om c
a
E
j
er
c
i
c
i
os
Ca
p
t
ul
o4.
Res
pues
t
adeRg
i
menT
r
a
ns
i
t
or
i
o
J
os
Ra
mnL
l
a
t
aGa
r
c
a
E
s
t
herGonz
l
e
zS
a
r
a
bi
a
D
ma
s
oF
er
n
nde
zPr
e
z
Ca
r
l
osT
or
r
eF
er
r
er
o
Ma
r
aS
a
ndr
aRobl
aGme
z
De
pa
r
t
a
me
nt
odeT
e
c
nol
og
aE
l
e
c
t
r
ni
c
a
eI
ng
e
ni
e
r
adeS
i
s
t
e
ma
syAut
omc
a
EJERCICIO 4.1.
Calcular los valores de K y Kh para que el sistema tenga una respuesta con un
sobreimpulso del 20% y un tiempo de 1sg.
R(s)
+G (s)
G(s)
Y(s)
H(s)
K
s(s 1)
H(s) 1 K h s
K
K
s(s 1)
2
M (s)
K (1 K h s) s (1 KK h )s K
1
s(s 1)
Mp e
tp
1 2
0.2 = 0.45
1sg w d rad / sg
wd
w d w n 1 2 w n = 3.52 rad/sg
3.52 2
M (s) 2
s 3.168s 3.52 2
M (s)
K
s (1 KK h )s K
2
K 3.52 2 12.39
1 KK h 3.16
K h 2.16 / 12.39 0.178
EJERCICIO 4.2.
Dada la respuesta del siguiente sistema a una entrada escaln unidad, calcular k, f y M.
x
k
M F
f
3.285
G (s)
1
2
Ms fs k
G (s) C
w 2n
s 2 2w n s w 2 n
Mp
c ( t p ) c( )
c( )
Mp e
tp
3.285 3
0.095
3
1 2
wn 1
0.095 = 0.6
x () lim sX (s) 3
s0
1
1
lim sG (s) lim
3
2
s 0
s s 0 Ms fs k
C 1/ k 3
k 1 / 3N / m
w n k M 1.96
M 0.087 Kg
f ( 2 Mk ) 0.6
k
1.96
1
3 1.96 2
1
3
f 0.204 N /( m / sg)
EJERCICIO 4.3.
R(s)
+-
t s 4sg
G (s)
M (s )
Mp e
ts
Y(s)
G(s)
K
s(s p)
M (s )
s 2 ps K
w2n
s 2 2w n s w 2 n
jw
1 2
0.05 0.69
-0.78
ArcCos() 46.36
w n 0.69 * 1.13 0.78
M (s)
Re
K
s ps k
2
K w 2n 1.27
p 2 n 2 0.69 1.13 1.56
EJERCICIO 4.4.
25
s(s 6)
- Tiempo de subida
- Tiempo de pico.
- Sobreimpulso.
- Tiempo de asentamiento.
R(s)
+-
G(s)
Y(s)
25
25
G (s)
s(s 6)
2
M (s)
1 G (s) 1 25
s 6s 25
s(s 6)
w n 5rad / sg; 0.6
- Tiempo de Subida:
tr
wd
0.927
0.55sg
4
- Tiempo de Pico:
tp
tp
wd
0.785sg
4
- Sobreimpulso:
Mp e
Mp e
1 2
0.6
1 0.6 2
0.095 9.5%
Tiempo de asentamiento:
ts
ts
w n
1.05sg
0 .6 * 5
EJERCICIO 4.5.
1
1
(s s 1) s
2
1
s 0.5
0.5
0.866
X(s)
2
2
s (s 0.5) 0.866
0.866 (s 0.5) 2 0.866 2
EJERCICIO 4.6.
0.5 Kg;
f = f = 1 N m/sg ;
1
2
k =1N m
Calcular la respuesta temporal del sistema ante una entrada escaln unitario.
