LABORATORIO DE CONTROL CLSICO PRCTICA #2

MODELADO Y SIMULACIN DE SISTEMAS

1 Objetivos
El alumno reconocer la importancia y aplicacin de la simulacin de sistemas as
como sus principios bsicos. El alumno identificara algunas de las herramientas
computacionales disponibles para su funcin.

2 Introduccin
El propsito general del Laboratorio de Control es apoyar el desarrollo de la clase
terica, mediante el uso de herramientas que permitan al alumno reafirmar lo expuesto
en esta mediante observaciones directas y/o de clculo computacional. Bajo este
precepto, el laboratorio de control no es propiamente un laboratorio de simulacin pero
har uso de las algunas de sus bases.

3 Simulacin
Simulacin es la representacin de un sistema incluyendo a sus procesos dinmicos
dentro de un modelo experimental, para llegar a su conocimiento y prediccin.
Computacionalmente se dice que simulacin es la disciplina de diseo de un modelo
de un sistema fsico real o terico, ejecutando el modelo en una computadora digital y
analizando la salida de esta ejecucin (1).
Se dice que la simulacin es un proceso de experimentacin que utiliza el principio de
aprender haciendo o verificacin de suposiciones.
Por qu realizar experimentos?
Para aprender cmo funciona un sistema.
Para obtener una mejor comprensin del sistema bajo estudio.
Para investigar la influencia de uno o varios parmetros en el sistema.
Para verificar un comportamiento dinmico.
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 Para mejorar u optimizar un sistema.

Para revisar el modelo matemtico de un sistema.
No toda simulacin es realizada mediante modelos computacionales.
Sistema Real
Matematicamente: Modelo Formal
Modelo Fisico del Mismo Tipo
Modelo Numerico o Modelo Computacional
Miniplanta

Por qu realizar simulacin computacional?

Porque el sistema real no se encuentra disponible (no existe, es muy lejano, se
encuentra en uso o es demasiado caro).
Es demasiado peligroso realizar experimentos con el sistema real.
El sistema real es demasiado rpido o demasiado lento.
No existen mediciones disponibles.
Los modelos contienen lo nico que conocemos de un sistema.
Desventajas de la Simulacin:
La simulacin es muy lenta.
El programa de simulacin no puede encontrar una solucin (problemas numricos).
El modelo no es lo suficientemente bueno o es demasiado complejo.
Uno o varios parmetros del modelo son desconocidos.
Toma demasiado tiempo la construccin de un modelo.
nicamente un experto conoce como correr la simulacin de un modelo en especial.
Desarrollo de un sistema de simulacin:
Formulacin del problema de inters.
Recoleccin y Anlisis de Informacin.
Desarrollo del modelo matemtico.
Validacin, Verificacin y Calibracin del Modelo.
Anlisis de Entradas y Salidas.
Evaluacin del Desempeo del Sistema.
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Modelo Fisico de Distinto Tipo

Simulador Analogico

Computadora Digital

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 Estimacin de Sensibilidad.
Optimizacin
Generacin de Reporte y Conclusiones.
Existe en el mercado una amplia variedad de paqueteras de cmputo para simulacin
de sistemas. Cada software contiene alguna ventaja de uso la cual deber ser
evaluada de acuerdo al campo de aplicacin deseado. Habr as simuladores
importantes para modelos econmicos, ecosistemas, mdicos, de manufactura, etc.
Como ejemplos de estos tenemos FluidFlow, PSpice, SimBank, C++Sim, Simulink, etc.

4 Simulink
Simulink es una extensin de MATLAB, la cual es utilizada para realizar simulaciones
mediante la representacin de un proceso a travs de diagramas de bloques. A
diferencia de MATLAB mismo donde debe escribir cdigo, en Simulink se conectan
bloques predefinidos y determinan parmetros de los mismos, para obtener una
respuesta de salida simulada.
Dipl.-Ing. Lars Lindner 3

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5 Desarrollo
1. Construya en Simulink el modelo de bloques que resuelva la siguiente ecuacin
diferencial:
()
2. Sea el siguiente sistema mecnico mostrado en la Figura:
v
f(t)

m
b*v

v = Velocidad horizontal [m/s] F = Fuerza del auto [N] b = Coeficiente de

amortiguamiento (friccin). Para este caso se asume es proporcional a la velocidad
[N*s/m] m = Masa del auto [kg]
a) Defina la ecuacin diferencial de primer orden que representa el sistema con salida
v.
b) Genere el modelo en Simulink asumiendo los siguientes valores: m=1000kg;
b=40N*s/m. Ajuste el nivel de Fuerza de entrada como un escaln de amplitud de
400N. Ajuste el tiempo de simulacin a 150s para observar el estado estable.
c) Cambia la entrada de fuerza por una rampa con pendiente 1.
d) Cambia la entrada de Fuerza por una rampa con pendiente 1 y valor de saturacin
de 200.
e) Encuentre la Funcin de Transferencia de acuerdo al modelo obtenido en el inciso
a). Genere el modelo de Simulink correspondiente y vuelva a monitorear la salida.
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3. Sea el siguiente sistema elctrico mostrado en la Figura.

R
L

V
V
CV
c

a) Determine la ecuacin diferencial del sistema para una salida .

b) Genere el modelo en Simulink y monitoree el voltaje en . Ajuste los valores de
R=3, L=1, C=0.5 y la fuente de entrada sea una funcin escaln de amplitud 2.
c) Encuentre la Funcin de Transferencia de acuerdo al modelo obtenido en el inciso
(a). Genere el modelo de Simulink correspondiente y vuelva a monitorear la salida.
4. Sea el siguiente sistema elctrico mostrado en la figura:
R

V
AC

L V L a) Encuentre la Funcin de
Transferencia del sistema y genere en Simulink el modelo correspondiente. Monitoree
la salida para con , y
.
5. Sea el siguiente sistema elctrico mostrado en la Figura.
R

V
AC

L C V c a) Encuentre la funcin de
transferencia del sistema y genere en Simulink el modelo correspondiente. Monitoree la
salida para con , ,
y.
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6. Sea el siguiente sistema elctrico mostrado en la figura:

R

V
AC

C V c a) Genere el modelo en Simulink

utilizando la paquetera de SimPower. Utilice un milmetro para monitorear los
resultados. Elija valores de R y C de forma que posteriormente pueda construir el
modelo fsicamente.
7. Construya fsicamente el modelo del problema 6. Analice las salidas con ayuda del
osciloscopio y compare los resultados con los obtenidos en Simulink.
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