Controlador PID Discreto

Salvador Gutirrez Alcal

Controlador PID Discreto

En sistemas en tiempo discreto, el equivalente a la accin de

control mostrado en (1) es presentado en (4), donde pueden verse las
mismas K P , TI y TD delcasocontinuo.

Enlossistemasentiempocontinuo,laaccindelcontroladorPID
vienedadaporlaexpresinmostradaacontinuacin

1
u (t ) = K P e (t ) +

TI

de (t )
t
0 e (t )d t + TD dt

1
u (kT ) = K P e (kT ) +

TI

(e ((h - 1)T ) + e (hT ))

h =1

(4)

La expresin anterior es la que el controlador enva al Retenedor de

Orden Cero (ROC) para que este a su vez la inyecte a la planta por
controlar,ycuyaFTDiscreta(FTD)vienedadaporlasiguienteexpresin

Gc z

U s
E s

1
K P 1
TD s
TI s

K
KP I KDs
s

e (kT ) - e (k - 1)T

+TD

(1)

donde e t eselerrorentrelareferenciaparalasalidaysumedicin,
mientras que K P , TI y TD son, respectivamente, la ganancia
proporcional,eltiempointegralyeltiempodiferencial;susmagnitudes
dependen de los requisitos impuestos sobre la salida. Su Funcin de
Transferencia(FT)vienedadaporlasiguienteexpresin

Gc s

Control Digital

(2)

U z
E z

1 T 1 z 1
1 z 1
K P 1
TD

1
T
TI 2 1 z

T
T 1
TD
1
K P 1

1 z
1

T
T
z
T
2
1

I
I

(5)

1 1
K P 1
TD 1 z 1
1
TI 1 z

donde
donde

K
KI P
TI

K D TD K P

(3)

representan las ganancias integral y derivativa, respectivamente. La

tercera expresin en (2) es comnmente utilizada en programas de
cmputo,yeselcasodelbloquePIDenSimulink.

1/4

T
K P K P 1

2TI
2T T
TI I
2T

2TI TD
TD
T 2TI T

(6)

Controlador PID Discreto

Salvador Gutirrez Alcal

La cuarta expresin en (5) es equivalente a la segunda en (2),

misma que, al ser reorganizada, presenta la forma equivalente a la
terceraexpresinen(2),mismaquepuedeverseacontinuacin

Gc z K P

KI
K D 1 z 1
1 z 1

KI T

KP
TI

TK I

Gc z K P K I

z z1 z z2
z 1 z

(8)

donde z1 , z2 son los ceros deseados, mientras que K es la

ganancia que permitir elegir la mejor ubicacin de polos en lazo
cerrado.Elprocesoeselsiguiente.

(7)

1 z
z 1
TD
Gc z K P 1

z
TI 1 z

KI
2

KP

TD K P

T
K
D
T

KD

con K I y K D como las ganancias presentadas en (3), donde las

testadas son las llamadas ganancias del control PID discreto, o
simplemente ganancias discretas de control; claramente, la diferencia
estriba en la presencia del periodo de muestreo. La FT en (7) se
reescribecomosigue

Gc z K

donde K P esmostradaen(6)y

KP KP

Control Digital

KP

z z 1 T1I z 2 TD z 1

z z 1

1
TI

TD z 2 1 2TD z TD

K P 1 T1I TD

z z 1
z2

1 2TD
TD
z
1
1 TI TD
1 T1I TD
z z 1

Acontinuacin,sereescribelaecuacinen(8)delasiguientemanera

z
z 1

KD
z 1
z

Gc z K

z 2 z1 z2 z z1 z2

z 1 z

dedondesedesprendequeelcontroladorPIDdiscretointroduceunpar
de polos fijos en 0 y en 1, as como un par de ceros, cuya ubicacin
dependedelasgananciasdiscretasdecontrol.

de donde se desprende que, para alcanzar el objetivo, debe cumplirse

que

Sugerencia para la Seleccin de sus Parmetros

Unamanerarelativamentesimpledeelegirlasmagnitudesdelos
parmetros que aparecen en la expresin para el controlador PID
discretomostradoen(4)espormediodelaubicacindirectadeceros,
lo que se logra reacomodando la cuarta expresin en (5) de tal suerte
quepresentelaformamostradaacontinuacin

ademsdeque

2/4

K P 1 T1I TD K

(9)

Controlador PID Discreto

1 2TD
z1 z2
1 T1I TD

TD
z1 z2
1 T1I TD

Salvador Gutirrez Alcal

existesolucinnica,loquesiempresuceder,yaquelanicaformade
que dicha expresin fuera cero sera en el caso en que ambos ceros
fueranubicadosdeliberadamenteenunodentrodelplanocomplejo z ,
lo que implicara que estaran ambos ubicados en el origen del plano
complejo s , concluyndose que no se tratara ms de la versin
discreta del PID, sino simplemente un intento de versin discreta del
derivativopuro.

