An A Luisa Gonzalez Perez

Benemrita Universidad Autnoma
de Puebla
Facultad de Ciencias Fsico-Matemticas
Teora cualitativa de ecuaciones diferenciales y el

teorema de Poincar-Bendixson
Tesis presentada como requisito para la obtencin del ttulo de:
Licenciado en Matemticas Aplicadas
Presentada por:
Ana Luisa Gonzlez Prez
Dirigida por:
M.C. Julio Erasto Poisot Macas
Noviembre 2012
Puebla, Puebla.
Reconocimientos
A la Vicerrectora de Investigacin y Estudios de Posgrado de la BUAP por
las becas otorgadas que motivaron y favorecieron la conclusin de esta tesis,
as como su impresin mediante el proyecto de investigacin Aprendizaje
de la modelacin matemtica con ecuaciones diferenciales y en diferencias
(CEGL-EXC12-G).
Al CA de Ecuaciones Diferenciales y Modelacin Matemtica (BUAP-CA33), el cual, mediante los seminarios y actividades acadmicas contribuy
a mi formacin de manera importante y con las becas otorgadas a travs
del Apoyo a las redes temticas del programa PROMEP de la Secretara de
Educacin Pblica (SEP), apoy el desarrollo de este trabajo.
ii
RECONOCIMIENTOS
Agradecimientos
Son muchas personas especiales a las que me gustara agradecer su amistad,
apoyo, nimo y compaa en las diferentes etapas de mi vida. Algunas estn aqu
conmigo y otras en los recuerdos y en el corazn. Sin importar en donde estn mil
gracias por formar parte de mi.
A Dios por darme la oportunidad de vivir y por estar conmigo en cada paso
que doy, por fortalecer mi corazn e iluminar mi mente y por haber puesto en mi
camino a aquellas personas que han sido mi soporte y compaa durante todo mi
periodo de estudio.
A mis padres Jos Luis Gonzlez Mota y Leticia Prez Hernndez por haberme
apoyado en todo momento a lo largo de mi vida, por sus consejos, su paciencia
y comprensin, por respetar mis decisiones sin importar que me equivocara, por
los valores que siempre me han inculcado, por la motivacin constante que me ha
permitido ser una persona de bien, pero ms que nada, por su amor, su confianza
y permanecer a mi lado tanto en mis triunfos como en mis fracasos. Esta tesis
se las dedico con mucho cario a ustedes, como smbolo de gratitud por el amor
incondicional que siempre me han manifestado, mil gracias por todo los quiero
mucho.
A mis hermanas Anabel, Gema y Wendy, ustedes han sido quienes me han
apoyado dndome nimos para seguir adelante y compartir conmigo momentos
felices. En particular a mi hermana Anabel gracias por su ayuda por ser el ejemplo de una hermana mayor, por compartir sus experiencias conmigo y ayudar a
nuestros padres a que pudiera concluir una etapa ms en mi vida, las quiero mucho.
iii
iv
AGRADECIMIENTOS
A mis abuelitos Eugenio Gonzlez Tejeda (QEPD), Leonila Mota Cruz (QEPD),
Basilio Prez Casiano y Celestina Hernndez Lpez por quererme y apoyarme
siempre, esto tambin se lo debo a ustedes. A mis tos, primos y dems familiares que han estado conmigo apoyndome a pesar de que no todos estuvieron de
acuerdo con mi decisin de estudiar esta carrera me apoyaron para poder concluir
esta etapa de mi vida, muchas gracias, los quiero.
A mi director de tesis el M.C. Julio Poisot Macas por haberme permitido
elaborar esta tesis bajo su supervisin, por su gran apoyo y motivacin para que
pudiera culminar mi carrera, por sus enseanzas, sus consejos , sugerencias y principalmente por su tiempo y paciencia que me tuvo durante la realizacin de este
trabajo, muchas gracias.
A la Dra. Lucia Cervantes Gmez por el apoyo que me brindo a lo largo de
mi formacin acadmica, por sus consejos, por compartir su experiencia y conocimientos conmigo, por su tiempo y por su paciencia los cuales me permitieron
concluir esta tesis, muchsimas gracias.
Al Dr. Gerardo Torres y Dr. Jacobo Oliveros por el tiempo que dedicaron a la
revisin de mi tesis mediante sus observaciones y sugerencias las cuales permitieron el mejoramiento de este trabajo.
A los profesores de la FCFM-BUAP quienes contribuyeron a mi formacin
acadmica, adems por compartir sus experiencias, su tiempo, su paciencia, y
algunos de ellos por la amistad, apoyo y consejos que me brindaron, los cuales
fueron factores importantes que me ayudaron a poder concluir la carrera.
A todos mis amigos, sin excluir a ninguno, pero en especial a Gabriela, Miguel,
Javier, Germn, Carlos, Marco, Andres, Paco (QEPD), Ana Gabriela, Laura, Areli, Anaid, y a don Pedro pues ustedes han sido quienes me han acompaado en
cada una de las etapas de mi vida, que me han hecho ver las cosas de una forma
diferente, por compartir buenos y malos momentos, en cada uno de ustedes hay
v
una persona especial que jamas olvidar pues forman parte de mi y sobre todo
mil gracias por su amistad, los quiero.
A mis compaeros que estuvieron conmigo a lo largo de mis estudios de licenciatura, gracias por haber sido parte de mi vida y por compartir experiencias y
conocimientos conmigo.
Finalmente agradezco a todas aquellas personas que tal vez no mencione pero
que de una u otra forma colaboraron para que pudiera llevar a termino mi carrera
y me apoyaron para poder culminar este trabajo.
A todos y cada uno de ustedes

Muchas gracias
vi
AGRADECIMIENTOS
ndice general
Reconocimientos
Agradecimientos
iii
ndice general
vii
Introduccin
ix
1. Preliminares
2. Teora cualitativa de las ecuaciones diferenciales
17
2.1. Campos vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
2.2. El flujo de una ecuacin diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
2.2.1. Sistemas lineales con coeficientes constantes . . . . . . . .
21
2.2.2. El flujo local asociado a una ecuacin diferencial . . . . . .
26
2.3. Retrato de fase de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . . . .
31
2.4. Equivalencia y conjugacin de campos vectoriales . . . . . . . . .
34
2.5. Conjuntos -lmite y -lmite de una rbita . . . . . . . . . . . .
39
2.5.1. Ejemplos de conjuntos lmite y -lmite . . . . . . . . .
39
3. El Teorema de Poincar-Bendixson
47
3.1. Resultados previos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
3.2. Enunciado y demostracin del teorema de Poincar - Bendixson .
53
3.3. Una aplicacin del teorema de Poincar - Bendixson . . . . . . . .
56
Apndices
57
vii
viii
NDICE GENERAL
A. Teoremas de las funciones inversa e implcita
59
B. Lema de Zorn
61
Bibliografa
63
ndice alfabtico
64
Introduccin
Una ecuacin de la forma F (t, x, x(1) , . . . , x(m) ) = 0, donde la incgnita x es
una funcin de una variable, se llama ecuacin diferencial ordinaria. Muchas leyes
generales de la Fsica, Biologa, Economa, Qumica, as como en la modelacin y
resolucin de diversos problemas de Ingeniera encuentran su expresin natural en
esta clase de ecuaciones. Por otro lado muchas cuestiones en la propia matemtica,
por ejemplo en Topologa y Geometra Diferencial y en el Calculo de Variaciones,
son formuladas por ecuaciones diferenciales ordinarias o se reducen a ellas.
El estudio de las ecuaciones diferenciales comenz con mtodos del Calculo Diferencial e Integral, descubiertos por Newton y Leibniz, y elaborados para resolver
problemas motivados por consideraciones fsicas y geomtricas. Estos mtodos en
su evolucin, poco a poco llevaron a la consolidacin de las ecuaciones diferenciales como una nueva rama de la Matemtica, que a mediados del siglo XVIII se
transform en una disciplina independiente.
En las primeras etapas del estudio de las ecuaciones diferenciales el inters
principal era la obtencin de soluciones de ellas expresadas en trminos de lo
que llamamos funciones elementales. En esta poca se descubrieron los mtodos
elementales de resolucin (integracin) de varios tipos especiales de ecuaciones
diferenciales tales como las de variables separables, las lineales, las de Bernoulli,
las de Clairaut, las de Riccatti estudiados hasta nuestros dias en los cursos introductorios de ecuaciones diferenciales ordinarias.
Este enfoque tuvo un xito completo en el caso de ecuaciones lineales con coeficientes constantes, sin embargo dificultades mayores aparecieron en esta direccin
ix
Introduccin
en el caso de ecuaciones diferenciales no lineales.

Para algunas aplicaciones las ecuaciones diferenciales no lineales resultan ser
mejores modelos para diversos problemas de inters cientfico por lo cual nos vemos en la necesidad de estudiarlas.
Un marco de referencia fundamental en la evolucin de las ecuaciones diferenciales es el trabajo de Poincar Memoire sur les courbes dfinis par une quation
diffrentielle (1881) en el que se sentaron las bases de la Teora Cualitativa de las
ecuaciones diferenciales. Esta teora pretende la descripcin de la configuracin
general de las soluciones y el efecto de pequeas perturbaciones de condiciones
iniciales (estabilidad). El estudio de la estabilidad de un sistema es de gran importancia en la tecnologa contempornea, tuvo su origen en problemas de Mecnica
Celeste estudiadas inicialmente por Newton, Lagrange y Laplace. Se pregunta si
una pequea perturbacin en la posicin y la velocidad de un cuerpo celeste lo
coloca en una rbita que se aleja o que converge a la rbita original. El problema general de la estabilidad fue simultneamente estudiado por Liapounov, que
juntamente con Poincar, es considerado fundador de la Teora Cualitativa de las
ecuaciones diferenciales. Otro aspecto de la Teora Cualitativa, tambin estudiado
por Poincar, pretende describir el comportamiento asinttico de las soluciones
y la estructura de sus conjuntos lmite. El comportamiento asinttico de una
solucin se obtiene cuando se hace la variable independiente (tiempo) tender a
infinito y se estudia su conjunto lmite. Un conjunto lmite puede ser un punto
de equilibrio, una solucin peridica u otro conjunto ms complicado. La teora
de Poincar-Bendixson, que estudiaremos en detalle en esta tesis, responde a este
tipo de preguntas en el plano y nos da elementos para hacer una generalizacin en
superficies bidimensionales como la esfera S2 = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1}.
La estructura del trabajo es la siguiente: en el captulo 1 se estudiarn resultados relacionados con la teora fundamental sobre la existencia y unicidad de
soluciones para problemas de valor inicial de las ecuaciones diferenciales ordinarias, el teorema sobre la existencia de un intervalo de mximo de definicin de las
soluciones para estos problemas y algunos resultados bsicos respecto a la depen-
xi
dencia continua de las soluciones en relacin a condiciones iniciales; en el captulo
2 se introducen conceptos de la teora cualitativa de las ecuaciones diferenciales
tales como el concepto de flujo local asociado a un campo vectorial, retrato de
fase, el teorema de rectificacin local, definicin, ejemplos y propiedades de los
conjuntos y lmite de una rbita y en el captulo 3 se presenta y demuestra
el teorema de Poincar-Bendixson que nos dice que si tenemos un campo F de
clase C k , k 1 en un abierto U R2 , una rbita del campo definida para todo
t 0 contenida en un conjunto compacto K U y F posse a lo ms un nmero
finito de singularidades en el lmite de la rbita, entonces este lmite (que nos
describe topolgicamente el comportamiento a largo plazo de la solucin) tiene
una de las siguientes formas alternativas: es un punto de equilibrio, una rbita
peridica o un conjunto de rbitas, cada una de las cuales tiende a uno de esos
puntos singulares cuando t . Finalmente demostramos una aplicacin del
teorema de Poincar-Bendixson, el cual afirma que si tenemos un campo F de clase C 1 definido en un abierto de R2 , una rbita cerrada de F tal que el interior de
esta rbita esta contenida en este abierto, entonces existe un punto singular de F
contenido en el interior de esta rbita, es decir, este resultado nos da condiciones
suficientes para la existencia y ubicacin de singularidades de F .
xii
Introduccin
Captulo 1
Preliminares
El objetivo de este captulo es exponer la teora fundamental sobre la existencia y unicidad de soluciones para problemas de valor inicial de las ecuaciones
diferenciales ordinarias, as como el teorema sobre la existencia de un intervalo
mximo de definicin de las soluciones para estos problemas. Presentamos tambin
resultados bsicos sobre la importante cuestin de la dependencia continua de las
soluciones respecto a las condiciones iniciales. Se utilizar un lenguaje riguroso en
la definicin de conceptos (por ejemplo, la definicin precisa de solucin de una
ecuacin diferencial) y en la demostracin de algunos de los resultados expuestos.
En est captulo seguimos las referencias [4], [6].
Un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias autnomo en un abierto U
de Rn es un conjunto de ecuaciones de la forma
x01 = f1 (x1 , . . . , xn ),
x02 = f2 (x1 , . . . , xn ),
..
.
x0n
(1.1)
= fn (x1 , . . . , xn )
donde cada fi : U R, i = 1, 2, ..., n, es una funcin la cual supondremos diferenciable, digamos de clase C k , k 1 y cada xi es una funcin real de variable real.
Aqu x0i denota la derivada con respecto a la variable real t : x0i = dxi /dt.
Preliminares
Una familia {1 , . . . , n }, donde cada i : I R, i = 1, . . . n es una funcin

