CONTROL I

UNIDAD I
1.1

CONCEPTOS BASICOS DE
CONTROL

ENTRADA
En trminos de Sistemas de Control, una entrada es una seal o
comando que sirve como excitacin hacia un sistema
SALIDA
La salida de un sistema de control es la respuesta que se obtiene de
introducir determinada entrada en el sistema, es lo que produce el
sistema dada la entrada presente.
PLANTA
Es un equipo, un juego de piezas de una mquina funcionando
conjuntamente, cuyo objetivo es realizar una operacin determinada.
Objeto fsico que deba controlarse
Ej. Horno de calentamiento reactor qumico vehculo espacial
SISTEMA
Combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen
determinado objetivo este no es necesariamente fsico, sino que puede
ser un fenmeno dinmico abstracto. El termino se debe interpretar
como referido a sistemas fsicos, biolgicos, econmicos, etc
CONTROL
Accin de regular, dirigir o mandar.
SISTEMA DE CONTROL.
Es un ordenamiento de componentes fsicos unidos o relacionados de
tal manera que mandan, dirigen o regulan al mismo sistema o a otro.
LINEALIZACION
El proceso de linealizar sistemas no lineales es importante, porque
linealizar ecuaciones no lineales permite aplicar numerosos mtodos
de anlisis lineal que proporcionen informacin acerca del

comportamiento de los sistemas no lineales. El procedimiento de

linealizacin que se presenta aqu se basa en la expansin de la funcin
no lineal en series de Taylor alrededor del punto de operacin y la
retencin solo del trmino lineal.
SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO CERRADO
Sistemas de control retroalimentado. La seal de error actuante
(diferencia entre la seal de entrada y la de retroalimentacin (que
puede ser la seal de salida o una funcin de la seal de salida y sus
derivadas)) entra al controlador para reducir el error y llevar la salida
del sistema a un valor deseado
Lazo cerrado implica siempre el uso de la accin de control
retroalimentado para reducir el error del sistema.
SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO
Sistemas de control donde la salida no tiene efecto sobre la accin de
control. Es decir la salida ni se mide ni se retroalimenta para
compararla con la entrada. La precisin del sistema depende de la
calibracin, En presencia de perturbaciones el sistema no cumple con
su funcin asignada. Cualquier sistema de control que funciona sobre
una base de tiempos, es un sistema de lazo abierto.
Ej.

control de trafico con seales accionadas en funcin de tiempos

lavadora de ropa

DIFERENCIA ENTRE ELLOSSISTEMA LINEAL

Un sistema lineal es aquel que cumple con la propiedad de
superposicin, tanto de homogeneidad.
SISTEMA NO LINEAL
Que no cumple con alguna de estas propiedades.
VARIABLE CONTROLADA
Es la cantidad o condicin que se mide y controla. Normalmente es la
salida (el resultado) del sistema
VARIABLE MANIPULADA
Es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el
valor de la variable controlada
CONTROLAR

 Significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la

variable manipulada al sistema para corregir o limitar una desviacin
del valor medido a partir de un valor deseado.
PROCESOS
Cualquier proceso que deba controlarse del
DICC:
desarrollo
natural, caracterizado por una serie de cambios graduales,
progresivamente continuos que se suceden uno a otro de un modo
relativamente fijo, y que tienden a un determinado resultado o final, o
una operacin voluntaria o artificial progresivamente continua, que
consiste en una serie de acciones controladas o movimientos dirigidos
sistemticamente hacia un determinado resultado o fin
Ej. Qumicos Econmicos Biolgicos
PERTURBACIONES
Seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un
sistema puede ser interna o externa
HISTERESIS
FRICCION
FUNCION DE TRANSFERENCIA
DIAGRAMAS A BLOQUES
DIAGRAMAS DE FLUJO DE SEAL
SISTEMAS DE REGULACION AUTOMATICA
Sistema de control retroalimentado en el que la entrada de referencia
o la salida deseada son o bien constantes o bien varan muy
lentamente en el tiempo, y donde la tarea fundamental consiste en
mantener la salida en el valor deseado a pesar de las perturbaciones
presentes.
Ej
regulacin automtica de tensin en una planta generadora
elctrica

controles automticos de presin y temperatura en un proceso

qumico
SISTEMAS DE CONTROL DE PROCESOS
Sistema de regulacin automtico en el que la salida es una variable
como
Temperatura
presin
flujo nivel de liquido nivel de pH
Con frecuencia se usan controles programados
Ej. horno de calentamiento
SISTEMAS DE CONTROL ADAPTABLES
Adaptacin significa la capacidad de auto ajustarse o auto modificarse
de acuerdo con las modificaciones imprevisibles del medio o
estructura.
Los sistemas de control que tienen algn grado de adaptacin ( el
sistema de control por si mismo detecta cambios en los parmetros de
la planta y realiza los ajustes necesarios en los parmetros del
controlador, para mantener un comportamiento optimo)
La ventaja es que se aumenta la confiabilidad del sistema.
SISTEMAS DE CONTROL CON APRENDIZAJE

