CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL

1
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
FACULTAD DE INGENIERIA QUIMICA Y TEXTIL
CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION
Ing. Jorge Cosco Grimaney 2008
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL
2
CONTROL ELECTRICO Y AUTOMÁTIZACION
Introducción, concepto de sistemas, sistemas de medición, sistemas de control, s
istemas de control clásico, sistemas de control predictivo, sistemas de control
difuso. Diagramas de control
INTRODUCCION
El control automático estudia los modelos matemáticos de sistemas dinámicos, sus
propiedades y el cómo modificar éstas mediante el uso de otro sistema dinámico
llamado controlador. El ser humano utiliza constantemente sistemas de control en
su vida cotidiana, como en su vista, en su caminar, al conducir un automóvil, a
l regular la temperatura de su cuerpo y otros. De igual manera, en el mundo tecn
ológico constantemente se utilizan sistemas de control. Los conocimientos de est
a disciplina se aplican para controlar procesos químicos, todo tipo de maquinari
a industrial, vehículos terrestres y aeroespaciales, robots industriales, planta
s generatrices de electricidad y otros El Control Automático juega un papel fund
amental en los sistemas y procesos tecnológicos modernos. Los beneficios que se
obtienen con un buen control son enormes. Estos beneficios incluyen productos de
mejor calidad, menor consumo de energía, minimización de desechos, mayores nive
les de seguridad y reducción de la polución. Es evidente que el especialista en
control automático puede contribuir significativamente en diversas áreas de la t
ecnología moderna. El área de mayor impacto en la actualidad es la de automatiza
ción de procesos de manufactura. El control ha evolucionado desde básicos sistem
as mecánicos, hasta modernos controladores digitales. En un principio, los siste
mas de control se reducían prácticamente a reacciones; éstas eran provocadas med
iante contrapesos, poleas, fluidos, etc. A principios del siglo pasado, se comen
zó el trabajo con modelos matemáticos más estrictos para realizar el control aut
omático. Se inició por ecuaciones diferenciales; a mediados de siglo, surgió el
análisis de la respuesta en frecuencia y lugar geométrico de las raíces. Con el
surgimiento de sistemas digitales que posibilitan el análisis en el dominio del
tiempo, los sistemas de control moderno se basaron en éste y las variables de es
tado. Surgió en el último cuarto del siglo XX el control difuso, basado en la ló
gica difusa y toma de decisiones. El control difuso posee técnicamente la capaci
dad de tomar decisiones imitando el comportamiento humano y no basándose en estr
ictos modelos matemáticos. En la actualidad la automática se concibe como la con
strucción de autómatas, máquinas a las que considera dotadas de una “vida” en re
lación con el entorno que las rodea
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL
3
1. SISTEMA
Es un ensamblaje de componentes que proporcionan acciones interrelacionadas entr
e si, los cuales se caracterizan por poseer parámetros inherentes que los define
n y por mostrar condiciones físicas asociadas. A los parámetros de cada elemento
se les denomina parámetros del sistema y las condiciones físicas de cada compon
ente cambiantes con el tiempo determinan el estado del sistema en cada momento y
se les denominan variables del sistema.
Figura 1 Es potencialmente aplicable a un conjunto diverso de fenómenos. Los sis
temas se definen en todas las áreas. En control lo analizaremos en el contexto d
e sistemas físicos que se describen por leyes de las ciencias físicas.
SISTEMA DE CONTROL
Los sistemas de control según la Teoría Cibernética se aplican en esencia para l
os organismos vivos, las máquinas, los procesos y las organizaciones. Estos sist
emas fueron relacionados por primera vez en 1948 por Norbert Wiener en su obra C
ibernética y sociedad con aplicación en la teoría de los mecanismos de control.
