t
2r

tp

t 2r
inv inv
2r p

Para dos puntos cualquiera A y B de la involuta

t B 2rB

tA
2 rA

inv A invB

En el crculo de base inv b 0 .

SISTEMA DE DIENTES ESTANDAR AGMA Y ANSI PARA ENGRANES RECTOS

Trmino
Angulo de presin (grados)
Adendo

Paso grueso
(< 20P o m > 5 mm )
Profundidad total
20o y 25o
1.000
P

o 1m

Dedendo b

1.250
P

Profundidad de trabajo hk

Espesor circular del diente

Holgura bsica c, mnima

2.000
P
2.250
P

Profundidad total ht
tp

o 1.25m
o

2m

o 2.25m

2P
0.250
P

Si los engranes se cortan con cortadoras estndar, es posible cortarlos de manera que sean
intercambiables. Para que esto sea posible, se requiere cumplir determinadas condiciones:
1.- Los pasos diametrales deben ser los mismos.
2.- Los ngulos de presin deben ser iguales.
3.- Los engranes deben tener los mismos adendas y los mismos dedendos.
4.- el espesor del diente debe ser igual a la mitad del paso circular.
Relacin de contacto.
La siguiente figura muestra la accin de dos dientes conectados, desde que entran en contacto
hasta que se separan. El contacto de los dientes principia y termina en las intersecciones de las
dos circunferencias de adendo con la lnea de presin, esto es, el contacto inicial se produce en
a y el contacto final ocurre en b . Como se indica, AP recibe el nombre de arco de
aproximacin q a , y PB, el de arco de retroceso q r . La suma recibe el nombre de arco de
accin qt .

La relacin de contacto mc indica el promedio de dientes en contacto, y se representa por

mc

qt
p

------- (a)

Una manera fcil de determinar la relacin de contacto consiste en medir la lnea de accin ab ,
en vez del arco AB. Como ab es tangente a la circunferencia de base, al prolongarla debe

emplearse el paso de base pb para calcular mc en vez del paso circular p . Designando por
Lab a la longitud de la lnea de accin, la relacin de contacto es
mc

Lab
Z
pb
p cos

Lab se determina por

Lab Z

en donde:

(rP a ) 2 rb2
P

(rG a ) 2 rb2 (rP rG ) sen

G

rP = radio de paso del pin

rG = radio de paso del engrane

rb P rP cos = radio de base del pin

rbG rG cos = radio de base del engrane
= ngulo de presin

Por lo general, los engranes no deben disearse con relaciones de contacto menores de 1.2,
aproximadamente.

Engranes helicoidales.
Los engranes helicoidales se usan para transmitir movimiento entre ejes paralelos y no paralelos.
Cuando se emplean con ejes no paralelos reciben el nombre de engranes helicoidales cruzados.

Engranes helicoidales
de ejes paralelos.

Engranes helicoidales
cruzados.

La forma de los dientes de un engrane helicoidal es un helicoide de involuta, como se ilustra en

la figura siguiente:

Los dientes de un engrane helicoidal se relacionan de acuerdo con la siguiente figura:

De la figura anterior se tiene:

p n = paso circular normal
pt = paso circular transversal
p x = paso axial

n = ngulo de presin normal

t

= ngulo de presin transversal

= ngulo de la hlice
p n pt cos
px

pn
sen

Introduciendo el paso diametral normal Pn y paso diametral transversal Pt se tiene que

Pt Pn cos

Los ngulos n , t y se relacionan mediante la expresin

tan n

cos

t tan 1

Los dimetros de paso se obtienen a partir de la expresin

d N
Pt

Relaciones de contacto de los dientes en los engranes helicoidales.