En el ejercicio 2.3 se obtuvo las funciones de transferencia que relacionaban las variables
del sistema:
V1 (s)
M 2s f 2 k s
F(s)
sM 1 f1 f 2 M 2 s f 2 k s f 22
V2 (s)
f2
F(s) sM 1 f 1 f 2 M 2 s f 2 k s f 22
Sustituyendo por los valores:
V1 (s)
0.5s 1 1 s
0.5s 2 s 1
V1 (s)
V1 (s)
0.5s 2 s 1
1
(0.5s 2s 2s 2) s
3
0 .5
0.212
0.288s 0.086
s
s 3.13 s 0.4352 1.043 2
V2 (s)
1
(0.5s 3 2s 2 2s 2) s
0.239
0.239s 0.541
0.7
0.6
v1(t)
0.5
0.4
0.3
v2(t)
0.2
0.1
0
-0.1
8
Tiempo (s)
10
EJERCICIO 4.7.
Para el sistema del ejercicio 1.10. si se aplica una fuerza f(t) de 1 Newton, calcular:
-
En el ejercicio 1.10. se obtuvo la funcin de transferencia del sistema linealizada en torno del
punto de reposo donde x = 1:
F(s)
X(s)
2
3 s 10 s 10
Valor en rgimen estacionario:
1
F(s)
s
lim s
0.1
lim s X(s) lim s
s 0
s 0
3 s 2 10 s 10 s 0 3 s 2 10 s 10
Luego
x est 1 0.1 1.1
Valor mximo:
1
X(s)
3
10
F(s) s 2 s 10
3
3
Comparando esta expresin con la de un sistema de segundo orden se tiene:
n
10
3
2 n
Mp e
10 3
30
0.9128
6
2 3 10
12
10
3
0.9128
1 0.91282
0.88 10 3 0.088%
. 11
. 0.88 10 3 11001
.
X max 11
EJERCICIO 4.8.
1) Obtener las funciones de transferencia G1, G2, G3, G4.y total del sistema.
2) Introducir un controlador proporcional que haga al sistema comportarse como si fuese de
2 orden, con sobreimpulso, ante entrada escaln, del 4.321%
R(s)
G1(s)
+
-
G4(s)
G3(s)
+
G2(s)
Para obtener la funcin de transferencia del sistema de la figura se han realizado una serie
de ensayos a los bloques G1, G2, G3 y G4 que lo constituyen.
Al bloque G1 se le ha sometido a una seal de entrada rampa unidad, obtenindose la
respuesta de la grfica:
4
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.11
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1)
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.11 1
s
9s
10
1
9s 2
1
s
3s 1
K (3s 1)
K
(3s 1)
G T (s)
9s 2
2
M (s)
1 G T (s) 1 K 3s 1 9s 3Ks K 9 s 2 3 Ks K
9
9
9s 2
1 2
0.04321
2 2 1
2 2
1 1
1 2 2
0.7071
3
K 2n
9
K
3
K
3
K 2
3
9
K 2
K2
EJERCICIO 4.9.
Obtener la respuesta del sistema del ejercicio 1.9. ante una entrada escaln unitario. Analizar
el posible uso de un sistema equivalente reducido.
E(s)
+-
Amplific.
Ea(s)
Motor
m(s)
Engrane
c (s)
c
50000
3
2
r s 50.5s 1725s 50000
La transformada de la salida c, para esta entrada escaln unitario es:
c (s)
50000
1
11
1
0.54
s 35.3
22.34
35.3
0.458
2
2
s s 39.1
35.3 (s 5.7) 2 35.32
(s 5.7) 35.3
12
Para el sistema del ejercicio 1.12., suponiendo que el amplificador K toma el valor 0.6,
dibujar de forma aproximada la respuesta del sistema x(t) ante una entrada escaln unitario en
la referencia de posicin r(t). Indicar los valores numricos de los principales parmetros de
dicha respuesta.
Amplificador
e(t)
r(t)
+_
c(t)
v(t)
Embolo
p(t)
1 .2
2s 1
0.25
2
5s 2.5s 1
Transductor
10
R (s)
G (s)
1
s
1 .2
0.25
0 .3
2
3
2s 1 5s 2.5s 1 10s 10s 2 4.5s 1
13
x(t)
0 .3
K G (s)
0.18
10s 10s 2 4.5s 1
M (s)
3
0 .3
1 K G (s)H(s) 1 0.6
10s 10s 2 4.5s 2.8
10
10s3 10s 2 4.5s 1
0 .6
n 1 2 0.567
1.01604 2 0.01604
0.1266
n
cos
tr
ar cos 1.445rad
1.445
2.99s
d
0.567
5.54s
d 0.567
ts
43.75s
0.0718
Mp e
0.0718
0.5717
0.1256
tp
1 2
0.1256
0.1256
1 0.1256
0.6718 67.18%
Valor final:
lim sM (s)R (s) s
s 0
0.18
1
0.064
2
10s 10s 4.5s 2.8 s
3
14
Amplitud
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Tiempo(s)
k red
k red
2
2
2
(s 0.0718) 0.567
s 0.1436s 0.3266
k
1
0.064
s 0.1436s 0.3266 s
2
M red (s)
k red
0.064
0.3266
k red 0.0209
0.0209
s 0.1436s 0.3266
2
0.1
Amplitud
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0
10
20
30
40
Tiempo (s)
15
50
60
70
80
Amplitud
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Tiempo(s)
E(s)
+-
U(s)
G(s)
Y(s)
H(s)
G (s)
3(s 0.66)
s 2 4s 5
H(s)
10
(2s 8)(s 6)
1. Obtener la transformada inversa de la respuesta del sistema para una entrada escaln
unitario cuando K=1.
2. Calcular un sistema reducido equivalente al de lazo cerrado, para K= 0.1
3. Calcular los parmetros de la respuesta del sistema para una entrada escaln unitario:
-
16
1. Transformada inversa.
K G (s)
M (s)
1 K G (s)H(s) 1
Y (s )
3s 2
(3s 2)(s 4)(s 6)
s 4s 5
2
3s 2
5
(s 4s 5)(s 4)(s 6) 15s 10
2
(
s
4
)(
s
6
)
s 4s 5
2
1
(3s 2)(s 4)(s 6)
3(s 0.667)(s 4)(s 6)
2
s (s 4s 5)(s 4)(s 6) 15s 10 s(s 1.546)(s 7.132)((s 2.661) 2 2.170 2 )
0.369
0.561
0.0699
0.86s 1.209
s
s 1.546 s 7.132 (s 2.661) 2 2.1702
0.86s 1.209
s 1.406
s 1.406 1.255 1.255
0.86
0.86
2
2
2
2
(s 2.661) 2.170
(s 2.661) 2.170
(s 2.661) 2 2.1702
0.86
0
.
86
2
2
(s 2.661) 2 2.1702
(s 2.661) 2 2.1702
(s 2.661) 2.170
s 2.661
1.255
2.170
0.86
2
2
2.170 (s 2.661) 2 2.1702
(s 2.661) 2.170
s 2.661
2.170
0
.
5783
0.86
2
2
(s 2.661) 2 2.1702
(s 2.661) 2.170
1
sa
(s a ) 2 2
e at cos t
e at
e at sen t
0.369
0.561
0.0699
s 2.661
2.170
0
.
