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INSTITUTO TECNOLGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES

DE LOS CABOS
NOMBRE DEL FORMATO: Practicas de laboratorio

CDIGO: F-DA-01-003

RESPONSABLE: Direccin acadmica y de investigacin

HOJA: 1 de 5
REVISIN: 4

Desarrollo de la Prctica
Unidad de aprendizaje: 6

Practica nmero: 5

Nombre de la prctica: Control de Motores


Propsito: Que el estudiante utilice el PIC16F877A como controlador de diferentes
tipos de motores como motor a pasos, servomotores y motores de CA.
Escenario: Taller de Electromecnica

Materiales

1. PIC 16F877A
2. Tarjeta de desarrollo
3. Quemador de PICs
4. Cable USB

Duracin: 10 horas

Maquinaria y equipo

1. Computadora
2. Fuente de CD

Herramientas

1. Pinzas de corte

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SUPERIORES DE LOS CABOS
NOMBRE DEL FORMATO: Practicas de laboratorio

CDIGO: F-DA-01003

RESPONSABLE: Direccin acadmica y de investigacin

HOJA: 2 de 5
REVISIN: 4

Procedimiento
El estudiante disear e implementar programas que utilicen el PIC16F877A para el
control de velocidad y posicin de diferentes tipos de motores.
Para ello investigar cmo disear la etapa de potencia y el algoritmo indicado para
controlar dichos motores.
Los programas y las aplicaciones sern a libre eleccin, pero el estudiante debe
evidenciar mediante vdeo la implementacin de las mismas, as como incluir en el
reporte de prctica los cdigos bien comentados y las conclusiones.

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NOMBRE DEL FORMATO: Practicas de laboratorio

CDIGO: F-DA-01003

RESPONSABLE: Direccin acadmica y de investigacin

HOJA: 3 de 5
REVISIN: 4

GRA A PASOS:
'Nombre:Gra con motor a pasos
'Fecha: 03/12/2015
'Autores:Atayde David y Pimienta David
'Grupo: 7IE-01V
'****************************************
'Notas:
'Se pretende armar una gra con dos motores a pasos
'****************************************
'******************Configuracin de registros de motor a pasos***********************
Define STEP_A_REG = PORTB 'El registro de la bobina A en el puerto RB7
Define STEP_A_BIT = 7
Define STEP_B_REG = PORTB 'El registro de la bobina B en el puerto RB6
Define STEP_B_BIT = 6
Define STEP_C_REG = PORTB 'El registro de la bobina C en el puerto RB5
Define STEP_C_BIT = 5
Define STEP_D_REG = PORTB 'El registro de la bobina D en el puerto RB4
Define STEP_D_BIT = 4
Define STEP_MODE = 2 'El modo de manejo del motor es half-step
WaitUs 300
StepHold 'Configura los pines a utilizar como salidas y energiza las bobinas A y B para
posicionar el rotor.
'***********************************************************************************
'**************************Declaracin de variables*********************
Symbol botuno = PORTC.4 'Botn para palanca uno
Symbol botdos = PORTC.5 'Botn para palanca dos
Symbol paluno = PORTD.2 'palaca para mover hacia derecha e izquierda
Symbol paldos = PORTD.3 'palaca para mover hacia arriba y abajo
Symbol senal = PORTD.6 'Seal para activacin del rel que cambia entre un motor y
otro
''''''configuracin de entradas y salidas
TRISB.1 = %00000001
TRISC.4 = 1
TRISC.5 = 1
TRISD.2 = 1
TRISD.3 = 1
TRISD.6 = 0
'***************Programa principal ****************************************

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CDIGO: F-DA-01003

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HOJA: 4 de 5
REVISIN: 4

main:
If paluno = 0 And botuno = 1 Then
Gosub derecha 'Si la palanca uno se mueve a punto de tierra y el boton uno se oprime
al mismo tiempo ve a subprograma derecha
Endif
If paluno = 1 And botuno = 1 Then
Gosub izquierda 'Si la palanca uno se mueve a punto de voltaje y el boton uno se
oprime al mismo tiempo ve a subprograma izquierda
Endif
If paluno = 0 And botuno = 0 Then
Endif 'Si la palanca uno y el boton uno no se accionan no hagas nada
''''''''
If paldos = 0 And botdos = 1 Then
Gosub abajo 'Si la palanca dos se mueve a punto de tierra y el boton dos se oprime al
mismo tiempo ve a subprograma abajo
Endif
If paldos = 1 And botdos = 1 Then
Gosub arriba 'Si la palanca dos se mueve a punto de tierra y el boton dos se oprime al
mismo tiempo ve a subprograma arriba
Endif
If paldos = 0 And botdos = 0 Then
Endif 'Si la palanca dos y el boton dos no se accionan no hagas nada
Goto main 'Retorna al programa principal
End 'Finaliza el programa principal
derecha:
senal = 1 'Seal del rel se activa
StepCCW 1, 1 'El motor a pasos trabaja en sentido anti-horario, a un paso y 1
milisegundo entre pasos
WaitUs 1000
Return
izquierda:
senal = 1 'Seal del rel se activa
StepCW 1, 1 'El motor a pasos trabaja en sentido horario, a un paso y 1 milisegundo
entre pasos
WaitUs 1000
Return

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RESPONSABLE: Direccin acadmica y de investigacin

HOJA: 5 de 5
REVISIN: 4

arriba:
senal = 0 'Seal del rel se desactiva
StepCW 1, 1 'El motor a pasos trabaja en sentido horario, a un paso y 1 milisegundo
entre pasos
WaitUs 1000
Return
abajo:
senal = 0 'Seal del rel se desactiva
StepCCW 1, 1 'El motor a pasos trabaja en sentido anti-horario, a un paso y 1
milisegundo entre pasos
WaitUs 1000
Return

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