MEMOIRE
Prsent pour lobtention du diplme de magistre
en lectronique
Option : Contrle des systmes
Par
Deghboudj Imen
THEME
SOUTENU LE : 21/11/2013
Devant le jury :
Prsident :
Rapporteur :
Remerciement
ll.10 Suppression de phnomne de rticence dans le cas de la commande par mode glissant
dordre suprieur ................................................................................................................. 20
Conclusion ........................................................................................................................... 22
Chapitre III : Rsultats de simulation ...................................................................................... 23
lll.1 Introduction ................................................................................................................. 23
lll.2 Problme de poursuite par mode glissant pour les systmes SISO et MIMO incertaines
et perturbs .......................................................................................................................... 23
lll.2.1 systme mono variable ......................................................................................... 23
lll.2.2 systme multi variable .......................................................................................... 33
lll.3 rgularisation au tour de point dquilibre par mode glissant ...................................... 37
lll.3.1 Le compresseur ..................................................................................................... 37
Conclusion gnral ................................................................................................................... 46
Rfrences ................................................................................................................................ 47
Annexe A.................................................................................................................................. 49
A.1.Introduction .................................................................................................................. 49
A.2 Gnralits sur la logique floue type-1 ........................................................................ 49
A.2.1 Fuzzification ......................................................................................................... 50
A.2.2 Infrence ............................................................................................................... 50
A.2.3 Dfuzzification ...................................................................................................... 51
26
26
26
26
NOTATIONS :
() : Variable de glissement.
S : la surface de glissement.
: Degr relatif du systme.
: Ensemble des nombres rels.
: Commande du systme.
: Commande quivalente du systme.
: Commande discontinue du systme.
: Trajectoire.
: Trajectoire dsire.
ABREVIATIONS :
CSV : commande structure variable
SMC : commande par mode glissant dordre 1
MG : Mode de glissement
MC : Mode de convergence
R.E.D: Robust exact differentiation.
CMGO2 : Commande par mode glissant dordre deux.
PCL: prescribed convergence law.
MPCL: modify prescribed convergence law.
TWG: twisting.
MTWG: modify twisting.
QC : Quasi-continue.
FZ.QC : fuzzy-Quasi-continue.
SISO : Systme mono entre mono sortie.
MIMO : Systme multi entre multi sortie.
SIMO : Systme mono entre multi sortie.
MGO1 : Mode glissant dordre un.
Introduction gnral
Introduction gnrale :
Dans la commande des systmes non linaires ou ayant des paramtres non constants, les lois
de commande classique peuvent tre insuffisantes car elles sont non robustes surtout lorsque
les exigences sur la prcision et autres caractristiques dynamiques des systmes sont strictes.
On doit faire appel des lois de commande insensibles aux variations des paramtres, aux
perturbations et aux non linarits.
Dans cet objectif, plusieurs outils sont proposs dans la littrature, dont on cite la commande
structure variable (CSV) et la logique floue.
La commande par mode de glissement fait partie de la famille des contrleurs structure
variable, c..d. des commandes commutant entre plusieurs lois de commande diffrentes.
Limportance des contrleurs par mode glissant rside dans : la grande prcision, la rponse
dynamique rapide, la stabilit, la simplicit de la conception et limplantation, et la robustesse
vis--vis la variation des paramtres internes ou externes [1] [3].
Le principe de la commande par modes glissants est de contraindre les trajectoires du systme
atteindre une surface donne, surface de glissement, pour ensuite y rester.
Toutefois, la commande par mode de glissement induit en pratique des commutations haute
frquence connue sous le nom de chattering. Ces commutations peuvent exciter des
dynamiques non dsires qui risquent de dstabiliser, dtriorer voire mme de dtruire le
systme tudi.
Il existe dfrentes mthodes pour diminuer ce phnomne dont lune consiste remplacer la
fonction signe par une approximation continue au voisinage de la surface de glissement
(fonction saturation ou fonction sigmode). Une autre mthode consiste utiliser les modes
glissants dordre suprieur [2], [3], [4], [5], dont le principe est de rejeter les discontinuits au
niveau des drives suprieures de lentre du systme.
Notre travail a consist en :
- ltude des diffrentes lois de commande bases sur les modes glissants dordre suprieur
(surtout ceux dordre 2 et 3).
- la revue des mthodes de rduction des commutations haute frquence sur la loi de
commande
- la comparaison des lois de commande en boucle ferme dun asservissement de position
afin de valider les possibilits et qualits des modes glissants.
- laptitude des contrleurs mis au point commander divers systmes savoir :
1
Introduction gnral
* un pendule invers ( systme SISO).
* un robot manipulateur deux articulations ( systme MIMO).
* un compresseur : limination des instabilits en un point de fonctionnement critique.
Le mmoire est structur comme suit :
Le premier chapitre introduit les ides fondamentales des commandes par modes glissants
dordre un. Il prsente les deux composants de base dune telle commande : la surface de
glissement et la loi de commande forant le systme latteindre en temps fini et y
demeurer. Enfin, les causes du phnomne de chattering sont explicites et les mthodes
classiques pour le rduire, prsentes.
Le deuxime chapitre, aborde la notion de commande par modes glissants dordre suprieur.
Ce terme regroupe deux ides distinctes :
* Une commande dont non seulement la variable de glissement, mais galement ses drives
successives sannulent en temps fini en labsence de chattering gnrant un mode glissant
idal.
* Un mode glissant rel qui dsigne une prcision synoptique en prsence de chattering.
Lhomognit, proprit essentielle sur laquelle est base la thorie actuelle des commandes
par modes glissants dordre suprieur, est introduite ainsi quun drivateur homogne
convergeant en temps fini.
