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Universidad Nacional de Ingeniera

Sistema de Control-2015.

Universidad Nacional de Ingeniera


Recinto Universitario Simn Bolvar
Facultad de Electrotecnia y Computacin
Ingeniera Electrnica

Sistema de Control

asignacin 4
Nombre:
Herzan Francisco Carcache Huerta.
Grupo: 4T1-Eo
Edificio: Rigoberto Lpez Prez
Aula: B-I-4
Fecha de Entrega: viernes 18 de diciembre 2015
Prof.: Ing. lvaro Gaitn.

Facultad Electrotecnia y Computacin.

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Sistema de Control -2015.

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E 7.12. Un sistema con realimentacin unitaria tiene una planta:


KG ( s )=

K ( s+1)
2
s(s + 4 s +8)

a) Dibjese el lugar de las races para k>0. b) calclense las


races cuando k=10 y 20. C) calclense el tiempo de subida
0-100%, porcentaje de sobreenlogacion y tiempo de
asentamiento (con un criterio del 2%) del sistema para una
entrada de escaln unitario cuando k=10 y 20.

a) El lugar de las races se muestra en la figura E7.12 para la ecuacin


caracterstica
K (s+1)
1+ 2
=0
s(s + 6 s+ 18)
b) Las races de la ecuacin caracterstica son
i.

K=10 ; S 1=S 2=2.8064 4.2368 j y S 3=0.3872

ii.

K=10 ; S 1=S 2=2.7134 5.2466 j y S 3=0.5732

c) El funcionamiento respuesta al escaln del sistema se resume en la Tabla E7.12

K
Ts(segund
o)
P.O.
Tr(segund
o)

10
9

20
5.5

0
4.8

0
2.6

Matlab
num=[1 1];
dem=[1 4 8 0];
G=tf(num, dem)
rlocus(G)

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Sistema de Control -2015.

K=10

K=20

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2
ln (0.02)=ln e 1

2
0.02=e 1

)
1 2

(ln 0.02)2=( 2

2
05=e 1 100

1
2
( 2)=
2
2
(ln 0.02)

1
2
( 2)=0.6449

1
=0.7797
1.6449

= 2

K=10

ts=

4
4
=
=2.37
o (0.419)(4.02)

ts=

4
4
=
=2.48
o (0.318)(5.07)

ts=

4
4
=
=6.16
o (1)(0.648)

K=20

ts=

4
4
=
=5.06
o (1)(0.79)

K=10

Tr=

2.16 +0.60 2.16 ( 0.419 ) +0.60


=
=0.37
n
( 4.02)

Tr=

2.16 +0.60 2.16 ( 1 ) +0.60


=
=4.26
n
(0.648)

K=20

Tr=

2.16 +0.60 2.16 ( 0.318 ) +0.60


=
=0.25
n
(5.07)

Tr=

2.16 +0.60 2.16 ( 1 ) +0.60


=
=3.49
n
(0.79)

El ejercicio 10.29 usted me lo acaba de asignar la semana pasada.

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ln ( 0.02 )= 2

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P10.29 Un sistema de suspensin adaptivo de un vehculo utiliza un


principio de locomocin con patas. El control de la pata se puede
representar mediante un sistema con realimentacin unidad con
G ( s )=

K
s (s +10)(s +14)

Se desea lograr un error en estado estacionario para una entrada rampa del
10% y una razn de amortiguamiento de las races dominantes de 0.707.
Determinar un compensador de retardo adecuado y calcular la
sobreenlogacion real y el tiempo de asentamiento (con el criterio del 2% del
valor final).

Solucin:
La funcin de transferencia de lazo es
Gc ( s ) G ( s )=

K (as+1)
s(s+10)(s+14)(10 as+1)

Dnde pueden seleccionar K y A son para cumplir con las especificaciones de


diseo, y nos han puesto a =10. El locus de la raz se muestra en la Figura
P10.29a. Para satisfacer
El error de seguimiento de estado estacionario debemos seleccionar
K>1400
Los valores adecuados para el compensador de retardo son
K=4060 y a=1.
Entonces. El porcentaje de rebasamiento es P.O. = 31% y el tiempo de fraguado
es T = 2.34 segundo. El compensador de retardo es

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Gc ( s )=

( s+1)
(10 s+1)

Matlab:

num=[1];
dem=[1 24 140 0];
G=tf(num,dem)
rlocus(G)

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K=13.9

ts=

4
4
=
=0.28
o (1)(14.2)

2
0.1=e 1

2
ln ( 0.1)=ln e 1

1
2
( 2)=
2
2
(ln 0.1)

(ln 0.1) =( 2
)
1 2
2

2
05=e 1 100

1
2
( 2)=1.8615

1
=0 .5911
2.8615

= 2

K=

1400 1400
=
=1400
a
1

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ln ( 0.1 )= 2

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