Existen varias clases de contacto que se utilizan para evaluar el desempeo o rendimiento de los
engranes helicoidales.
Razn de contacto transversal ( mt ).- Es la razn de contacto en el plano transversal, y se
determina de la misma forma que para los engranes rectos; esto es
mt

Z
pt cos t

( rP a ) 2 rb2
P

( rG a ) 2 rb2 ( rP rG ) sent
G

Razn de contacto normal ( mn ).- Es la razn de contacto en el plano normal, y se determina

por
mn

mt
cos 2 b

El ngulo de la hlice de base b se relaciona con el ngulo de presin transversal y el ngulo

de la hlice como sigue:
b tan 1 (tan cos t )

Razn de contacto axial ( m x ).- Es la razn de la anchura de la cara del engrane al paso axial, y
est dada por
F tan
mx F
px

pt

Engranes helicoidales cruzados.

Para que dos engranes helicoidales cruzados se engranen adecuadamente solo se necesita
cumplir un requisito, que tengan los mismos pasos diametrales normales. Sus pasos en el plano
de rotacin no son necesariamente iguales. Sus ngulos de hlice pueden ser iguales o no y los
engranes pueden ser del mismo sentido o sentido opuesto. La reduccin de velocidad es
nP
nG

NG
NP

d G cos G
d P cos P

Si es el ngulo entre las dos flechas conectadas por engranes helicoidales cruzados y P y
G son los ngulos de hlice de los engranes, entonces

 P G

Los signos positivo y negativo se aplican respectivamente considerando si los engranes tienen el
mismo sentido o no.

PROPORCIONES DE DIENTES ESTANDAR PARA ENGRANES HELICOIDALES.

Trmino
Adendo

Frmula

Dedendo

1.25
Pn

Dimetro de paso del pin ( d P )

NP
Pn cos

Dimetro de paso del engrane ( d G

)
Dimetro de base del pin
Dimetro de base del engrane

NG
Pn cos

1
Pn

d P cos t
d G cos t

Nmero mnimo de dientes.

Es importante considerar el nmero mnimo de dientes que se pueden fresar en un engrane
helicoidal, sin que se tengan puntas o rebaje. Este valor se determina por la expresin
N mn

2 cos
sen 2 t

Lo anterior puede observarse en la siguiente tabla para diferentes un ngulo de presin normal
de 20o:
Angulo de la hlice (
) (grados)
0
5
10
15
20
23
25
30
35
40
45

n (grados)

18
17
17
16
15
14
14
12
10
9
7

Engranes cnicos.
Los engranes cnicos se usan para transmitir movimiento entre flechas cuyos ejes se intersecan.
Con frecuencia se fabrican para un ngulo entre los ejes de 90 o; sin embargo se pueden producir
para cualquier ngulo. Los dientes ms exactos se obtienen por generacin.
Se tienen cuatro tipos importantes:
a).- Engranes cnicos rectos
b).- Engranes cnicos espirales
c).- Engranes cnicos zerol
d).- Engranes hipoidales

Engranes cnicos rectos.

Un engrane cnico recto est provisto de dientes con borde rectilneo que apuntan hacia una
misma posicin en su eje.

Engranes cnicos espirales.

Son engranes con dientes curvos. Los ejes de los conos tambin deben cortarse y coincidir sus
ejes. La ventaja de este tipo de engranes es que son silenciosos; sin embargo son muy
costosos.

Engrane cnico Zerol.

Es un engrane con dientes curvos pero con un ngulo de espiral de cero grados. Por lo que
respecta a la accin de los dientes, no tiene ventaja alguna sobre el engrane cnico recto y se ha
diseado simplemente para aprovechar la maquinaria cortadora que se usa para producir
engranes cnicos espirales.
Engranes hipoidales.
Son engranes cnicos en los cuales el eje de rotacin no son paralelos ni se cortan. Este tipo de
engranes se utiliza en la transmisin final de un automvil.

PARAMETROS DE LOS ENGRANES CNICOS:

De la figura se tiene que:

aG = adendo del engrane

a P = adendo del pin

F = ancho de la cara
d P = dimetro de paso del pin

d G = dimetro de paso del engrane

Ao = distancia del cono exterior

P = ngulo de paso del pin

G =ngulo de paso del engrane

La razn de velocidades se obtiene de la misma manera que en los engranes rectos, esto es
N
n2
3
n3
N2

Los dimetro de paso se determinan por

dP

NP
P

dG

NG
P

N P y N G son el nmero de dientes del pin y el engrane respectivamente.

De la figura anterior se obtiene la relacin

rP
sen P

rG
senG

De acuerdo con la figura anterior P G , por lo que en la ecuacin anterior se tiene

sen P

rP
sen( P )
rG

sen P

rP
( sen cos P sen P cos )
rG

Dividiendo ambos miembros por cos P y reacomodando los trminos, se obtiene

tan P

sen
( N G / N P ) cos

De manera anloga se obtiene

tan G

Si

sen
( N P / N G ) cos

90 o ,

tan P

NP
NG

tan G

NG
NP

Proporciones de dientes en los engranes Gleason cnicos rectos.

Estas proporciones se dan para engranes cnicos rectos con ejes perpendiculares y 13 o ms
dientes del pin.
1.- Nmeros de dientes.
16 o ms dientes en el pin
15 dientes en el pin y 17 o ms en la corona
14 dientes en el pin y 20 o ms en la corona
13 dientes en el pin y 30 o ms en la corona
2.- ngulo de presin, 20 o
3.- Profundidad de trabajo, hk 2.000
P
4.- Profundidad total,

ht 2.188 0.002
P

5.- Adendos:
De la corona:

aG 0.540

Del pin:

a P 2.000 aG

6.- Dedendos:
De la corona:

bG 2.188 aG
P

Del pin:

bP 2.188 a P

0.460
P( N G / N P ) 2

7.- Espesor circular (espesor del diente en el crculo de paso):

p
tG
( a P aG ) tan
Corona:
2
Pin:

t P p tG

en donde p es el paso circular.

Si

90 o , entonces

aG 0.540 0.460 2
P

P ( m90 )

cos

m90 mG cos P ,
G

mG

NG
NP

El ancho de la cara es el menor valor de:

Ao
3

F 10
P

Tornillo sin fin.

Estos mecanismos se emplean con ejes que no se intersecan, y forman un ngulo entre los ejes
de 90o; pero es posible manejar otros ngulos si el diseo as lo requiere.
El gusano es el miembro impulsor y tiene una rosca tipo tornillo, mientras que el miembro
impulsado es un engrane tipo helicoidal. Si el gusano se acopla con un engrane cilndrico se dice
que el conjunto es de envolvente simple. Cuando el gusano tiene la forma de un reloj de arena,
se dice que el conjunto es de doble envolvente porque cada miembro envuelve al otro. Estos
elementos se usan frecuentemente como reductores de velocidad.

Envolvente simple

Doble envolvente

Analizando el sinfn se tiene lo siguiente:

(a)

(b)

En la figura (a) se muestra un sinfn con los datos siguientes:

= ngulo de avance

w = ngulo de la hlice del sinfn

p x = paso axial

d w =dimetro de paso del sinfn

Al considerar las caractersticas de un sinfn, el avance es de importancia primordial y se puede

definir como la distancia axial que recorre un punto en la hlice cuando se hace dar al sinfn una
revolucin completa.

Para un gusano de N w cuerdas (o dientes), el avance se determina por:

l px N w

Como lo muestra la figura (b), si se desarrolla una revolucin completa de la cuerda de un sinfn
se obtiene un tringulo. De acuerdo con la figura se puede ver que
tan

l
d w

El dimetro del engrane (corona) se calcula a partir de la expresin

dG

pt N G

en donde d G = dimetro de paso del engrane

pt = paso circular transversal del engrane
La reduccin de la velocidad se determina por:
a).-

nw
N
d cos G
G G
nG
Nw
d w cos w

b).-

nw
nG

NG l G
w

(para flechas con

90 o )

en donde n w = rpm del sinfn

nG = rpm del engrane
G = ngulo de la hlice del engrane
l = avance
w G

Para que un sinfn y una corona con flechas perpendiculares ( 90 o ) engranen

adecuadamente, se deben satisfacer las siguientes condiciones:
1.- Angulo de avance del sinfn = ngulo de hlice de la corona.
2.- Paso axial del sinfn = paso circular transversal de la corona.