diferenciable en un intervalo I de R, se llama solucin del sistema (1.1) en el
intervalo I, si:
i) Para todo t I, (t) = (1 (t), . . . , n (t)) U.
ii) Para todo i = 1, 2, . . . , n.
di
(t) = fi (1 (t), 2 (t), . . . , n (t))
dt
para todo t I.
El sistema (1.1) denotado abreviadamente por:
x0i = fi (x1 , x2 , . . . , xn ), i = 1, . . . , n
(1.2)
es equivalente a la ecuacin diferencial ordinaria autnoma vectorial

x0 = F (x)
(1.3)
donde F = (f1 , f2 , ..., fn ) : U Rn es la funcin con coordenadas fi , i = 1, 2, ..., n

y denotamos a x = (x1 , x2 , ..., xn ).
Definicin 1.1. Supongamos que F C 1 (U), donde U es un subconjunto abierto

de Rn . Entonces (t) es solucin de la ecuacin diferencial (1.3) en el intervalo
I, si (t) es diferenciable en I y si para toda t I, (t) U y
0 (t) = F ((t))
y dado x0 U, (t) es una solucin del problema de valor inicial
x0
= F (x),
(t0 ) =
x0
(1.4)
en el intervalo I si t0 I, (t0 ) = x0 y (t) es una solucin de la ecuacin

diferencial (1.3) en el intervalo I.
3
Una condicin inicial para la solucin : I U es una condicin de la
forma (t0 ) = x0 , donde t0 I, x0 U. Por simplicidad, usualmente tomaremos
t0 = 0.
Enunciaremos la condicin de Lipschitz la cual es una hiptesis importante
para demostrar la existencia y unicidad de soluciones para las ecuaciones diferenciales ordinarias.
Definicin 1.2. Sea U un subconjunto abierto de Rn . Una funcin F : U Rn
se dice que satisface la condicin de Lipschitz en U si existe una constante K
tal que
|F (x) F (y)| K|x y|
para todo x, y U y K se llama constante de Lipschitz de F .
Recordemos que una bola abierta de radio > 0 y centro en x0 en Rn se define
como:
B (x0 ) = {x Rn ||x x0 | < }.
La funcin F se dice que es localmente Lipschitz en U si para cada punto
x0 U existe una bola abierta de radio > 0 y centro x0 tal que B (x0 ) U y
una constante K0 > 0 tal que para todo x, y B (x0 )
|F (x) F (y)| K0 |x y|
La condicin de Lipschitz es una condicin intermedia entre la condicin de
continuidad y la condicin de continuidad de las derivadas parciales, como lo
establece el siguiente lema.
Lema 1.1. Sea U un subconjunto abierto de Rn y sea F : U Rn . Entonces, si
F C 1 (U), F es localmente Lipschitz en U.
Hasta el momento hemos hablado de ecuaciones diferenciales ordinarias y sus
soluciones sin preocuparnos sobre el problema de la existencia de dichas soluciones. Es de esperarse que las ecuaciones diferenciales que consideraremos en la
mayora de los casos tengan solucin, de otra forma el tiempo y esfuerzo que se
inviertan en buscar una solucin estaran irremediablemente perdidos.
Preliminares
Por otra parte, el hecho de que para una ecuacin diferencial en particular
una persona no pueda encontrar su solucin no significa que la ecuacin no tenga
solucin. De aqu resulta muy deseable conocer algn criterio que nos permita
decidir si una ecuacin o bien un problema de valor inicial tienen solucin.
A continuacin vamos a enunciar algunos resultados de gran importancia, uno
de ellos es conocido como el teorema fundamental de existencia y unicidad, que
proporciona algunas condiciones que garantizan que un problema de valor inicial
tenga solucin nica, otro de ellos nos asegura la existencia de un intervalo mximo
donde el problema de valor inicial tiene solucin nica.
Teorema 1.1. (Teorema fundamental de existencia y unicidad local) Sea
U un subconjunto abierto de Rn , que contiene a x0 y supongamos que F C 1 (U),
entonces existe un > 0 tal que el problema de valor inicial
x0 = F (x),
(t0 ) = x0
tiene una nica solucin (t) definida en el intervalo
: (t0 , t0 + ) U.
Demostracin. Sea x0 U, entonces existe un > 0 tal que B (x0 ) U y F es
Lipschitz en esta bola por el lema 1.1. Supongamos que I es un intervalo abierto
que contiene al cero y : I U que satisface
0 (t) = F ((t))
(1.5)
y (0) = x0 . Como (t) es una funcin continua que satisface la ecuacin integral
Z
(t) = x0 +
F ((s))ds
(1.6)
Recprocamente si : I U satisface (1.6), entonces (0) = x0 y satisface

(1.5) como puede verse derivando ambos lados de la ecuacin (1.6). Por tanto
(1.6) es equivalente a (1.5) como una ecuacin para : I U.
Por nuestra eleccin de B (x0 ), tenemos una constante de Lipschitz K para F

en B (x0 ). Adems |F (x)| es acotada en B (x0 ), digamos, por una constante M .
Sea > 0 que satisface que < mn{/M, 1/K} y definimos I = [, ]. Recordemos que es el radio de la B (x0 ). Vamos a definir una sucesin de funciones
u1 , u2 , . . . de I a U. Vamos a demostrar que converge uniformemente a la funcin
que satisface (1.6), y posteriormente que no existen otras soluciones de (1.6).
El lema que usaremos para obtener la convergencia de uk : I B (x0 ) es el
siguiente:
Lema 1.2. (Lema de anlisis) Supongamos que uk : I U, k = 0, 1, 2, . . .
es una sucesin de funciones continuas de un intervalo cerrado I de un espacio
normado U que cumple: Dado > 0, existe un N > 0 tal que para cada p, q > N
max |up (t) uq (t)| <
tI
Entonces existe una funcin continua u : I U tal que

max |uk (t) u(t)| 0 cuando k
tI
Esto se llama convergencia uniforme de las funciones uk . La demostracin de

este lema se puede consultar en [1].
La sucesin de funciones uk : I U est definida como sigue:
Sea u0 (t) x0
Z
y sea u1 (t) = x0 +
F (u0 (s))ds
0
Suponemos que uk (t) est bien definida y que

|uk (t) x0 | para toda t I,
adems sea
Z
uk+1 (t) = x0 +
F (uk (s))ds
0
Preliminares
esto tiene sentido ya que uk (s) B (x0 ) de modo que el integrando est definido.
Mostramos que |uk+1 (t) x0 | , es decir, uk+1 (t) B (x0 ) para t I; esto
implicara que la sucesin puede ser continuada para uk+2 , uk+3 , etc. Tenemos
Z
|uk+1 (t) x0 |
|F (uk (s))|ds
0
M ds
0
M <
A continuacin, probamos que existe una constante L 0 tal que para todo k 0:
|uk+1 (t) uk (t)| (K)k L
Expresamos L = max{|u1 (t) u0 (t)| : |t| }. Obtenemos
Z t

|u2 (t) u1 (t)| = F (u1 (s) F (u0 (s))ds
0
Z t
K|u1 (s) u0 (s)|ds

0
KL
Suponemos por induccin que, para algn k 2, ya hemos probado que
1
|uk (t) uk1 (t)| (K)k L,
|t| < ,
entonces
Z
|uk+1 (t) uk (t)|
|F (uk (s) F (uk1 (s))|ds

Z t
K
|uk (s) uk1 (s)|ds
0
(K)(K)k1 L = (K)k L.
7
Por lo tanto vemos que si denotamos K = < 1, para algn r > s > N
|ur (t) us (t)|
k=N
|uk+1 (t) uk (t)|

k L
k=N

para cualquier > 0 dado, N es suficientemente grande.
Usando el lema de anlisis (1.2), tenemos que la sucesin de funciones u0 , u1 , . . .
converge uniformemente a la funcin continua : I U. A partir de la identidad
t
Z
uk+1 (t) = x0 +
F (uk (s))ds,
0
y tomando lmites de ambos lados se obtiene que

Z
(t) = x0 + lm
F (uk (s))ds,
k 0
Z t
= x0 +
[ lm F (uk (s))]ds
0 k
(por la convergencia uniforme)

Z t
= x0 +
F ((s))ds
0
(por la continuidad de F ).
Por lo tanto, : I B (x0 ) satisface la ecuacin integral (1.6) y por tanto es
solucin de la ecuacin diferencial (1.5). En particular, : I B (x0 ) es de clase
C 1 . Esto prueba la parte de existencia del Teorema 1.1, nos resta probar la parte
de la unicidad.
Sean , : I U dos soluciones de (1.3), que satisfacen (0) = (0) = x0 ,
donde suponemos que I es el intervalo cerrado [, ]. Vamos a demostrar que
(t) = (t) para todo t I. Sea Q = maxtI |(t) (t)|. Este mximo se
Preliminares
alcanza en algn punto t1 I. Entonces

Z t1

0
0

(s) (s)ds
Q = |(t1 ) (t1 )| =
0
Z t1
|F ((s)) F ((s))|ds
0
Z t1
K|(t) (t)|ds
KQ.
Dado que K < 1, esto es imposible a menos que Q = 0. Por tanto
(t) (t)
Observacin 1.1. En la prueba del Teorema 1.1 se hizo lo siguiente: Dada cualquier bola de radio y centro en x0 y B (x0 ) U con maxxB (x0 ) |F (x)| M ,
donde F sobre B (x0 ) tiene una constante de Lipschitz K y 0 < < mn{/M, 1/K},
entonces existe una nica solucin : (, ) U de (1.5) tal que (0) = x0 .
Observacin 1.2. Considere la situacin en que las hiptesis del teorema 1.1
se verifican, entonces dos curvas solucin de x0 = F (x) nunca se cruzan. Esto es una consecuencia inmediata de la parte de unicidad del teorema. Supongamos : I U, : I1 U son dos soluciones de x0 = F (x) tales que
(t1 ) = (t2 ). Entonces (t1 ) no es un punto de interseccin porque si definimos 1 (t) = (t2 t1 + t), entonces 1 tambin es una solucin. Como
1 (t1 ) = (t2 ) = (t1 ), se deduce que 1 y coinciden en un intervalo alrededor de t1 por la afirmacin sobre la unicidad incluida en el teorema 1.1.
Por lo tanto la situacin de la figura 1.1(a) donde las soluciones y coinciden slo en un punto queda excluida, ya que el argumento anterior nos dice que
y coinciden en ms de un punto. Similarmente, una curva solucin no puede
autointersectarse como en la figura 1.1(b).
(a)
(b)
Figura 1.1:
En efecto, una curva solucin : I U de x0 = F (x) satisface (t1 ) =
(t1 + w) para algn t1 y w > 0, entonces esa curva solucin deber cerrarse
como en la figura 1.2.
Figura 1.2:
Un complemento del teorema 1.1 es la propiedad de que las soluciones (t)
dependen continuamente de la condicin inicial (0). El siguiente teorema nos da
una indicacin precisa de esta propiedad.
Teorema 1.2. Sea U Rn un subconjunto abierto y supongamos que F : U Rn
tiene una constante de Lipschitz K. Sean (t), (t) soluciones de x0 = F (x) en
un intervalo cerrado [t0 , t1 ]. Entonces, para todo t [t0 , t1 ]:
|(t) (t)| |(t0 ) (t0 )| exp(K(t t0 ))
10
Preliminares
La prueba de este teorema depende de la desigualdad de Gronwall, enunciada

a continuacin:
Lema 1.3. (Lema de Gronwall) Sea u : [0, ] R una funcin continua y no

negativa. Supongamos C 0, K 0 son tales que
Z
u(t) C +
Ku(s)ds
0
para todo t [0, ]. Entonces

