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Dise

no de sistemas din
amicos y sistemas
discretos
Juan Camilo Ramrez, Alexander Aroca Poveda
29 de noviembre de 2015

1.

Considere la funci
on de transferencia del sism
ometro dada por:
s2
ms2
= 2
H1 (s) =
ms2 + f s + k
s + f s + k
en que f =

f
m

y k =

(1)

k
m

Use simulaci
on para encontrar el valor de f en la ecuacion 1, de forma que
el sistema actue como sismometro en el mayor rango operacional posible.
concidere dos casos:
1) m = 20, k = 0.2
2) m = 20, k = 0.02

R/ Para resolver lo anterior, primero se tienen que reemplazar los valores de m


y de k dentro de la funci
on de transferencia del sistema, se resolvera cada caso
por aparte.
1) Para este caso, se tiene una funcion de transferencia de la forma.

H1 (s) =

s2
s2 +

f
20 s

0,2
20

El sistema siempre va a ser estable para valores positivos de f y de k. Para que


funcione como un sism
ometro, la salida tiene que seguir a la entrada, expresado
de forma matem
atica, la funcion de transferencia debe ser de la forma.

H1s (s) =

s2
=1
s2

(2)

Para que esto ocurra, en el dominio de la frecuencia se debe tener la siguiente


desigualdad.

|jwf + k | << |(jw)2 |


f
Se sabe que el valor de k es de 0.01, entonces se debe hallar un valor de 20
tal que el sistema funcione como un sismometro, con la ayuda de software de
simulaci
on se realiza esta tarea, graficando para diferentes valores de f , para
este caso se utilizan los valores (0.04, 0.05, 0.14, 0.17) y el codigo utilizado en
octave se puede apreciar a continuacion.

w = 0 : 0,01 : 1,4; n = [1 0 0];


d1 = [1 0,04 0,01]; H1 = f reqs(n, d1, w);
d2 = [1 0,05 0,01]; H2 = f reqs(n, d2, w);
d3 = [1 0,14 0,01]; H3 = f reqs(n, d3, w);
d4 = [1 0,17 0,01]; H4 = f reqs(n, d4, w);
f = [1 0 0]; H5 = f reqs(n, f, w);
plot(w, abs(H1), g, w, abs(H2), .k, w, abs(H3), b, w, abs(H4), r);

En la figura 1 se puede apreciar el resultado de la simulacion.

Figura 1: resultado primera simulacion sismometro


2

En esta imagen se puede observar que el valor de f = 0.14 (linea de color azul) es el que tiende mas rapidamente al valor 1, esto en una frecuencia
aproximada de 0.25 w. Por ende el sismometro funciona para frecuencias w
0.25. Es decir que para este caso el rango de frecuencias B es de [0.25, ], en
otras palabras, es en este rango que se cumple la condicion de la funcion de
transferencia H1s (s).

2) Para este segundo caso, el valor de m no varia, este sigue siendo de 20,
sin embargo el valor de k es de 0.02, por en de la funcion de transferencia queda
de la forma.

H1 (s) =

s2
s2 +

f
20 s

0,02
20

Se sabe que el valor de k para esta ocasion es de 0.001, entonces se debe


f
hallar un valor de 20
tal que el sistema funcione como un sismometro, con la
ayuda de software de simulacion se realiza esta tarea, graficando para diferentes
valores de f ,todo esto realizandose como en el apartado anterior. Se utilizan
valores de (0.014, 0.020, 0.045, 0.055), el codigo utilizado se puede apreciar a
conitnuaci
on.

w = 0 : 0,01 : 1; n = [1 0 0];
d1 = [1 0,014 0,001]; H1 = f reqs(n, d1, w);
d2 = [1 0,020 0,001]; H2 = f reqs(n, d2, w);
d3 = [1 0,045 0,001]; H3 = f reqs(n, d3, w);
d4 = [1 0,055 0,001]; H4 = f reqs(n, d4, w);
f = [1 0 0]; H5 = f reqs(n, f, w);
plot(w, abs(H1), g, w, abs(H2), .k, w, abs(H3), b, w, abs(H4), r);

En la figura 2 se puede apreciar el resultado de la simulacion.