5783
0.86
2
2
s
s 1.546 s 7.132
(s 2.661) 2 2.1702
(s 2.661) 2.170
y( t ) 0.369 0.561e 1.546 t 0.0699e 7.138 t 0.86e 2.661t cos(2.170t ) 0.5783 sen(2.170t )
y( t ) 0.369 0.561e 1.546 t 0.0699e 7.138 t 0.9934e 2.661t cos(2.170t 0.5243)
17
2
M (s)
3s 2
5
1 K G (s)H(s)
(s 4s 5)(s 4)(s 6) 15s 10
1 0 .1 2
s 4s 5 (s 4)(s 6)
0 .1
M (s)
3
2
s 14s 69s 147.5s 121 ((s 2.16) 2 0.97 2 )(s 3.47)(s 6.2)
4
M ' (s)
donde se ha ajustado la ganancia del equivalente reducido para tener la misma ganancia
esttica que el sistema original (0.039).
Un modelo reducido ms ajustado sera:
M ' ' (s)
0.321(s 0.66)
0.321(s 0.66)
2
2
2
(s 2.16) 0.97
s 4.32s 5.6
La diferencia est en el cero en 0.66, porque suma a la respuesta del primer equivalente la
respuesta del sistema de segundo orden a un impulso:
0.321s
0.321 0.66 1
0.321
0.321 0.66 1
2
Respuesta al impulso
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.5
1.5
18
2.5
3
Tiempo (s.)
M(s)
0.05
M(s)
0.04
0.03
M(s)
0.02
0.01
0
0.5
1.5
2.5
3
Tiempo (s.)
4.32
0.91
2 2.36
3.21s
d 0.978
tr
0.427
2.77s
d
0.978
ts
1.46s
n 0.91 2.36
Mp e
1 2
0.00101 0.1%
19
EJERCICIO 4.12.
Vref(t)
+
_
Vh(t)
h(t)
La seal de error e(t) compara la referencia de humedad Vref(t) con la obtenida del sensor
Vh(t), se amplifica por un valor A, y se utiliza Vm(t) como entrada a un motor de CC que
acta sobre una vlvula que gobierna el paso de una corriente de aire caliente. La ganancia del
amplificador es de A Voltios/Voltio.
La relacin entre la posicin del eje del motor (t) en grados y la tensin aplicada al mismo
Vm(t) viene dada en la siguiente grfica:
(t)
Vm(t)
1
t
t
10
La relacin entre la humedad del material y(t) (en %) y la posicin del eje del motor (t)
(en grados) viene dada por la respuesta impulsional:
(t)
Area=1
t
20
d Vh(t)
a Vh(t)
dt
Vh (voltios)
0
7.89
12.64
15.56
17.31
18.36
19
19.4
19.64
19.78
19.87
19.92
19.95
19.97
20
Tiempo
(segundos)
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
5.5
6
6.5
8
Dibujar el diagrama de bloques del sistema completo que tiene como entrada la tensin de
referencia Vref(s) y como salida la humedad del material H(s), indicando todas las variables y
funciones de transferencia.
Analizando el sistema representado se van obteniendo las relaciones entre las diferentes
variables del sistema:
E(s) Vref (s) Vh(s)
Vm(s)
A
E(s)
La relacin entre la posicin del eje del motor (t) en grados y la tensin aplicada al mismo
Vm(t) se obtiene de la grfica correspondiente. En ella se puede ver que cuando la entrada
Vm(t) es un escaln unitario, la salida (t) es una rampa de pendiente 0.1. Luego dicho
elemento puede representarse como un integrador cuya funcin de transferencia corresponde
con:
0.1
(s)
Vm(s)
s
Vm(s) A E(s)
0.1
(s)
Vm(s)
s
La relacin entre la humedad del material y(t) (en %) y la posicin del eje del motor (t)
(en grados) viene dada por la respuesta impulsional representada en la grfica. Esta respuesta
corresponde a un sistema de primer orden de la forma:
H(s)
k
(s) s
21
k 0 .1
k e
0
e t
1 k 0 .1
k
1
k 0
0
0.1
(s) s 0.1
Para calcular la funcin de transferencia del sensor de humedad, se tiene la ecuacin
diferencial que rige su funcionamiento:
d Vh(t)
k h(t)
a Vh(t)
dt
Aplicando transformada de Laplace se tendr:
H(s) s a s 1
La tabla proporciona informacin sobre la respuesta de este sistema ante una entrada
escaln de amplitud 10. Como el sistema corresponde con uno de primer orden, de los datos
de la tabla obtenemos el valor de la constante de tiempo y de la ganancia k. El valor al que
se estabiliza la respuesta para una entrada escaln de 10 unidades es 20.