Afin de rduire ou dliminer le phnomne de chattering, on a test en simulation trois
approches permettant dobtenir des lois de commande continues :
- la premire approche, propose par LEVANT.
- la deuxime qui consiste remplacer les fonctions discontinues par des approximations
continues.
- une troisime, base sur une combinaison de la thorie de la logique floue et de la
commande par mode glissant dordre suprieur. Lassociation de ces deux thories a permis
davoir de bonnes performances avec une rponse dynamique rapide et une rduction
significative du chattering.
Dans le troisime chapitre, on a prsent les rsultats en simulation de quelques lois de
commande prsentes aux chapitres 1 et 2.
Une conclusion gnrale est dgage.
Chapitre 1
Chapitre l :
Commande par Modes Glissants
l.1.introduction :
La commande par mode glissant a connu un essor considrable durant les dernires
dcennies [6][7][8].Ceci est d principalement la proprit de convergence rapide et en
temps fini des erreurs, ainsi, que la grande robustesse par rapport aux erreurs de modlisation
et certains types de perturbations extrieures [9].
Tous ces aspects positifs ne doivent pas nanmoins masquer certains inconvnients. Les
commandes modes glissants procdent de manire discontinue, ce qui conduit exciter
toutes les frquences du systme contrler et donc des modes pas forcment pris en compte
dans la modlisation. En second lieu, dans la plupart des cas, les discontinuits de
lalgorithme de contrle interviennent directement sur lactionneur. Si cet organe nest pas
conu pour ce type de sollicitations, cela risque de conduire son vieillissement prmatur et
le systme sera soumis chaque instant une commande leve afin dassurer sa convergence
vers ltat dsir.
La premire partie prsente les concepts de base de la commande par mode glissant dordre 1
qui se synthtise en deux tapes : on dtermine une sortie fictive S(x) appele surface de
glissement sur laquelle les objectifs des contrles sont raliss, ensuite on calcule la loi de
commande afin de ramener la trajectoire des tats cette sortie et de la maintenir sur cette
surface tout le temps jusqu lquilibre [10]. La deuxime partie est consacre le problme
majeur de la commande par modes glissants ; le chattering, et les mthodes classiques
permettant den rduire les effets.
I.2 Commande par modes glissants dordre 1 :
La commande par mode glissant dordre 1 (SMC) est une commande structure
variable pouvant changer de structure et commutant entre deux valeurs suivant une logique de
commutation bien spcifique s (x).
Le principe de la commande par modes glissants est de contraindre le systme atteindre une
surface donne appele surface de glissement et dy demeurer jusqu lquilibre. Cette
commande se fait en deux tapes : la convergence vers la surface et ensuite le glissement le
long de celle-ci (Figure I.1)
Chapitre 1
(l.1)
o et
sont des fonctions non linaires,
est suppose inversible. : Lentre du systme.
:tat du systme.
(l.2)
(l.3)
O n : le degr relatif du systme par rapport la sortie y(t).Il reprsente le nombre minimum
de fois quil faut driver la sortie y(t) par rapport au temps, pour y voir apparatre lentre.
l.3.2 condition dexistence du mode de glissement :
Le choix de la fonction de glissement tant fait, la deuxime tape consiste concevoir une
loi de commande qui puisse amener le vecteur d'tat converger vers la surface et y demeurer
(S=O). Pour cela, il faut que la loi de commande soit conue de telle manire ce que S soit
attractive.
Pour dterminer la condition dattractivit, considrons la fonction de lyapounov suivante :
=
Chapitre 1
Une condition ncessaire et suffisante, appele condition dattractivit, pour quune variable
de glissement s(x, t) tende vers 0 est que la drive temporelle de soit dfinie ngative :
. < 0
(l.4)
Si la condition (l.4) est vrifie, alors la variable de glissement et sa drive sont de signe
contraire quel que soit le temps et que 0 est un centre attracteur pour S.
Le temps de convergence, ou le temps d'atteinte reaching time tr dpend directement du
choix de S.
Pour une convergence en temps fini, la condition (l.4) qui ne garantie quune convergence
asymptotique vers la surface de glissement est remplace par une condition plus restrictive
dite de -attractivit et donne par : [1]
. || , > 0
(l.5)
Dans notre cas, la mthode choisie est celle de la commande quivalente, schmatise
sur la figure (l.2).
La commande quivalente est une fonction continue qui sert maintenir la variable
contrler sur la surface de glissement = 0!. Elle est obtenue grce aux conditions
dinvariance de la surface :
= 0
= 0
(l.6)
avec
= $%
&
(l.7)
Chapitre 1
Chapitre 1
*
' = ( *
)
%
& % + + > 1
% + + 1
(l.8)
Dautres fonctions existent telles que les fonctions, '& , 2arctans/) .
= $. %
& ;.
7
(l.9)
Chapitre 1
(l.10)
O est un rel strictement compris entre 0 et 1. Il est par ailleurs dmontr par Gao et Hung
que la loi de convergence (l.10) engendre un temps d'atteinte fini de la surface de glissement.
l.5.3 Solution par des modes glissants dordre suprieur [1], [4], [11].
Les modes glissants dordre suprieur ont t introduits pour pallier au problme du
chattering tout en gardant les proprits de convergence en temps fini et de robustesse des
commandes par modes glissants classiques. Dans cette approche, le terme discontinu
napparat plus directement dans lexpression de la commande synthtise mais dans une de
ses drives suprieures ce qui a le mrite de rduire le Chattering.
l.6 Conclusion :
Dans ce chapitre on a prsent le principe de la commande par modes glissants
dordre un. Une telle commande se compose de deux lments :
-
Chapitre 2
Chapitre ll :
Chapitre 2
(
) ()
(ll.1)
(ll.2)
(
(
pour + 0,
10
Chapitre 2
Les caractristiques dune commande par retour de sortie en utilisant une approche base sur
ltat dpendent non seulement de la commande mais aussi de lobservateur. Ce dernier est
utilis pour lestimation de la drive dun signal mesur.
Un drivateur ayant la prcision asymptotique a t propos par levant [4] et est dnomm
robuste exact diffrentiation (R.E.D). Il fait appel la mthode des modes glissants. Il permet
destimer les drives dordre 1 ' 1 en supposant que la drive dordre n a une constante
de Lipchitz L connue.
Avec des coefficients . bien choisis, entre autres tels que 1 < . < < . < .
, ce
drivateur est rgit par les quations rcursives suivantes :
0 .
2
/ | 0
() |(
)/ $%&' (0
())
(ll.3)
Plus les valeurs des gains . sont leves, plus la convergence de lalgorithme est rapide. En
contrepartie, en prsence de faible erreur (mesure/bruit) le chattering sera important donc la
prcision sera moins bonne. Si on considre un signal dentre bruit, les grandes valeurs des
gains entranent alors lamplification du bruit dans le signal de sortie. Donc le choix des gains
. doit satisfaire un certain compromis.
.
.
.
.7
[07]
1.1
1.5
[03]
1.1
1.5
Lintrt du drivateur R.E.D rside dans sa robustesse. En effet sur des signaux continus
drivables et bruits, le R.E.D permet, de sortir une image exploitable de la drive. Cette
drive est certes elle aussi bruite, mais son allure est correcte. Un filtre passe bas permet de
supprimer le bruit haute frquence.
La forme rcursive de ce drivateur est utile pour tudier ses proprits, ainsi que pour rgler
les coefficients. Il peut aussi tre rcrit sous forme non rcursive, dpendant seulement de
8
() [13] comme suit :
% ;1, ' 1< , 8 85
2/ | 8
() |()/ $%&' (8
())
11
Chapitre 2
(ll.4)
Avec
. .
( )
.
()
.
.
ll.3 Concepts de base des commandes par modes glissants dordre suprieur :
Considrons un systme non linaire incertain dont la dynamique est dcrite par :
() (, ) + &(, ). #
$ $(, )
(ll.5)
fonction discontinue et borne dpendant de ltat et du temps. et & sont des champs de
vecteurs susamment direntiables mais connus de faon incertaine.
S est la variable de glissement choisie pour assurer une convergence en temps fini vers
lensemble de glissement dordre ' .
Par abus de langage, cet ensemble est souvent appel surface de glissement dordre '.
(ll.6)
Si le systme est de degr relatif ' > 1 par rapport la variable de glissement, une commande
en Mode Glissant dordre ' permettra dobtenir une convergence en temps fini vers la surface,
en forant les trajectoires dtat du systme tre confines dans lensemble de glissement
comme le montre la figure suivante :
Figure (ll.2) Exemple dun espace dtat de dimension 3 : lintersection des 3 surfaces de
commutation dfinit le point de rfrence Xref.
12
Chapitre 2
On sintresse au cas dun glissement rel caractris par un temps de commutation F > 0,
o est le temps de commutation de la sortie asservi par la commande rgimes glissants
dordre '. Pour un rgime glissant dordre 1 rel la trajectoire de x, aprs convergence vers S,
reste au voisinage de celle-ci avec une satisfaction de lingalit suivante : |$| < GH F ou GH est
une constante positive. Par contre dans le cas des algorithmes dordre 2 [13] il existe deux
constantes positives G
, G telles que les ingalits suivantes soient satisfaites aprs un temps
fini :
Il en rsulte quun algorithme dordre J permettra dobtenir les ingalits suivantes : [3]
|$| < GH (F K ), |$ | < G
(F K
), , L$ (K
) L < GK (F)
(ll.7)
Ainsi, Lordre de glissement ' est une mesure du degr de diffrentiabilit de la variable de
moins). Si de plus s est de degr relatif ' par rapport une commande discontinue, s nest
pas drivable n fois mais seulement ' 1 fois
ll.5 Modes glissants idaux et rels.
Dans la littrature nous trouvons deux types de modes glissants dordre ' idaux et rels [3].
ll.5.1 mode glissant idal :
La trajectoire (, ()) ayant pour condition initiale (0, H ) est une trajectoire modes
glissants idaux dordre ' par rapport la surface $ 0, sil existe > 0 tel que :
La notion de modes glissants idaux na pour but que dexprimer une solution thorique,
mathmatiquement possible mais irralisable pratiquement ( cause des imperfections et des
limitations physiques des organes de commutation). Elle permet datteindre de faon plus
lisse la surface de contrainte. Ceci est gnralement li au phnomne dintgration des
discontinuits de la commande.
ll.5.2 mode glissant rel :
Une commande par modes glissants rels sur $ 0 est dite dordre
rapport une fonction valeur relle G(P), tels que $% P 0 G(P) 0, si pour
une constante M > 0 telle que >
lingalit suivante soit vrifie :
|($ (, (, P))| M |G(P)|
13
(ll.8)
Chapitre 2
P est classiquement soit un retard (ou dynamique nglige) soit une imprcision sur la
connaissance de ltat du systme.
La notion de modes glissants rels permet dexprimer la dpendance de lalgorithme modes
glissants par rapport aux imperfections physiques du systme rel (retard dun actionneur,
chantillonnage de la mesure, gain non infini de la fonction signe en zro, etc...).
ll.6 Mode glissant dordre deux :
Considrons un systme non linaire dcrit par :
S (, ) + &(, ). #
(ll.9)
Lobjectif est dtablir un rgime glissant dordre deux par rapport s, en imposant aux
trajectoires dtat du systme voluer au bout dun temps fini sur lensemble S2 et ne plus
le quitter ensuite :
T D $ $ 0E
(ll.10)
Ceci est ralis par une commande agissant sur la drive seconde de la variable de
glissement qui, de manire gnrale, peut scrire sous la forme :
$S V(, ) + W(, ). X
Avec
(ll.11)
X # dans le cas o le systme (ll.5) est de degr relatif ' 1 par rapport s,
c..d.