Un sistema de control está definido como un conjunto de componentes que pueden r
egular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionam
iento predeterminado Los controladores son sistemas eléctricos o electrónicos qu
e están permanentemente capturando señales de estado del sistema bajo su control
y que al detectar una desviación de los parámetros preestablecidos del funciona
miento normal del sistema, actúan mediante
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL
4
sensores controladores y actuadores, para llevar al sistema de vuelta a sus cond
iciones operacionales normales de funcionamiento. Un sistema de control controla
la salida del sistema a un valor o secuencia de valores determinados. El objeti
vo de cualquier estrategia de control es mantener una variable llamada controlad
a próxima a un valor deseado conocido como punto de ajuste “set-point . La varia
ble controlada debe permanecer estable, Un sistema de control puede ser mecánico
, neumático, hidráulico, eléctrico, electrónico o por computadora (PLC) El siste
ma hidroneumático de la figura se basa en el principio de compresibilidad o elas
ticidad del aire cuando es sometido a presión
Figura 2 El agua que es suministrada desde el acueducto público u otra fuente (a
cometida), es retenida en un tanque de almacenamiento; de donde, a través de un
sistema de bombas, será impulsada a un recipiente a presión (de dimensiones y ca
racterísticas calculadas en función de la
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL
5
red), y que contiene volúmenes variables de agua y aire. Cuando el agua entra al
recipiente aumenta el nivel de agua, al comprimirse el aire aumenta la presión,
cuando se llega a un nivel de agua y presión determinados, se produce la señal
de parada de la bomba y el tan que queda en la capacidad de abastecer la red, cu
ando los niveles de presión bajan, a los mínimos preestablecidos, se acciona el
mando de encendido de la bomba nuevamente. Un sistema de control de intercambio
de calor controlado por un hombre sería como en la figura
ENTRADA DE AGUA FRIA
sensor
proceso
acción correctora
SALIDA DE AGUA CALIENTE
ENTRADA DE VAPOR
controlador
compara computa
Lazo de Control
Figura 3 El operador mide la temperatura de salida, compara el valor deseado, ca
lcula cuanto más abrirá la válvula de vapor, y hace las correcciones correspondi
entes; así las funciones básicas del control manual realizado por un ser humano
son: Medir, Comparar, Calcular, Corregir. Luego los fundamentos de un sistema de
control automático deben de provenir de las funciones básicas del control manua
l realizadas por un ser humano.
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL
6
SISTEMA DE MEDICION
Los sistemas de medición permiten conocer las magnitudes de los parámetros físic
os de los sistemas de control que se analiza o controlan. Un sistema de medición
esta formado por: SENSOR.Transforma una variable física en otra variable física
transforma la señal amplificándola y/o
ACONDICIONADOR.digitalizándola
VISUALIZADOR.- Es el dispositivo donde se presentan los resultados puede ser un
display, un dispositivo mecánico, etc.
PARAMETRO FISICO A MEDIR
SENSOR
ACONDICIONADOR
VISUALIZA DOR
AL CONTROLADOR
Figura 4 2 SISTEMAS DE CONTROL CLÁSICO
Existen diversas estrategias de control como; Control de lazo abierto (open loop
control), Control con retroalimentación (Feedback), Control en cascada, Control
de relación (Ratio control) y Control Predictivo. También se puede encontrar si
stemas de control con múltiples lazos los cuales envuelven más de una variable c
ontrolada. Estos sistemas se diseñan para satisfacer necesidades especiales de u
n proceso y su comprensión es básica para entender los sistemas complejos de con
trol, destinados a satisfacer sus requerimientos
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL
7
1.- Sistemas de Control de Lazo Abierto En estos sistemas la variable controlada
no se retroalimenta. La conformidad entre el valor alcanzado por la variable co
ntrolada y su valor de referencia depende de la calibración, y consiste en estab
lecer una relación entre la variable manipulada y la variable controlada. Estos
sistemas solo son útiles en ausencia de perturbaciones
E N TR A D A D E A GU A FR IA
s e ns or
proce so
a c c ión c orre c tora
S A LID A D E A GU A C A LIE N TE
E N TR A D A D E V A P OR
c ontrola dor
c om pa r a c om puta
La zo de Control
Figura 5 En estos sistemas de control la salida no tiene efecto sobre la acción
de control, es decir no se compara la salida con la entrada de referencia. Por l
o tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condición de operación
fija. Así, la precisión del sistema depende de la calibración y del operador cuy
a función será la del controlador.