u(t) CeKt
para todo t [0, ].
Demostracin. Primero, supongamos C > 0, sea

Z
Ku(s)ds > 0;
U (t) = C +
0
entonces
u(t) U (t).
Por la diferenciacin de U encontramos que
U 0 (t) = Ku(t);
de modo que
Por lo tanto
U 0 (t)
Ku(t)
=
K.
U (t)
U (t)
d
(log U (t)) K
dt
as
log U (t) log U (0) + Kt
por integracin. Como U (0) = C, tenemos por exponenciacin
U (t) CeKt
11
y as
u(t) CeKt
Si C = 0, entonces aplicamos el argumento anterior para la sucesin positiva
ci que tiende a 0 cuando i . Esto prueba el lema.
Ahora procedemos a la demostracin del teorema.
Demostracin. Definimos
v(t) = |(t) (t)|.
Como
Z
(t) (t) = (t0 ) (t0 ) +
[F ((s)) F ((s))]ds,
t0
tenemos
v(t) v(t0 ) +
Kv(s)ds.
t0
Ahora aplicando el lema para la funcin u(t) = v(t0 + t) tenemos

v(t) v(t0 ) + exp(K(t t0 )),
que es justo la conclusin del teorema.
Veamos algunos resultados bsicos sobre la extensin de soluciones de ecuaciones diferenciales.
Teorema 1.3. Sea U un subconjunto abierto de Rn y supongamos que F C 1 (U).
Entonces para cada punto x0 U, existe un intervalo mximo I en el que
el problema de valor inicial (1.3) tiene una nica solucin, (t); es decir, si el
problema de valor inicial tiene solucin (t) en el intervalo J entonces J I y
(t) = (t) para toda t J. Adems, el intervalo mximo I es abierto; es decir,
I = (, ).
Lema 1.4. Sea F : U Rn una aplicacin de clase C 1 . Supongamos que u(t), v(t)
son dos soluciones de x0 = F (x) definidas sobre el mismo intervalo abierto I que
contiene a t0 y satisfacen u(t0 ) = v(t0 ). Entonces u(t) = v(t) para toda t I.
12
Preliminares
Sabemos por el teorema 1.1 que u(t) = v(t) en algn intervalo abierto alrededor de t0 . La unin de todos estos intervalos abiertos es el mayor intervalo abierto
I contenido en I alrededor de t0 sobre el cual las soluciones u y v son iguales.
Pero I debe ser igual a I. Porque, de no ser as, I tendra un punto extremo t1
perteneciente a I; supongamos que t1 es el punto extremo derecho, el otro caso
ser similar. Por continuidad, u(t1 ) = v(t1 ). Por el teorema 1.1 u = v en algn
intervalo I 0 alrededor de t1 . Entonces u = v en I I 0 que es mayor estrictamente
que I . Esta contradiccin prueba el lema.
Esto no garantiza que una solucin (t) de una ecuacin diferencial est definida para todo t (vase el ejemplo 1.1).
Ejemplo 1.1. Consideremos el problema de valor inicial x0 = 1 + x2 , (t0 ) = x0 ,
cuya solucin es
(t) = tan(t c), c = constante.
Esta funcin no se puede extender sobre un intervalo mayor que
c
<t<c+
2
2
pues (t) cuando t 2 .
Figura 1.3: (t) = tan(t c) para c = 2
13
Ahora consideremos una ecuacin general x0 = F (x), donde la funcin F es de
clase C 1 definida sobre un conjunto abierto U Rn . Para cada x0 U existe un
intervalo abierto mximo (, ) que contiene al 0 sobre el cual existe una solucin
(t) con (0) = x0 . Existe un intervalo abierto que contiene al cero en el cual est
definida una solucin de la ecuacin con (0) = x0 (por el teorema 1.1); sea (, )
la unin de todos los intervalos abiertos que contienen a 0 sobre los cuales existe
una solucin con (0) = x0 . (Posiblemente, = = +, o ambos.) Por el
lema 1.4 las soluciones sobre cualesquiera dos intervalos en esta unin coinciden
sobre la interseccin de los dos intervalos. Por lo tanto existe una solucin sobre
todo (, ).
Ahora veamos lo que le sucede a una solucin cuando nos aproximamos a los
extremos de su intervalo mximo. Establecemos el resultado slo para el lmite
por la derecha; el otro caso es similar.
Teorema 1.4. Sea U un subconjunto abierto de Rn , sea F : U Rn una
aplicacin de clase C 1 . Sea (t) una solucin en un intervalo abierto mximo
I = (, ) R con < . Entonces dado cualquier conjunto compacto K U,
existe un t (, ) con (t) 6 K.
Este teorema afirma que una si una solucin (t) no puede ser extendida a un
intervalo mayor, entonces abandona cualquier conjunto compacto. Esto implica
que cuando t , (t) tiende a la frontera de U |(t)| tiende a (o ambos).
Demostracin. Supongamos que (t) K para todo t (, ). Dado que F es
continua, existe M > 0 tal que |F (x)| M si x K.
Sea (, ). Ahora probaremos que se extiende a una aplicacin continua
[, ] Rn . Por el lema de anlisis 1.2 es suficiente probar que : I Rn es
uniformemente continua. Para t0 < t1 en I tenemos
Z t1

0
|(t0 ) (t1 )| =
(s)ds
t
Z t01
|F ((s))|ds (t1 t0 )M.

t0
14
Preliminares
Ahora la curva extendida : [, ] Rn es diferenciable en . Por

Z
0 (s)ds
() = () + lm
t
Z
= () + lm
t
F ((s))ds
F ((s))ds;
= () +
entonces
t
F ((s))ds
(t) = () +
para todo t entre y . De modo que es diferenciable en , en efecto 0 () =

F (()). Por lo que es una solucin en [, ]. Puesto que existe una solucin
sobre el intervalo [, ), > , podemos extender para el intervalo (, ). Por
lo tanto (, ) no puede ser el dominio mximo de una solucin. Esto completa
la prueba del teorema.
La siguiente proposicin es importante y sigue inmediatamente del teorema
1.4.
Proposicin 1.1. Sea A un subconjunto compacto de un conjunto abierto U Rn
y sea F : U Rn de clase C 1 . Sea y0 A y supongamos que se conoce que cada
curva solucin de la forma
: [0, ] U,
(0) = y0 ,
est completamente contenida en A. Entonces existe una solucin

: [0, ) U,
(0) = y0 , y (t) A
para todo t 0.
Mostramos a continuacin un teorema ms fuerte sobre la continuidad de
soluciones en trminos de las condiciones iniciales. En el teorema 1.2 suponemos
que ambas soluciones se definen en el mismo intervalo. En el siguiente teorema no
es necesaria esta hiptesis. El teorema demuestra que soluciones que comienzan en
15
puntos cercanos estarn definidas sobre el mismo intervalo cerrado y permanecern
cercanas unas a otras sobre l.
Teorema 1.5. Sea F (x) de clase C 1 . Sea (t) una solucin de x0 = F (x) definida
en el intervalo cerrado [t0 , t1 ], con (t0 ) = y0 . Existe una vecindad V U de y0
y una constante K tal que si z0 V, entonces existe una nica solucin (t)
tambin definida en [t0 , t1 ] con (t0 ) = z0 ; y satisface
|(t) (t)| K|y0 z0 | exp(K(t t0 ))
para todo t [t0 , t1 ].
Para la prueba del teorema usaremos el siguiente lema.
Lema 1.5. Si F : U Rn es localmente Lipschitz y A U es un conjunto
compacto (cerrado y acotado), entonces F |A es Lipschitz.
La prueba del teorema es la siguiente:
Demostracin. Por la compacidad de [t1 , t0 ], existe > 0 tal que x U si |x
(t)| . El conjunto de todos esos puntos es un subconjunto compacto A de
U. La aplicacin F de clase C 1 es localmente Lipschitz. Por el lema 1.5, sigue
que F |A tiene una constante de Lipschitz K. Sea > 0 tan pequea que
y exp(K|t1 t0 | ). Afirmamos que si |z0 y0 | < , entonces existe una
nica solucin a travs de z0 definida en todo [t0 , t1 ]. En primer lugar, z0 U
ya que |z0 (t0 )| < , por lo que existe una solucin (t) a travs de z0 en
un intervalo mximo [t0 , ). Probaremos que > t1 . Para ello supongamos que
t1 . Entonces por la estimacin exponencial dada por el teorema 1.2, para
todo t [t1 , ), tenemos
|(t) (t)| |z0 t0 | exp(K|t t0 |)
exp(K|t t0 |)

As (t) est en un conjunto compacto A; por el teorema 1.4, [t0 , ) no puede ser
un intervalo mximo para la solucin. Por lo tanto (t) est definida en [t0 , t1 ]. La
estimacin exponencial sigue del teorema 1.2, y la unicidad por el lema 1.4.
16
Preliminares
Podemos interpretar el teorema tambin de esta manera. Dado F (x) como

en el teorema y una solucin (t) definida en [t0 , t1 ], notamos que para todo z0
suficientemente cerca de y0 = (t0 ), existe una nica solucin en [t0 , t1 ] iniciando
en z0 en el tiempo t0 . Si denotamos esta solucin por t u(t, z0 ); entonces
u(t0 , z0 ) = z0 , y u(t, y0 ) = (t). Entonces el teorema implica:
lm u(t, z0 ) = u(t, y0 ),
z0 y0
uniformemente en [t0 , t1 ]. En otras palabras, la solucin a travs de z0 depende

continuamente de z0 .
Captulo 2
Teora cualitativa de las ecuaciones
diferenciales
En este captulo se inicia el estudio de lo que se denomina teora cualitativa
de las ecuaciones diferenciales ordinarias basndonos fundamentalmente en las
referencias [4], [6] y [8].
2.1.
Campos vectoriales
Una ecuacin de la forma x0 = F (x), tiene la siguiente interpretacin geomtrica: la parte derecha de esta ecuacin se puede pensar como un campo vectorial
o campo de direcciones en el abierto U, como se muestra en la figura 2.1.
Figura 2.1: Campo vectorial asociado a F

17
18
Teora cualitativa de las ecuaciones diferenciales
Sea U un subconjunto abierto de espacio euclidiano Rn . Un campo vectorial

de clase C k , 1 k en U es una aplicacin F : U Rn de clase C k . Un
campo vectorial asocia, a cada punto x U , un vector que se inicia en x y termina
en x + F (x). Una curva integral o trayectoria u rbita del campo F es una
solucin de la ecuacin diferencial
x0 = F (x)
(x U)
(2.1)
donde como sabemos las soluciones de est ecuacin son funciones diferenciables
: I U (I un intervalo de la recta) tales que
d
(t) = F ((t))
dt
(2.2)
para todo t I.
Observacin 2.1. La ecuacin (2.1) (o (2.2)) admite la siguiente interpretacin

geomtrica, : I U es una curva integral de F si y slo si el vector velocidad
0 (t) para todo t I coincide con el valor del campo F en (t), es decir, si es
una solucin de la ecuacin diferencial x0 = F (x) (vase figura 2.2).
Figura 2.2: Curvas integrales asociadas a F
19
2.1 Campos vectoriales
Veamos algunos ejemplos de campos vectoriales:

Sea F : R2 R2 un campo C dado por:
F (x, y) = (y, x)
entonces su representacin grfica esta dado por la figura 2.3.
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
2.5
1.5
0.5
0.5
1.5
2.5
Figura 2.3: Representacin grfica del campo vectorial F (x, y) = (y, x)
Sea F : R2 R2 un campo C dado por:

F (x, y) = (x, y)
entonces su representacin grfica esta dada por la figura 2.4.
A continuacin enunciaremos algunas definiciones y teoremas que nos ayudarn a comprender el comportamiento de las soluciones de las ecuaciones diferenciales autnomas.
20
3
4
Figura 2.4: Representacin grfica del campo vectorial F (x, y) = (x, y)

Definicin 2.1. Un punto x U se llama punto singular de F si F (x) = 0 y
punto regular de F si F (x) 6= 0.
Observacin 2.2. Si x0 es un punto singular, entonces (t) = x0 , para toda
< t < es solucin de (1.3). Recprocamente, si (t) = x0 , para toda
< t < es solucin de (1.3) entonces x es un punto singular de F . Pues
observemos:
Si x0 es punto singular y (t) = x0 para toda t R, entonces para toda t,
0 (t) = 0 = F (x0 ) = F ((t))
Si (t) = x0 para toda t R y es solucin de la ecuacin diferencial entonces
para toda t R:
0 = 0 (t) = F ((t)) = F (x0 )
Si x0 U y : I U es una solucin mxima de la ecuacin diferencial (1.3)
con (t0 ) = x0 , decimos que I es el intervalo mximo de definicin de la solucin
que en t0 pasa por x0 , el cual denotamos como Ix0 . La imagen de una solucin
21
2.2 El flujo de una ecuacin diferencial
mxima : Ix0 U se llama la trayectoria, curva integral u rbita que pasa por
el punto x0 .
2.2.
2.2.1.
El flujo de una ecuacin diferencial

Sistemas lineales con coeficientes constantes
Estudiaremos a continuacin algunos resultados acerca de sistemas lineales de

ecuaciones diferenciales ordinarias:
x0 = Ax
(2.3)
donde x Rn , A es una matriz de n n. Se demuestra que la solucin del sistema

lineal (2.3) junto con la condicin inicial x(0) = x0 est dada por
x(t) = eAt x0
donde eAt es una funcin matricial de n n definida por su serie de Taylor.
Teorema 2.1. Sea t0 > 0, la serie de matrices
k k
X
t A
k=0
(2.4)
k!
es uniformemente convergente en cada intervalo cerrado y acotado de R para todo

|t| t0 .
Demostracin. La serie (2.4) es una serie en el espacio vectorial M(n) de matrices
P
2
n n, que identificamos con Rn , con la norma: |A| = ni,j=1 |aij |. Aplicando el
mtodo de demostracin del teorema 1.1 vemos que las sucesivas aproximaciones
(funciones matriciales)
Z
x0 (t) = I,
xk+1 (t) = I +
Axk (s)ds
0
22
son precisamente las sucesivas sumas parciales de la serie (2.4). En efecto:

t
Z
x1 (t) = I +
AIds = I + tA
0
Z
x2 (t) = I +
A(I + sA)ds = I + tA +
0
..
.
Z
xk (t) = I +
0
k1 j j
X
sA
k=0
!
ds =
j!
t2 A2
2!
k
X
tj Aj
k=0
j!
Teniendo presente que la convergencia de la sucesin de aproximaciones a la solucin del problema de valor inicial (como vimos en la demostracin del teorema
1.1) es uniforme en cada intervalo cerrado y acotado. Con esto podemos concluir
la demostracin del teorema.
En vista de la forma que tiene la serie (2.4) parece natural dar la siguiente
definicin:
Definicin 2.2. Se llama exponencial de la matriz A a la matriz
A
e :=
X
Ak
k=0
(2.5)
k!
Definicin 2.3. Sea A una matriz de n n. Entonces para todo t R,

At
X
Ak tk
k=0
k!
(2.6)
Veamos algunas propiedades que satisface la exponencial de una matriz:

a) eA(t+s) = eAt eAs
b) (eAt )1 = eAt
Una proposicin importante que se usaremos en la demostracin de un resultado ms adelante es la siguiente
Proposicin 2.1. Si A y B son matrices de n n que conmutan, es decir, que
satisfacen AB = BA, entonces eA+B = eA eB .
23
A continuacin establecemos el hecho fundamental de que para x0 Rn el

problema de valor inicial
x0 = Ax,
(2.7)
x(0) = x0
tiene una nica solucin para todo t R que est dada por
x(t) = eAt x0 .
(2.8)
Con el fin de probar este teorema, primero calculamos la derivada de la funcin

exponencial eAt usando el hecho bsico del anlisis de que afirma que dos procesos de lmite convergentes pueden ser intercambiados si uno de ellos converge
uniformemente. (Vase [7] pag.149.)
Lema 2.1. Sea A una matriz cuadrada, entonces
d At
e = AeAt = eAt A
dt
En otras palabras, la derivada de la funcin que a t R le hace corresponder
el operador lineal eAt es otra funcin que al numero t le hace corresponder el
operador lineal AeAt . Esto significa la composicin de eAt con A, donde el orden de
la composicin no importa. Uno puede pensar tambin en A y eAt como matrices,
en cuyo caso AeAt es su producto.
Demostracin. Dado que A conmuta con ella misma, sigue de la proposicin 2.1
y por la definicin 2.3 que
eA(t+h) eAt
d At
e
= lm
h0
dt
h
Ah
e I
= lm eAt (
)
h0
h
At
= e
lm lm
h0 k
Ak hk1
A2 h
+ ... +
A+
2!
k!
= eAt A
ya que el ltimo lmite es igual a A esto sigue por el teorema 2.1 pues la serie que
define eAh converge uniformemente para |h| 1 y podemos intercambiar los dos
24
limites. Tenga en cuenta que A conmuta con cada trmino de la serie por eAt , por
tanto, con eAt . Esto prueba el lema.
Teorema 2.2. (El teorema fundamental para sistemas lineales) Sea A una
matriz de nn. Entonces para un x0 Rn dado, la solucin del problema de valor
inicial
x0 = Ax,
x(0) = x0
tiene una nica solucin definida para todo t R dada por
x(t) = eAt x0
(2.9)
Demostracin. Por el lema 2.1, si x(t) = eAt x0 , entonces

x0 (t) =
d At
e x0 = AeAt x0 = Ax(t)
dt
para todo t R. Adems, x(0) = Ix0 = x0 . Por lo tanto x(t) = eAt x0 es una
solucin del problema de valor inicial. Para ver que esta solucin es nica, sea
x(t) cualquier solucin del problema de valor inicial (2.2) y tomemos
y(t) = eAt x(t)
A partir del lema 2.1 y del hecho de que x(t) es una solucin de (2.8)
y 0 (t) = AeAt x(t) + eAt x0 (t)
= AeAt x(t) + eAt Ax(t)
= 0
para todo t R pues eAt y A conmutan. Por lo tanto, y(t) es una constante.
Tomando t = 0 mostramos que y(t) = x0 y por lo tanto cualquier solucin del
problema de valor inicial (2.2) est dada por x(t) = eAt y(t) = eAt x0 . Esto completa
la prueba del teorema.
Ahora con estos resultados podemos definir el concepto de flujo.
25
Definicin 2.4. (Flujo grupo a un parmetro de difeomorfismos de Rn

de clase C 1 ) Una aplicacin : R Rn Rn de clase C 1 se dice que es un flujo
si:
i) (0, x) = x para toda x Rn
ii) (t + s, x) = (t, (s, x)) para toda t, s R
Un flujo se llama lineal si para cada t R, t (x) := (t, x) es una aplicacin
lineal de Rn en Rn .
Observacin 2.3. Denotaremos a (t, x) como t (x) esto para todo t R y toda
x Rn por tanto las propiedades de flujo las podemos reescribir de la siguiente
manera:
i) 0 (x) = x para toda x Rn
ii) t+s (x) = t (s (x)) para toda t, s R
Observacin 2.4. A partir de la propiedad ii) de la definicin de 2.4 se tiene la
siguiente propiedad:
t (t (x)) = t+t (x)
= 0 (x)
= tt (x)
= t (t (x))
= x
para toda t R
Veamos que la aplicacin eAt : Rn Rn asociada a la ecuacin diferencial
lineal
x0 = Ax
dada de la siguiente manera para cada t R y cada x Rn , t (x) := eAt x
satisface las propiedades que definen un flujo :
i) 0 (x) = x para toda x Rn , ya que 0 (x) = eA0 x = I x = x
26
ii) Si t, s R y x Rn entonces
t (s (x)) = t (eAs x)
= eAt (eAs x)
= eAt+As x
= eA(t+s) x
= t+s (x)
Observamos que en una ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes,
las soluciones estn definidas para todo t R, sin embargo como ya vimos en
algunos ejemplos esto no sucede en la mayora de las ecuaciones diferenciales no
lineales, por esta razn el flujo generado por un campo F es llamado con frecuencia
flujo local o grupo local a un parmetro generado por F por lo cual nos interesa
definir el flujo local t asociado a la ecuacin diferencial x0 = F (x) y mostrar que
bajo ciertas condiciones se satisfacen propiedades similares a las que definen un
flujo.
2.2.2.
El flujo local asociado a una ecuacin diferencial
Para cada x Rn existe una nica solucin (t) con (0) = x definida en un
intervalo abierto mximo Ix R. Para indicar la dependencia de (t) en x, se
denotara
(t) = (t, x)
as (0, x) = 0 (x) = x.
Definicin 2.5. Sea U un subconjunto abierto de Rn y sea F C 1 (U). Para
x0 U, sea (t, x0 ) la solucin al problema de valor inicial (2.2) definida en un
intervalo mximo de existencia Ix0 . Entonces para t Ix0 , la aplicacin t : U
U definida como:
t (x0 ) = (t, x0 )
es llamado el flujo de la ecuacin diferencial (1.3) o el flujo definido por la
ecuacin diferencial (1.3); a t tambin se le conoce como el flujo del campo
vectorial F (x).
27
Si pensamos en el punto inicial x0 variando a lo largo de U Rn entonces

el flujo de la ecuacin diferencial x0 = F (x), t : U Rn puede verse como el
movimiento de todos los puntos en el conjunto U; vase la figura 2.5.
Figura 2.5: El flujo t de la ecuacin x0 = F (x)

Ahora mostraremos que las propiedades bsicas i) y ii) de los flujos lineales
tambin se cumplen por los flujos no lineales bajo ciertas condiciones. Usando la
notacin de la definicin 2.5, sea R U el siguiente conjunto:
= {(t, x0 ) R U|t Ix0 }
La aplicacin (t, x0 ) (t, x0 ) es entonces una funcin
: U.
Llamaremos a el flujo de la ecuacin x0 = F (x).
A menudo escribiremos:
(t, x) = t (x)
Teorema 2.3. Sea U un subconjunto abierto de Rn y sea F C 1 (U). Entonces
es un subconjunto abierto de R Rn y es una aplicacin continua.
28
Demostracin. Para probar que es abierto, sea (t0 , x0 ) . Supongamos que

t0 0, el otro caso es similar. Entonces, de acuerdo con la definicin del conjunto
, la curva solucin t (t, x0 ) del problema de valor inicial (2.2) est definida
sobre [0, t0 ]. As, como en la prueba del teorema 1.4, la solucin (t, x0 ) se puede
extender a un intervalo [0, t0 + ] para algn > 0; es decir (t, x0 ) est definida
sobre el intervalo cerrado [t0 , t0 + ]. Se sigue entonces del teorema 1.5 que
existe una vecindad V U de x0 tal que la solucin (t, x) est definida sobre
[t0 , t0 + ] para toda x V. Entonces (t0 , t0 + ) V . Por lo tanto,
es abierto en R Rn .
Para probar que : U es continua en (t0 , x0 ), sean V y como se
definieron anteriormente. Podemos suponer que V tiene clausura compacta V U.
Como F es localmente Lipschitz y el conjunto A = ([t0 , t0 + ] V) es
compacto, entonces existe K una constante de Lipschitz para F |A . Sea M =
max{|F (x)| : x A}. Sea > 0 que satisface < , y si |x1 x0 | < , entonces
x1 V. Supongamos
|t1 t0 | < , |x1 x0 | < .
Entonces
|(t1 , x1 ) (t0 , x0 )| |(t1 , x1 ) (t1 , x0 )| + |(t1 , x0 ) (t0 , x0 )|
El segundo trmino de la derecha tiende a 0 cuando 0 porque la solucin
a travs de x0 es continua (incluso diferenciable) en t. El primer trmino de la
derecha, por la estimacin del teorema 1.5 est acotado por eK que tambin
tiende a 0 cuando 0. Esto prueba el teorema.
Teorema 2.4. Sea U un conjunto abierto de Rn y sea F C 1 (U). Entonces

para toda x0 U, si s Ix0 y t I(s (x0 )), resulta que t + s Ix0 , es decir,
Is (x) = Ix t = {r t; r Ix } y
t+s (x0 ) = t (s (x0 ))
Demostracin. Supongamos que t > 0, s Ix0 y t I(s (x0 )). Sea el intervalo
mximo Ix0 = (, ). Entonces < s < ; mostraremos que > t + s. Definimos
29
la funcin x : (, t + s] U por
(
x(r) =
(r, x0 )
(r s, s (x0 ))
si
si
<rs
s r t + s.
Entonces x(r) es una solucin y x(0) = x0 en (, t + s]. Por tanto t + s Ix0 pues
t + s = r entonces s = r t, t Ix0 , es decir, Is (x) = Ix t = {r t; r Ix } y
por la unicidad de soluciones
t+s (x0 ) = x(t + s) = (t, s (x0 )) = t (s (x0 ))
Si t = 0 la afirmacin del teorema sigue inmediatamente, y si t < 0, entonces
definimos la funcin x : [t + s, ) U por
(
x(r) =
(r, x0 )
(r s, s (x0 ))
si
si
sr<
t + s r s.
Entonces x(r) es una solucin y x(0) = x0 en [t + s, ) y la anterior afirmacin

