Systmes Asservis

Dimensionnements

E 8.3.50 Un systme rgler est connu par sa fonction de transfert:

6
G s ( s) =
(1 + s 0,05) (1 + s 0,02) (1 + s 0,003)
A Choisir un rgulateur pour que le systme asservi rponde aux spcifications suivantes
(rsultat: quotient de polynmes factoriss):
dpassement maximal sur la rponse indicielle ~5%.
temps de rponse 5% infrieur 100 [ms].
cart statique nul.
faible cot
faible sensibilit au bruit
peu de saturation (10 [V]) de la sortie du rgulateur en cas de saut de consigne de 8 [V].
B Mme question qu'en A, mais pour un temps de 20 [ms].

C 8.3.50 A La condition dcart statique nul impose une composante intgrale au systme en
boucle ouverte, qui sera apporte par le rgulateur. Les conditions sur le cot et l'immunit au
bruit nous invitent renoncer la composante D.
(1 pt)
Tn = T1 = 50 [ms]
Les deux constantes de temps de 3 et 20 [ms] peuvent tre remplaces par une petite
constante de temps quivalente Tpe = 20 + 3 = 23 [ms].
(1 pt)
-3
Pour D1 = 5 %, on calcule la valeur de Ti = 2*Ks*Tpe = 2*6 *(23*10 ) = 276 [ms]. le tableau
5.A.1 permet d'estimer le temps de rponse: tr = 4,2*Tpe = 97 [ms], ce qui est conforme au
cahier des charges.
(2 pts)
G R ( s) =

(1 + s 0 ,050 )
0 ,276 s

(1 pt)

Au temps t = 0, on peut estimer le gain 0,05/0,276 = 0,18. Pour une variation de

consigne de 8 [V], la sortie ne variera que de 1,45 [V], bien loin de la saturation.
(1 pt)
B Pour un temps de rponse plus court, il faut passer au PID:
Tn = T1 = 50 [ms]
Tv = T2 = 20 [ms].
(2 pts)
-3
Pour D1 = 5 %, on calcule la valeur de Ti = 2*Ks*T3 = 2*6 *(3*10 ) = 36 [ms]. le tableau
5.A.1 permet d'estimer le temps de rponse: tr = 4,2*T3 = 12,6 [ms], ce qui est conforme au
cahier des charges
.
(2 pts)
G R ( s) =

(1 + s 0 ,05)(1 + s 0 ,02 )
0 ,036 s

(2 pts)

Au temps t = 0, on peut estimer le gain (0,05+0,02)/0,036 = 1,94. Pour une variation

de consigne de 8 [V], la sortie varierait de 15,5 [V] pour la seule partie proportionnelle, il y
aura saturation, surtout qu'il s'y ajoute la composante drive! La composante drive rendra
la boucle plus sensible au bruit.
(2 pts)
Temps tudiants 20

TOTAL 15 pts

Ayant une marge de 7,4 [ms] avec PID par rapport au cahier des charges, on peut en
profiter pour installer un filtre sur la mesure: Tf =7,4/4,2=1,7 [ms]. => nouveau Ti = 56 [ms].
Pour viter d'augmenter le dpassement sur la grandeur rgle, on place encore un filtre Tlc de
mme valeur sur la consigne, cela vitera aussi de saturer la composante drive. Avec un tel
filtre, les frquences de bruit suprieures 1 [kHz] (calcul: 936 [Hz]) sont attnues de plus
de 20 [dB].
(bonus: 2 pts)
J.-M. Allenbach

2002-07-02

Systmes Asservis

Dimensionnements

A On peut vrifier les comportements sous simulink, dabord avec le PI. Un bruit 1 kHz est
superpos la mesure.

1.2
( 0.14821 , 1.0438 )

( 0.10228 , 0.95 )
0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

Linfluence du bruit sur le signal de sortie (bleu) est trs peu perceptible. Le
dpassement est de 4,38 % et le temps de rponse de 92,28 [ms] (compte tenu du changement
de consigne t = 0,01 [s]).

J.-M. Allenbach

2002-07-02

Systmes Asservis

Dimensionnements

B Essayons un PID

0.02*0.05/0.036/1e-4(s+1/0.05)(s+1/0.02)

perturbation

s(s+1/0.0001)
rgulateur
1

diff

consigne

0.05s+1

0.02s+1

0.003s+1

sous-systme 2

sous-systme 3

1
0.0s+1

sous-systme 1
commande(j)

diff1

0.2

filtre

mesure(m)

Sine Wave
Gain de
canal

Mux
consigne (bl)

Oscilloscope
Donnes
rcuprables
dans l'espace
de travail de
MATLAB

y
Mux

Rglage par rgulateur analogique

signaux
t

JMA 20020702

Clock

base de temps

( 0.028676 , 1.0479 )

( 0.022322 , 0.95 )
0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

Le dpassement est de 4,79 % et le temps de rponse de 12,32 [ms] (compte tenu du

changement de consigne t = 0,01 [s]). Lacclration du rglage est bien russie, mais
linfluence du bruit sur le signal de sortie du rgulateur(bleu) est maintenant trs visible (0.6
peak to peak).

J.-M. Allenbach

2002-07-02

Systmes Asservis

Dimensionnements

B Pour terminer, on profite de la marge entre le temps de rponse atteint (12 [ms]) et le temps
de rponse souhait (20 [ms]) pour filtrer la mesure.

0.02*0.05/0.06/1e-4(s+1/0.05)(s+1/0.02)

perturbation

s(s+1/0.0001)
rgulateur
1

diff

consigne

0.05s+1

0.02s+1

0.003s+1

sous-systme 2

sous-systme 3

1
0.0018s+1

sous-systme 1
commande(j)

diff1

0.2

filtre

mesure(m)

Sine Wave
Gain de
canal

Mux
consigne (bl)

Oscilloscope
Donnes
rcuprables
dans l'espace
de travail de
MATLAB

y
Mux

Rglage par rgulateur analogique

signaux
t

JMA 20020702

Clock

base de temps

( 0.036266 , 1.0406 )

( 0.027267 , 0.95 )
0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

Le cahier des charges est respect, mais le bruit est rduit dun facteur 13 au niveau de
la sortie du rgulateur (22,5 [dB]).

J.-M. Allenbach

2002-07-02