D(s) Valor de Referencia V(s) "Set point"
R(s)
Acción de Control F(s)
Variable Manipulada M(s)
Elemento Final de control Gv(s)
Perturbación GD(s)
+
Ajuste de Parámetros A(s)
Controlador Gc(s)
Proceso Gp(s)
+
Variable Controlada C(s)
Figura 6 Intercambiador de calor En presencia de perturbaciones, un sistema de c
ontrol de lazo abierto no cumple su función asignada, por no tener una forma de
conocer el resultado del control efectuado o salida del proceso. En la práctica
el control de lazo abierto sólo se utiliza si la relación entre la entrada y la
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL
8
salida es conocida y si no se presentan perturbaciones tanto internas como exter
nas significativas. Analizamos el control manual de la figura 5, donde el operad
or mide la temperatura de salida, compara el valor deseado, calcula cuanto más a
brirá la válvula de vapor, y hace las correcciones correspondientes En la figura
7 se muestra un control de concentración de una solución salina donde se puede
observar que la salida no modifica la posición de la válvula de la solución conc
entrada en caso de perturbaciones externas al sistema
solución Agua
A, Xa = 0
Manómetro calibrado en unidades de concentración
concentrada B, XB
P, Xp
HIK Solución Salina
Figura 7 Luego podemos afirmar que los fundamentos de un sistema de control auto
mático en este sistema deben de provenir de las funciones básicas del control ma
nual realizadas por un ser humano. Sus características mas importantes son. Fáci
l montaje y mantenimiento Bajo costo No tiene problemas de estabilidad Nada aseg
ura su estabilidad ante una perturbación La salida no se compara con la entrada
Afectado por las perturbaciones La precisión depende de la previa calibración de
l sistema
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL
9
2.- Sistema de Control de Lazo Cerrado Se denomina sistema de control de lazo ce
rrado cuando frente a presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferenci
a entre la salida del sistema y el valor deseado o “set point”. El principio de
funcionamiento consiste en medir la variable controlada mediante los captadores
o sensores, convertirla en señal y retroalimentarla para compararla con la señal
de entrada de referencia. La diferencia entre ésta y la señal retroalimentada c
onstituye la señal de error , la cual es empleada por la Unidad de Control para
calcular la variación a realizar en la variable manipulada y mediante los accion
adotes o actuadotes restablecer la variable controlada en su valor de referencia
.
Figura 8
2.1 PROCESO El término proceso, para los fines de control significa el equipo a
automatizar en donde se estabiliza la variable de control, a través de los senso
res, actuadores y controladores. Características Dinámicas de las Variables de P
roceso a. Inercia Propiedad de los cuerpos tendientes a no variar del estado est
acionario sin la intervención de una fuerza extraña; por ejemplo algunos sistema
s de flujo de fluidos en los cuales la masa puede ser acelerada.
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL
10
b. Resistencia y Capacidad Las partes del proceso tendientes ha almacenar masa o
energía son denominadas capacidad y las partes con cualidades de resistir la tr
ansferencia de energía o masa son denominadas resistencia. c. Atraso de Transpor
te Otro factor importante para la dinámica de procesos incluye el movimiento de
masas entre dos puntos y es denominado atraso de transporte o tiempo muerto. Res
puesta de los procesos frente a una perturbación Las respuestas de un proceso a
una determinada perturbación están casi siempre caracterizadas por dos constante
s: una constante de tiempo (τ) τ y una ganancia es á ica. La ganancia es la ampl
ificación o a enuación de la per urbación en el in erior del proceso y no iene
in erferencia con las carac erís icas de iempo de respues a. La cons an e de i
empo, es la medida necesaria para ajus ar un sis ema de una per urbación en la e
n rada y puede ser expresada como produc o de: τ = resis encia x capacidad
2.2 VARIABLES
DE CONTROL
a. Variable Con rolada Es el paráme ro más impor an e del proceso, debiéndose ma
n ener es able (sin cambios), pues su variación al eraría las condiciones requer
idas en el sis ema, su moni oreo a ravés de un sensor es una condición impor an
e para dar inicio al con rol. Al analizar el ejemplo mos rado del in ercambiado
r de calor se observa, la in ención de calen ar agua a ravés del vapor, para lo
cual se deberá ener en cuen a las diversas variable de proceso como son: los f
lujos de vapor y agua, las presiones de vapor y las empera uras del agua; pero,
la más impor an e del sis ema es la empera ura de salida del agua, por lo an
o la Variable Con rolada.
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL
11
ENTRADA DE AGUA FRIA
VALVULA DE VAPOR
SALIDA DE AGUA CALIENTE
ENTRADA DE VAPOR
BULBO
TERMOMETRO INDICADOR
Figura 9 b. Variable Manipulada Es el paráme ro a ravés del cual se debe correg
ir las per urbaciones del proceso, colocándose un ac uador para lograr es abiliz
ar el sis ema. En el ejemplo del in ercambiador de calor, quien proporciona mayo
r o menor can idad de energía al sis ema es el ingreso de vapor, por lo an o la
variable a manipular será el flujo de ingreso de vapor.
