43
44
Seja aplicada ao modelo de 1 GL da figura 4.1, uma fora constante do tipo degrau,
ou seja
mx c x k x
(4.1)
f (t )
onde
f(t) = F uma fora de excitao constante para t > 0
f(t)
F
xh
xp
(4.2)
xh
nt
(C1 sen
t C2 cos
xp
F
k
xe
t)
(4.3)
(4.4)
45
x(t ) e
nt
(C1 sen
t C2 cos
(4.5)
t ) xe
onde as constantes C1 e C2 dependem das condies iniciais. Sejam, para este caso, dados:
x(0 ) 0 e x (0 ) 0 . Seja a derivada temporal de (4.5)
nt
(C1
cos
t C2
sen
t)
nt
(C1 sen
t C2 cos
t ) (4.6)
C2
xe
C2
(4.7)
xe
C1
C2
C1
C2
xe
(4.8)
Logo
x(t )
xe 1 e
nt
sen
t cos
(4.9)
ou
r (t ) 1 e
nt
sen
t cos
x(t )
.
xe
(4.10)
46
2
r(t)
e s t t ic a
d in m ic a
0
0
50
100
Observe-se que para sistemas sem amortecimento a (4.10) ser dada por:
r (t ) 1 cos
(4.11)
47
Seja aplicada ao modelo de 1 GL com amortecimento nulo, uma fora tipo rampa,
durante determinado tempo, conforme mostra a figura 4.3, ou seja
mx k x
(4.12)
f (t )
com
f (t )
F
t 0
tr
f (t )
tr
(4.13)
t tr
f(t)
F
tr
i - para 0 t tr :
A soluo da equao diferencial (4.12):
x
xh
xp
(4.14)
xh
C1 sen
t C2 cos
(4.15)
F
t , a soluo particular dada por
tr
xp
At
48
(4.16)
xp
F t
k tr
(4.17)
xp
xe
t
tr
(4.18)
ou
t C2 cos
xe
t
tr
(4.19)
onde as constantes C1 e C2 dependem das condies iniciais. Sejam, para este caso, dados:
x(0 ) 0 e x (0 ) 0 . Seja a derivada temporal de (4.19)
x C1
cos
t C2
sen
xe
tr
(4.20)
C2
(4.21)
xe
tr
C1
C1
xe
ntr
(4.22)
Logo
x
xe
1
sen
nte
t xe
t
tr
(4.23)
49
ou
r (t )
t
tr
1
sen
ntr
(4.24)
t
x(t )
. Assim, no instante t = tr :
xe
x ( tr )
xe
( n tr
n tr
sen
(4.25)
t)
n r
x (tr )
xe
(1 cos n tr )
tr
(4.26)
ii - para t tr :
A soluo da equao diferencial, neste intervalo de tempo pode ser escrita a partir do
resultado obtido em (4.5) e escrita na seguinte forma:
x(t ) C1 sen
onde xe
(t tr ) C2 cos
(t tr ) xe
(4.27)
F
. Aplicando (4.25) em (4.27), obtm-se
k
xe
( n tr
n tr
sen
t)
n r
C2
xe
(4.28)
ou
C2
xe
sen
nt r
n r
(4.29)
x (t ) C1
cos
(t tr ) C2 nsen
50
(4.30)
(t tr )
x (tr )
C1
xe
(1 cos n tr )
tr
(4.31)
ou
C1
xe
(1 cos ntr )
n tr
(4.32)
x (t )
xe
(1 cos
n tr
n r
t ) sen
( t tr )
xe
sen
n tr
n r
r (t )
1
(1 cos
n tr
n r
t ) sen
( t tr )
1
sen
n tr
n r
t cos
(t tr ) xe
(4.33)
t cos
( t tr ) 1
(4.34)
ou
sendo r (t )
x(t )
. A Figura 4.4 mostra as respostas para dois valores de tr.
xe
r(t) 1
e st t ica
tr = 0 . 2 T n
tr = 1 . 5 T n
0
0
5
t/tr
Figura 4.4 - Respostas para entrada rampa para: tr= 0,2 Tn e tr= 1,5 Tn.
51
td
xh
xp
(4.35)
isto
x(t )
nt
xe 1 e
sen
t cos
(4.36)
para 0 t
td , e
x ( t td )
n (t
td )
[C1 sen
(t td ) C2 cos
(t td )]
(4.37)
onde
C1
x(t d ) + x (td )
d
para t
td .