Figura 2: resultado segunda simulacion sismometro

En la imagen anterior se puede observar que el valor de f = 0.045 (linea de


color azul) es el que tiende mas rapidamente al valor 1, esto en una frecuencia
aproximada de 0.10 w. Por ende el sismometro funciona para frecuencias w
0.10. Es decir que para este caso el rango de frecuencias B es de [0.10, ], en
otras palabras, es en este rango que se cumple la condicion de la funcion de
transferencia H1s (s).

Compare la respuesta en frecuencia de los sismometros aproximados con


respecto a la respuesta en frecuencia ideal del sismometro

R/ Si se toma como sismometro ideal aquel en el cual la salida sigue a la entrada,


2
es decir donde la funci
on de transferencia H(s) es igual a H1 (s) = ss2 , entonces
se prueba lo anterior, para entradas que esten en el rango frecuencial de cada
sism
ometro hallado con anterioridad, para esto se utiliza la funcion.

u(t) = e0,3 sin(t) cos(20t)


como se
nal de entrada del sistema, cuyo rango frecuencial se puede apreciar
en la figura 3 Para esto se utiliza la funcion fft, para hallar la transformada
r
apida de fourier.

Figura 3: espectro de magnitud se


nal u(t)

Como se puede apreciar en la figura la amplitud de la frecuencia de la se


nal
de entrada, est
a dentro del rango frecuencial de los sismometros hallados con
anterioridad. Para corroborar el funcionamiento de estos y como se comparan
respecto al sism
ometro ideal, se induce la entrada anterior a cada uno de los
sismometros, cuyo resultado debe ser igual, es decir la salida del sistema y(t)
debe ser igual a la entrada u(t). Para esto se utilizan dos codigos diferentes, uno
para cada sism
ometro. Para el primer caso se tiene el siguiente codigo.

n = [100];
d = [10,140,01];
t = 0 : 0,1 : 10;
u = exp(0,3 t). sin(t). cos(20 t);
y = lsim(n, d, u, t);
subplot(2, 1, 1);
plot(t, y);
subplot(2, 1, 2);
plot(t, u);
Cuya respuesta y gr
aficas se pueden apreciar en la figura 4.

(3)

Figura 4: graficas sismometro

En la figura anterior se puede observar que el sismometro funciona bien en


el rango de frecuencias dicho, ya que la se
nal mostrada a la salida de este es
igual a la se
nal de entrada (u(t) = y (t)), en la primera parte de la grafica se
puede apreciar la entrada u(t), y en la segunda grafica se puede apreciar y(t).
Para el siguiente caso se utiliza la misma se
nal de entrada, sin embargo para
este, la funci
on de transferencia cambia, ya que su denominador es diferente,
sin embargo se espera que tambien tenga el mismo resultado visto en la figura
4. Se utiliza para simular el siguiente codigo.

n = [100];
d = [10,0450,001];
t = 0 : 0,1 : 10;
u = exp(0,3 t). sin(t). cos(20 t);
y = lsim(n, d, u, t);
subplot(2, 1, 1);
plot(t, y);
subplot(2, 1, 2);
plot(t, u);
En la figura 5 se puede apreciar la respuesta para este caso.

(4)

Figura 5: graficas sismometro

Como en la figura 4, se cumple la relacion entre entrada y salida (u(t) = y(t))


seg
un esto, se puede decir que este sismometro tambien puede arrojar resultados
correctos en las medidas realizadas y que cumple con la condicion de sismometro
ideal. De acuerdo a las dos figuras anteriores (figura 4 y 5) se puede concluir que
el rango de frecuencias de cada sismometro funciona de una muy buena manera,
y que este es el correcto, de nuevo se satisfacen las condiciones matematicas
dadas para este tipo de sistemas; por esto las funciones de transferencia de
cada uno de los sism
ometros anteriores en sus respectivos rangos, se pueden
2
aproximar a H1 (s) = ss2 .

2.

Para el sistema:
H2 (s) =

s+1
s2 + 2s + 5

(5)

Use realimentaci
on (como en la figura 10.16 del libro Chen) para encontrar
un sistema inverso aproximado. Para el valor de A escogido determine el
rango operacional del inversor aproximado.

R/ Se tiene el sistema H2 (s), la funcion de transferencia inversa asociada a este


sistema es de la forma.

H2 (s)1 =

s2 + 2s + 5
s+1

La cual es una funci


on de transferencia impropia y no se puede implementar
sin el uso de derivadores, por ende por medio de la figura 6 se pretende encontrar
un sistema inverso tal, que funcione para el sistema en un rango de frecuencias.

Figura 6: retroalimentacion para hallar el sistema inverso

Por la figura 6 se puede observar que el sistema realiza una funcion de


transferencia de la forma

H0 (s) =

A
A
=
= H(s)1
1 + AH(s)
AH(s)

Para valores de A muy grandes que ocasionen |AH(jw)| >> 1. Para este
caso se realizan las operaciones respectivas, lo que ocasiona que.

H0 (s) =

A
A
=
A(s+1)
1 + AH(s)
1 + s2 +2s+5

Realizando las operaciones respectivas se tiene finalmente

Ho (s) =

s2

A(s2 + 2s + 5)
+ s(2 + A) + 5 + A

Lo cual para valores de A muy grandes

H0 (s) =

A(s2 + 2s + 5)
A(s2 + 2s + 5)
=
As + A
A(s + 1)

Cancelando A en la ecuacion anterior

H0 (s) =

s2 + 2s + 5
= H(s)1
s+1

Lo cual como se puede apreciar es igual a la funcion de transferencia inversa.


por medio del test de routh se puede verificar para que valores de A la funcion
inversa es estable.

s2 |1
s |2 + An
s0 |5 + A
1

Para verificar el criterio de estabilidad.

2+A>0
5+A>0
Por ello A debe ser mayor a -5 y a -2, para esto se toma el valor de A mayor
a -2, es decir A > -2. De forma contraria si A < -2 el sistema es inestable. Lo
anterior se cumple para el rango de frecuencias.

|(jw)2 + 2jw + 5| << A|jw + 1|


Si se toma un valor de A igual a 100 se tiene entonces.

2
p |(jw) + 2jw + 5| << A|jw+ 1|
(5 w2 )2 + (2w)2 << 100 w2 + 1

Despejando de la ecuaci
on anterior, se tiene la siguiente expresion para w.

w4 6w2 + 25 << 1002 w2 + 1002


w4 6w2 + 25 1002 w2 << 1002
w4 10006w2 9975 << 0
De acuerdo a esta ultima expresion se pueden hallar dos valores para w,
porque la expresi
on como se puede apreciar tiene 4 raices, es decir dos raices
repetidas dos veces, hallando las raices de la expresion anterior y despejando w
se tiene finalmente.

(w2 10006, 99)(w2 + 0,99) << 0


(w2 10006, 99) << 0)
w2 << 10006, 9968025
w << + 100, 04
Interesa solamente el rango de frecuencias positivo, es decir que solamente se
toman los valores para los cuales w << 100.04. Para corroborar la desigualdad
dada para la funci
on de transferencia inversa, se toma un valor de A de 100 y
una entrada de la forma u(t) = (e0,3t sen20t), es decir que posee una frecuencia
de 20 hz. se realiza el an
alisis respectivo del denominador, lo cual ndica que.

(5 202 ) + (2 20)2 << 100 2020 + 12


397 << 2002, 50

Con el resultado anterior se puede apreciar que el sistema funciona para


se
nales con una precuencia muy baja, la desigualdad tiene sentido para el valor
de A igual a 100.

Use una se
nal dentro del rango operacional de frecuencias para mostrar,
mediante simulaci
on, que el inversor funciona.

R/ Para demostrar lo anterior, se escoge una A de 100. Una se


nal de entrada con
frecuencia de 5 hz. Esto para que se puede apreciar la respuesta completamente,
sin embargo la frecuencia de la se
nal seno puede ser de hasta 100 hz. para que
se cumpla la funci
on de transferencia inversa. El codigo utilizado en este caso
se puede apreciar a continuacion.