VA RIABLE PERTUBA DORA RA
DE TECTOR DE E RROR O CONTROLADOR
PERTURBACIÓN
ENTRA DA
SET POINT
VA LOR DE REFERENCIA
ERROR
A CTUA DOR Ó ELEMENTO FINA DE L CONTROL
VA BLE RIA MA NIPULA DA
VA BLE RIA CONTROLA DA
PROCESO
SA LIDA
SENSOR Ó ELEMENTO DE MEDICIÓN
VA BLE RIA MEDIDA
Figura 10
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL
12
c. Variable Per urbadora Es el paráme ro deses abilización del sis ema por cambi
os repen inos afec ando el proceso. En el ejemplo, la variable per urbadora serí
a el flujo de en rada de agua fría, si por una baja de ensión se al era el func
ionamien o de la bomba de suminis ro de agua, provocaría un menor ingreso de flu
jo al proceso originando la deses abilización del sis ema. d. Variable Medida Es
odo paráme ro del proceso requerido para conocer su valor, por lo an o deberá
ser moni oreado; no siendo necesariamen e la mas impor an e para con rolar el s
is ema, pero si para man ener un regis ro de da a. e. Variable de En rada Es el
paráme ro fijado median e medios eléc ricos, elec rónicos, o por sof ware para q
ue el sis ema ac ué
2.3 SENSORES Los sensores son los elemen os primarios de medición de variables d
el proceso, siendo algunos usados para lec ura e indicación y o ros para ransfo
rmar la variable medida en una señal eléc rica, los más usados en la indus ria s
on los de velocidad, nivel, presión, empera ura, flujo, proximidad, ensión, de
nsidad, humedad, color, en re o ros. Es a señal va hacia la en rada del con rola
dor para ser comparada con el valor de referencia o “se poin ” de erminando el
error y la acción de con rol. Pueden ser de Con ac o, No Con ac o, Digi al o Ana
lógico. Los sensores de con ac o realizan la medida en con ac o físico con el pr
oduc o; por ejemplo los sensores de boyas para medir el nivel de un anque. Los
sensores de no con ac o se basa en las propiedades físicas de los ma eriales par
a realizar su medida, son menos propensos a fallas. Los sensores digi ales son m
ás fáciles de usar y rabajan como una compu adora en forma binaria en dos es ad
os: encendido (ON) o apagado (OFF).
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL
13
Los sensores analógicos proporcionan medidas con inuas, pudiendo ser más u iliza
das en diversos paráme ros de operación, como son: el nivel, la presión, empera
ura y el flujo
2.4 CONTROLADOR El con rolador es una componen e del sis ema de con rol que de e
c a los desvíos exis en es en re el valor medido por un sensor y el valor desead
o o “se poin ”, programado por un operador; emi iendo una señal de corrección h
acia el ac uador como se observa en la figura 11. Un con rolador es un bloque el
ec rónico encargado de con rolar uno o más procesos. Al principio los con rolado
res es aban formados exclusivamen e por componen es discre os, conforme la ecno
logía fue desarrollándose se emplearon procesadores rodeados de memorias, circui
os de en rada y salida. Ac ualmen e los con roladores in egran odos los dispos
i ivos mencionados en circui os in egrados que conocemos con el nombre de microc
on roladores. Los con roladores pueden ser del ipo: manual, eléc rico, elec rón
ico, neumá ico ó digi ales; así como las compu adoras con arje as de adquisició
n de da os y los PLC (Con roladores Lógicos Programables).
Señal Eléc rica
Con rolador
Señal Eléc rica
Sensor
Transduc or
Ac uador
Señal Neumá ica
PROCESO
Válvula Neumá ica
Figura 11 Sis ema de con rol de nivel sencillo
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL
14
2.5 ACTUADOR Los ac uadores son los elemen os finales de con rol, ienen por fun
ción al erar el valor de la variable manipulada con el fin de corregir o limi ar
la desviación del valor con rolado, respec o al valor deseado. Los fabrican es
ac ualmen e proveen una serie de ac uadores como: mo ores, válvulas, relés, y sw
ic hes. Los ac uadores más impor an es son: Ac uadores Eléc ricos Son usados en
la indus ria y en aplicaciones comerciales para posicionar disposi ivos de movim
ien os lineal o ro acional. Tales como swic hes, relés, mo ores y o ros. Ac uado
res Neumá icos Acep an señales de presión pequeñas, desde los posicionadores neu
má icos y median e un diafragma, convier en es as señales en movimien os mecánic
os. Ac uadores Hidráulicos Los ac uadores hidráulicos operan en forma similar a
los posicionadores neumá icos, pero con una mayor fuerza de acción, para ser usa
dos en compuer as, grúas, elevadores y o ros.
Figura 12