CRITERIOS DE ESTABILIDAD

CONTENIDO
Diagramas Polares.
Fundamentos de
Criterio

de Nyquist con funciones de Fase Mnima.

Relacin entre el lugar geomtrico de las races y Nyquist.

Anlisis

criterio de estabilidad de Nyquist.

de la estabilidad de Nyquist al aadir polos y ceros.

Estabilidad relativa: margen de ganancia y margen de fase.

Ing. Ricardo Cajo Daz

DIAGRAMAS POLARES
Es una representacin de la magnitud y ngulo de fase de
G( j ) en coordenadas polares al variar el valor de de cero a
infinito.
La funcin de transferencia senoidal puede ser vista:
En su representacin de magnitud y fase:

G( j ) G( j ) G( j )
En expresarse en trminos de sus parte real e imaginaria.

G( j ) ReG( j ) ImG( j )
ReG( j )

Im

G( j )

G( j )

G( j )

Re

ImG( j )

Ing. Ricardo Cajo Daz

DIAGRAMAS POLARES
ESPECIFICACIONES EN FRECUENCIA
Pico de resonancia Mr es el valor mximo de |G(j)|
Frecuencia de resonancia r es la frecuencia en la que ocurre
el pico de resonancia.
El ancho de banda (BW) de una funcin de transferencia se
calcula teniendo como base el punto en que el mdulo |G(j)|
vale 1/2 de su valor G(0).

Ing. Ricardo Cajo Daz

DIAGRAMAS POLARES
APLICACIONES AL PAR DE POLOS

Ing. Ricardo Cajo Daz

DIAGRAMAS POLARES
APLICACIONES AL PAR DE POLOS

Ing. Ricardo Cajo Daz

Ejemplos de grficas polares:

Obtener la grafica polar de:

G( s)

75
s5

Solucin. Como primer paso se cambia a variable compleja s por

G ( j )

75
75

j 5 5 j

El siguiente paso es separar el valor real y el imaginario (solo para facilitar el

clculo). Para esto se multiplica y divide por el complejo conjugado del denominador
de G ( j )

G ( j )

75 5 j 375 j 75

5 j 5 j
25 2

G ( j ) ReG ( j ) Im G ( j )

y se tiene

75

j
25 2
25 2
375

para plasmar este resultado en la grfica polar, es necesario evaluar

G( j )

en diferentes frecuencias desde

para algunas de las frecuencias.

solo

0 hasta . Se evaluarn

Ejemplos de grficas polares:

Si

entonces:

G ( j 0) ReG ( j 0) Im G ( j 0)

375

75(0)

j
15
2
2
25 (0)
25 (0)

Si

G ( j) ReG ( j) Im G ( j)
Si

G ( j5) ReG ( j5) Im G ( j5)

Si

2.88675

G ( j 2.88675)

375

75()

j
0 j0
2
2
25 ()
25 ()
375

375

75(5)

j
7.5 j 7.5
2
2
25 (5)
25 (5)

75(2.88675)

j
11.25 j 6.49519
2
2
25 (2.88675)
25 (2.88675)

Ejemplos de grficas polares:

Si

8.66025

G ( j8.66025)

375
25 (8.66025)

75(8.66025)
25 (8.66025)

3.75 j 6.49519

Dependiendo de la experiencia y de lo complicado de la grfica

polar, se necesitarn ms o menos frecuencias a evaluar.
Im

0
Re

Grfica polar de
.

8.66025

2.88675

G( s)

75
s5

Fundamentos del criterio de estabilidad de

Nyquist
El criterio de Nyquist es un mtodo semigrfico que permite determinar la
estabilidad absoluta y relativa de un sistema observando la traza de Nyquist
de la funcin de transferencia

L(s) = G(s)H(s).

La

traza de Nyquist se obtiene dibujando la parte real e imaginaria de L(jw)

cuando w varia de 0 a

Ing. Ricardo Cajo Daz

Caractersticas del criterio de Nyquist

Adems

de proveer la estabilidad absoluta, provee informacin sobre la

estabilidad relativa; es decir que tan estable o inestable es un sistema, e indica
como se puede mejorar la estabilidad del sistema.
La traza de Nyquist L(s) = G(s)H(s), se puede obtener fcilmente con la
ayuda de un computador o calculadora grfica.