Para el sistema de primer orden el valor al que se estabiliza la respuesta es:
Vh lim s
s0
k'
k' 10
10k'
s 1 s
20
2
10
22
Vh(s)
2
H(s) s 1
E(s)
Vm(s)
(s)
0 .1
s
+_
H(s)
0 .1
s 0 .1
Vh(s)
2
s 1
EJERCICIO 4.13.
La figura muestra el esquema del control de velocidad del motor de combustin interna
mediante la utilizacin de una servovlvula hidrulica.
Servovlvula
Hidrulica
Er
Eo
Amp. dif.
+
-
Suministro
Hidrulico
Entrada
Out In Out Combustible
Vlvula lineal
Ya
wo
Ya
qr
Motor
Combustion
Tacmetro
wo
Carga
Se sabe que el amplificador diferencial tiene una ganancia regulable, de valor K y que la
funcin que realiza es: i K (E r E o ) . La vlvula lineal presenta una relacin constante
entre el flujo de mezcla de combustible (qr)a su salida y su desplazamiento (Ya), igual a
10000. Adems, se somete al conjunto Motor-Carga a una entrada escaln de amplitud
unidad, obtenindose la respuesta de la grfica siguiente:
23
1. Diagrama de bloques.
Seal de control
Seal de
referencia
r
Pot.
Amplificador
diferencial
Er
+_
Regulador
Seal de error
Seal de actuacin
Actuador
i
Servovlvula
Ya
Vlvula
lineal.
Planta
qr
Motor /
Carga
Seal de salida
E0
Tacmetro
Seal de
realimentacin
Sensor
2. Funciones de transferencia.
Motor-carga:
La grfica corresponde con la respuesta de un sistema de primer orden donde la constante
24
Q r (s) s 1 4s 1 s 0.25
Servovlvula:
La grfica corresponde con la respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado,
donde leyendo de la grfica se puede ver que el tiempo de subida es de 0.4 segundos y el
tiempo de pico de 0.55 segundos.
tp
tr
0.55
d
0.4
d
5.71rad / s
tp
t r d 0.857rad
d n 1 2
d
1 2
7.54rad / s
Tomando transformadas:
5 0.5
0.5
5s 50 0.5s 2 5s 0.5s 2
0
E 0 (s) 2
2
2
s
s 10
s
s (s 10)
s (s 10)
25
Como esta seal es la respuesta del tacmetro ante entrada rampa de pendiente 500:
0 (s)
500
s2
E 0 (s)
50
s2
0.1
2
0 (s) s 1 0.1s 1 s 10
Detector de error:
I(s) K (E r (s) E 0 (s))
3. Funcin de transferencia de lazo cerrado.
G T (s) K
1
0.025
250K
1000
2
s 0.25 (s 16s 100)(s 0.25)
s 16s 100
2
H(s)
0.1
s 10
250K
G T (s)
(s 16s 100)(s 0.25)
M (s)
250K
0.1
1 G T (s) H(s) 1
M (s)
250K (s 10)
250K (s 10)
4
3
(s 16s 100)(s 0.25)(s 10) 25K s 26.25s 266.5s 2 1065s 250 25K
2
26
EJERCICIO 4.14.
Quemador
Elevacin por
Viento (W)
Area=2
Grfica N 2
Grfica 1
Por ltimo, se ha comprobado que, para caracterizar completamente la dinmica del globo,
es necesario tener en cuenta la modificacin de la altura producida por la componente
ascensional del viento (W).
