Control de red de abastecimiento de agua a pequea escala

Integrantes
Felipe Osvaldo Reyna Yez

A00810222

osvaldo.ry8@gmail.com

David Martnez

A01195171

david92.martinez@gmail.com

Arturo Gutirrez

A01195093

agtz871@gmail.com

Daniel Castro Torres

A00807867

daniel.castro.torres@gmail.com

Instituto Tecnolgico de Estudios Superiores de Monterrey

Monterrey, N.L.
Control Computarizado, Departamento de Mecatrnica

26 de abril de 2015

Abstract
Controlador PID en el diseo de una planta de abastecimiento de agua a escala, basada de la vida real
real para ser utilizado en el futuro en escalas reales. El algoritmo PID funcionar de manera autnoma
y resolver cualquier desnivel de agua.
Los resultados obtenidos fueron aquel de un sistema independiente y autosustentable en donde por
medio de sensores y una entrada PWM mientras que el control cualitativo fue mediante un
controlador PID.

I. Introduccin
En el presente trabajo se aborda el diseo de una planta de abastecimiento de agua a escala,
basada en condiciones reales y que pueda ser utilizado en condiciones cotidianas. El desarrollo
de sistemas de stas caractersticas se ha dado con el crecimiento poblacional en las ciudades,
donde las residencias (usuarios finales) cada vez son de mayor tamao y con mayor volumen de
consumo por sector; por tanto, el costo de implementacin que permita detectar el nivel y
gasto exacto de agua que requiere cada una de stas se eleva, haciendo poco viable poder
contar con un sistema de abastecimiento totalmente automatizado [1]. As mismo, la estructura
y funcionamiento de los sensores medidores utilizados en residencias son poco confiables para
la lectura del consumo/flujo de las mismas, debido a que tienen que ser manipulados
manualmente (anloga), generando un consumo de energa considerable [2].
Por otro lado, hoy en da los sistemas de manejo de agua no cuentan con el equipo
suficientemente sofisticado (software y hardware) para poder realizar estimaciones lo ms
precisas posibles de la demanda de agua que puede existir en una ciudad, por lo que es
necesario hacer uso del mtodo de control robusto como una solucin parcial debido a la
dificultad existente para realizar dichas estimaciones [3]; tambin, es necesario realizar
implementaciones de redes de procesamiento multivariables para poder verificar tiempos de
proceso, procesos de entrada y optimizacin del proceso para poder garantizar un
funcionamiento ptimo [4,5].
El prototipo de planta aqu presentada se controlar por medio de un controlador PID para
todo el sistema. As mismo, ser capaz de manipular la entrada y la transicin del agua en un
tanque para satisfacer los parmetros establecidos por el usuario, y con ello, suministrar la
demanda a cada una de las salidas de la red de distribucin (usuario final). El algoritmo de
comportamiento proviene de dicho controlador, el cual se realiz en una interfaz de Labview, y
de esta manera, obtener un control ms dinmico. Dicho controlador se programa de acuerdo a
una prueba de identificacin, y obtener las constantes del PID. Por otro lado, las afinaciones y
otros ajustes que el sistema podra utilizar, son modificados mediante la interfaz humana
(seccin II).
Las pruebas experimentales realizadas constaron principalmente de pruebas de identificacin
del proceso de planta, para observar el comportamiento ante una entrada tipo escaln. As
mismo, se obtuvieron y almacenaron los datos obtenidos para determinar si el sistema es
estable o no, es decir, que pueda controlarse la variable de dicho proceso; adems, realizar
calibracin de sensores anlogos para obtener una lectura lo ms precisa posible. (seccin III).

II. Descripcin del trabajo

El proyecto presentado consiste en crear un sistema de abastecimiento de agua a escala. Para
ello se crearon diferentes tipos de tanques, los cuales simulan una red de distribucin real
donde se concentra gran cantidad de agua, y adems, en el que se busca lograr la demanda
requerida de dos tanques ms pequeos (red de distribucin). La clave para el desarrollo del
prototipo fue controlar el nivel de agua de los tanques, as como el flujo proporcionado por la
apertura/cierre de las vlvulas de control.
La red est elaborada con un esqueleto de madera y
cada tanque est diseado con acrlico. Consiste de cinco tanques, 5 vlvulas electrnicas y su
respectivo programa en LabView conectado mediante un Arduino UNO y una tarjeta de
adquisicin de datos (NI DAQ).
A travs de distintos sensores se medir el nivel del agua y flujo de cada tanque (reserva y
salidas), lo cual permitir que las vlvulas abran o cierren dependiendo del set point
estipulado. Para poder cerrar todo el sistema de distribucin, se agreg un tanque que cuenta
con una bomba, el cual retornar el agua a los tanques iniciales de dicha red. Para controlar el
encendido y apagado de la bomba se utilizaron limit switch con flotadores, lo cuales se
elevarn conforme el nivel aumenta, y con ello, corte la corriente que alimenta dicha bomba
con el accionamiento de estos interruptores.
Las vlvulas que se utilizaron son normalmente cerradas, en las que se cuenta con conexin
rpida por medio de manguera, lo cual facilit el trabajo de instalacin de la red. Por otro lado,
se utilizaron sensores ultrasnicos, los cuales son los encargados de verificar el
comportamiento del llenado, y por medio de esto, controlar la apertura de dichas vlvulas.
Otro aspecto importante del prototipo fue que se realiz un prototipo que cuenta con 2 niveles,
esto para ayudar al flujo del agua (Figura 1) debido al efecto de la gravedad, hacindolo ms
sencillo y una distribucion de agua completa (Figura 2). En general estos son los principales
aspectos de nuestro proyecto, lo cual hacen muy interesante por su semejanza con las redes de
distribucin reales.

