Principaux systmes de coordonnes

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III/ PRINCIPAUX SYSTEMES DE COORDONNEES

EE E

E EE EE E

E E

Afin de dterminer la position instantane dun point matriel, nous devons choisir
dabord un repre parmi les diffrents repres les plus utiles. Dans ce qui suit nous allons
rappeler les principaux systmes de coordonnes.
1/ REPERES DINERTIE OU GALILEENS (

):

(Galile 1564-1642)
Pour dterminer la position dun mobile dans lespace, nous devons choisir avant tout
un corps solide, que nous appelons rfrentiel, auquel nous associons des axes de
coordonnes.
Dfinition : tout ensemble de systmes daxes de coordonnes, li un corps solide S
qui est le rfrentiel (
), constitue un repre (
) li ce corps solide S .
Exemple : la table (rfrentiel) + 3 axes = repre li la table.
La terre (rfrentiel) + 3 axes quelque soit leur origine commune = repre li
la terre.
Les repres galilens sont constitus dun systme libre (c'est--dire au repos ou en
mouvement rectiligne uniforme).
Dans un rfrentiel galilen R donn, on repre une position ponctuelle M laide de
trois coordonnes spatiales et une coordonne temporelle, donc la position est dfinie par
quatre nombres rels comme par exemple ( X , Y , Z , t ) .
Si on note la position dun point M par r = OM ( x, y, z, t ) au temps t , son mouvement
r (t ) .
dans le repre R est dfini par lapplication t
2/ PRINCIPAUX REFERENTIELS GALILEENS (
)
Repre Copernic (Copernic1473-1543)
Ce repre est dfini par trois axes issus du centre du systme solaire et dirigs vers
trois toiles fixes choisies convenablement. (Figure 3.1)
Ce systme est utilis pour ltude du mouvement des plantes et des vaisseaux
spatiaux interplantaires.
La terre accomplit un tour autour du ple nord-sud en un jour, sa rvolution autour
du soleil est dune anne.
Le Repre gocentrique (
)
Ce repre est dfini par trois axes issus du centre dinertie de la terre et dirigs vers
trois toiles fixes du repre de Copernic. Ce repre est utilis pour ltude du mouvement de
la lune et des satellites en rotation autour de la terre.
Le Repre terrestre (
)
Ce repre est dfini par trois axes perpendiculaires issus de nimporte quel point
de la terre. Ce repre est utilis pour ltude des corps en mouvement lis la terre. Dans ce
repre la terre est fixe, elle constitue donc un repre galilen.

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Repre de Copernic

Le soleil

M
La terre M

Repre gocentrique

Fig 3.1: les diffrents repres

3/ LES COORDONNEES CARTESIENNES (

)
a/ Le repre spatial (H IJ KLM ):
Si le mouvement seffectue dans lespace, il est possible de reprer la position du
mobile ponctuel M dans le repre R (O; i , j , k ) laide du vecteur position OM ou bien
laide des coordonnes cartsiennes ( de Ren Descartes 1596-1650) ou rectangulaires et qui
sont :
x : abscisse ( LO P )
y : ordonne(S T T)
z : altitude(VLW)
Le vecteur position scrit alors : OM = r = x.i + y. j + z.k

(3.1)

Z
z

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k
O

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b/ Le repre plan (XVY

KLM )
Si le mouvement seffectue dans le plan, il est possible de reprer la position du mobile
ponctuel M dans le repre R(O; i , j ) laide des coordonnes rectangulaires x et y , ou
bien laide du vecteur position OM

Le vecteur position scrit donc : OM = r = x.i + y. j

(3.2)

Y
trajectoire

r
j
O

Fig 3.3: Coordonnes rectangulaires

c/ Le repre rectiligne (K ZY
KLM )
Si le mouvement est rectiligne, on se contente de laxe OX tel que le vecteur position
OM scrit :

OM = r = x.i

(3.3)

4/ LES COORDONNEES POLAIRES ( ! "

)
Quand le mouvement est plan, l aussi, on peut reprer la position du mobile M par ses
coordonnes polaires ( r , ) . (Fig3.4)
: Rayon polaire (H\]Z ]Z ^_ )
: Angle polaire( \]Z `a b )
Le vecteur position dans ce repre scrit donc :

OM = r = r.ur

(3.4)

De la mme faon que nous avons obtenu la relation (2.8), nous pouvons crire dans ce
cas :

u = i .sin + j .cos

et ur = i .cos

+ j .sin

Ainsi nous pouvons crire le vecteur position en coordonnes polaires comme suit :

OM = r = Ar .ur + A .u

O Ar , A

) reprsente les deux composantes de OM

(3.5)

dans la base ur , u

).