Problema.- Los radios de paso de dos engranes rectos estndar que se encuentran conectados
entre si son de 2.00 pul y 2.50 pul, y los radios exteriores son de 2.25 pul y 2.75 pul
respectivamente. Si el ngulo de presin en la circunferencia de paso es de 20 o , determinar: a)
El nmero de dientes de cada engrane y b) la relacin de contacto.
Solucin:
a 2.25 2.00 0.25 pul
a 1 P
P

1 4
0.25

dientes/pul

Pin: N P Pd P 4 (2 2) 16 N P 16 dientes
Engrane: N G Pd G 4 (2 2.25) 20 N G 20 dientes
rPO 2.25 rP2

5.0625

rGO 2.75 rP2

7.5625

O
G

rb P 2 cos 20 o 1.879 rb2 3.532

P

rbG 2.5 cos 20 o 2.349 rb2

Z
m

5.0625 3.532

5.5188

7.5625 5.5188 (2 2.5) sen 20 o 1.127623

Z
1.127623
1.527
p cos
(cos 20 o )
4

m 1.527

Problema.- Se conectan dos flechas cruzadas con engranes helicoidales, con reduccin de 3:1,
ngulo de flecha de 60o y distancia entre centros igual a 10.00 pul. Si el pin tiene 35 dientes y
un paso diametral normal de 8, calcular los ngulos de hlice y los dimetros de paso si los
engranajes son del mismo sentido.
Solucin:
dP

NP
Pn cos P

--------- (a)

dG

NG
Pn cos G

--------- (b)

d P d G 20

P 60 G

---------- (c)
---------- (d)

Sustituyendo (a), (b) y (d) en (c) se obtiene la expresin

35
105 20
8 cos(60 G ) 8 cos G
0.21875 0.65625 1
cos(60 G ) cos G
0.21875
0.65625
Si hacemos F cos(60 ) cos , entonces por tanteos se obtiene lo siguiente:
G
G

25
26
27
27.5
27.6
27.7

De la tabla tenemos que

G 27.7 o

y de (d) tenemos que

P 32.3o

F
0.99113
0.99400
0.00735
0.99921
0.99960
0.99999

35
5.176
8 cos 32.3 o
105
dG
14.824
8 cos 27.7 o

dP

d P 5.176 pul
d G 14.824 pul

Problema.- Un sinfn de tres cuerdas mueve una corona de 60 dientes. El ngulo entre los ejes
es de 80o, el paso circular de la corona es de 1.25 pul y el dimetro de paso del sinfn es de 3.8
pul. Determinar: a) el ngulo de avance del sinfn, b) el ngulo de la hlice de la corona y c) la
distancia entre los centros de los ejes.
Solucin:
p t N G 1.25 60

23.873 pul

N
d cos G
23.873 cos(80 w )
G G
60

Nw
d w cos w
3
3.8 cos w

dG
nw
nG

cos 80 o cos w sen80 o sen w 3.1835 cos w

0.173648 cos w 0.9848sen w 3.1835 cos w

0.9848sen w 3.0098 cos w tan w 3.0563 w 71.88 o

a).-

90 w 18.12 o

b).-

G 80 71.88 G 8.12 o

c).-

d w dG
3.8 23.873 13.8375 c 13.8575 pul
2
2

CONCEPTOS BASICOS, GEOMETRIA, NORMALIZACION, NOMENCLATURA Y ANALISIS DE

TRANSMISIONES.
Transmisiones con bandas en forma de V.
En la siguiente figura se muestra una transmisin de banda en forma de V. Las bandas en forma
de V se hacen con materiales elastomricos (hule sinttico) reforzados con cuerdas de plstico o
alambres metlicos para mayor resistencia. Las poleas se ranuran en forma de V con lo que se
sujeta la banda, ya que la tensin la hunde en las ranuras. Las transmisiones de banda plana
que corre sobre poleas lisas abombadas se usan an en algunas aplicaciones. Es posible que en
este mecanismo ocurra un deslizamiento entre la banda y las poleas, y as el enfasamiento no
puede ser garantizado.