YZ
$ 0
X # dans le cas o le systme (ll.5) est de degr relatif ' 2 par rapport s,
Y
c..d. YZ $S 0
Afin de raliser des algorithmes par modes glissants dordre deux, il est ncessaire de vrifier
lhypothse de travail suivante pour valider latteignabilit de la surface de glissement et la
bornitude de la variable sS [4] :
-
| V(, ) | < MH I 0 < ^ W(, ) ^_
(ll.12)
commutation est uniformment borne dans un certain domaine (`a ) pour lentre
considre.
En respectant les conditions dj dfinies, nous pouvons crire que toute solution relative
lquation (ll.11) satisfait linclusion diffrentielle suivante [4] :
$S > ;MH , MH < + ;^ , ^_ <. X
14
(ll.13)
Chapitre 2
b > b > 0
(ll.14)
(b
+ b ). ^ MH > (b
b ). ^_ + MH
(b
+ b ). ^ > MH
(ll.15)
Lhomognit de cette loi de commande est vidente, car son expression ne dpend pas de la
valeur de s ou $ , mais seulement de leur signe, qui ne varie pas en les multipliant par > 0.
ll.7.2 Algorithme du super-Twisting :
Cet algorithme a t dvelopp pour lasservissement de systmes degr relatif gal
1 par rapport la surface de glissement. Cette loi de commande a t propose par Emelyanov
en 1990.
15
Chapitre 2
Elle a t tudie par Levant dans [5]. Le Super-twisting nutilise pas dinformations sur $
ceci peut tre vu comme un avantage. Il est compos de deux parties, une partie discontinue
# et une partie continue #
# $% |#| > A_
#
g
h. $%&' ($) $% 'i'
(ll.16)
(ll.17)
(ll.18)
et
.
7 kl . m (n5kl )
p
o . o (nkl )
(ll.19)
# |s|K sign(s) + #
Avec
# h. $%&' ($)
(ll.20)
La trajectoire de lalgorithme dans le plan de phase ($, $ ) est donne dans la Figure (II.10), et
on montre que les intersections conscutives de celle-ci avec les axes du plan ($, $ ) voluent
tout en se rapprochant de lorigine qui est atteinte en temps fini.
Chapitre 2
# h. $%&'(v &w (v ))
(ll.21)
h est une constante positive et &w une fonction continue (figure ll.11) dfinie par :
&w (v
) .|v
|K . $%&' (v
) , h, . > 0 , 0.5 J < 1
(ll.22)
Une condition susante pour une convergence en temps fini vers la surface de glissement est
dfinie par la relation suivante :
h ^ MH >
xp
(ll.23)
Figure (ll.5) Convergence des trajectoires du systme vers lorigine du plan de phase (gauche)
et la fonction continue &w (v
) (droite)
Chapitre 2
WH, $
(ll.24)
W , $ + z y , $%&'($)
(ll.25)
1) # h$%&'($)
(ll.26)
(ll.27)
(ll.28)
0.5|$|7 $%&'($)
(ll.29)
18
(ll.30)
Chapitre 2
l,
$%&'($)
l,
W, $ () + z y
,
,
(ll.31)
5
y, L$ () L + z y
,
,
,
W,
y,
Le choix des paramtres z , z , , z , h > 0 dtermine une famille de commande valable
pour les systmes de degr relatif n. Le paramtre h est choisi spcifiquement pour toutes les
valeurs fixes ^ , ^_ , MH tel que :
h. ^ MH > 0
(ll.32)
(ll.33)
5||p ()
| |5||p
(ll.34)
4) # h
p
5H.|| ();||S5| |5H. || <p
p
|~|5;||S5| |5H. || <p
(ll.35)
(ll.36)
Il existe une autre formule de commande quasi-continue par mode glissant dordre 2 [18] :
#g
(ll.37)
(ll.38)
19
Chapitre 2
sur les ' 1 drives de s. Bien que lon puisse rduire ces informations, dans certains cas,
aux ' 2 drives de s, cette condition freine lutilisation de la commande dordre suprieur
3. En eet, plus on drive y, plus on risque damplifier le bruit dans v (
) ce qui rend la
commande instable.
Pour une commande rgime glissant dordre n, la commande discontinue est applique sur
$ () ce qui a lavantage dobtenir en sortie de la chane dintgrateurs une commande
continue. Ces intgrateurs rduisent les composantes hautes frquences de la commande,
ncessaires pour compenser les incertitudes du modle standard. Cette chane dintgrateur a
aussi comme inconvnient de ralentir la commande, ce qui se traduit par une rduction des
performances des commandes rgimes glissants dordre suprieur pour lasservissement du
systme, particulirement en suivi dune consigne dont les variations sont rapides.
ll.10 Suppression du phnomne de chattering :
Malgr les proprits prouves du contrleur en mode glissant dordre suprieur, le
terme discontinu dans la loi de commande globale introduit le phnomne de broutement
(chattering). Pour liminer les effets indsirables de ce phnomne, plusieurs mthodes ont
t proposes.