del teorema sigue por la unicidad de soluciones como en el caso anterior.
Teorema 2.5. Sea U un subconjunto abierto de Rn y sea F C 1 (U). Supongamos
que (t, x0 ) ; entonces existe una vecindad V U de (x0 ) tal que {t} V .
La funcin x t (x) define una aplicacin t : V U tal que E = t (V) es un
conjunto abierto, t est definida en E y se verifica que
t t (x) = t (t (x)) = x para toda x V
y
t t (y) = t (t (y)) = y para toda y E
Demostracin. Si (t, x0 ) entonces se sigue como en la demostracin del teorema 2.3 que existe una vecindad V de x0 , tal que (t , t + ) V ; as,
{t} V . Para x V, sea t (x) con t Ix , entonces t It (x) ya que
la funcin h(s) = (s + t, t (x)) es una solucin de x0 = F (x) en [t, 0] que
satisface h(t) = (t + t, t (x)) = (0, t (x)) = t (x), es decir, t est definida en el conjunto E = t (V). Se deduce entonces por el teorema 2.4 que
30
t (t (x)) = 0 (x) = x para toda x V y que t (t (y)) = 0 (y) = y para toda

y E. Resta demostrar que E es abierto. Sea E E el subconjunto mximo de
U en el que t es definida. E es abierto porque es abierto y t : E U es
continua, ya que por el teorema 2.3 es continua. Por lo tanto, la imagen inversa
de un conjunto abierto V bajo una aplicacin continua t es un abierto, es decir,
t (V) es abierto en U. As, E es abierto en U.
En el siguiente teorema, el cual es consecuencia del Teorema de existencia y
unicidad de soluciones, agrupamos algunas de las propiedades de los campos vectoriales C k y sus soluciones en puntos regulares.
Teorema 2.6. (Diferenciabilidad respecto a las condiciones iniciales)

Sea F un campo vectorial de clase C k . El conjunto = {(t, x); x U, t Ix } es
abierto en Rn+1 y la aplicacin : Rn dada por (t, x) = t (x) es de clase
C k . Adems, satisface la ecuacin
d
(Dt (x0 )) = DF (t (x0 )) Dt (x0 )
dt
para todo (t, x0 ) .
Para una demostracin del teorema se puede consultar [4] captulo 15, seccin
2.
Tambin puede recordarse que, dada una nica ecuacin diferencial, podemos
visualizar el movimiento de todos los puntos iniciales posibles si pensamos en
un fluido imaginario que corre a lo largo de las trayectorias de la ecuacin. Si
escogemos un punto de partida, es decir, un conjunto de condiciones iniciales
para la ecuacin, entonces las coordenadas de su movimiento subsiguiente son las
soluciones de la ecuacin diferencial para dicha condicin inicial.
Corolario 2.1. Sea F un campo vectorial de clase C r , r 1, en U Rn . Si
x U e Ix = ( (x), + (x)) es tal que + (x) < (respectivamente (x) > )
entonces x (t) tiende a U cuando t + (x) (respectivamente t (x)), es
decir, para todo compacto K U existe = (K) > 0 tal que si t [+ (x)
, + (x)) (respectivamente t ( (x), (x) ]) entonces x (t) 6 K.
2.3 Retrato de fase de un campo vectorial
31
Demostracin. Por contradiccin, supongamos que existe un compacto K U

y una sucesin tn + (x) < tal que x (tn ) K para todo n. Tomado
una subsucesin si es necesario podemos suponer que x (tn ) converge a un punto
x0 K. Sea b > 0 y > 0 de tales que Bb I D, donde Bb = {y
Rn , |y x0 | b} U e I = {t R, |t| < }. Por el inciso c) del Teorema 2.6, D
es abierto. Por b) del Teorema 2.6, x (tn + s) est definido para s < y coincide
con y (s) para n suficientemente grande, donde y = x (tn ). Notemos que para
cualquier s < y n suficientemente grande + (x) tn < s y en consecuencia
tn + s > + (x) pero esto contradice que + (x) es el extremo mximo donde est
definida x (t).
Corolario 2.2. Si U = Rn y |F (x)| < c para todo x Rn , entonces Ix = R para
todo x Rn .
Demostracin. Supongamos que + (x) < para algn x Rn . Como |x
Rt
t (x)| = | 0 F (t (s))ds| ct c+ (x), resulta que para todo t [0, + (x)),
t (x) est en la bola cerrada de centro x y radio c+ (x), lo que contradice el
Corolario 2.1, luego + (x) = para todo x Rn . Anlogamente, se prueba que
(x) = para todo x Rn
Corolario 2.3. Si es una solucin de (2.1) definida en un intervalo mximo I
y (t1 ) = (t2 ) para t1 6= t2 , entonces I = R (t + c) = (t) para todo t, donde
c = t2 t1 . Esto es, es peridica.
Demostracin. Definimos : [t2 , t2 + c] Rn , por (t) = (t c), se tiene que
0 (t) = 0 (t c) = F ((t c)) = F ((t)) y (t2 ) = (t2 c) = (t2 t2 + t1 ) =
(t1 ), por hiptesis (t1 ) = (t2 ) para t1 6= t2 entonces (t2 ) = (t1 ) = (t2 ). En
virtud de la unicidad de las soluciones, se tiene [t2 , t2 + c] I y (t + c) = (t) si
t [t1 , t2 ], prosiguiendo de esta manera, obtenemos que I = R y (t + c) = (t)
para todo t R
2.3.
Retrato de fase de un campo vectorial
Definicin 2.6. El conjunto p = {(t, p), t Ip } se llama rbita del campo F

que pasa por p.
32
Observacin 2.5. q p q = p . En efecto, si q p , q = (t1 , p) y

(t, q) = (t + t1 , p) y Ip t1 = Iq .
Dos rbitas de la ecuacin diferencial x0 = F (x) coinciden o son disjuntas, esto
tiene como consecuencia que U se descompone en una unin disjunta de curvas
diferenciables, las cuales pueden ser de una de las siguientes formas:
a) la imagen biunvoca de un intervalo de R (rbita regular)
b) un punto (punto singular), o
c) la imagen difeomorfa de un circulo (rbita peridica o cerrada)
correspondiendo cada caso a una de las alternativas del Teorema 2.7 que se presenta a continuacin.
Teorema 2.7. Si es una solucin mxima de (2.1) en I, se verifica una de las

siguientes alternativas:
a) es uno a uno.
b) I = R y es constante.
c) I = R y es peridica, es decir, existe un > 0 tal que (t + ) = (t)
para todo t R, y (t1 ) 6= (t2 ) si |t1 t2 | < .
Demostracin. Si no es biunvoca, (t1 ) = (t2 ) para algn t1 6= t2 . Luego, por
el Corolario 2.3, I = R y (t + c) = (t) para toda t R y c = t2 t1 6= 0.
Probaremos que el conjunto
C = {c R; (t + c) = (t) para todo t R}
es un subgrupo aditivo cerrado de R. En efecto, si c, d C, entonces c+d, c C,
ya que (t + c + d) = (t + c) = (t) y (t c) = (t c + c) = (t) y por tanto,
C es un subgrupo aditivo de R. Por otro lado, si cn C y cn c tenemos que
c C, ya que
2.3 Retrato de fase de un campo vectorial
33
(t + c) = (t + lmn cn ) = (lmn (t + cn )) =
= lmn (t + cn ) = lmn (t) = (t)
Como se muestra en el lema siguiente, todo subgrupo aditivo C de R es descrito de
la forma Z, 0, Z = {enteros}, C es denso en R. Por ser C 6= {0} y cerrado,
resulta que C = R o C = Z, > 0. Si C = R, basta demostrar que es constante,
es decir (t0 ) = (t), t0 , t R, para ello supongamos sin perdida de generalidad
que t0 < t, si c = t t0 , entonces t = c + t0 , de modo que (t) = (c + t0 ) = (t0 ),
por lo tanto es constante. Ahora si C = Z, > 0, vamos a demostrar que
es peridica, es decir, existe un > 0 tal que (t + ) = (t) para todo t R, y
(t1 ) 6= (t2 ) si |t1 t2 | < . Supongamos que t1 6= t2 y |t1 t2 | < , entonces
supongamos sin prdida de generalidad que t1 < + t2 y que (t1 ) = (t2 ), ahora,
por la manera en que se defini C tenemos que (t1 ) = ( + t2 ), luego aplicando
el Corolario 2.3 para t1 , tenemos que existe un c1 tal que (t + c1 ) = (t) t R,
donde c1 = + t2 t1 , como c1 C = Z entonces c1 = n1 con n1 Z, entonces
n1 = + t2 t1 = n1 = t2 t1
= (n1 1) = t2 t1
= | (n1 1)| = |t2 t1 | <
pero eso no puede pasar, por lo tanto (t1 ) 6= (t2 ) si |t1 t2 | < , es decir,
es peridica. Cada una de estas alternativas corresponde, respectivamente a los
casos b) y c) del enunciado del Teorema.
Lema 2.2. Todo subgrupo aditivo C 6= {0} de R es de la forma C = Z, donde
> 0, o C es denso en R.
Demostracin. Supongamos que C 6= {0}, entonces C R+ 6= , donde R+ denota
los reales positivos, de modo que existe c C, c 6= 0, esto implica que c c
est en C R+ . Sea = inf [C R+ ]. Si > 0, C = Z, ya que si c C C,
existe un nico K Z tal que K < c < (K + 1) y por tanto, 0 < c K < y
c K C R+ , lo que contradice que = inf [C R+ ]. Si = 0, se verifica que
C es denso en R. En efecto, dado > 0 y t R, existe c C tal que |c t| < .
34
Para ver esto, es suficiente tomar c0 C R+ tal que 0 < c0 < . Todo nmero
real t dista menos que de un punto c0 Z C, ya que este conjunto divide a R
en intervalos de longitud c0 < con extremos en el.
Definicin 2.7. Un conjunto abierto U, junto con su descomposicin como unin
disjunta generada por las rbitas del campo F , se llama retrato de fase de F .
Las rbitas son orientadas en sentido de las curvas integrales del campo F ; los
puntos singulares tienen la orientacin trivial.
2.4.
Equivalencia y conjugacin de campos vectoriales
Definicin 2.8. Sean F1 , F2 campos vectoriales definidos en abiertos de Rn , U1 , U2

respectivamente. Se dice que F1 es topolgicamente equivalente (respectivamente C r -equivalente) a F2 cuando existe un homeomorfismo (resp. un difeomorfismo de clase C r ) h : U1 U2 que lleva a cada rbita de F1 en una rbita de
F2 preservando la orientacin. Ms precisamente, sean p U1 y 1 (p) la rbita
orientada de F1 pasando por p; entonces h( 1 (p)) es una rbita orientada 2 (h(p))
de F2 pasando por h(p).
Observe que esta definicin establece una relacin de equivalencia entre campos definidos en abiertos de Rn . Un homeomorfismo h se llama equivalencia
topolgica (respectivamente diferenciable) entre F1 y F2 .
Definicin 2.9. Sean 1 : 1 Rn y 2 : 2 Rn los flujos generados por

los campos F1 : U1 Rn y F2 : U2 Rn respectivamente. Se dice que F1 es
topolgicamente conjugado (respectivamente C r -conjugado) a F2 cuando existe
un homeomorfismo (respectivamente un difeomorfismo de clase C r ) h : U1 U2
tal que h(1 (t, x)) = 2 (t, h(x)) para todo (t, x) 1 .
En este caso, se tiene necesariamente I1 (x) = I2 (h(x)). Un homeomorfismo h
se llama conjugacin topolgica (respectivamente C r -conjugacin) entre F1 y
F2 .
2.4 Equivalencia y conjugacin de campos vectoriales
35
Observaciones:
Una relacin de conjugacin es tambin una relacin de equivalencia entre campos
definidos en abiertos de Rn . Es claro que toda conjugacin es una equivalencia.
Una equivalencia h entre F1 y F2 manda puntos singulares en puntos singulares
y rbitas peridicas en rbitas peridicas. Si h es una conjugacin, el perodo de
las rbitas peridicas tambin se preserva.
Lema 2.3. Sean F1 : U1 Rn y F2 : U2 Rn campos de clase C r y h : U1 U2

un difeomorfismo de clase C r . Entonces h es una conjugacin entre F1 y F2 si y
slo si
Dhp F1 (p) = F2 (h(p)), p U1
(2.10)
Demostracin. Sean 1 : 1 Rn y 2 : 2 Rn los flujos generados por
los campos F1 y F2 respectivamente. Supongamos que h satisface (2.10). Dado
p U1 , sea (t) = h(1 (t, p)), t I1 (p). Entonces es una solucin de x0 = F2 (x),
x(0) = h(p), porque
d
(1 (t, p)) = Dh(1 (t, p))F1 (1 (t, p)) =
dt
= F2 (h(1 (t, p))) = F2 ((t)).
0 (t) = Dh(1 (t, p))
Por lo tanto, h(1 (t, p)) = 2 (t, h(p)). Recprocamente, supongamos que h es una
conjugacin. Dado p U1 , se tiene h(1 (t, p)) = 2 (t, h(p)), t I1 (p). Derivando
esta relacin con respecto t y evaluando en t = 0, obtenemos lo deseado.
Definicin 2.10. Sean F : U Rn un campo de clase C r , r 1, U Rn abierto
y A Rn1 un abierto. Una aplicacin diferenciable f : A U de clase C r se
llama seccin transversal local de F (de clase C r ) cuando, para todo a A,
Df (a)(Rn1 ) y F (f (a)) generen a Rn . Sea S = f (A) dotada con la topologa
inducida. Si f : A S es un homeomorfismo, se dice que S es una seccin
transversal de F .
Observacin 2.6. Sean p U un punto no singular y {v1 , . . . vn1 , F (p)} una
base de Rn . Sea B (0) una bola de Rn1 con centro en el origen y radio > 0.
Para suficientemente pequeo, f : B (0) U dada por f (x1 , . . . , xn1 ) = p +
Pn1
i=1 xi vi es una seccin transversal local de F en p.
36
Teorema 2.8. (Teorema de rectificacin local): Sea p un punto no singular