Calcular:
- Diagrama de bloques de la planta.
- Funcin de transferencia (Altura/Calor de entrada) de la planta.
- Diagrama de bloques en lazo cerrado, indicando la seales de entrada al sistema y
si estas son controlables o no.
27
T(s)
G1(s)
G2(s)
Z1(s)
Z(s)
Como se observa en la figura anterior, la planta estar formada, segn los datos aportados,
por dos bloques que representan la dinmica del sistema y que permiten modelar las
variaciones de la temperatura interior y de la altura del globo. (Comentar que las ecuaciones
que en este ejercicio se han considerado como absolutas son, en realidad variaciones).
Adems, se incluye la entrada de perturbacin producida por la componente vertical del
aire.
- Funcin de transferencia (altura/calor de entrada) de la planta.
Para calcular la funcin de transferencia de la planta es necesario obtener la de cada uno de
los bloques que la componen:
a) Funcin G1(s):
La respuesta temporal de la grfica N 1 es tpica de los sistemas de primer orden ante una
entrada impulso, luego ser de primer orden. Entonces:
G 1 (s )
k
k
at
g1 ( t ) y( t ) ( t ) y( t ) L 1
ke
sa
sa
area 10 e at dt
0
10
10
0 1
a
a
Q(s) s 5
b) Funcin G2(s):
La expresin matemtica de la curva de la grfica N 2 puede ser aproximada por:
y( t ) 0.03 u ( t ) 0.03 e
t
0.02
0.03 0.03
15
.
s
s 50 s(s 50)
Esta es la transformada de la respuesta del sistema G2 ante una seal de entrada impulso de
amplitud 5, luego si dividimos entre la amplitud de la seal de entrada se obtiene la funcin
de transferencia:
28
G 2 (s)
Z1 (s)
0.3
Z1 (s)
0.3
Controlador
Zref
E(s)
Q(s)
G1(s)
T(s)
G2(s)
Z1(s)
Z(s)
18
12
Tiempo
-2
M (s)
2(s 1)
2s 1
29
Respuesta C(s)
luego:
C1 (s) M(s) R 1 (s)
2(s 1) 2 4(s 1)
2s 1 s s(2s 1)
4(s 1)
A s
4
s(2s 1) s 0
4(s 1)
B (2s 1)
4
s(2s 1) s 0.5
4(s 1) 4
4
4
2
s(2s 1) s 2s 1 s s 0.5
Haciendo ahora la transformada inversa, tendremos:
c1 ( t ) 4 2e 0.5 t
dando valores a t:
t 0 c1 ( t ) 4.000
t 1 c1 ( t ) 2.7869
t 2 c1 ( t ) 3.2642
t 3 c1 ( t ) 3.5537
t 6
c1 ( t ) 3.900
2s 1 s
s(2s 1) s(s 0.5)
30
c 2 ( t ) 8 4e 0.5 t
Ahora el origen est en el punto (6,0) y la grfica parte del valor 3.900, luego con estas
consideraciones, construimos la tabla:
t 0
+4
+3.9
+2
0.1
-0.1
12
18
-2
-3.9
-4
31
24
Tiempo
EJERCICIO 4.16.
Para el sistema que se muestra en la figura siguiente, se han realizado una serie de
experiencias con el fin de obtener las funciones de transferencia de cada uno de los bloques
que lo componen:
W1(s)
+
R(s)
Amplificador
Regulador
+
C(s)
Actuador
Planta
+
sensor
+
W2(s)
3
3 t e 0.2
5
Para conocer la respuesta del sensor, se ha introducido tambin un escaln unidad y se ha
graficado su salida, siendo sta la que se muestra a continuacin:
2.296
Respuesta
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1.226
1.5
2.5
3.5
Tiempo (seg.)