Mthode 1 : Rduction du chattering :
Bartolini et al. [19] ont utilis une mthode qui consiste augmenter l'ordre du
systme et utiliser comme contrle virtuel, la drive de la commande actuelle. Ainsi en
intgrant la commande virtuelle discontinue, une commande continue est obtenue. # devient
alors une variable dtat du systme, la nouvelle commande discontinue tant alors la
drive # qui est la nouvelle entre du systme. On parle alors dextension dynamique de
notre systme. Le dsavantage de cette mthode (ch.at), appele chattering attnuation, est
que le systme augment ncessite destimer une drive supplmentaire de la sortie. Ceci
augmente la complexit de la commande et peut devenir impossible en pratique sur des
systmes de degr relatif suprieur 2.
Dans ce cas on peut utiliser une commande h, $, $ , , $ () qui est dun ordre suprieur de
# $% |#| > h
h, $, $ , , $ () $% |#| h
20
(ll.39)
Chapitre 2
(ll.40)
2- commande de levant :
Le changement du terme discontinu se fait particulirement sur lalgorithme de levant
donc lquation (ll.28) devient :
# h ' W(
,) ($, $, $S , , $ (
) )
(ll.41)
Noter bien que le terme W(
,) ($, $, $S , , $ (
) ) donn par (ll.27) rester inchang.
Mthode 3: Fuzzy-high order sliding mode:
Plusieurs approches ont t proposes sur la combinaison des modes glissants avec la
commande floue [20], [21], [22]. Dans ce qui suit, on prsentera une loi de commande base
sur la combinaison de la thorie de la logique floue (annexe A) et de la commande quasi
continue. Cette approche, que nous nommerons par commodit : commande fuzzy high
order sliding mode (FZ.QC), sera applique au compresseur afin de contrler ses instabilits
(pompage et dcrochage tournant).
La loi de commande utilise est :
# h
5||p ()
| |5||p
(ll.42)
Pour gnrer le systme flou, on a dfini trois ensembles flous Ngatif, Zro et Positif.
En considrent comme entre de la logique floue les deux erreurs de position du systme, les
fonctions dappartenance sont reprsentes par la figure suivante :
21
Chapitre 2
BP
MP
MP
MP
MN
MN
MN
BP
Chapitre 3
Rsultats de simulation
Chapitre III :
Rsultats de simulation
lll.1. Introduction :
Afin dvaluer les performances des mthodes tudies, on a procd des tests en
simulation. Trois exemples de simulation sont prsents pour montrer l'efficacit et la
faisabilit de ces mthodes. Ces essais concernent les deux objectifs suivants : La poursuite de
trajectoire et la rgulation.
Pour le premier objectif les tests concernent la commande dun pendule invers
(SISO) ainsi que celle dun bras manipulateur deux articulations (MIMO), tandis que le
second concerne la commande des instabilits dun compresseur autour dun point de
fonctionnement donn.
lll.2 Problme de poursuite par mode glissant pour les systmes SISO et MIMO
incertains et perturbs :
Lobjectif est dutiliser une loi de commande qui permet de suivre les trajectoires de
rfrence en temps fini, avec une grande prcision, une bonne robustesse et une diminution
de la rticence qui reste finalement la principale problmatique introduite par la commande
par mode glissant.
lll.2.1.systme mono variable :
Le pendule invers :
On considre un pendule invers, de masse m et de longueur 2l, plac sur un chariot, de masse
M (figure lll.1)[9]. Le systme est dcrit par les quations suivantes :
= , +
, +
(lll.1)
=
(lll.2)
, =
(lll.3)
(lll.4)
Chapitre 3
Rsultats de simulation
, ,
, : des fonctions non linaires bornes. La forme canonique dun systme non
(lll.5)
La sortie du systme : = )* = ) =
m=0.1m,
M=0.1M
et
d(t)=0.1sin (2t).
La trajectoire dsire : )4 =
%6
sin:
Calcul de la commande :
Le problme de poursuite de trajectoire consiste dterminer une loi de commande , qui
(lll.6)
(lll.7)
4 = F. ;G
H;
(lll.8)
Les constantes F et < sont choisies par le concepteur de manire garantir la convergence de
=
)* . ) 4 ) <) ) 4 F. ;G
H;
(lll.9)
Cette commande assure la convergence de ltat du systme vers la surface de glissement [1].
Les rsultats en simulation sont prsents par les figures lll.2 a-f.
24
Chapitre 3
Rsultats de simulation
La figure lll.2a montre une bonne poursuite de rfrence sans dpasser les limites
dutilisation. La trajectoire dans le plan de phase figure lll.2d glisse au voisinage de la surface
de glissement jusqu lorigine. On constate des commutations hautes frquence sur la
commande (figure lll.2c) dont la cause est la prsence du terme discontinu. Une solution
possible pour rduire ces commutations consiste en la synthse dun algorithme par modes
glissants dordre deux.
2) commande par mode glissant dordre 2.
Cette commande peut tre conue de deux manires :
La premire base sur lutilisation dune surface de glissement identique celle de lordre 1.
25
Chapitre 3
Rsultats de simulation
; = 2 + <2
; = )L )L4 + <) ) 4
(lll.10)
; = * +
.
(lll.12)
; = +
. +
. )L4 + < +
. ) 4
(lll.11)
devient la commande qui est dordre 2 et u est considr comme un tat supplmentaire du
systme.
;G|| > F
F, ;, ; ;G|| F
(lll.13)
avec F = 18 , < = 5 , Q = 1
26
Chapitre 3
Rsultats de simulation
En comparant ces rsultats avec ceux de la commande par MG1, on remarque que la mthode
adopte [18] permet une bonne poursuite de la trajectoire avec un temps de convergence plus
grand (figure lll.3a, figure lll.3b et lll.3f). La commande obtenue est lisse figure lll.3c mais sa
drive est discontinue et similaire la commande par MG1.