Transmisin con bandas sincronizantes (temporizadas).

Este tipo de bandas resuelve el problema del enfasamiento mientras mantiene las ventajas de la
operacin silenciosa de banda trapezoidal, y cuesta menos que una de engranes o de cadena.
En la siguiente figura se muestra una transmisin sincronizante (dentada) de banda u sus poleas
o ranuras especiales. Estas bandas son de un material semejante al caucho, reforzadas con
alambre de acero o cuerdas sintticas de gran resistencia, y tienen dientes moldeados que
entran en las ranuras de las poleas para un manejo ms adecuado.

Transmisiones de cadena.
Este tipo de transmisiones se utilizan con frecuencia en casos donde se necesita la transmisin
en fase, y los altos niveles de par de torsin o de alta temperatura impiden el uso de bandas
sincronizantes. Cuando los ejes de entrada y salida se encuentran muy distantes , la transmisin
de cadena resulta la solucin ms econmica.
La nica limitacin de este tipo de transmisiones es su accin de la cuerda. Los eslabones de
la cadena forman una serie de cuerdas cuando se envuelven alrededor de la circunferencia de la
catarina. A medida que tales elementos entran y salen de la rueda, le imparten un movimiento
irregular al eje impulsado, lo que ocasiona una variacin, o pulsacin, en la velocidad de salida.
Una transmisin de cadena de rodillos no cumple exactamente con la ley fundamental de los
engranes.

Rueda catarina para cadena de rodillos.

TRENES DE ENGRANES.
Un tren de engranes es un conjunto de dos o ms engranes conectados, y puede ser de tipo
simple o de tipo compuesto.
Tren de engranes simple.
Un tren del tipo simple es aquel en el que cada eje tiene un solo engrane. La relacin de
velocidad (algunas veces llamada valor del tren e ) del engranaje se obtiene desarrollando la
ecuacin
n

mv e n salida dentrada Nentrada

entrada
salida
salida
En la siguiente figura se muestra un tren del tipo simple con cuatro elementos.

El valor del tren es

N N
e 2 3
N3 N4

N4
N2
N N
5
5

Tren de engranes compuesto.

Un tren de engranes compuesto es aquel en el que al menos un ele tiene ms de un engrane.
Este tipo de mecanismo se utiliza para obtener un valor del tren mayor que 10:1. En la siguiente
figura se muestra un tren de engranes compuesto con cuatro engranes, dos de los cuales 3 y 4.

El valor del tren es

N N
e 2 4
N3 N5

Esta puede generalizarse para cualquier nmero de engranes en el tren como:

e

producto del nmero de dientes en engranes impulsores

producto del nmero de dientes en engranes impulsados

Tren de engranes planetario o epicclico.

Este tipo de trenes de engranes tiene un engrane central llamado sol, con respecto al cual giran
otros engranes llamados planetas, impulsados por un brazo al cual se encuentran conectados,
mismo que est articulado al eje del engrane sol. Lo anterior puede observarse en la siguiente
figura:

En la figura se tiene que

n 2 = rpm del engrane sol
n3 = rpm del brazo llamado tambin soporte planetario

n 4 y n5 = rpm de los engranes planetarios 4 y 5 respectivamente

Solucin de trenes planetarios mediante frmula.