C2
x(td )
(4.38)
52
x(t d )
xe 1 e
nt d
sen
d d
cos
(4.39)
d d
x (t d )
xe
2
n
nt d
sen
(4.40)
d d
2
n
F
e
m d
x (t d )
nt d
k
e xe
m
sen
F
, obtm-se
k
(4.41)
d d
Vamos analisar agora o valor das constantes C1 e C2, dadas em (4.38), quando o
tempo de durao do pulso td tende a zero. Analisando (4.39) e (4.41) constatamos que
lim x(t d )
td
xe (1 1) 0
lim x(t d )
td
xe 0 0
(4.42)
td
lim
td
f (t ) dt
0
F td
(4.43)
53
x (t d )
F td
e
m
nt d
sen
I
e
m
d d
dtd
nt d
sen
d d
(4.44)
dtd
e, portanto,
I
m
lim x (t d )
td
(4.45)
C1
x(t d ) + x (t d )
I
m
C2
(4.46)
x(td ) 0
Isto faz com que a soluo s foras impulsivas de curta durao e com intensidade do
impulso dada por I
x(t )
I
m
nt
sen
(4.47)
I
.
m
54
Muitos mtodos podem ser utilizados para obter soluo numrica para modelos de
1 grau de liberdade. Devido s facilidades computacionais existentes atualmente, vamos
tratar apenas de dois destes mtodos, que so eficientes e muito utilizados.
Neste mtodo a equao do modelo ser aplicada em cada intervalo de tempo, com
a fora de excitao aproximada por uma excitao do tipo rampa.
f(t)
fi+1
fi
fi-1
ti-1
ti
ti+1
f( )
fi
(ti
ti
fazendo a mudana de
ti ) :
(4.48)
onde
fi
ti
fi
ti
1
1
fi
ti
(4.49)
ti
ti
55
ti . Assim, temos
mx cx k x
fi
(4.50)
cuja soluo :
x( )
(4.51)
xh ( ) x p ( )
xh ( )
(C1i sen
C2 i cos
(4.52)
xp ( )
Ai
Bi
(4.53)
c( Ai ) k ( Ai
Bi )
fi
(4.54)
onde
kAi
cAi
kBi
fi
(4.55)
Ai
fi
k
e Bi
56
c i
k2
(4.56)
(C1i sen
C2i cos
fi
k
c i
k2
(4.57)
xi e x (ti )
0,
sua derivada
x ( )
(C1i cos
ne
C2 i sen
(C1i sen
C2 i cos
(4.58)
obtm-se
C1i
xi
n i
dk
i
2
f
dk
n i
e C2 i
xi
fi
k
c i
k2
(4.59)
a partir dos
h , ou
seja:
xi
xi
nh
(C1i sen
h C2i cos
h)
fi
k
c i
k2
(4.60)
e
d
e
ne
nh
(C1i cos
nh
(C1i sen
h C2isen
C2i cos
dh
h)
d h)
(4.61)
57
xi
xi (1
xi
xi
)hxi
h xi
1
2
h 2 xi
(4.62)
h xi
h xi
(4.63)
=1/4.
a(t)
v(t)
x(t)
ai+1
vi+1
xi+1
vi
xi
ami
ai
ti
ti+1
ti
ti+1
ti
ti+1
xmi
xi
xi
2
(4.64)
x ( )
e, portanto, em
xi
xi
xi
2
58
h , obtemos a velocidade
(4.65)
xi 1 )
(4.66)
h
xi
xi
h
( xi
2
x( )
e, portanto, em
xi
xi
( xi
xi 1 )
(4.67)
h
xi
xi
xi h ( xi
xi 1 )
h2
4
(4.68)
=1/4. Por
xi
4
( xi
h2
xi )
4
xi
h
xi
(4.69)
xi
2
( xi
h
xi ) xi
(4.70)
59
mxi
cxi
k xi
fi
(4.71)
4m
h2
2c
k xi
h
fi
4m
h2
2c
xi
h
4m
c xi
h
mxi
(4.72)
(4.73)
fp
onde
kp
fp
4m
h2
fi
2c
k
h
4m
h2
2c
xi
h
4m
c xi
h
mxi
O procedimento para a realizao da integrao numrica, passo a passo pode ser resumido
da seguinte forma:
Passo 1:
Dados xi e xi , atravs da equao de movimento (4.74) calculamos xi ;
xi
1
( fi
m
cxi
k xi )
(4.74)
Passo 2.
Aplicamos (4.73) para obtermos xi 1 .
Passo 3.
Em seguida, aplicamos (4.70) para obtermos xi 1 .
Com os dados obtidos nos dois passos anteriores podemos reiniciar o ciclo e assim
at o ltimo intervalo de integrao numrica.
H uma forma matricial bastante prtica e utilizada para a realizao deste
procedimento. Vamos reescrever as equaes (4.71), (4.66) e (4.68) como:
mxi
xi
xi
cxi
h
xi
2
h2
xi
4
k xi
xi
h
xi
2
(4.75)
(4.76)
h2
xi
4
h xi
xi
fi
60
(4.77)
ou, matricialmente
k c
0 1
m
h/2
xi
xi
xi
1 0
h /4
0 0
0 1
1
1
0
h/2
2
1 h h /4
xi
xi
fi 1
0
xi
(4.78)
que resulta
xi
xi
xi
xi
[ A] xi
xi
1
1
1
{L}
(4.79)
onde
[ A]
1
4 2a b
4 2a
(4 a )h
2b / h
4b / h
4 b
4 ( a b) / h
h2
2h
(4.80)
( 2a b)
h2
{L}
1
2h f i
m ( 4 2a 4 b)
4
c
h
m
k 2
h
m
2
n
h2
(4.81)