Atendiendo a los datos del fabricante, se sabe que la funcin de transferencia del actuador
es: (s + 3), y se ha obtenido el flujograma de la planta, que es el que se muestra:
R'(s)
1
2
31
/(s+1) /(s+1)
6
7
1
C'(s)
32
Obtener las funciones de transferencia de cada uno de los bloques que componen el
sistema.
Regulador
Si se deriva la integral de la respuesta, se tendr la respuesta, luego:
3
c( t ) 3 e 5 t (5) 3 3 e 5 t 3 (1 e 5 t )
5
Si se hace la transformada de Laplace de esta respuesta, se tiene:
0.2s 1 0.2s
0 .2
1
1
1
3
C(s) 3
R (s) G (s) G (s) 3
s
s (0.2s 1)
s 0.2s 1
s (0.2s 1)
Despejando G(s):
G (s)
Sensor
3
15
0.2s 1 s 5
El sobreimpulso (Mp) es
2.296 2
0.148 14.8% .
2
A partir de estos valores, se pueden obtener los de n y , de acuerdo con las siguientes
relaciones:
Mp e
tp
1 2
0.148 0.52
3.678
K 32
18
; K ganancia del sistema 2 2
2
2
s 2 0.52 3 s 3
s 3.12 s 9
33
Planta
La relacin entre la salida C'(s) y la entrada R'(s), viene dada por el flujograma. La
obtencin de la funcin de transferencia puede verse en el ejercicio 3.14.:
M ' (s)
R ' (s)
(s 1) 2
E(s)
R(s)
15
s5
K
+
C(s)
56 s 145 s 103
(s 1) 2
2
s3
+
+
18
s 3.12 s 9
2
W2(s)
EJERCICIO 4.17.
0.1
tiene una respuesta:
s
respuesta
28
tiempo
y que G1(s) ante una entrada escaln de amplitud A = 2 tiene una respuesta:
respuesta
2
tiempo
34
respuesta
3
rea=1
tiempo
de G3(s) se conoce tambin su respuesta impulso unitario:
Respuesta
0.3333
0.1326
tiempo
0.6
y que G4(s) ante una entrada rampa unitaria tiene como respuesta:
28
0.1
G 0 (s) 280
35
Para G1(s), puede verse en la grfica que la respuesta es un escaln de valor 2 y como esta
respuesta se produce ante una entrada escaln de amplitud 2, la funcin de transferencia G1(s)
es la unidad:
G 1 (s ) 1
De G2(s), se sabe por el tipo de respuesta que se trata de un sistema de primer orden, que se
define por la constante de tiempo y ganancia como:
G 2 (s )
La ecuacin de la respuesta es: c( t )
k
Ts 1
k t T
e ,
T
t0
para
k t T
k t T
k e T
k
kT
rea 1 e dt e dt
( T ) 0 1
k
1
T
T
T
T
T
T
0
0
Luego la ganancia:
k=1
Del valor de la ordenada en el origen se obtiene la constante de tiempo, ya que:
Para t = 0:
c ( 0) 3
k 0 T 1
e
T
T
1
3
Luego ser:
G 2 (s )
1
s
1
3
g 3 (t)
K T
e
T
y se dan dos puntos de dicha grfica, por lo que se puede hallar las dos incgnitas que se
tienen en la ecuacin:
K
g 3 (0) 0.3333
Para t = 0
T
K 0.6
0.6
Para t = 0.6 g 3 (0.6) 0.1326 e T 0.3333 e T
T
ln e
0.6
T
ln
0.1326
0.6
0.9217
0.3333
T
Luego:
G 3 (s )
0.217
1 0.651s
36
T 0.651
G4(s):
En la grfica vemos que se trata de la respuesta de un sistema de primer orden a una
entrada rampa unitaria, siendo el sistema de la forma:
G 4 (s )
1
Ts 1
T = 0.08 segundos
Luego:
G 4 (s )
2TT
1
0.08s 1
3T
EJERCICIO 4.18.