(10)

Con dos ecuaciones y dos incgnitas, al menos en teora, debe

existir solucin nica: por medio de manipulaciones algebraicas, es
posible presentar de manera matricial a las expresiones en (10),
resultadomostradoacontinuacin

z1 z2

z1 z2

z1 z2 2 1TI 1 z1 z2

z1 z2 1 TD z1 z2

Suponiendoqueseaelcaso,acontinuacinsepresentanlasmagnitudes
delosparmetrosdelaleydecontrolpresentadaen(4).

z1 z2 2
z1 z2 1 2 z1 z2
1

z1 z2 1
2 z1 z2 z1 z2 z1 z2
z1 z2
1

z1 z2 2 z1 z2

1 z1 z2 z1 z2

(13)

setiene,alsustituiryreorganizar,que

TI

T 1 z1 z2 3z1 z2

2 1 z1 z2 z1 z2

(14)

TI

cuyoinversomultiplicativoes

1 z1 z2 z1 z2
1TI
1

T z z 2 z z
z1 z2
D
1
2
1 2

1 2 1 z1 z2 z1 z2

TI T 1 z1 z2 3 z1 z2

(12)

Comode(6)sedesprendeque

Comoconsecuencia,siemprequesecumplaque

TI

dedondesedesprendeque

T
2TI 1
2

porloque,despejando TI de(12)

z1 z2 1 2 z1 z2 1 z1 z2

z1 z2 z1 z2
TD 2 z1 z2 z1 z2 z1 z2

TI

Al multiplicar la expresin anterior por la izquierda de la ecuacin (11)

setieneque
1

Despejando TI de(6)setieneque

(11)

ecuacinmatricialdeordendoscuyasolucinanalticaessimplevala
inversadelamatrizalaizquierdadelvectordeincgnitas,esdecir

z1 z2

z1 z2

Control Digital

z1 z2 2 z1 z2 0

entonces

3/4

TD

TI TD

TI T 2

(15)

Controlador PID Discreto

Salvador Gutirrez Alcal

TD T 2

TI
TD
TI

por lo que, empleando los resultados mostrados en (13) y en (15), se

tieneque

1 T1I TD 1

2 z1 z2 2 z1 z2
TD T
TD
T 1 z1 z2 3 z1 z2
z z 2 z1 z2
TD
2T 1 2
1 z1 z2 3 z1 z2

TD 2T

z1 z2

1 z1 z2 3z1 z2

T
1
K P 1
1 TI TD K
2
T
I

(16)

1 z1 z2 3 z1 z2 1 z1 z2 z1 z2

1 z1 z2 3z1 z2

KP

2
K
1 z1 z2 3 z1 z2

KP

K
1 z1 z2 3z1 z2
2

(20)

Las expresiones (14), (16) y (20) determinan los valores de los

parmetros requeridos en el controlador PID discreto cuya descripcin
matemticasemuestraen(4),paraloquebastelegirunpardeceros
deseadosen elcontrolador(yaseaparacancelarpolosenlazoabierto
nodeseados,oparajalarellugardelasracesdentrodelcrculounitario
paraunrangodevaloresdelagananciaproporcional)detalsuerteque
pueda alcanzarse un comportamiento aceptable en lazo cerrado, por
mediodelaeleccinapropiadadelospolosdominantes.

(17)

1 z1 z2 z1 z2
T
1
2TI
1 z1 z2 3z1 z2

(19)

Sumario

porloque,antesdedespejar K P ,bienvalelapenaencontrarlosotros
dosfactoresenlaexpresinanterior.Porunlado,setieneque

z1 z2 2 z1 z2

dedondeseobtienelaexpresinquefaltaba,mismaquesemuestraa
continuacin

Faltandopordeterminartansloelvalordelaganancia K P .Paraello,
desustituirlaprimeraexpresinde(6)en(9)sedesprendeque

1 T1I TD

Sustituyendolaltimaexpresinen(18)ylamostradaen(19)dentrode
(17)setieneque

Se despeja TD de (12) y se sustituye en la expresin anterior, dando

comoresultadoque

1 z1 z2 z1 z2
z1 z2

z1 z2 2 z1 z2
z1 z2 2 z1 z2

dedonde,realizandolasumaysimplificando,setieneque

Control Digital

(18)

z1 z2 2 z1 z2
1 z1 z2 3 z1 z2

mientrasqueporelotro

4/4