10

t = 0 : 0,1 : 10;
u = exp(0,3 t). sin(5 t);
subplot(3, 1, 1);
plot(t, u);
n = [11];
d = [125];
H = tf (n, d);
y = lsim(H, u, t);
subplot(3, 1, 2);
plot(t, y);
A = 100;
H1 = f eedback(A, H);
k = lsim(H1, y, t);
subplot(3, 1, 3);
plot(t, k);

Figura 7: resultado simulaci


on se
nal de entrada, se
nal de salida, sistema inverso

En la figura 7 se puede apreciar la respuesta del sistema, en el primer recuadro se observa la entrada u(t), en el segundo recuadro se observar la salida y(t)
esto debido a la funci
on de transferencia H(s). Finalmente en el u
ltimo recuadro se aprecia la salida debida a la funcion de transferencia inversa, como cabe
esperar esta es igual a u(t) la entrada del sistema, esto cumple con la teoria de
la funci
on inversa de transferencia.

11

Use una se
nal fuera del rango operacional del inversor para mostrar por
simulaci
on las limitaciones del inversor.

Para demostrar lo anterior, se utiliza una se


nal de entrada con una frecuencia
de 3 Khz, est
a es 30 veces mas grande que la maxima frecuencia permitida para
el sistema, como se puede apreciar en la figura 8 Esto varia respecto a lo visto
en el item anterior. El c
odigo utilizado se puede apreciar a continuacion.

t = 0 : 0,1 : 10;
u = exp(0,3 t). sin(3000 t);
subplot(3, 1, 1);
plot(t, u);
n = [11];
d = [125];
H = tf (n, d);
y = lsim(H, u, t);
subplot(3, 1, 2);
plot(t, y);
A = 100;
H1 = f eedback(A, H);
k = lsim(H1, y, t);
subplot(3, 1, 3);
plot(t, k);

Figura 8: resultado simulaci


on se
nal de entrada, se
nal de salida, sistema inverso

12

Como se ve en la figura anterior, para frecuencias muy grandes el sistema


inverso no funciona completamente bien, por ende la salida de la funcion inversa
es diferente a la entrada inducida para este, se observa que esta posee una amplitud y una forma de onda un tanto diferente, respecto a la respuesta esperada.
Se concluye que el sistema funciona solamente para bajas frecuencias, con una
ganancia A de 100.

3.

Para el sistema
P (s) =

1
s(s 2)

(6)

Encuentre una funci


on de transferencia C(s)
de primer orden y un precompensador A que
ubique los polos del sistema realimentado en 3 y -1 + j. Calcule A para que no exista error
para rastrear r(t). Use los comandos feedback
y step para simular la respuesta del sistema
realimentado.
R/Se tiene P(s) para este caso, el sistema realimentado forma una funcion
de transferencia.

Hf (s) =

AC(s)P (s)
1 + C(s)P (s)

Se pide un C(s) es de primer orden, este es de la forma.

C(s) =

N1 s + N0
D1 s + D0

Se forma una funci


on de transferencia con este C(s) de la forma

Hf (s) =

A(N1 s+N0 )
(D1 s+D0 )(s2 2s)
D1 s3 2D1 s2 +D0 s2 2D0 s+N1 s+N0
(D1 s+D0 )(s2 2s)

13

(7)

Se puede observar que dos de estos terminos se cancelan, y realizando el


algebra pertinente, se puede reducir la funcion de transferencia a una forma
mas simple. Se puede osbervar que en terminos de D1 ,D0 ,N1 ,N0 esta queda de
la forma.