; = 2 = )* )4
(lll.14)
; = , + ) 4 +
,
(lll.15)
En drivant 2 fois lquation (lll.31) et en tenant compte des quations du systme (1).On
obtient :
Si on fait lhypothse que ainsi que sa drive par rapport au temps sont uniformment
bornes, le choix de gain de commande implique quau bout dun temps fini, les trajectoires
du systme voluent sur lensemble S2 [12]:
S2 = {xX s = ; = 0}
(lll.16)
(lll.17)
(lll.18)
Chapitre 3
Rsultats de simulation
|; | L c. . d. L `6 + K b sup ||
(lll.19)
Les paramtres <* et <+ sont choisis suivant [9] comme suit :
<* = 1.1 2: <+ = 1.5
Parmi les lois de commande existant dans la littrature, on peut citer en particulier :
- Prescribed convergence law (PCL): = F ;G
H ; + Q |;|*+ ;G
H;
La condition de convergence est :
F. K e `6 >
f
+
- Twisting: = g* . ;G
H ; g+ . ;G
H ; , g+ > g* > 0
(lll.20)
(lll.21)
(lll.22)
Pour garantir la convergence en temps fini il faut que r+ et r* vrifient les conditions
suivantes :
- Quasi-continue :
= F
||j !
| |||j
(lll.23)
(lll.24)
F. i `6 > 0
(lll.25)
Les rsultats en simulation sont reprsents respectivement par les figures III.4 a-d, III.6 a-e
* Commande PCL
Chapitre 3
*Commande Twisting
Rsultats de simulation
avec F = 18 , Q = 3
Chapitre 3
Rsultats de simulation
Chapitre 3
Rsultats de simulation
avec F = 18 , Q = 3)
(lll.26)
(lll.27)
0 < i
i
31
(lll.28)
(lll.29)
Chapitre 3
Rsultats de simulation
Si les conditions (ll.47) satisfaites donc on peut utiliser la loi de commande suivante :
= (
;G|| > F
(lll.30)
La commande est fonction de S et de ses drives successives qui sont estimes par un
diffrentiateur (Diffrentiateur robuste exact).
Les rsultats sont reprsents par les figures III .9a-III.9f)
Les rsultats sont trs bons et le chattering trs attnu. La prcision est trs bonne, de lordre
de 8.10-5.
32
Chapitre 3
Rsultats de simulation
Cette technique savre plus lente et plus complique que les approches prcdentes.
Le temps de convergence est gal 10 fois le temps de convergence des autres mthodes.
Conclusion
Dans cette partie, on a prsent la commande du pendule invers par des mthodes de
commande en modes glissants dordre suprieur. Bien que les rsultats de poursuite de
trajectoire soient bons, on remarque que le signal de commande est discontinu pour les
mthodes TWG, PCL et Quasi-Continue alors quil est continu dans les autres cas. Ceci a
permis dattnuer ou dliminer le chattering
tr : est le vecteur des couples appliqus chacun des membres actionns du robot.
qr = v
w* + w+ x*+
w+ x* x+ ;* ;+ + y* y+
z r + u
w+ x* x+ ;* ;+ + y* y+
w+ x++
`r, r = w+ x* x+ y* ;+ ;* y+ v
w* + w+ x*
;*
sr = v
z,
w+ x+
;+
0
r *
33
r +
z
0
r = [r* , r+ ]/
(lll.31)
(lll.32)
(lll.33)
(lll.34)
Chapitre 3
Rsultats de simulation
En prenant comme variables dtat les positions :)* = r* 2: )% = r+ ,le modle scrit :
) * = )+
) + = * , +
** ,* +
*+ ,+ + *
) % = )$
) $ = + , +
+* ,* +
++ ,+ + +
, = [)* , )+ , )% , )$ ]/ ,
(lll.35)
= [* , + ]/
*+ , =
+* , = 0 (sorties du systme dcouples).
Les paramtres utiliss en simulation sont :
G = 1,2.
Les perturbations externes : = [0, ;GH 2: + ;GH 3:, 0, ;GH 2: + ;GH 3:]/
Les structures incertaines qui reprsentent les variations au niveau des masses sont :
w = w 0.2;GH2: + 0.5;GH3:
Calcul de la commande :
(lll.36)
;+ = )% )4%
(lll.37)
;* = ) * ) 4*
(lll.38)
;* = * , +
** ,* + * ) 4*
(lll.40)
;* = ) * ) 4* = ) + ) 4*
(lll.39)
;+ = ) % ) 4%
(lll.41)
;+ = + , +
++ ,+ + + ) 4%
(lll.43)
;+ = ) % ) 4% = ) $ ) 4%
34
(lll.42)
Chapitre 3
Rsultats de simulation
Etant donn que les degrs relatifs de ;* et de ;+ par rapport aux entres u1 et u2sont gaux
respectivement deux H* = 22: H+ = 2, il nest pas possible dutiliser des lois de
commande en mode glissant dordre un avec ce choix des variables de glissement.
Il existe six constantes positives C01, Km1, KM1, C02, Km2 et KM2 telles que les ingalits
suivantes soient vrifies afin dassurer une convergence en temps fini vers les ensembles de
glissement dordre 2 S2* et S2+ :
|* , * 3 ) 4* | n `6* 2: 0 n i* P
** , P i*
|+ , + 3 ) 4% | n `6+ 2: 0 n i+ P
++ , P i+
(lll.44)
(lll.45)
S2* SxX s* * 0X
(lll.46)
S2+ SxX s+ + 0X
(lll.47)
Dans cette partie, on prsente les rsultats obtenus en simulation pour les mthodes suivantes :
- PCL et MPCL (utilisation de la fonction tanh au lieu de signe) : figures III.12a-III.12h
-Twisting et MTwisting: figures III.13a-III.13f
Chapitre 3
Rsultats de simulation
36
Chapitre 3
Rsultats de simulation
Chapitre 3
Rsultats de simulation
Pompage (surge) :
Le pompage est un phnomne trs complexe qui prend naissance dans certaines conditions
de fonctionnement. Il se manifeste lorsque le dbit volumique d'air descend en-dessous d'une
certaine limite pour une vitesse de rotation donne. Il se produit alors des variations
priodiques importantes de la pression et du dbit une frquence plus ou moins grande. Ces
variations provoquent une vibration qui peut dtruire lquipement. Le pompage peut se
manifester par un retour du fluide lorsque la pression dans le plenum est suprieure celle du
compresseur.
