Electrnica e Instrumentacin
Materia: Sistemas de Control
Integrantes:
Vernica Luna
Dayana Mullo
Jonathan Pacheco
Nivel: Sexto
Especficos:
Resumen:
Existen varios sistemas para sintonizar los controladores al proceso, es decir, para que la banda
proporcional (ganancia), el tiempo de accin integral (minutos/repeticin) y el tiempo de accin
derivada (minutos de anticipo) del controlador, en caso de que posea las tres acciones, se acoplen
adecuadamente con el resto de los elementos del bucle de control - proceso + transmisor + vlvula
de control -. Este acoplamiento debe ser tal que, ante una perturbacin, se obtenga una curva de
recuperacin que satisfaga cualquiera de los criterios mencionados para que el control sea estable.
Abstract:
There are several drivers to tune systems to process, ie, that the proportional band (gain), the
integral time (minutes / repeat) and derivative time (minutes in advance) driver, in case having the
three actions properly engage with the other elements of the control loop -process + transmitter
+control valve -. This coupling must be such that, at a disturbance, to obtain a recovery curve that
meets any of the criteria for the control is stable.
Marco Terico:
SINTONIZACIN DE CONTROLADORES
Tambin llamados acoplamiento de controladores Proporcional - Integral - Derivativo o simplemente
controladores PID, consiste en la determinacin del ajuste de sus parmetros (Kp, Ki, Kd) para
lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algn
criterio de desempeo establecido.[1]
Para que este acoplamiento entre el controlador y el proceso sea posible es necesario un
conocimiento inicial de las caractersticas estticas y dinmicas del sistema controlado. existen dos
mtodos fundamentales para determinar estas caractersticas, el mtodo analtico y el experimental.
El mtodo analtico se basa en determinar el modelo o ecuacin relativa a la dinmica del sistema,
es decir, su evolucin en funcin del tiempo. Este mtodo es generalmente difcil de aplicar por la
complejidad de los procesos industriales y se incorpora a los controladores digitales y al control
distribuido, que disponen de la potencia de clculo adecuada en la determinacin de la identificacin
del proceso y de los parmetros del modelo.
En el mtodo experimental, las caractersticas estticas y dinmicas del proceso se obtienen a partir
de una medida o de una serie de medidas realizadas en el proceso real. Estas respuestas del
proceso pueden efectuarse de tres formas principales.
1. Mtodo de tanteo (lazo cerrado)
2. Mtodo de ganancia lmite (lazo cerrado)
3. Mtodo de curva de reaccin (lazo abierto)
1. Mtodo del Tanteo
Para aplicar este mtodo es primordial que el controlador y el sistema estn instalados
completamente y trabajando en rgimen normal de carga. El procedimiento consiste en activar el
proceso con ganancias mnimas en las acciones proporcional, integral y derivativa, e irlas
incrementando progresivamente en forma individual, de manera que, se obtenga el punto ptimo de
funcionamiento.
En la calibracin de los controladores tipo PID, se procede de la siguiente manera:
-
Se trabaja primero con una ganancia proporcional que d lugar a una ligera oscilacin ante una
perturbacin, con la accin integral al mnimo.
Finalmente se ajusta la accin integral en la forma anterior descrita para eliminar el error residual
u offset. [4]
Controlador
KP
TI = 1/KI
Td = Kd
0.5 KCR
PI
0.45 KCR
PCR / 1.2
PID
0.6 KCR
0.5 PCR
0.125 PCR
Gc( s) Kp(1
1
1
Tds ) 0.6 K CR (1
0.125 PCR s ) 0.075 K CR PCR
Tis
0.5 PCR s
(s
4 2
)
PCR
s
El controlador PID con este mtodo tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -1 / L
La restriccin a utilizar este mtodo representa el hecho de que una planta cuyo polinomio
K CR
caracterstico no conlleve a una oscilacin permanente pues se carece del valor
crtica, es decir valor al que ocurre la inestabilidad
Tabla.- Comparacin entre el criterio de rea mnima y de amplitud
CONTROL
P.
CRITERIO
REA MNIMA
1 / 4 AMPLITUD
KP
0,5 KCR
KP = 0,5 KCR
, ganancia
P.I.
P.I.D.
KP = 0,5 KCR
KP 0,45 KCR
TI = PCR / 1,2
TI =
KP = 0,5 KCR
KP 0,45 KCR
TI = 0,5 PCR
TI = PCR / 1.5
KD = PCR /8
TD = PCR / 6
CR
(1)
Una vez identificados los parametros antes encionados se fijaran los paraentros del control utilizando
la Tabla 1.
punto de partida para el controlador que sea seleccionado y se iran ajustando los ismos hasta
obtener la respuesta deseada.
Finalmente si decide colocar un controlador PI cuyos parametros seran Kp=2 y Ti=0.2 gracias a lo la
respuesta cumple con todas las restrinciones impuestas.
Conclusiones:
Por cada parametro variado es importante dar una perturbacion para saber como se esta
comportando la salida.
El ajuste de los parmetros (Kp, Ki, Kd) para lograr un comportamiento del sistema de
control aceptable es la sincronizacin de controladores.
Se necesita el conocimiento inicial de las caractersticas estticas y dinmicas del sistema
controlado para que el acoplamiento entre el controlador y el proceso sea posible.
En el mtodo de sintonizacin de controladores curva de reaccin la respuesta de la planta
debe tener el aspecto de una curva en forma de S.
En mtodo curva de reaccin en el caso en que la curva no presente la forma S, no es
posible aplicar el mtodo.
El mtodo del tanteo nos permite activar el proceso con ganancias mnimas en las acciones
proporcional, integral y derivativa, e irlas incrementando progresivamente en forma
individual, de manera que, se obtenga el punto ptimo de funcionamiento.
Recomendaciones:
Referencias:
[1] http://mecaelect.itap.edu.mx/i/pagina_nueva_4.htm
[2] http://prof.usb.ve/montbrun/sintonizacion%20controladores%20sep07.pdf
[3] http://es.scribd.com/doc/50224409/MODOS-DE-CONTROL
[4] Saavedra J. "Anlisis y optimizacin del funcionamiento del Laboratorio de Control de
Procesos Industriales, en la Estacin de Nivel".