Figura 1: Maqueta en etapa inicial

Figura 2: Sistema de distribucin de agua basado en

gravedad

Cada tanque de agua tiene una funcin distinta: los tanques pequeo
s (Figura 3) rep
resentan
los usuarios destino (residencias). Cada uno puede tener una demanda de agua distinta al otro
y el sistema debe de estar preparado para abastecerlos de manera independientemente y
simultnea. Hay una bomba que recicla el agua desechada por los hogares y mediante un
complejo sistema de filtracin el agua es purificada y enviada a un tanque central de
abastecimiento ubicado en las afueras de la ciudad (representado por el desnivel del tanque).
Este tanque central distribuye la cantidad necesaria a una central ms centralizada de
abastecimiento (una por cada colonia).

Figura 3: Ubicacin de cada tanque, vlvula y sensor en la maqueta.

Este sistema est basado en el sistema de Agua y Drenaje, en el cual de manera similar tienen
un tanque de reciclaje de agua dentro de la empresa, el cual distribuye por sectores en donde
estn localizados tanques preparados para contribuir su lquido a diferentes sectores del
estado.

Existen tres sensores ultrasnicos que miden el nivel del agua en cada tanque y mandan la
informacin gracias al Arduino para que el programa pueda decidir cunta agua es necesario
bombear para que cada hogar tenga un abastecimiento regular y no ocurra desbordamientos o
sequas.

Figura 3: Diagrama de flujo de un controlador PID para nivelacin de agua

Los tanques estn conectados mediantes mangueras (tubera) las cuales a su vez estn
interconectadas por vlvulas reguladoras de flujo. Estas vlvulas estn programadas para abrir
o cerrarse dependiendo del flujo que demande un hogar (tanque). El sensor enva una seal de
que el agua est bajo el nivel deseado y una vlvula anterior al tanque se abre y deja pasar el
volumen justo para elevar el nivel a la cantidad deseada. De igual manera si l sucedi el caso
de que hubo una sobrecarga y el nivel de agua est por encima de los niveles una vlvula
localizada posterior al tanque de abre y deja pasar la cantidad justa para que el nivel regrese al
punto establecido por el sistema.
El sistema est diseado a base de un controlador PID que captura durante un tiempo de
muestreo valores del nivel de agua en cada hogar y el tanque principal. Mediante una interfaz
diseada por el equipo se logra que el sistema sea autnomo, salvo para cualquier ajuste
manual que requiera de la asistencia de un operador.

III. Experimentos
Los principales experimentos a realizar fueron la apertura de todas las vlvulas individualmente
para observar que todas funcionan de manera correcta. Para este punto se tena la maqueta
lista y solo las vlvulas conectadas. Cmo se empez a realizar primeramente los chequeos de
los componentes, despus de haber checado las vlvulas se empez a realizar el chequeo de los
sensores. Con una prueba piloto de programacin se observ que los sensores de nivel,
marcarn las distancias correctas. Estas pruebas se realizaron primeramente con algn objeto y
despus se realiz la revisin utilizando agua. Estos fueron los principales y ms bsicas
revisiones sobre los componentes electronicos que tiene nuestro proyecto.
Otra prueba que se realiz en cuanto a la maqueta fue checar los tanques de acrlico, una
prueba fue checar cada uno de los tanques para que no existieran fugas de agua. Otra de las
pruebas principales fue checar la bomba y su funcionamiento, esto debido a que el
funcionamiento de la bomba es necesario tener un nivel mnimo de agua para que funcione de
manera adecuada.
Se realizaron varias pruebas para poder obtener nuestra ecuacin en funcin del tiempo para
de ah poder observar los parmetros y buscar realizar nuestro controlador. La imagen a
continuacin es uno de varias pruebas que se realizaron y que lamentablemente no se logr
realizar. El problema vino cuando las variaciones de nuestro sensor fueron exageradas. Se tena
mucha variacin en cuanto a nuestro sensor, se poda observar el nivel de agua mas no con la
exactitud que se estaba buscando. Como se observa a continuacin nuestro sensor siempre
variaba nuestros valores, y el problema vena cuando nos daba valores muy grandes y despus
nos bajaba estos valores por lo que nunca se tuvieron avances totalmentes positivos.
As como la realizacion de esta prueba se realiz en distintas ocasiones donde se fue variando el
tiempo de muestreo para buscar observar una mayor estabilizacin, pero este efecto que se
estaba buscando de obtener todo positivo nunca se logr.

