A. Reconocimiento de equipo
Al realizar esta prctica el alumno tendr un conocimiento general del equipo de trabajo.
Controlador (Fig. 2)
o Controlador Melfa CR1-571
TP (Fig. 3)
o Componentes principales
Botones Controladores ejes (Fig. 3a)
Deadman switch (Fig. 3b)
Botn SVO ON / MOVE (Fig. 3c)
Botn ERROR RESET (Fig. 3d)
Selector DISABLE/ENABLE (Fig. 3e)
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v.
vi.
III.
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IV.
i.
ii.
iii.
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I.
Una vez que el equipo se encuentra encendido es necesario deshabilitar el paro de emergencia del TP y/o
controlador.
II.
Para habilitar el robot (sacarlo del modo de falla) es necesario hacer la siguiente rutina
i.
El TP deber estar conectado al controlador y este ltimo encendido.
ii.
El Selector ENABLE/DISABLE del TP deber encontrarse en posicin ENABLE
iii.
Paro de emergencia del TP y/o controlador debern estar deshabilitados
iv.
Presionar en el TP y/o controlador el botn RESET
III.
Comenzar a utilizar el robot en movimiento JOINT (movimiento individual del robot por cada uno de
sus grados de libertad)
i.
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i.
ii.
II.
i.
i.
ii.
iii.
iv.
Presionar el botn SVO ON / MOVE y comenzar a presionar cada uno de los botones de los ejes.
Comenzando con los ejes mayores (J1-J3) y pasando a los ejes menores (J5-J6)
Aumentar la velocidad de movimiento con el botn SVO ON / MOVE y los botones de incremento
de velocidad (Fig. 5). (El incremento aparecer en la esquina superior derecha de la pantalla del TP)
Comenzar a utilizar el robot en movimiento XYZ (movimiento individual del robot por cada uno de
sus planos)
Presionar el DEADMAN SWITCH en posicin intermedia (Este botn siempre debe estar en esta
posicin para poder manipular el robot).
Presionar botn SVO ON / MOVE (Este botn siempre deber estar presionado para poder
manipular el robot).
El alumno deber localizar y presionar el botn XYZ (Fig. 6) en el TP y en pantalla visualizar la
posicin del robot de acuerdo a cada eje.
Presionar el botn SVO ON / MOVE y comenzar a presionar cada uno de los botones de los ejes.
Comenzando con los ejes mayores (J1-J3) y pasando a los ejes menores (J5-J6)
Aumentar la velocidad de movimiento con el botn SVO ON / MOVE y los botones de incremento
de velocidad. (El incremento aparecer en la esquina superior derecha de la pantalla del TP)
D. Conocer software RT
I.
II.
I.
Al abrir el programa, aparecern dos ventanas. Una de ellas es la ventana principal del RT ToolBox (Fig
8) y la otra la ventana de comunicaciones del programa (Fig. 9)
II.
En la pantalla principal se despliegan las siguientes funciones
i.
Program Edit (Fig. 10): Permite crear y visualizar programas guardados en el Robot y/o PC.
ii.
Monitor (Fig. 11): En esta funcin se es posible observar el estado del Robot.
iii.
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9.
10.
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3.
i.
ii.
Una vez capturado el cdigo el programa (Fig. 17), se sigue la ruta File/Save as en la ventana
de Program Edit o dando nicamente click sobre el cono de Save as en la misma ventana.
Aparecer una ventana que preguntar al usuario si desea guardar el programa en el robot o el
PC (Fig. 18).
iii.
Automticamente se compilar el programa y se notificar si existen o no problemas de sintaxis
(Fig. 19).
iv.
Si no existen problemas, se da Ok en la ventana que aparezca y posteriormente
aparecer la ventana para salvar el programa dentro del robot (Fig. 20) En esta ventana
es necesario que se seleccione la casilla Program External Variables. Nota: El nombre
del programa deber contener mximo 4 caracteres.
I.