Hf (s) =

A(N1 s + N0 )
D1 s3 + s2 (D0 2D1 ) + s(N1 2D0 ) + N0

(8)

Para esta funci


on de transferencia se tiene un denominador de la forma

Df (s) = D1 s3 + s2 (D0 2D1 ) + s(N1 2D0 ) + N0


El cual debe cumplir la restriccion dada para las raices de Hf (s), esta restricci
on se debe cumplir para los polos -3, (1 + j). Los cuales son las raices que
debe obtener el denominador, para esto se halla el polinomio caracteristico, que
cumpli la condici
on para las raices anteriores, este polinomio es de la forma.

s3 + 5s2 + 8s + 6
Por ende se puede despejar gracias a este polinomio y a las variables que
posee Df (s) los valores de D1 ,D0 ,N1 ,N0 que cumplan la condicion. Para ello se
despejan como siguen

D1 =
D0 2D1
N1 2D0
N0 =

1
= 5
= 8
6

Despejando las diferentes variables, se obtienen los siguientes valores.

D1 = 1
N0 = 6
D0 = 7
N1 = 22
Reemplazando estos valores en la funcion C(s), se tiene que esta es de la
forma

14

C(s) =

22s + 6
s+7

As que la funci
on de transferencia finalmente es

Hf (s) =

s3

A(22s + 6)
+ 5s2 + 8s + 6

(9)

Para hallar el valor de A si Hf (s) es estable y se aplica un r(t) = a para


t=0 entonces el valor de estado estcionario en este caso para t cuando tiende a
infinito debe ser el de aHf (0), por lo cual Hf (0) debe tener el valor de 1. Para
que esto se cumpla A.

A6
=1
6

A=1

Lo cual certifica que Hf (0) sea igual a 1. Una vez realizado lo anterior, por
medio de las funciones f eedback y step se verifica la respuesta al paso del
sistema, el comando o funcion f eedback realiza la operacion para hallar la
funci
on de trasnferencia global del sistema retroalimentado, por medio de tres
comandos se especifican, la funciones de transferencia que estan en los espacios
de H1 (s) y de H2 (s), y se indica si esta retroalimentacion es positiva o negativa.
Para apreciar mejor esto, se observa por medio del codigo como se utiliza esta
funci
on y la funci
on step.

t = 0 : 0,01 : 10;
n = [22 6];
d = [1 7];
C = tf (n, d);
n1 = [1];
d1 = [1 2 0];
P = tf (n1, d1);
M = C P;
n2 = [1];
d2 = [1];
G = tf (n2, d2);
H = f eedback(M, G);
step(H);
En la figura 9 se puede observar la salida del sistema.

15

(10)

Figura 9: resultado simulacion feedback y step

claramente se aprecia que el sistema en estado estacionario tiende a 1, el cual


es el valor de la amplitud del paso de la entrada, esto en un tiempo aproximado
de 5 , para este caso es de aproximadamente 5 seg. Para corroborar que la
funci
on feedbackcumple con su cometido, se simula tambien la respuesta al
paso directamente para la funcion Hf (s) dada en (7) con A = 1. Para esto se
utiliza el siguiente c
odigo.

t=0:0.01:20;
n=[22
6];
d=[1 5 8 6];
H=tf(n,d);
step(H);

(11)

El resultado se puede apreciar en la figura 9 el cual es el mismo visto en la


gr
afica 10.

16

Figura 10: resultado simulacion step

4.

Obtenga analticamente y determine la respuesta de estado estacionario del sistema:


z 2 + 2z + 1
H(z) =
(z + 0,6)3 (z 0,5)(z 2 + z + 0,61)

(12)

Para los siguientes casos:


u[k] es un paso

R En el caso para el cual u[k] es un paso (de magnitud 1) se tiene entonces una
salida de la forma.

Y (z) =

H(z)
U (z)

Teniendo en cuenta la transformada z del paso, y las raices del u


ltimo polinomio de la funci
on de transferencia, se tiene la transformada z de la salida.