(regular) de F : U Rn de clase C k y f : A S una seccin transversal local
de F de clase C k con f (0) = p, entonces existen una vecindad V de p en U y un
difeomorfismo h : V (, ) B es de clase C k , donde > 0 y B una bola
abierta en Rn1 de centro 0 = f 1 (p) tal que:
a) h(S V) = {0} B
b) h es una C r -conjugacin en F |V y el campo constante Y : (, ) B
Rn , Y = (1, 0, 0, . . . , 0) Rn
Figura 2.6: Caja de rectificacin en el plano
Demostracin. Sea : U el flujo generado por F . Sea G : A = ((t, u); (t, f (u))
U definida por G(t, u) = (t, f (u)). G manda rectas paralelas en curvas integrales
de F . Vamos a demostrar que G es un difeomorfismo local en 0 = (0, 0) RRn1 .
Por el Teorema de la Funcin Inversa, es suficiente probar que DG(0) es un isomorfismo.
Ahora

G(0)
d

= (t, f (0)) = F ((0, p)) = F (p)
t
dt
t0
2.4 Equivalencia y conjugacin de campos vectoriales
37
Figura 2.7:
f (0)
G(0)
=
para todo j = 2, . . . , n, porque (0, f (u)) = f (u), u A. Por
xj
xj1
G(0)
lo tanto, los vectores
, j = 1, . . . , n, generan Rn y DG(0) es un isomorfismo.
xj
Por el Teorema de la Funcin Inversa, existen > 0 y una bola B en Rn

con centro en el origen tales que G|(,)B es un difeomorfismo sobre un abierto
V = G((, ) B). Sea h = (G|(,)B )1 . Entonces h(S V) = {0} B, porque
G(0, u) = f (u) S, u B, esto prueba el inciso a). Por otro lado, h1 conjuga
Y y F:
G(t, u)
=
t
= F ((t, f (u))) = F (G(t, u)) = F (h1 (t, u)),
Dh1 (t, u) Y (t, u) = DG(t, u) (1, 0, . . . , 0) =
para todo (t, u) (, ) B. Esto termina la demostracin.
Corolario 2.4. Sea S una seccin transversal al campo F . Para todo punto p S
existen = (p) > 0, una vecindad V de p en Rn y una funcin : V R de
38
clase C k tales que (V S) = 0 y

a) Para todo q V, la curva integral (t, q) F |V est definida y es biunvoca
en Jq = ( + (q), + (q)).
b) (q) := ( (q), q) S es el nico punto de (, q)|Jq intersecta a S. En
particular, q S V si y slo si (q) = 0.
c) : V S es de clase C k y D(q) es sobreyectiva para todo q V.
Figura 2.8:
Demostracin. Sean h, V y como en el teorema 2.8 (Teorema de rectificacin
local). Pongamos h = (, ), donde : V R es la funcin = 1 (, )
tal que para q V, (q) = 1 ( (q), (q)) (recordemos que 1 es la proyeccin
sobre la primera coordenada), de modo que la curva solucin (t, q) est definida
y es biunvoca en el intervalo Jq = ( + (q), + (q)). Luego sea q S V
entonces (q) = ( (q), q) = (0, q) por tanto (q) = 0; por otro lado si (q) = 0
entonces (0, q) = (, q) = (q). Notemos adems que la funcin : V S es
de clase C k ya que es de clase C k y como es una proyeccin sobre la primera
coordenada entonces es de clase C k . Por ltimo como h(q) = ( (q), (q)) para
q V entonces h es sobreyectiva y como es la h proyectada con la segunda
coordenada entonces D(q) es sobreyectiva.
2.5 Conjuntos -lmite y -lmite de una rbita
39
Conjuntos -lmite y -lmite de una rbita
2.5.
Sea U R2 abierto, F : U R2 un campo vectorial de clase C k (k 1) y

(t) = (t, p) la curva integral de F que pasa por el punto p ((0) = (0, p) = p),
definida en su intervalo mximo Ip = ( (p), + (p)).
Si + (p) = , se define el conjunto (p) ={q U; (tn )n1 con tn y
(tn ) q, cuando n }, el conjunto lmite de p.
Anlogamente, si (p) = , se define (p) ={q U; (tn )n1 con tn
y (tn ) q, cuando n }, el conjunto lmite de p.
2.5.1.
Ejemplos de conjuntos lmite y -lmite
Ejemplo 2.1.
a) Sea F : R2 R2 un campo C dado por:
F (x, y) = (x, y)
Las curvas integrales de F son representadas por la silla de montar de la
figura 2.9, en R2 , entonces:
1. Si p = 0, (p) = (p) = {0}
2. Si p E1 {0}, (p) = y (p) = {0}
3. Si p E2 {0}, (p) = {0} y (p) =
4. Si p 6 E1 E2 , (p) = (p) =
b) Si (t) = (t, p) es peridica de perodo , entonces
(p) = p = {(t, p) tal que 0 t } = (p)
40
Figura 2.9: Curvas integrales de F (x, y) = (x, y)

En efecto, si q p existe t0 [o, ] tal que (t0 , p) = q. Definimos una sucesin tn = t0 +n . Se tiene que tn y (tn ) = (t0 +n ) = (t0 ) = q. Para
probar que (p) = p basta tomar una sucesin tn = t0 n , pues si q p
existe t0 [o, ] tal que (t0 , p) = q. Definimos una sucesin tn = t0 n .
Se tiene que tn y (tn ) = (t0 n ) = (t0 ) = q.
c) Sea F : R2 R2 definida como F (x, y) = (X1 (x, y), X2 (x, y)) un campo de
clase C k cuyas rbitas son espirales exteriores e interiores del circulo C de
centro en el origen y de radio 1, como se muestra en la figura 2.1.
Por ejemplo, si
X1 (x, y) = y + x(1 x2 y 2 )
X2 (x, y) = x + y(1 x2 y 2 )
entonces F satisface la condicin de arriba.
41
Figura 2.10: Curvas integrales de F (x, y) = (y +x(1x2 y 2 ), x+y(1x2 y 2 ))

Entonces
1. (p) = {0} si p est en el interior de C
2. (p) = si p est en el exterior de C
3. (p) = C si p C
4. (p) = C cualquiera que sea el punto p diferente del origen.
d) Considere el sistema
x0 = sen x(0.1 cos x cos y)
y 0 = sen y(cos x 0.1 cos y)
Hay equilibrio en los puntos silla de las esquinas del cuadrado (0, 0), (0, ), (, )
y (, 0), as como en muchos otros puntos. Hay soluciones heteroclnicas conectando este equilibrio en el orden listado. Hay tambin una fuente de espiral en (/2, /2). Todas las soluciones que manan de esta fuente se acumulan en las 4 soluciones heteroclnicas que conectan los puntos de equilibrio.
De este modo el conjunto -lmite de cualquier punto con esta solucin es
el cuadrado cuyos vrtices son los puntos de equilibrio antes mencionados.
42
Figura 2.11: El conjunto -lmite es el cuadrado cuyos vrtices son los puntos
de equilibrio (0, 0), (0, ), (, ) y (, 0) y sus lados son segmentos de recta que
conectan esos vrtices.
Observaciones
a) Si p es cualquier punto singular del campo F , entonces (p) = (p) = p, ya
que (t) = p, para todo t R.
b) Si p es una rbita de F en el punto p y q p , entonces (p) = (q). En
efecto, si q p existe c R tal que (t, p) = (t + c, q). Anlogamente,
(p) = (q). Como consecuencia de la observacin b), podemos definir:
Definicin 2.11. El conjunto lmite de una rbita es el conjunto (p), para
cualquier p . El conjunto - lmite de una rbita es el conjunto (p), para
cualquier p
Observacin 2.7. Sea (t) = (t, p) la curva integral del campo F en el punto p
y (t, p) la curva integral del campo F en el punto p, entonces (t, p) = (t, p).
De modo que el -lmite de (t) es igual a -lmite de (t) y recprocamente
el -lmite de (t) es igual a -lmite de (t). Por esta razn, para estudiar
las propiedades generales de los conjuntos -lmite y -lmite de las rbitas sera
suficiente restringirnos al estudio del conjunto -lmite.
Teorema 2.9. Sean F : U R un campo de clase C k , (k 1), definido en un
abierto U Rn y + (p) ={(t, p); t 0} (respectivamente (p) ={(t, p); t
43
0}) la semi-rbita positiva (respectivamente, la semi-rbita negativa) del campo F

en el punto p. Si + (p) (respectivamente), (p)) est contenida en un subconjunto
compacto K U, entonces:
a) (p) 6= (respectivamente, (p))
b) (p) es compacto (respectivamente, (p))
c) (p) es invariante por F (respectivamente, (p)), esto es, si q (p), entonces la curva integral de F que pasa por q est contenida en (p)
d) (p) es conexo (respectivamente, (p))
Demostracin. Por la observacin anterior es suficiente demostrar el teorema para
un conjunto (p).
a) Por demostrar que (p) 6= .
Sea tn = n N. Tenemos por hiptesis que {(tn )} K es compacto,

entonces existe una subsucesin {(tnk )} que converge a un punto q K.
Tenemos entonces que:
tnk , cuando nk y (tnk ) q, luego, por definicin q (p).

b) Por demostrar (p) es compacto.
Sabemos que (p) + (p) K, por tanto bastar demostrar que (p) es
cerrado.
Sea qn q, qn (p). Vamos a demostrar que q (p). Como qn

(n)
(n)
(p), entonces existe para cada qn , una sucesin (tm ) tal que tm y
(n)
(tm , p) qn , cuando m .
44