Le dcrochage tournant :
Le dcrochage tournant est une perturbation rencontre dans la plupart des turbomachines. Il
se manifeste sous la forme d'une cascade de structures tournantes non stationnaires de
distribution non uniforme qui se propagent travers l'anneau du compresseur (lment sur
lequel s'attachent les aubes du stator) avec une vitesse qui varie entre 20-70 % de la vitesse de
rotation du rotor. Ce phnomne prend naissance au niveau des aubes du compresseur.
Le dcrochage tournant cause une rduction de pression et de dbit considrables qui limite
les performances du systme de compression. Cette instabilit est responsable de problmes
vibratoires importants. En pratique on peut avoir une combinaison du pompage et du
dcrochage, connu sous le nom de pompage modifi.
Le modle de compression utilis par Moore et Greitzer est reprsent par la figure suivante :
38
Chapitre 3
Rsultats de simulation
(III.48)
= + " 3
= 1 +
(III.49)
(III.50)
(lll.51)
(III.52)
D = " D
(III.53)
Pour D = 0
D + = D + 1D , D
Pour D = 1 D +
39
(III.54)
Chapitre 3
Rsultats de simulation
D D = "6 + 1 + 1.5D + 2.5D %
(III.55)
(III.56)
(III.57)
(III.58)
d ( eR )
dt
d (e )
=
dt
d ( e )
dt
f ( R , , ) + g ( R , , )( eu + u e + )
(III.59)
lll.3.2.Simulation et discussion :
Les paramtres du compresseur utiliss en simulation sont [24] :
"6 = 0.1469, = 5.7756 , Q = 0.1837
Les tests ont t raliss pour les lois de commande suivantes :
-
Dans ce cas le schma de commande du compresseur est reprsent par la figure ci-dessous :
Chapitre 3
Rsultats de simulation
Test1
Le contrleur est conu pour le point dquilibre non axisymtrique, D = 0.5et les conditions
Figure lll.17a : les erreurs de position pour la mthode TWG. Figure lll.17b: les erreurs de position pour la mthode MTWG
Les figures (lll.17a-b) montrent que le systme est amen au point dquilibre dsir. Les trois
variables 2 , 2 2: 2 tendent vers des valeurs nulles. Les figures(lll.17c-d) montrent que le
signal de commande propose (MTWG) est continu contrairement celui de (TWG).
En comparant les rsultats, la stratgie propose (MTWG) donne un bon rsultat avec un
temps de convergence plus court.
Figure lll.18a :les erreurs de poursuite Figure lll.18b : la commande QC base sur
41
Chapitre 3
Rsultats de simulation
lalgorithme"chattering attnuation"
Daprs les simulations prcdentes, le contrleur FZQC donne les meilleurs rsultats avec
une commande continue comme le montre la figure (lll.19b). Lordre de prcision obtenue est
donn par le tableau suivant :
QC
FZQC
QC.CH.AT
TWG
MTWG
Er
3*10-7
7*10-13
10-4
10-8
2*10-13
Efi
5*10-7
5*10-14
10-4
6*10-6
8*10-15
Epsi
10-3
3*10-14
10-4
10-2
7*10-13
Test2
Dans ce test, en commande simultanment le pompage et le dcrochage tournant au point
dquilibre critique dfini par: D = 1 , D = "6 + 2 2: D = 0
Chapitre 3
Rsultats de simulation
sortie (TWG)
(MTWG)
43
Chapitre 3
Rsultats de simulation
Les figures (lll.23a, lll.24a, lll.25a) montrent que sous laction des contrleurs les instabilits
(le pompage et le dcrochage tournant) sont limines et les diffrentes variables convergent
vers leurs rfrences. Le signal de commande est born pour les trois cas, figures (lll.23b,
lll.24b, lll.25b).La commande FZQC et QC.CH.AT. devient lisse rapidement. la mthode
FZQC donne le meilleur temps de rponse ainsi que la meilleure prcision (il est de lordre
10-13) avec une limination complte du phnomne de chattering.
Conclusion :
Les rsultats obtenus en simulation montrent que :
44
Chapitre 3
Rsultats de simulation
45
Conclusion gnral
Conclusion gnral
La commande classique des systmes en mode glissant dordre un prsente, en gnral,
linconvnient majeur du phnomne de chattering. Pour attnuer ou liminer celui-ci, des
solutions ont t proposes en remplaant le terme discontinu (fonction signe) par une
fonction continue (tangente hyperbolique, saturation etc ). Cependant, mme en appliquant
cette mthode, on n'a pas pu liminer les commutations sur la commande en MGO1.
Rcemment, les chercheurs se sont intresss de nouvelles mthodes de commande par
modes glissants dordre suprieur, bases sur la thorie de lhomognit et lordre de
glissement.
Dans ce travail, on a tudi plusieurs lois de commande par mode glissant dordre suprieur
(ordre 2 et arbitraire). La commande par MGOS est base sur la variable de glissement et le
rejet des discontinuits de la commande vers les drives dordre suprieur.