Y (z) =

z 2 + 2z + 1
z

(z + 0,6)3 (z 0,5)(z + (0,5 + j0,6))(z + (0,5 j0,6)) z 1


17

Relalizando expanci
on por fracciones parciales, se haya la transformanda
inversa de la funci
on Y(z), sin embargo los coeficientes, no no sinteresan en
este caso ya que ellos no interfieren en la respuesta de estado estacionario del
sistema, para este caso se tiene la salida y[n] de la forma.

y[n] = H(1)1n +k1 (0,6)n +k2 n(0,6)n +k3 n2 (0,6)n +k4 (0,5)n +k5 0,78n sen(2, 26n+k6 )

Como se dijo con anterioridad el valor de los coeficientes no intervienen en


la respuesta de estado estacionario. Para hallar el coeficiente del paso, se realiza
H(1), lo cual arroja.

H(1) = 0,74
yss [n] = 0,74

(13)

est
a respuesta es la respuesta de estado estacionario, esto se sabe ya que
cuando se realiza el limite de y[n] cuando n tiende a infinito el u
nico termino
que resulta en la respuesta es el termino constante que equivale a la entrada del
paso o escal
on. Para comprobar esto, se simula por medio de la funcion step
la respuesta al paso del sistema, por medio del siguiente codigo se puede realizar
esto, en la figura 11 se observar la respuesta del sistema y como el valor final de
este (estado estacionario) corresponde a H(1).

n=[1
2
1];
d=[1 2.3 2.09 0.649 -0.3222 -0.30564 -0.06588];
H=tf(n,d,1);
step(H,30);

18

Figura 11: resultado simulacion step

u[k] es un impulso
R/ Con un impulso de magnitud 1, se tiene la salida del sistema de la forma

Y (z) = H(z)U (z)


Se realiza la transformada z de la entrada (impulso), sabiendo que esta tiene
un valor de 1, entonces se sabe que se cumple Y(z) = H(z). Por ende analiticamente y por medio de los conceptos aprendidos se sabe que la respuesta
de estado estable es cero, esto se da por dos motivos importantes, primero el
impulso es aplicado solamente en el tiempo n = 0, por ende despues de cierto
periodo, la respuesta debida a este impulso desaparece y el sistema tiende de
nuevo al reposo o a ser cero, segundo, si se lleva n a infinito en h[n] (respuesta al
impulso) se sabe que esta debe tender a cero, ya que el sistema es concentado,
por ende es FIR y en la repsuesta finita al impulso h[n] debe converger a un
valor diferente de infinito en este caso, cero. Para comprobar esto se tiene la
salida como.

Y (z) = H(z) =

z 2 + 2z + 1
(z + 0,6)3 (z 0,5)(z + (0,5 + j0,6))(z + (0,5 j0,6))

Tranformando esto al diminio del tiempo (realizando la transformada inversa), se tiene una soluci
on de la forma.
19

y[n] = +k1 (0,6)n + k2 n(0,6)n + k3 n2 (0,6)n + k4 (0,5)n + k5 0,78n sen(2, 26n + k6 )

Como se puede apreciar en la respuesta anterior, si n tiende a infinito, todos


los valores se desvanecen y finalmente resulta un cero. por ende se puede deducir
que.

yss [n] = 0

(14)

Para corroborar lo anterior se utiliza la funcion impulse para revisar la


soluci
on del sistema cuando a la entrada se le induce un impulso unitario, en
la figura 12 se puede apreciar la respuesta del sistema debido a esto, como se
puede apreciar se tiende a cero a medida que n tiende a infinito, y se muestra
el c
odigo utilizado para realizar tal simulacion.

n = [121];
d = [12,32,090,649 0,3222 0,30564 0,06588];
H = tf (n, d, 1);
impulse(H, 30);

Figura 12: resultado simulacion impulse

u[k] = 2 + 0.5sen(n) + cos(3n)

20

R/Para este caso se sabe que la respuesta se puede hallar por medio de simulaci
on, sin embargo de forma analitica se puede aproximar esta respuesta. Se sabe
que en este caso la respuesta es de la forma

yss [n] = 2H(1) + 0,5|H(ej1 )|sen(n+ < H(ej1 ) + |H(ej3 )|cos(3n+ < H(ej3 ))