(n)
(n)
Elegimos para cada sucesin (tm ) un punto tn = tm(n) > n y tal que
d((tn , p), qn ) < n1 .
Tenemos entonces que:
d((tn , p), q) d((tn , p), qn ) + d(qn , q) <
1
+ d(qn , q)
n
Resulta entonces que d((tn , p), q) , cuando n , es decir (tn , p)

q. Como tn , cuando n , se sigue que q (p).
c) Por demostrar que (p) es invariante por F .
Sea q (p) y : I(q) U la curva integral de F que pasa por el punto

q. Sea q1 = (t0 , q) = (t0 ) y vamos a demostrar que q1 (p). Como
q (p), existe una sucesin (tn ) tal que tn y (tn , p) q, cuando
n . Adems es continua, de modo que :
q1 = (t0 , q) = (t0 , lm (tn , p)) = (t0 , lm (t0 , p)) = (t0 + tn , p)

n
Tenemos entonces que la sucesin (sn ) = (t0 + tn ) tal que sn y

(sn , p) q1 , cuando n , es decir q1 (p). Para una ilustracin
geomtrica, vase la figura 2.5.1
d) Por demostrar que (p) es conexo.
Supongamos que (p) no es conexo, entonces (p) = A B, donde A y B
son cerrados, no vacos y A B = . Siendo A 6= , existe una sucesin
(t0n ) tal que t0n y (t0n ) a A, cuando n . Anlogamente,
existe una sucesin (t00n ) tal que t00n y (t00n ) b B, cuando n .
Luego podemos construir una sucesin (tn ), tn , cuando n , tal
que d((tn ), A) < d/2 y d((tn+1 ), A) > d/2, (donde d = d(A, B) > 0) para
todo n impar.
45
Figura 2.12:
Como la funcin g(t) = d((t), A), tn t tn+1 para todo n impar es
continua y g(tn ) < d/2 y g(tn+1 ) > d/2, sigue por el teorema del valor
intermedio que existe tn , tn < tn < tn+1 , tal que
g(tn ) = d((tn ), A) = d/2
Dado que la sucesin ((tn )) est contenida en un conjunto compacto Q =
{x U; d(x, A) = d/2}, ((tn )) tiene un subsucesin convergente, que denotaremos tambin por ((tn )). Sea p = lmn (tn ).
Entonces p (p). Pero p 6 A, porque d(p , A) = d/2 > 0; tambin
p 6 B, porque d(p , B) d(A, B) d(p , A) = d/2 > 0. Llegamos por
tanto a una contradiccin.
Corolario 2.5. Bajo las condiciones del teorema anterior, si q (p), entonces
la curva integral de F , en el punto q, est definida para todo t R.
Demostracin. Como (p) es compacto e invariante, resulta que la rbita de F
que pasa por q est contenida en un compacto (p). El resultado sigue del corolario
2.1.
46
Los ejemplos a) y b) de abajo, muestran que la hiptesis de existencia de un

compacto K U que contiene a + (p) no puede ser retirada del Teorema 2.9.
a) Notemos que la rbita se va indefinidamente hacia la izquierda y derecha
acumulndose en las rectas `1 , `2 , y observamos que en este caso el (p) es
disconexo pues (p) = `1 `2 .
Figura 2.13:
b) Consideremos F el campo del ejemplo 2.1c) restringido al abierto U = R2
{p1 , p2 }, donde p1 y p2 son puntos distintos sobre el crculo unitario. Si
p 6= 0 y p 6 C {p1 , p2 }, (p) es el crculo unitario menos los puntos p1 y
p2 , mostrando que (p) es disconexo.
Figura 2.14: Curvas integrales de F (x, y) = (y +x(1x2 y 2 ), x+y(1x2 y 2 ))
Captulo 3
El Teorema de Poincar-Bendixson
Sea U un subconjunto abierto de R2 y F un campo vectorial de clase C k , k 1
de U. Supongamos que (t, p) es una rbita del campo F que est definida para
todo t 0 , denotamos como p+ a la semi-rbita positiva de p definida como:
p+ = {(t, p); t 0}
Antes de enunciar y demostrar el Teorema de Poincar-Bendixson, probaremos
algunos lemas en los que se basa la demostracin. En este captulo seguimos la
presentacin de este tema de la referencia [8].
3.1.
Resultados previos
Lema 3.1. Si p S(), siendo S una seccin transversal al campo F y

={(t)} una rbita de F , entonces p puede expresarse como lmite de una
sucesin de puntos (tn ) S, donde tn .
Demostracin. Supongamos que = {(t)} = {(t, q)} y p S (), como se
muestra en la figura 3.1. Consideremos una vecindad V y una funcin : V R
dadas por el Corolario 2.4.
Como p () existe una sucesin (tn ) tal que tn y (tn ) p cuando
n , entonces existe n0 N tal que (tn ) V, n n0 . Si tn := tn + ((tn )),
para n n0 . Tenemos
47
48
Figura 3.1:
(tn ) = (tn + ((tn )), q)

= ( ((tn )), (tn ))
y por definicin de resulta que (tn ) S.
Como es continua sigue que
lmn (tn ) = lmn ( ((tn )))
= (0, p) = p
pues (tn ) p y ((tn )) (p) = 0 cuando n . Esto prueba el lema.
Observacin 3.1. Una seccin transversal S del campo F , tiene dimensin uno,
ya que estamos considerando el campo F en R2 , de modo que localmente S es la
imagen difeomorfa de un intervalo de R. Consideremos de aqu en adelante que
toda seccin transversal S tiene una ordenacin total () inducida por la ordenacin total del intervalo, podemos por tanto hablar de sucesiones montonas en S.
3.1 Resultados previos
49
Lema 3.2. Sea S una seccin transversal a F contenida en U. Si es una rbita

de F y p S, entonces, p + ={(t, p); t 0} intersecta a S en una sucesin
montona p1 , p2 ,..., pn ,...
Demostracin. Sea D = {t R+ ; (t, p) S}. Veamos que D es un conjunto
discreto; para ello necesitamos probar que para todo t D existe un intervalo
alrededor de t tal que para ningn t en ese intervalo (t, p) S. Sea t en D,
esto es (t , p) S, luego por el corolario 2.4, existe un > 0, una vecindad V
de (t , p) en R2 y una funcin : V R de clase C k tal que (V S) = 0
y para (t , p) V, la curva integral (t , p) de F |V est definida en J(t ,p) =
( + ((t , p)), + ((t , p)) y ((t , p)) = ( ((t , p)), (t , p)) S es el
nico punto donde (, (t , p))|J(t ,p) intersecta a S por lo tanto se tiene que D
es discreto. Podemos por tanto ordenar a D = {0 < t1 < t2 < . . . < tn < . . .}.
Sea p1 = p. Definamos, en caso de que exista, p2 = (t1 , p). Por induccin,
definiremos pn = (tn1 , p).
Si p1 = p2 , entonces es una trayectoria cerrada de perodo = t1 , y p = pn
para todo n.
Si p1 6= p2 , digamos p1 < p2 y si existiera p3 vamos a demostrar que p3 > p2 .
Orientemos la seccin S, de acuerdo a la figura 3.2(a) y observamos que debido
al hecho de que S es conexo y la continuidad de F , las rbitas de F cruzan la
seccin siempre en el mismo sentido, digamos, de izquierda a derecha, como se
muestra en la figura 3.2(b).
Recordemos tambin que en R2 se vale el Teorema de la Curva de Jordan, el
cual se enuncia como sigue:
Teorema 3.1. (Teorema de la Curva de Jordan) Si J es una curva cerrada,
continua y simple (J es la imagen homeomorfa de una circunferencia) entonces
R2 J tiene dos componentes conexas: Si acotada y Se no acotada las cuales
tienen a J como frontera comn.
50
(a)
(b)
Figura 3.2:
En nuestro caso no demostraremos este teorema, pero se puede consultar la
demostracin en [3] y [5].
Por el Teorema 3.1(Teorema de la Curva de Jordan), consideramos entonces la curva de Jordan formada por la unin del segmento p1 p2 S junto con el
arco pd
1 p2 de la rbita pd
1 p2 = {(t, p) : 0 t t1 }, como se muestra en la figura
3.3.
Figura 3.3:
51
3.1 Resultados previos
En particular, la rbita , a partir de p2 , esto es, para valores t > t1 , queda

contenida en Si . De hecho, ella no puede intersectar al arco pd
1 p2 debido a la unicidad de las rbitas (ver figura 3.4(a)) y adems no puede intersectar al segmento
p1 p2 porque sera contraria al sentido del flujo (vase figura 3.4(b)).
(a)
(b)
Figura 3.4:
Por lo dicho antes, en caso de que p3 exista, debemos tener p1 < p2 < p3 ,
continuando de esta manera obtendremos una sucesin montona p1 < p2 <
p3 < . . . < pn < . . .. Por tanto {pn } es una sucesin montona. Si p2 < p1 la
demostracin es anloga.
Lema 3.3. Si S es una seccin transversal al campo F y p U, entonces S

intersecta a (p) como mximo en un punto.
Demostracin. En virtud del lema anterior, el conjunto de puntos de p+ en S tiene
como mximo un punto lmite pues, el mismo forma una sucesin montona, de
esto y del lema 3.1 el cual nos dice que cualquier punto en S (p+ ) debe ser
lmite de esta sucesin montona, sigue que puede haber a lo ms un punto.
Lema 3.4. Sea p U, con p + contenida en un compacto, y una rbita del
campo F con (p). Si () contiene puntos regulares, entonces es una
rbita cerrada y (p) = .
52
Figura 3.5:
Demostracin. Sea q () un punto regular y sea V una vecindad de q dada
por el Corolario 2.4 y Sq una seccin transversal correspondiente. Por el Lema 3.1,
existe una sucesin tn tal que (tn ) Sq . Como (tn ) (p) la sucesin
{(tn )} se reduce a un punto, esto por el Lema 3.3, esto prueba que es peridica.
Probemos ahora que = (p). Como (p) es conexo y es cerrado y no vaco,
basta probar que es abierto en (p).
Sea p , Vp una vecindad de p dada por Corolario 2.4 y Sp la seccin
transversal correspondiente. Mostraremos que Vp = Vp (p).
Sabemos que Vp Vp (p). Luego probaremos por contradiccin la otra
contencin. Supongamos que existe q Vp (p) tal que q 6 , por el Teorema
2.8 (Teorema de rectificacin local) y por la invariancia de (p), existe t R
tal que (t, q) (p) Sp y (t, q) 6= p. De esto existen dos puntos distintos de
(p) en Sp lo cual es imposible por el lema 3.3, luego Vp = Vp (p).
S
Sea U = p Vp un abierto en U, U y U (p) = U = , es decir,
es una interseccin de un abierto de R2 con (p), entonces es abierto en (p).
3.2 Enunciado y demostracin del teorema de Poincar - Bendixson
3.2.
53
Enunciado y demostracin del teorema de Poincar - Bendixson
Teorema 3.2. (Teorema de Poincar-Bendixson) Sea (t) = (t, p) una

curva integral de F , definida para todo t 0, tal que p + est contenida en un
compacto K U. Suponga que el campo F posee a lo ms un nmero finito de
singularidades en el conjunto lmite de p, (p).
Se tienen las siguientes alternativas:
a) Si (p) contiene solamente puntos regulares, entonces (p) es una rbita
peridica.
b) Si (p) contiene puntos regulares y singulares, entonces (p) consiste de
un conjunto de rbitas cada una de las cuales tiende a uno de esos puntos
singulares cuando t .
c) Si (p) no contiene puntos regulares, entonces (p) es un punto singular.
Demostracin.
i) Supongamos que (p) contiene solamente puntos regulares y q (p), entonces la rbita q (p). Siendo (p) compacto resulta que (q ) 6= . Se
sigue del lema 3.4 que (p) = q y es una rbita cerrada (vase figura 3.6).
Figura 3.6: El conjunto (p) es una rbita peridica
54
ii) Supongamos que (p) contiene puntos regulares y singulares y es una

rbita contenida en (p), no reducida a un punto singular, entonces por
el lema 3.4 si el () contiene puntos regulares entonces sera una rbita
cerrada y (p) = lo cual contradira nuestra hiptesis de que (p) contiene
tanto puntos regulares como singulares, por tanto () contiene slo puntos
singulares, adems F tiene solamente un nmero finito de singularidades y
() es conexo entonces () se reduce a un punto singular del campo F , similarmente () se reduce a un punto singular de F . Ver figuras 3.7, 3.8, 3.9.
Figura 3.7: El conjunto (p) consiste de rbitas cada una de las cuales tiende a
uno de esos puntos singulares cuando t
3.2 Enunciado y demostracin del teorema de Poincar - Bendixson
55
iii) El caso c) sigue directamente del hecho de ser (p) conexo y del hecho de
tener F solamente un nmero finito de singularidades en (p). Ver figura
3.10.
Figura 3.10: El conjunto (p) es un punto singular
56
3.3.
Una aplicacin del teorema de Poincar - Bendixson
Una consecuencia importante del teorema de Poincar-Bendixson es el siguiente resultado sobre la existencia de singularidades.
Teorema 3.3. Sea F un campo vectorial de clase C 1 , un conjunto abierto U R2 .