Figura 5: Grfica en es estado tiempo

Los resultados que se obtuvieron nos indican que no podramos realizar un control de manera
correcta debido a la variacin de nuestro sensor. La inestabilidad que nos proporcionaba el
sensor no permita lograr un control adecuado.
Tambin al momento de estar realizando las grficas de los resultados obtenidos uno de los
aspectos que creemos que pudo afectar a los valores de nuestro proceso fue la gravedad, la
gravedad y presin que se genera por la cantidad de agua tiene una influencia sobre la cantidad
de agua o flujo que se tiene en la valvula.

Figura 4: Sistema de un controlador PID

Cada uno de estos trminos realiza una funcin de control especfica. El trmino proporcional
da una salida, como su nombre lo indica, proporcional al error, es decir:

Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar

cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen permanente.
El trmino integral da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que
implica que es un modo lento de controlar. Su descripcin matemtica es:

Estructura del controlador PID. Seal de control = P + I + D. La frmula general es:

IV. Conclusin
Como conclusin como mencionamos anteriormente se tuvieron muchos problemas con los
sensores para poder mantener los valores estables. Esto no nos ayud para poder lograr el
control del flujo de las vlvulas. El tratar de realizar un proyecto muy grande, con tantos
componentes y buscar un control muy bueno, nos limit tanto en conocimiento y como tiempo.
Los imprevistos y las variaciones que se tuvieron no nos dieron el tiempo suficiente para poder
lograr hacer nuestro proyecto.
A pesar de que utilizamos las mejores herramientas e implementamos los conocimientos
correctos para poder lograr por medio de un PID el control necesario. Al momento de que
observamos nuestras grficas y los datos obtenidos se pens en realizar algun filtro para solo
obtener los datos crecientes de nuestros sensores, pero no creemos que el control fuera el
ptimo para el proyecto.
Como un aprendizaje nos quedo el conocimiento y funcionamiento de las vlvulas, el manejo
de diferentes materiales como el acrlico, el manejo del control para un sistema de
abastecimiento de agua, entre muchos otros aspectos. A pesar de que no se logr controlar el
flujo del agua debido al sensor, realizamos gran cantidad de pruebas y cambios para nuestro
control que al final todos aprendimos sobre lo sucedido.

V. Referencias
[1] Huang, W. et al. (2011). A self-acting water pump control system for residential buildings
based on resonance water level sensor.
International Conference on Electric Information and
Control Engineering (ICEICE)
.
[2] Hsia, S. et al. (2012). Remote monitoring and smart sensing for water meter system and
leakage detection.
IET Wireless Sensor Systems
, 2(4).
[3] Li, K. & Chen, S. (2008). Discrete time system robust control of urban water supply and
demand management.
Control and Decision Conference.
[4] Bertsimas, D. et al. (2015). Robust fluid processing networks.
IEEE Transactions on
Automatic Control
, 60 (3).
[5] Zhang, X. et al (2009). A Dynamic Water Resources Management Approach in Beijing Using
System Dynamics Model.
International Conference on Management and Service Science.
[6] National Instruments. (2009). Using the LabVIEW PID Control Toolkit with the LabVIEW
Control Design and Simulation Module. 2015, de National Instruments Sitio web:
http://www.ni.com/tutorial/6931/en/
[7] Muhd Asran Bin Abdullah. (Noviembre 2008). Water level in tank using level sensor and PID
controller. Universiti Malaysia Pahang, 1, 26. 2015, De Universiti Malaysia Pahang Base de
datos.
[8] Tore Hagglund, Karl J. Astram. (August 15, 2005). Advanced PID Control. Sweden: ISA.
[9]
Smuts, J. F. (2011).
Process control for practitioners: How to tune PID controllers and
optimize control loops
. League City, TX: OptiControls.
[10]
Michael Barr (2002-07-30),
Introduction to Closed-Loop Control
, Embedded Systems
Programming, archived from the original on 2010-02-09
[11] Jinghua Zhong, Mechanical Engineering, Purdue University (Spring 2006). "PID Controller
Tuning: A Short Tutorial" (PDF). Retrieved 2013-12-04.