Esto se da gracias a la entrada de se


nales senosoidales, es valido para los
valores de frecuencia entre 0 y . El valor de estado estacionario anterior, se halla
en el dominio de la frecuencia, para esto, se grafica la funcion de transferencia
respecto a la frecuencia (magnitud y fase); esto se hace con motivo de verificar
que valores toma tanto la magnitud como la fase de la funcion de transferencia
en los valores de la entrada, los cuales para este caso son tanto de magnitud y de
fase 1 y 3. EL c
odigo utilizado para realizar esto se puede apreciar a continuacion
y en la figura 13 se puede osbervar la grafica de magnitud y fase de la funcion
de transferencia.

n = [121];
d = [1 2,3 2,09 0,649 0,3222 0,30564 0,06588];
|H, w| = f reqz(n, d);
subplot(2, 1, 1);
plot(w, abs(H));
subplot(2, 1, 2);
plot(w, angle(H));

Figura 13: magnitud y fase H(z)

21

Como se puede observar en la figura para H(ej1 ) = 0,69ej0,42 , para H(ej3 ) =


0,34ej2,485 y se tiene finalmente para H(1) = 0.74. Con estos valores se puede
aproximar la respuesta y[n] del sistema al siguiente valor.

y[ ss[n] = 1,48 + 0,345sen(n + 0,42) + 0,34cos(3n 2,485)

(15)

Lo cual concuerda con la teoria. Para corroborar lo anterior, por medio de


simulaci
on se verifica la respuesta total del sistema, para esto se utiliza la funcion
lsim del programa. EL c
odigo se puede apreciar a continuacion, junto con la
figura donde esta la respuesta del sistema.

n1 = [1 2 1];
d1 = [1 2,3 2,09 0,649 0,3222 0,30564 0,06588];
n = 0 : 200;
t = 0,1;
ut = 2 + (0,5. sin(n t)) + cos(3 n t);
H = tf (n1, d1, t);
yt = lsim(H, ut);
stairs(n t, yt);

Figura 14: respuesta de estado estacionario debido a entradas sen() y cos()

En el c
odigo se puede observar que se necesita tener una muestra para llevar
del tiempo continuo al tiempo discreto, por esto en las lneas 3 y 4 se aprecia
que se toma n desde 0 hasta 200 muestras y estas se realizan cada una en un
tiempo de 0.1. por medio de la funcion stairs se puede verificar en la figura
22

14, el sistema en tiempo discreto. Como se esperaba con la teoria, la respuesta


en estado estacionario debida a las entradas sen() y cos() posee comportamiento
ondulatorio, por ello se da este resultado grafico.

5.

Para el sistema H(z) dado por:

H(z) =

0,0738z 5 0,3689z 4 + 0,7378z 3 0,7378z 2 + 0,3689z 0,0738


z 5 0,4375z 4 + 0,7004z 3 0,1528z 2 + 0,0661z 0,0041

a) encuentre una realizacion en variables de estado

R/ En este caso se tiene una funcion de transferencia bipropia, para hacer


la realizaci
on de este sistema, se tiene que realizar division directa entre los
polinomios del numerador y de denominador, con esto se elimina el termino de
quinto grado del numerador. realizando esta division, se tiene que la funcion de
transferencia resulta finalmente.

H(z) =

0,3366z 4 + 0,6862z 3 0,7266z 2 + 0,36403z 0,07078


+ 0,0738
z 5 0,4375z 4 + 0,7004z 3 0,1528z 2 + 0,0661z 0,0041

Con esta funci


on de transferencia anterior, se realizan las respectivas matrices de ecuaciones de estado.

X1 |n + 1|
X2 |n + 1|
X3 |n + 1|
X4 |n + 1|
X5 |n + 1|

0,4375
1
0
0
0

0,7004
0
1
0
0

0,1528
0
0
1
0

0,0661
0
0
0
1

0,0041
0
0
0
0

Y |n| =

0,3366

0,6862

0,7266

23


0,36403 0,07078

X1 |n|
X2 |n|
X3 |n|
X4 |n|
X5 |n|

X1 |n|
X2 |n|
X3 |n|
X4 |n|
X5 |n|

1
0
0
0
0

+0,0738 u|n|

u|n|

b) Simule y obtenga analticamente la respuesta de estado estacionario


ante la entrada
u|n| = 1 + sin(0,2n) + 0,6sin(n) + 0,8sin(n)
Determine, apartir de esta respuesta, si el sistema es pasaaltos o pasabajos