R2 (s)
R1 (s)
2
s 3
+_
Y(s)
1
s
r1 (t)
3
-2
2
s 3
37
1
s
Y(s)
R1 (s)
Y(s)
2
s(s 3)
+_
2
2
Y(s)
s(s 3)
2
2
R 1 (s)
s 3s 2
1
s(s 3)
Y(s) R
2 ( s) 0
2
2
3
6
R 1 (s) 2
2
s 3s 2
s 3s 2 s s(s 3s 2)
2
y cuando r1(t)=0:
R2 (s)
Y(s)
1
s
+
+
2
s 3
1
s
Y(s)
R 2 (s)
Y(s) R
1 ( s) 0
2
s(s 3)
s 3
2
s 3s 2
2
2 s 6
s 3
s 3
2
R 1 (s) 2
s 3s 2
s 3s 2 s
s(s 3s 2)
2
Aplicando superposicin:
Y(s) Y(s) R
2 ( s) 0
Y(s) R
1 ( s) 0
6
2
s(s 3s 2)
2 s 6
2
s(s 3s 2)
2 s
2
s(s 3s 2 )
2
2
A
B
s 2 3s 2 (s 1)(s 2) s 1 s 2
2
2
A
2
(s 2) s1 1
B
2
(s 1)
s2
38
2
2
1
2
2
s 3s 2
2
2
s1 s 2
Y(s)
y (t ) 2e t 2e 2 t 2(e 2 t e t )
EJERCICIO 4.19.
Para el sistema del ejercicio 3.21. cuyo diagrama de bloques se muestra a continuacin:
n(t)
+
r(t)
R(s)
N(s)
2
s3
c(t)
C(s)
3
s2
R (s) s 2 5s 12
Se calcular la transformada inversa de Laplace de la salida en cada una de las situaciones.
Sin ruido, (N(s) = 0):
L 1 C(s) c ( t )
C(s)
4(s 2)
A
Bs C
2
s(s 5s 12) s s 5s 12
2
4s 8 A s 2 5 s 12 B s C s
39
Si se comparan los coeficientes de s2, s y s0, trminos de los dos miembros de la ecuacin
anterior, se obtiene:
0 A B,
4 5A C,
2
3
8 12A
2
3
Por tanto,
C(s)
21 2
3s 3
s
2
23
5
2
2
2 1
3 s
2 1
3 s
5
s
2
2
23
5
2
2
5
s
2
2
23
5
2
2
2
3
7
2
1
2
23
5
2
2
5
1
2
5
2
23
s
2
23
2
23
2
5
2
2
23
Luego,
2
c( t ) 1 e
3
5 t
2
23 7 23
e
t
cos
23
2
5 t
2
23
t
sen
2
1
s3
L 1 C R (s) C N (s) L 1 C R (s) L 1 C N (s) c ( t )
4 (s 2 )
L 1 C R (s) L 1 2
s (s 5 s 12)
ya resuelta anteriormente
5 5
s 2
s
2
1
2 2
L 1 C N (s) L 1 2
L
2
2
s 5 s 12
5
23
s 2 2
40
1
L
5
s
2
2
5
2
5t
e 2
2
1 5
L 2
2
23
2
23
23
1 23
t L
2
23
s
cos
5 t
e 2
23
23
cos
t
e
23
2
23
2
2
5
2
5 t
2
23
2
2
5
2
2
23
2
23
23
sen
t
2
Luego:
2 2
c (t) e
3 3
5 t
2
23 14 23
cos
t
e
2
3
23
23
e
23
2 1
c( t ) e
3 3
5 t
2
5 t
2
5 t
2
23
sen
t e
2
5 t
2
23
cos
t
2
23
sen
t
2
23 11 23
cos
t
e
2 3 23
41
5 t
2
23
sen
t
2