Sistema de Control-2015.
Sistema de Control
asignacin 4
Nombre:
Herzan Francisco Carcache Huerta.
Grupo: 4T1-Eo
Edificio: Rigoberto Lpez Prez
Aula: B-I-4
Fecha de Entrega: viernes 18 de diciembre 2015
Prof.: Ing. lvaro Gaitn.
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Sistema de Control -2015.
K ( s+1)
2
s(s + 4 s +8)
ii.
K
Ts(segund
o)
P.O.
Tr(segund
o)
10
9
20
5.5
0
4.8
0
2.6
Matlab
num=[1 1];
dem=[1 4 8 0];
G=tf(num, dem)
rlocus(G)
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Sistema de Control -2015.
K=10
K=20
4
Sistema de Control -2015.
2
ln (0.02)=ln e 1
2
0.02=e 1
)
1 2
(ln 0.02)2=( 2
2
05=e 1 100
1
2
( 2)=
2
2
(ln 0.02)
1
2
( 2)=0.6449
1
=0.7797
1.6449
= 2
K=10
ts=
4
4
=
=2.37
o (0.419)(4.02)
ts=
4
4
=
=2.48
o (0.318)(5.07)
ts=
4
4
=
=6.16
o (1)(0.648)
K=20
ts=
4
4
=
=5.06
o (1)(0.79)
K=10
Tr=
Tr=
K=20
Tr=
Tr=
1 2
ln ( 0.02 )= 2
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Sistema de Control -2015.
K
s (s +10)(s +14)
Se desea lograr un error en estado estacionario para una entrada rampa del
10% y una razn de amortiguamiento de las races dominantes de 0.707.
Determinar un compensador de retardo adecuado y calcular la
sobreenlogacion real y el tiempo de asentamiento (con el criterio del 2% del
valor final).
Solucin:
La funcin de transferencia de lazo es
Gc ( s ) G ( s )=
K (as+1)
s(s+10)(s+14)(10 as+1)
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Sistema de Control -2015.
Gc ( s )=
( s+1)
(10 s+1)
Matlab:
num=[1];
dem=[1 24 140 0];
G=tf(num,dem)
rlocus(G)
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Sistema de Control -2015.
ts=
4
4
=
=0.28
o (1)(14.2)
2
0.1=e 1
2
ln ( 0.1)=ln e 1
1
2
( 2)=
2
2
(ln 0.1)
(ln 0.1) =( 2
)
1 2
2
2
05=e 1 100
1
2
( 2)=1.8615
1
=0 .5911
2.8615
= 2
K=
1400 1400
=
=1400
a
1
1 2
ln ( 0.1 )= 2