 Algunos sistemas de control de lazo abierto se pueden convertir en

sistemas de lazo cerrado si interviene un operador humano como
elemento controlador que compara la entrada y la salida y realiza las
acciones correctivas basadas en la diferencia resultante o error. Este
elemento humano es factible de aprendizaje, concepto difcil de
modelar.
CONTROL RETROALIMENTADO
Operacin que en presencia de perturbaciones (no previsibles), tiende
a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de
referencia, realizndolo sobre la base de esta diferencia (las
perturbaciones predecibles pueden compensarse dentro del sistema)
SISTEMAS DE CONTROL RETROALIMENTADO
Sistema que tiende a mantener una relacin preestablecida entre la
salida y alguna entrada de referencia, comparndolas y utilizando la
diferencia como medio de control
Ej. Sistema de refrigeracin calefaccion
control de velocidad
de automovil controlado por humano
SERVOSISTEMAS
O servomecanismo es un sistema de control retroalimentado en el que
la salida es un elemento mecnico, sea posicin, velocidad o
aceleracin. Con la programacin de estos sistemas se puede lograr la
operacin totalmente automtica de maquinas herramienta.
Tambin aplica para un sistema de control cuya salida debe seguir con
exactitud una trayectoria determinada en el espacio (Como la posicin
de una aeronave en el espacio en un sistema de aterrizaje automtico)
Ej. Sistema de control de una mano de robot

SISTEMAS DE CONTROL
CLASIFICACION

SISTEMAS DE CONTROL LINEALES Y NO LINEALES

SISTEMAS DE CONTROL INVARIANTES EN EL TIEMPO Y VARIANTES EN EL TIEMPO
SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO CONTINUO Y DE TIEMPO DISCRETO
SISTEMAS DE CONTROL DE UNA ENTRADA Y UNA SALIDA Y DE MULTIPLES
ENTRADAS Y MULTIPLES SALIDAS
SISTEMAS DE CONTROL CON PARAMETROS CONCENTRADOS Y CON PARAMETROS
DISTRIBUIDOS

SISTEMAS DE CONTROL DETERMINISTICOS Y ESTOCASTICOS

SISTEMAS DE CONTROL LINEALES Y NO LINEALES
La mayora de los sistemas fsicos reales no son lineales en varios sentidos sin
embargo se pueden usar en los rangos en los que se comportan de manera lineal.
Los sistemas son lineales si cumplen el principio de superposicin.
SISTEMAS DE CONTROL INVARIANTES EN EL TIEMPO Y VARIANTES EN EL TIEMPO
Un sistema de control invariante en el tiempo (coeficientes constantes) es aquel en
el que sus parmetros no varan con el tiempo. La respuesta del sistema es
independiente del tiempo en el que se aplica la entrada.
Ej. De un sistema variable: vehculo espacial cuya masa disminuye conforme gasta
combustible.
SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO CONTINUO Y DE TIEMPO DISCRETO
En un sistema de tiempo continuo todas las variables son funcin del tiempo
continuo t, para un sistema de tiempo discreto contiene variables que varan en
instantes discretos de tiempo
SISTEMAS DE CONTROL DE UNA ENTRADA Y UNA SALIDA Y DE MULTIPLES
ENTRADAS Y MULTIPLES SALIDAS
El nombre lo dicen
SISTEMAS DE CONTROL CON PARAMETROS CONCENTRADOS Y CON PARAMETROS
DISTRIBUIDOS
Los sistemas que pueden describirse en forma d ecuaciones diferenciales
ordinarias son los sistemas de control con parmetros concentrados , los que se
describen con ecuaciones diferenciales parciales son de parmetros distribuidos
SISTEMAS DE CONTROL DETERMINISTICOS Y ESTOCASTICOS
Un sistema de control es determinstico si la respuesta a la entrada es predecible y
repetible si no lo es es estocstico.

EJEMPLOS DE SISTEMAS
DE CONTROL

SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD

SISTEMA DE CONTROL DE ROBOT
SISTEMA DE CONTROL DE BRAZO DE ROBOT
SISTEMA DE CONTROL DE LA FUERZA DE AGARRE DE LA MANO DEL ROBOT
SISTEMA DE CONTROL NUMERICO
SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA
CONTROL DE TEMPERATURA DE LA CABINA DE PASAJEROS DE UN AUTOMOVIL
SISTEMAS DE CONTROL DE TRAFICO
SISTEMAS BIOLOGICOS
SISTEMAS DE CONTROL DE INVENTARIO
SISTEMAS EMPRESARIALES
SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD
Regulador de Watt para una maquina. De acuerdo con la diferencia entre la
velocidad deseada y la real, se ajusta la cantidad de combustible que ingresa al
motor.
Secuencia:

A la velocidad deseada no fluye aceite a presion por ninguno de ambos accessos al

cilindro de potencia
SISTEMA DE CONTROL DE ROBOT
SISTEMA DE CONTROL DE BRAZO DE ROBOT
SISTEMA DE CONTROL DE LA FUERZA DE AGARRE DE LA MANO DEL ROBOT
SISTEMA DE CONTROL NUMERICO
SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA
CONTROL DE TEMPERATURA DE LA CABINA DE PASAJEROS DE UN AUTOMOVIL
SISTEMAS DE CONTROL DE TRAFICO
SISTEMAS BIOLOGICOS
SISTEMAS DE CONTROL DE INVENTARIO
SISTEMAS EMPRESARIALES