En un tren de engranes planetario, el valor del tren e se determina dividiendo la velocidad de
salida relativa al brazo entre la velocidad de entrada relativa al brazo; esto es, si n2 n F ,
n5 n L , n3 n A , entonces
e

n 5 n3
n 2 n3

nL / A
nF / A

nL n A
nF n A

Es importante enfatizar que cuando se usa la ecuacin anterior, el primer engrane y el ltimo
deben acoplar con el engranaje o engranajes que tienen movimiento planetario. Adems, el
primero y el ltimo engrane deben estar montados en flechas paralelas debido a que las
velocidades angulares no se pueden tratar algebraicamente a menos que los vectores que
representan estas velocidades sean paralelas.

Anlisis tabular de engranes planetarios.

El mtodo de tabulacin es otra forma conveniente de resolver problemas de engranes
planetarios. Este anlisis se lleva a cabo en los tres pasos siguientes:
1.- Se fijan todos los engranes al brazo y se da a este una vuelta (si se desconocen sus rpm) o
las rpm del brazo (si estas se conocen). Tabular las vueltas resultantes del brazo y de cada
engrane.
2.- Se fija el brazo y se desconectan los engranes, estableciendo la relacin de velocidad entre
ellos, tabulando las vueltas resultantes de cada engrane. Si ste tren tuviera un engrane fijo,
deber ser desconectado en este paso, para poder obtener la relacin de velocidades de todos
los engranes. Es importante que la velocidad total del engrane fijo es igual con cero.
3.- Smense las vueltas de cada engrane en los pasos 1 y 2, de tal manera que satisfagan las
condiciones dadas.
Los pasos anteriores se representan en la tabla siguiente:
Nmero de paso
1.- Engranes fijos
2.- Brazo fijo
3.- Paso 1 + Paso 2

Brazo

Engrane 1

Engrane 2

Problema.- La figura que se indica da los dimetros de paso de un juego de engranes rectos que
forman un tren. Determinar la velocidad y direccin de rotacin de los engranes 5 y 7.

Solucin:
Para el engrane 5 como salida:
n
nL
d
d
e 5 2 4 7 9 7
nF
n2
d3
d5
15 30 50
n5 1200 7 168 rpm
50

n5 168 rpm

en el mismo sentido que n2

Para el engrane 7 como salida:

n7
d
d
d
d
d d
2 4 5 6 2 4 7 9 21
n2
d3
d5 d 6
d7
d 3 d 7 1516 80
n7 1200 21 315 rpm
80

n7 315 rpm

en el mismo sentido que n2

Problema.- Para el tren de engranes que se muestra en la figura, la flecha A gira a 300 rpm y la
flecha B a 600 rpm en las direcciones mostradas. Determinar la velocidad y direccin de rotacin
de la flecha C.

Solucin: Suponiendo que el giro del eje A y B son positivos de +300 rpm y +600 rpm
respectivamente, entonces

N
n8
7 n8 300 30 500 rpm
n7
18
N8
n9
n8

N8
N9

24

n9 (500) 18 325 rpm

n6 n9 325 rpm

Mtodo analtico:

nL / A
nF / A

nL n A
nF n A

n 2 n6
n5 n 6

42 38

18 22

600 375 18 22 n 375 225 4238 1281.8

5
n5 375
42 38
18 22

n5 1281.8 rpm

Mtodo tabular:
Pasos
I
II
III

E2
375
225
600

E3
375
-388.6
-13.6

E4
375
-388.6
-13.6

Resumen de los pasos II y III:

Paso II:
n2 600 375 225 rpm
n7 300 375 75 rpm
n3
N
2 n3 225 38 388.6 rpm
n2
N3
22

n4 n3 388 rpm

n5
N
4 n5 388.6 42 906.8 rpm
n4
N5
18

Paso III:
n3 375 388.6 13.6 rpm
n4 n3 13.6 rpm
n5 375 906.8 1281.8 rpm

E5
375
906.8
1281.8

E9
375
0
375

Brazo 6
375
0
375