Les commandes obtenues sont discontinues et dans le but dliminer ou dattnuer le
chattering rsultant, on a remplac la fonction discontinue (signe) par une fonction continue
(tanh).
Les rsultats en simulation de lapplication des diffrentes lois montrent que :
- Les erreurs de poursuite tendent vers des valeurs nulles
- Les signaux de commande sont continus pour les lois utilisant la fonction tanh au lieu de la
fonction signe (MPCL,MTWG, CH.ATT)
- Les performances obtenues en poursuite sont satisfaisantes et une attnuation importante du
phnomne de chattering est constate pour les mthodes utilisant la fonction tanh (TWG,
PCL et Quasi-Continue)
- Les instabilits du compresseur sont limines en un point de fonctionnement prouvant les
bonnes performances en rgulation.
- Les signaux de commande FZQC et QC.CH.AT sont continus et deviennent lisses
rapidement.
- La mthode FZQC donne le meilleur temps de rponse ainsi que la meilleure prcision (de
lordre de 10-13) avec une limination complte du phnomne de chattering.
46
Rfrences :
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47
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[24] W. Kang, G. Gu, A. Sparks, S. Banda. Bifurcation test functions and surge control for
axial flow compressors. Automatica 35 229239. 1999.
48
Annexe A
Annexe A :
A.1.Introduction :
Depuis les annes 80, les systmes bass sur la logique floue sont devenus lun des
domaines de recherche les plus fructueux en automatique. les travaux contemporains se sont
inspirs des recherches de Mamdani sur le contrle flou et ont t motivs par les articles de
Zadeh sur lapproche linguistique dans le rglage des systmes. A partir de 1985, la logique
floue est applique dans les systmes de rglage, les systmes experts ainsi que dans les
systmes de dcision pour la reconnaissance de formes, etc. le domaine dapplication le plus
important est celui du rglage et de la commande de systmes industriels. La plupart des
applications industrielles sont ralises au Japon : appareils photo, contrleurs de racteurs
nuclaires, aspirateurs, produits lectromnagers, etc.
A.2. Gnralits sur la logique floue type-1 :
Lintrt de la logique floue rside dans sa capacit traiter limprcision et
lincertitude. Cette logique a t introduite dans le but dapprocher le raisonnement humain
laide dune reprsentation adquate des connaissances. Ainsi, le succs de la commande
floue trouve en grande partie son origine dans sa capacit traduire une stratgie de contrle
dun oprateur qualifi en un ensemble de rgles linguistiques
si alors facilement
interprtables.
La structure de base dun systme flou se divise en trois parties principales comme le montre
la figure (A.1).
49
Annexe A
A.2.1. Fuzzification :
Lentre x varie dans un domaine appel univers de discours X, divis en un nombre
fini densembles flous de telle sorte que dans chaque zone il y a une situation dominante. Afin
de faciliter le traitement numrique et lutilisation de ces ensembles, on les dcrit par des
fonctions convexes dite dappartenance. Elles admettent comme argument la position de x
dans lunivers de discours, et comme sortie le degr dappartenance de x la situation dcrite
par la fonction. En gnral, la forme des fonctions dappartenance dpend de lapplication, et
peut tre triangulaire, trapzodale ou en forme de cloche comme le montre la figure (A.2)
(A.1)
O la prmisse est un ensemble de conditions lies entre elles par des oprateurs flous.
50
Annexe A
La partie conclusion peut tre une description dvolution dans le cas dune identification ou
une action dans le cas dune commande. Les oprateurs flous utiliss dans la partie prmisse
sont les conjonctions : "ET", "OU".
Linterprtation de ces conjonctions dpend directement du type du moteur dinfrence
adopt. La relation entre la prmisse et la conclusion "Alors" peut tre traduite par le produit
ou le minimum.
La base des rgles floues est constitue par une collection des rgles linguistiques de la
forme :
(A.2)
me
algbrique ou le minimum.
La sortie du systme flou fait intervenir, gnralement, plusieurs rgles floues. La liaison
entre ces rgles se fait par loprateur "OU", ainsi la conclusion finale sera :
: OU
OU OU
(A.3)
A.2.3. Dfuzzification :
La dfuzzification a pour objectif de transformer la variable linguistique dfinie par
le mcanisme dinfrence en une valeur relle (non floue) permettant ainsi la commande
effective du systme. Parmi les mthodes utilises dans la littrature pour raliser cette
opration, on peut citer :
1. La mthode du centre de gravit.
2. La mthode de la moyenne des centres.
3. La mthode de la valeur maximale.
51
RESUME
Dans ce mmoire, nous avons prsent une revue des principales mthodes de commande en mode
glissant dordre suprieur et test leur aptitude commander les systmes non linaires tels que le
pendule invers, le bras dun robot manipulateur et le compresseur. Afin de rduire leffet du
phnomne de broutement, on a utilis trois approches savoir :
- une approche qui consiste remplacer la fonction signe par une approximation continue.
- une approche propose par A. Levant et base sur la thorie de lhomognit.
- une approche base sur la combinaison de la logique floue et de la commande par mode glissant
dordre suprieur.
Mots cls : contrleur en mode glissant dordre suprieur, broutement, contrleur de levant,
robustesse, systmes non linaires (SISO) et (MIMO).
ABSTRACT
In this work, we have presented a review of the main methods of high order of sliding mode control
and studied their performances in controlling nonlinear systems such as inverse pendulum, a robot arm
and the compressor. In order to reduce the chattering phenomenon, we have considered three methods:
-
A method based on a combination of fuzzy logic and high order sliding mode.
Key Words: high-order sliding mode controller, chattering, Levant controller, robustness, nonlinear
system (SISO) and (MIMO).
.
:
. . A.LEVANT .
,tnaveL.A :
.