R/ para obtener de forma analitica la solucion del sistema, se tiene que tener
en cuenta a que frecuencias estan las funciones de entrada del sistema, se puede
apreciar que una de estas esta a 0,2, la segunda esta a 1, y finalmente la tercera
est
a a 1 tambien, por ende se puede apreciar que la respuesta general del sistema
debido a la entrada de estas se
nales es de la forma.

yss [n] = H(1) + |H(ej0,2 )|sin(n+ < H(ej0,2 ))


+0,6|H(ej1 )|sin(n+ < H(ej1 )) + 0,8|H(ej1 )|sin(n+ < H(ej1 ))

Verificando los valores de magnitud y fase, en las graficas correspondientes,


se tiene para H(ej0,2 ) = 1.687ej1,3 y para H(ej1 ) = 1.687ej1,9 . Finalmente
evaluando en H(1), se tiene el valor H(1) = 0, ya que los terminos del n
umerador
se hacen cero, se cancelan. Reemplazando lo anterior en la respuesta de estado
estacionario, se obtiene de forma analitica.

yss [n] = 1,687sin(0,2n 1,3) + 3,17sin(n 1,9) + 4,23sin(n 1,9)

(16)

Lo cual indica la respuesta de estado estacionario del sistema, para apreciar


mejor esto, se puede realizar la grafica de la respuesta del sistema y verificar
est
a que forma de onda tiene. En la figura 15 se tiene la respuesta del sistema.
Est
a se logra con el siguiente codigo.

n1 = [0,0738 0,3689 0,7378 0,7378 0,3689 0,0738];


d1 = [1 0,4375 0,7004 0,1528 0,0661 0,0041];
n = 0 : 700;
t = 0,1;
ut = 1 + sin(0,2 pi n t) + 0,6. pi. sin(n t) + 0,8. pi. sin(n t);
H = tf (n1, d1, t);
yt = lsim(H, ut);
stairs(n t, yt);

24

Figura 15: respuesta de estado estacionario debido a entradas sen()

Como se puede apreciar en la figura 15 la respuesta de estado estacionario


del sistema es cero para frecuencias altas, se puede decir entonces que el sistema
es un filtro pasa bajas, ya que solamente deja pasar frecuencias de bajo valor.

Use la funci
on f reqz para plotear la respuesta en frecuencia del sistema H(z). Determine la frecuencia (o frecuencias) de corte del sistema.
Verifique la conclusi
on del punto b).

R/ Para este caso se utiliza la funccion f reqz, la cual plotea en magnitud y


fase la funci
on de transferencia, simplemente basta con introducir el siguiente
c
odigo en el simulador, y el automaticamente realiza esta proyeccion.

n = [0,0738 0,3689 0,7378 07378 0,3689 0,0738];


d = [1 04375 0,7004 0,1528 0,0661 0,0041];
H, w = f reqz(n, d);
subplot(2, 1, 1);
plot(w, abs(H));
subplot(2, 1, 2);
plot(w, angle(H));
En la figura 16 se puede apreciar la respuesta en magnitud y fase

25

(17)

Figura 16: magnitud y fase H(z)

como se puede apreciar en la grafica de magnitud (la primera de las anteriores), se tiene la forma de un filtro pasabajas lo cual concuerda con lo hallado anteriormente, idealmente, este filtro permite pasar frecuencias bajas, y las
frecuencias altas las atenua, lo cual se puede apreciar en la figura ya que en
frecuencias altas, la magnitud disminuye hasta hacerse cero. en la fase, se puede apreciar que al valor de 1.56 se tiene un corte abrupto en la amplitud, este
punto, puede ser un punto de corte, sin embargo la frecuencia de corte como
tal del filtro se da cercana a los 3 hz, ya que es hasta este punto donde el filtro
permite el paso de frecuencias bajas.

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