Sistema de Levitacin Magntica.

Jairo Caicedo Bravo, Camilo Eraso Guerrero, Gabriel Esteban Narvaez Morales

Abstract. This paper presents three different controls

for a magnetic levitation system, and makes a
comparison to show the differences and similarities
between them. The first method to implement is
Linearization, the second method is Integral Control
and the last method is Gain Scheduling.
Index Terms. Magnetic Levitator, Gain Scheduling,
Linearization, Feedback, Integral Control.

I.

INTRODUCCION

Resulta muy interesante realizar el control para un sistema

de levitacin magntica, hacer un control para una planta
no lineal nos acerca ms a un sistema real con muchas
aplicaciones; como los trenes de levitacin magntica. Este
informe presenta tres mtodos para el control de la plata, el
primero es la estabilizacin del sistema por realimentacin
de estados por linealizacin, el segundo mtodo aplicado es
el control integral (por linealizacin), y el ultimo mtodo
de estudio es el gain scheduling (ganancias programadas).
El diagrama del sistema y las frmulas fsicas que lo
representan se muestran a continuacin.

(2)

=L( y) i

Donde

es el flujo magntico por la

inductancia.

II. METODO 1: ESTABILIZACION DEL SISTEMA POR

REALIMENTACION DE ESTADOS POR
LINEALIZACION
El primer mtodo aplicado para el control del sistema de
levitacin magntica es la estabilizacin del sistema por
realimentacin de estados por liberalizacin, para lo cual se
llevan a cabo las siguientes operaciones

x 1= y , x 2= y , x3 =i , y se obtiene

Se toma

x 1=x 2
a Lo x 23
k
x 2=g

m x 2 2m ( a+ x 1 )2
(3)

x 3=

Lo a x2 x3
1
[uRx 3 +
]
L(x 1 )
(a+ x 1)2

Se estabiliza en el punto de equilibrio

x 1 ss =r ef

Figura 1. Sistema de levitacin magntica

x 2 ss =0

La figura 1 muestra el diagrama fsico del sistema de

levitacin magntica.

(4)

x 3 ss =
(1)

2 gm
(a+ref )
Lo a

uss =R x 3 ss
Ahora
En el circuito de Kirchhoff:

x 1 =x 1x 1 ss

x 2 =x 2x 2 ss
x 3 =x 3x 3 ss

(5)

En la figura 2 se observa el comportamiento de la distancia

que recorre el objeto que se encuentra levitando en el
sistema, tiene un sobrepaso considerable pero se estabiliza
rpidamente (aproximadamente en un segundo) para llegar
al punto de referencia.

u =k x
El sistema en lazo cerrado linealizando alrededor de

x =0 es
x =(ABK ) x
(6)
Donde

A=

f (x ,u )
x

Figura 3. Mtodo 1 con entrada de referencia igual a 0.5m.

x =0,u =0

(7)

B=

f (x , u )
u
x =0,u =0

La figura 3 muestra el comportamiento del objeto levitante

con una entrada de referencia de 0,5m, presenta un alto
sobrepaso y se demora aproximadamente 10 segundos en
estabilizarse.

La ecuacin (5) es calculada en un script con la ayuda de

Matlab, se escogen los polos en (-5 -5 -50), y con estos
datos se calcula los valores de K por medio de la funcin
acker. Se procede a realizar el control por medio de una
planta con la ayuda de simulink, y se obtienen los
siguientes resultados.

III. METODO 2: CONTROL INTEGRAL (POR

LINEALIZACION)
Se aplica un control integral para asegurar relacin
asinttica bajo perturbaciones en parmetros que no afecten
la estabilidad del sistema en lazo cerrado. Para asegurar la
accin integral, se integra el error de regulacin

e= yr

aumentado el sistema con

=e , y el

sistema aumentado seria

x =f (x , u , w)

=h ( x , w )r

(8)

Se linealiza el sistema en lazo cerrado alrededor del punto

de equilibrio

( x ss , ss ) obteniendo
=( Aa B a K a)

Figura 2. Mtodo 1 con entrada de referencia igual 0.01m.

(9)

Donde

Figura 5. Mtodo 2 con entrada de referencia igual a 0.5m

[ ]
xx ss
ss

[ ]

Aa=

A
C

0
0

B A=

[]
B
0

K a=[ K 1 K 2 ] (10)
El valor de la matriz C es [1 0 0], ya que lo que se desea
observar es la salida de

x 1 , los valores de las matrices

A y B son los mismos obtenidos en el anterior mtodo, los

polos deseados son (-5 -5 -10 -50), con estos datos se
calcula por medio de un script los valores de las matrices
aumentadas y los valores de K. Se obtienen graficas del
comportamiento de la planta con entradas de referencia
igual a las utilizadas con el anterior mtodo para comparar
los resultados.

Para una entrada de referencia de 0.5m la estabilizacin del

sistema se presenta a los 4 segundos aproximadamente, y
presenta un pequeo sobrepaso, este comportamiento es
mejor que el obtenido con el primer mtodo, ya que se
redujo tanto el tiempo de establecimiento como el
sobrepaso.
IV. METODO 3: GAIN SCHEDULING (GANANCIAS
PROGRAMADAS)
Este mtodo extiende la validez de los puntos de operacin
a un rango ms amplio de operacin. Para su
implementacin se linealiza el modelo no lineal alrededor
de una familia de puntos de operacin (puntos de
equilibrio), los valores entre los que se hace la linealizacin
son de 0.05 hasta 0.5 con intervalos de 0.05, y se calcula
los valores de las constantes K para cada punto de la misma
manera que en el mtodo 2.

Figura 4. Mtodo 2 con entrada de referencia igual a 0.01m

Con la accin integral, para una entrada de referencia de
0.01m, el sistema se estabiliza rpidamente en un segundo
igual que el anterior mtodo, sin embargo ahora no
presenta sobrepaso.

Figura 6. Mtodo 3 entrada de referencia escalera.

Se aprecia claramente que con este mtodo la salida sigue
muy bien la referencia entre los valores del rango escogido,
sin sobrepaso y con un rpido tiempo de establecimiento.

CONCLUSION
Para el primer mtodo aplicado no se puede variar los
parmetros fsicos del sistema, porque el control falla y se
presenta error de estado estacionario, con la
implementacin del integrador del segundo mtodo de
control se elimina el error de estado estacionario, pero este
mtodo tiene falencias al alejarse del punto de equilibrio
sobre el que se hace la linealizacin. El tercer mtodo es el
ms robusto de los aplicados y es cuestin de escoger muy
bien el rango de linealizacin para que el sistema presente

un buen comportamiento, sin sobrepaso y con un rpido

tiempo de establecimiento.

V. REFERENCIAS
[1] Hassan Khalil, Nonlinear Systems, third edition.

[2] Steven Strogatz, Nonlinear Dynamics and Chaos.

[3]A.
Pantoja,
Notas
de
Clase,
http://ingenieria.udenar.edu.co/virtual/courses/

disponible

[4] http://levimagne.blogspot.com/2009/05/levitacion-magnetica.html

en: