PUEBLA.
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRNICA.
Proyecto final : servo sistema
Control Lineal
Alumno:
Atenco Jimnez Gabriel
Verano 2015
Objetivo
Implementar un servo sistema utilizando potencimetros y
amplificadores operacionales
Introduccin.
El control automtico desempea un papel importante en los procesos
de manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robtica,
econmicos, biolgicos, etc.
Se construir un servosistema de posicin con elementos de fcil consecucin
en el mercado local. Posteriormente, luego de familiarizarse con el
funcionamiento del sistema, se hallar el modelo matemtico del mismo por
mtodos experimentales
Desarrollo Terico
La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin
entre la salida y la entrada del sistema en el dominio de Laplace
asumiendo condiciones iniciales nulas. Basndonos en la definicin de la
funcin de transferencia, aplicaremos una seal escaln al sistema,
graficaremos la salida, hallaremos las ecuaciones de cada variable en el
dominio del tiempo, las llevamos al dominio de Laplace, y la relacin
salida-entrada ser el modelo matemtico del mismo.
Se puede montar la experiencia enunciada a continuacin para lo cual
necesita los siguientes elementos:
Conjunto motor-potencimetro
Fuente de voltaje variable de cd para alimentacin del motor
Fuente de 5 voltios de cd para alimentar el potencimetro.
Voltmetro digital
Cables y conectores
Amplificador operacional
Se utilizar el amplificador operacional LM741 por su bajo costo y
facilidad de consecucin en el mercado local. La figura 7 muestra el
diagrama de conexionado de este integrado.
Esta seal de control generada, u, ser una seal de voltaje que puede
variar entre V y +V dependiendo de la magnitud y polaridad del error.
Sin embargo, esta seal no tendr la potencia necesaria para mover el
motor de cd por lo que se hace necesario colocar un amplificador de
potencia, que en nuestro caso se implementar con dos transistores PNP
y NPN. Vale la pena aclarar tambin que la salida de voltaje del
amplificador operacional no podr ser mayor que el de la fuente que los
alimenta.
La figura 7 muestra el circuito amplificador de potencia conectado a la
salida del conjunto de amplificadores operacionales, y se detalla la
numeracin de los terminales de los integrados y transistores. Los
ln ( .7)
2
2+
l n(. 7)
=
n=
=61.89 rad / s
Ts
3830.3721
s +13.96 s+3830.3721
2
Desarrollo prctico
materiales:
2 Potencimetros de 100k.
1 Motor DC a 12v.
Resultados
Al girar el potencimetro de referencia el circuito funciona satisfactoriamente al
hacer que el motor gire y gracias al acople haga girar el potencimetro de error
hasta que el comparador detecte que los dos voltajes son iguales y as mismo
detener el motor .
Conclusiones
La funcin de transferencia de la planta (motor-potencimetro), obtenida por
identificacin de sistemas es vlida para el diseo y anlisis del sistema de
control comparando los resultados de simulacin y montaje real, se observa un
comportamiento similar, lo cual garantiza realizar un sistema de control de
posicin motor DC de esta manera es adecuado.
Se puede observar que frente a un cambio en la entrada, el controlador
produce una accin correctiva aproximadamente del doble de la ganancia,
mientras que en el sistema fsico es mucho menor, sta diferencia se debe a
que la entrada de la planta esta acotada por la etapa de potencia (actuador), la
cual est conformada por transistores alimentados entre 12 y -12 voltios.
Bibliografa