La relation qui lie les coordonnes rectangulaires aux coordonnes polaires est :

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x = r.cos

= arccos x

y = r.sin

= arcsin y

(3.6)

j
u

5/ LES COORDONNEES CYLINDRIQUES ( # $

)
Si la trajectoire est spatiale, o
et oz (figure 3.5) jouent un rle particulier dans la
dtermination de la position du mobile, il est prfrable de faire appel aux coordonnes
cylindriques ( , , z ) :

(BCDEFG HDEFG IJK)

: angle polaire(LMCDEFG LNOGPFG)
z : altitude (QRSFG)
: rayon polaire

Z
ligne de la coordonne z

uz

M
ligne de la coordonne

ligne de la coordonne

En se rfrant la figure 3.5 nous pouvons crire :

OM = r = Om + mM = r.u

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r = .u + z.k

Do
De mme :

u = i .cos + j .sin
Attention ne pas confondre u et ur !!!
Nous pouvons crire maintenant lexpression du vecteur position sous la forme :

OM = r = i . .cos + j . sin + k .z

(3.8)

OM = r = i .x + j . y + k .z

Nous pouvons transformer lexpression prcdente du vecteur position OM sous la forme :

OM = r = A .u + A .u + Az .u z

O A , A , Az = z

(3.9)

sont les composantes de OM dans la base u , u , u z = k . Pour

obtenir lexpression du vecteur unitaire u

il suffit de se rendre compte que les vecteurs

unitaires qui constituent la base u , u , u z = k

) sont perpendiculaires entre eux ; donc u

est

le produit vectoriel de u z et u . Ainsi :

u = uz

u = i .sin + j .cos

(3.10)

Par identification des relations (3.1) et (3.8) on en dduit les relations entre les coordonnes
cartsiennes et les coordonnes cylindriques :

x = cos
y = sin
z=z

= x2 + y2
= arctgy / x
= arccos x / = arcsin y /

(3.11)

Remarque : si z = 0 nous reconnaissons alors les coordonnes polaires qui ne sont donc
quun cas particulier des coordonnes cylindriques.
6/ LES COORDONNEES SPHERIQUES (
)
Quand le point O et la distance sparant M de O, jouent un rle caractristique,
lutilisation des coordonnes sphriques ( r , , ) est la mieux adapte, avec :
: rayon polaire(BCDEFG HDEFG IJK )
: azimut (WXY)

: coaltitude (ZHSFG [\X])

Nous dmontrons gomtriquement (figure 3.7) les relations entre les coordonnes
cartsiennes et les coordonns sphriques :
x = cos
x = r sin cos
y = sin
y = r sin sin
(3.12)
z = r cos
= r sin

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r=

x2 + y2 + z2

= arccos z
= arctg y

(3.13)

Quant la relation entre les coordonnes cylindriques et les cordonnes sphriques elle est :

= r sin

r=

+ z2

z = r cos

= arctg

(3.14)
z

ligne de coordonne r

ligne de coordones

ligne de coordones

En coordonnes cartsiennes le vecteur position scrit : OM = r = x.i + y. j + z.k

En coordonnes sphriques on peut lcrire :

OM = r = Ar .ur + A .u + A .u

O Ar , A , A

) sont les composantes de OM

dans la base ur , u , u

(15.3)

Remarque : Pour couvrir tout lespace en coordonnes sphriques, nous admettons les
variations :
de 0 ,
de 0 ,
de 0 2

Expressions des vecteurs unitaires ur , u , u

) : En se rfrant tout ce qui a t dit

sur les coordonnes sphriques, nous pouvons crire :

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r = r.u r = Om + mM
Om = .u =

i.cos + j sin

mM = z.k = k .r cos .
= r.sin

Nous en dduisons : r = r i.cos .sin + j.sin .sin + k .cos

Il nous apparat clairement lexpression de u :

(3.16)

u r = i.cos .sin + j.sin .sin + k .cos

Connaissant le vecteur :

u = i .sin + j .cos

Il nous reste dterminer le vecteur u . La base ur , u , u

tant orthogonale, le

vecteur unitaire u est donc le rsultat du produit vectoriel entre u et u .

u =u

ur = i .cos cos + j .cos sin

k .sin

(3.17)

7/ LES COORDONNEES CURVILIGNES ( # #

)
Nous pouvons reprer la position du mobile sur la trajectoire elle-mme laide de
labscisse curviligne (
). Pour ce faire :
-On oriente la trajectoire au hasard,
- on choisit un point fixe 0 sur la trajectoire, comme tant lorigine des abscisses,
Labscisse curviligne est dfini comme tant la grandeur algbrique s de larc
appartenant la trajectoire de 0 jusqu M.

OM = s

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(18.3)

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