Si es una rbita cerrada de F tal que Int U, entonces existe un punto
singular de F contenido en Int.
Demostracin. Supongamos que no existen puntos singulares en Int. Consideremos el conjunto de rbitas cerradas de F contenidas en Int, ordenadas de
acuerdo al siguiente orden parcial
1 2 Int1 Int2
Mostraremos que todo subconjunto S totalmente ordenado de (es decir, 1 6= 2
en S implica que 1 < 2 2 < 1 ), admite una cota superior; esto es un elemento mayor o igual que cualquier elemento de S. Un conjunto ordenado con estas
condiciones se llama inductivo.
En efecto, sea = {Inti , i S}. Notemos que 6= , ya que para cada
Inti es compacto y la familia {Inti , i S} tiene la Propiedad de Interseccin
Finita. Esto es, cualquier interseccin finita de elementos de la familia es no vaca. Sea q . Por el teorema 3.2 (Teorema de Poincar-Bendixson) (q) es
una rbita cerrada contenida en , ya que este conjunto es invariante por F y no
contiene puntos singulares. Esta rbita es una cota superior de S.
Por el Lema de Zorn (vase Apndice B), tiene un elemento maximal, ,
porque es inductivo. Por lo tanto no existe ninguna rbita cerrada de contenida en Int. Pero si p Int, (p) y (p) son rbitas cerradas por el teorema 3.2
(Teorema de Poincar-Bendixson) (pues no existen puntos singulares). Como
(p) y (p) no pueden ser ambas iguales a para verificar esto supongamos que
3.3 Una aplicacin del teorema de Poincar - Bendixson
57
(p) = y sea p0 entonces p0 (p). Construimos una seccin transversal S

al campo F que pasa por p0 , de modo que p0 S (p), aplicando el lema 3.1 a
(p), p0 puede ser expresado como lmite de una sucesin de puntos, (tn ) de S,
donde tn .
Notemos que el lema 3.2 se puede extender para toda la rbita p = {(t, p) :
t R}, por lo tanto si p0 S p entonces p intersecta a S en una sucesin
montona p1 , p2 , . . . , pn , . . ., por lo cual no podemos construir otra sucesin de
puntos (tn ) pertenecientes a S (p) tal que tn y (tn ) p0 (contradiciendo el lema 3.1 aplicado a (p)), por tanto p0 6 (p). En consecuencia alguna
de ellas (p) u (p) es una rbita cerrada contenida en Int, contradiciendo la
maximalidad de . Esta contradiccin prueba que deben existir puntos singulares
en Int.
58
Apndice A
Teoremas de las funciones inversa e
implcita
El teorema de la funcin implcita es un resultado fundamental que establece
condiciones suficientes bajo las cuales una funcin o funciones de varias variables
permite definir a una de ellas o varias de ellas como funcin de las dems.
Una funcin y(x) est dada de forma implcita cuando est definida de la
forma F (x, y) = 0 en lugar de la habitual. Dada la ecuacin F (x, y) = 0 (lo que
se conoce como funcin implcita), bajo ciertas exigencias sobre la derivada de F
podramos, al menos localmente, despejar y = f (x).
El enunciado siguiente es la generalizacin del teorema de la funcin implcita
para funciones de dos o ms variables:
Teorema A.1. (Teorema de la funcin implcita): Sea F (x1 , xn , y) una funcin con derivadas parciales continuas en un conjunto abierto D Rn+1 y sea
(x0 , y0 ) (x01 , . . . , x0n , y0 ) D tal que F (x01 , . . . , x0n , y0 ) = 0 y Fy0 (x01 , . . . , x0n , y0 ) 6=
0. Entonces existen > 0, > 0 y una funcin f : B (x0 ) (y0 , y0 + ) tales
que:
i) f ((x01 , . . . , x0n ) = y0
ii) F (x1 , . . . , xn , f (x1 , xn )) = 0 para todo x = (x1 , . . . , xn ) B (x0 )
iii) Para cada x B (x0 ), y = f (x1 , xn ) es la nica solucin de la ecuacin
F (x1 , . . . , xn , y) = 0 que pertenece a (y0 , y0 + )
59
60
Teoremas de las funciones inversa e implcita
iv) La funcin y = f (x1 , xn ) tiene derivadas parciales continuas en B (x0 ) que

estn dadas por
F 0 (x1 , . . . , xn , y)
f
(x1 , . . . , xn ) = x0i
, i = 1, . . . , n
xi
Fy (x1 , . . . , xn , y)
(A.1)
(En otras palabras, la ecuacin F (x1 , . . . , xn , y) = 0 define implcitamente a

y como funcin de las variables x1 , . . . , xn en un entorno (x01 , . . . , x0n ) y ello de
modo nico.)
El Teorema de la funcin inversa se deriva inmediatamente del de la funcin
implcita aplicando la ecuacin f (x) y = 0
Teorema A.2. (Teorema de la funcin inversa) Sea f : U Rn una funcin
de clase C 1 (U), U un abierto de Rn . Supongamos que Df (x0 ) es invertible, o sea,
que el jacobiano

fi
det
, i, j = 1, . . . , n
xj (x0 )
es distinto de cero. Entonces existe un > 0 tal que la funcin inversa f 1 est
definida y es de clase C 1 en B (f (x0 )). La diferencial de g(y) = f 1 (f (x)) en
y = f (x) B (f (x0 )) es Dg(y) = [Df (x)]1
Apndice B
Lema de Zorn
Definicin B.1. Sea P un conjunto y R una relacin de P en P . Decimos que
(P, R) es un orden parcial si se cumplen las siguientes condiciones:
i) xRx, x P (reflexividad).
ii) xRy y yRx x = y (simetra).
iii) xRy y yRz xRz (transitividad).
Se denota 00 en vez de R y tambin se dice que P es un conjunto parcialmente ordenado con el orden .
Definicin B.2. Si (P, ) es un orden parcial, entonces decimos que ste es un
orden total si se cumple la siguiente condicin:
x, y P,
se tiene que x y y x
Tambin se dice que (P, ) es una cadena.

En palabras, un conjunto parcialmente ordenado es totalmente ordenado, si
sus elementos son todos comparables entre s.
Definicin B.3. Sea P un conjunto parcialmente ordenado y sea m P . Decimos
que m es un elemento maximal en P si se cumple que:
x P (x m x = m)
61
62
Lema de Zorn
En palabras, un elemento m P es maximal, si arriba de el no hay nadie,

an cuando haya elementos en P que no sean comparables con m. De hecho, esto
ltimo es lo que hace la diferencia entre un elemento maximal y un elemento
mximo. Claramente si m P es un elemento mximo entonces m es el nico
elemento maximal de P .
Definicin B.4. Un conjunto parcialmente ordenado se llama inductivo, si cada
cadena en P , tiene una cota superior en P , es decir, C P , si C es totalmente
ordenado, entonces y P tal que y x, x C.
Estamos en condiciones de enunciar el Lema de Zorn.
Lema B.1. (Lema de Zorn) Todo conjunto no vaco, parcialmente ordenado e
inductivo, tiene elementos maximales.
En Teora de Conjuntos se prueba que el Axioma de Eleccin y el Lema de
Zorn son equivalentes.
Bibliografa
[1] Apostol Tom, Anlisis Matemtico, 2da. edicin, Addison-Wesley,1971. 1
[2] Fernndez Prez C., Vzquez Hernndez F.J., Vegas Montaner J.M., Ecuaciones diferenciales y en diferencias. Sistemas dinmicos, Thomson, 2003.
[3] Garca Arenas Francisco, Puertas Mara Luz El Teorema de la Curva de
Jordan, Divulgaciones Matemticas v. 6, No. 1 (1998), 43-60. 3.1
[4] Hirsch Morris W., Smale Stephen, Devaney Robert L., Differential Equations
Dynamical Systems and An Introduction to Chaos, Second Edition, Elsevier
Academic Press, 2004. 1, 2, 2.2.2
[5] Munkres, James R., Topology, Second Edition, Prentice Hall, Inc, 2000. 3.1
[6] Perko Lawrence, Differential Equations and Dynamical Systems, Third Edition, Springer, 2001. 1, 2
[7] Rudin Walter, Principles of Mathematical Analysis, Third Edition, McGrawHill, 1976. 2.2.1
[8] Sotomayor Tello, Jorge M., Li
oes de equa
oes diferenciais ordinrias, Instituto de Matemtica Pura e Aplicada, Rio de Janeiro, Brasil, 1979.
2, 3
63
ndice alfabtico
campo vectorial, 17, 18, 30, 47
de la funcin inversa, 60
fundamental de existencia y unicidad local, 4
fundamental para sistemas lineales,
24
Poincar-Bendixson, 53
soluciones mximas, 11
condicin de Lipschitz, 3
Conjunto
-lmite, 39, 42
-lmite, 39, 42
constante de Lipschitz, 3
Flujo, 25
lineal, 25
Funcin
de Lipschitz, 3
localmente Lipschitz, 3
Lema
de anlisis, 5
de Gronwall, 10
de Zorn, 62
problema de valor inicial, 11
punto
regular, 20, 52
singular, 20, 32, 42, 53, 54
Teorema
de rectificacin local, 36
Curva de Jordan, 49
de la funcin implcita, 59
64

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Benemrita Universidad Autnoma

Teora cualitativa de ecuaciones diferenciales y el

Tesis presentada como requisito para la obtencin del ttulo de:

Licenciado en Matemticas Aplicadas

A todos y cada uno de ustedes

2. Teora cualitativa de las ecuaciones diferenciales

2.1. Campos vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2. El flujo de una ecuacin diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1. Sistemas lineales con coeficientes constantes . . . . . . . .

2.2.2. El flujo local asociado a una ecuacin diferencial . . . . . .

2.3. Retrato de fase de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4. Equivalencia y conjugacin de campos vectoriales . . . . . . . . .

2.5. Conjuntos -lmite y -lmite de una rbita . . . . . . . . . . . .

2.5.1. Ejemplos de conjuntos lmite y -lmite . . . . . . . . .

3.1. Resultados previos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2. Enunciado y demostracin del teorema de Poincar - Bendixson .

3.3. Una aplicacin del teorema de Poincar - Bendixson . . . . . . . .

A. Teoremas de las funciones inversa e implcita

en el caso de ecuaciones diferenciales no lineales.

Una familia {1 , . . . , n }, donde cada i : I R, i = 1, . . . n es una funcin

es equivalente a la ecuacin diferencial ordinaria autnoma vectorial

donde F = (f1 , f2 , ..., fn ) : U Rn es la funcin con coordenadas fi , i = 1, 2, ..., n

Definicin 1.1. Supongamos que F C 1 (U), donde U es un subconjunto abierto

en el intervalo I si t0 I, (t0 ) = x0 y (t) es una solucin de la ecuacin

Recprocamente si : I U satisface (1.6), entonces (0) = x0 y satisface

Por nuestra eleccin de B (x0 ), tenemos una constante de Lipschitz K para F

Entonces existe una funcin continua u : I U tal que

Esto se llama convergencia uniforme de las funciones uk . La demostracin de

Suponemos que uk (t) est bien definida y que

K|u1 (s) u0 (s)|ds

|uk (t) uk1 (t)| (K)k L,

|uk+1 (t) uk (t)|

|F (uk (s) F (uk1 (s))|ds

|ur (t) us (t)|

|uk+1 (t) uk (t)|

y tomando lmites de ambos lados se obtiene que

(por la convergencia uniforme)

alcanza en algn punto t1 I. Entonces

La prueba de este teorema depende de la desigualdad de Gronwall, enunciada

Lema 1.3. (Lema de Gronwall) Sea u : [0, ] R una funcin continua y no

para todo t [0, ]. Entonces

Demostracin. Primero, supongamos C > 0, sea

Ahora aplicando el lema para la funcin u(t) = v(t0 + t) tenemos

pues (t) cuando t 2 .

Figura 1.3: (t) = tan(t c) para c = 2

|F ((s))|ds (t1 t0 )M.

Ahora la curva extendida : [, ] Rn es diferenciable en . Por

para todo t entre y . De modo que es diferenciable en , en efecto 0 () =

est completamente contenida en A. Entonces existe una solucin

Podemos interpretar el teorema tambin de esta manera. Dado F (x) como

uniformemente en [t0 , t1 ]. En otras palabras, la solucin a travs de z0 depende

Figura 2.1: Campo vectorial asociado a F

Teora cualitativa de las ecuaciones diferenciales

Sea U un subconjunto abierto de espacio euclidiano Rn . Un campo vectorial

Observacin 2.1. La ecuacin (2.1) (o (2.2)) admite la siguiente interpretacin

Figura 2.2: Curvas integrales asociadas a F

2.1 Campos vectoriales

Veamos algunos ejemplos de campos vectoriales:

Figura 2.3: Representacin grfica del campo vectorial F (x, y) = (y, x)

Sea F : R2 R2 un campo C dado por:

Teora cualitativa de las ecuaciones diferenciales

Figura 2.4: Representacin grfica del campo vectorial F (x, y) = (x, y)

2.2 El flujo de una ecuacin diferencial