La

traza de Nyquist da informacin sobre las caractersticas del sistema en el

dominio de la frecuencia: Mr, BW, wr y otras.
La

traza es til para sistema con retardos puros que no se pueden tratar con
el criterio de Routh-Hurwitz, y que son difciles con el mtodo del LGR

Ing. Ricardo Cajo Daz

Caractersticas del criterio de Nyquist

Para

aplicar el criterio de Nyquist:

Se define la trayectoria de Nyquist

Se construye la traza de L(s) en el plano L(s) (correspondiente a la

trayectoria de Nyquist.

Se observa el valor de N, el nmero de encierros del punto (-1 , j0)

hechos por la traza de L(s).

El criterio de Nyquist se obtiene de la ecuacin

Donde:

N=Z-P

: nmero de encierros en el sentido de las manecillas del reloj del

punto (-1, j0)
Z

: nmero de ceros de 1 + L(s) que estn en el semiplano derecho

: nmero de polos de L(s) que estn en el semiplano derecho.

Ing. Ricardo Cajo Daz

Caractersticas del criterio de Nyquist

Criterios a Considerar
La grfica de Nyquist de L(jw) describir un total de N
vueltas circundando el punto 1 + 0j. Si esta(s) vuelta(s) se
efecta(n) en el sentido anti-horario, N se caracterizar como
positivo. Si esta(s) vuelta(s) se efecta(n) en el sentido
horario, N ser negativo y si finalmente no se realizan vueltas
entonces N = 0.
Al

examinar la estabilidad de los sistemas de control lineales

mediante el criterio de estabilidad de Nyquist, vemos que se
pueden presentar tres posibilidades.
1.

El punto - 1 + j0 no est encerrado. Esto implica que el

sistema es estable si no hay polos de G(s)H(s) en el
semiplano derecho del plano s; de lo contrario, el sistema es
inestable.

Ing. Ricardo Cajo Daz

Caractersticas del criterio de Nyquist

Criterios a Considerar
2.

El punto -1 + j0 queda encerrado una o varias veces en

sentido contrario de las manecillas del reloj. En este caso, el
sistema es estable si la cantidad de encierros en sentido
contrario de las manecillas del reloj es igual a la cantidad de
polos G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s; de lo
contrario, el sistema es inestable.
3.

El punto -1 + j0 queda encerrado una o varias veces en

sentido de las manecillas del reloj. En este caso el sistema es
inestable.

Ing. Ricardo Cajo Daz

Criterio de Nyquist para sistemas de fase

mnima
Un sistema es de fase mnima si no tiene ceros o polos en el
semiplano derecho del plano s o sobre el eje jw , excepto en
s=0

Criterios a Considerar
Para un sistema en lazo cerrado con funcin de transferencia
de lazo L(s),que es de tipo fase mnima, l sistema es estable
en lazo cerrado si la traza de L(s) que corresponde a la
trayectoria de Nyquist no encierra al punto critico (-1,j0) en el
plano L(s).
Para un sistema en lazo cerrado con funcin de transferencia
de lazo L(s),que es de tipo de fase mnima, el sistema es
estable en lazo cerrado si la grfica de L(s) que corresponde a
la trayectoria de Nyquist no encierra l punto (-1,j0),si el punto
(-1,j0) esta encerrado por la traza de Nyquist el sistema es
inestable.
Ing. Ricardo Cajo Daz

Caractersticas del criterio de Nyquist

Ejercicio
Aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist a un sistema que
posee un cero en el semiplano de la derecha y dos polos
iguales en el semiplano de la izquierda.
GH ( s)

K ( s 2)
( s 1) 2

Ing. Ricardo Cajo Daz

La estabilidad relativa y el criterio de Nyquist

El criterio de Nyquist proporciona una informacin adecuada

relacionada con la estabilidad absoluta
Nyquist define la estabilidad absoluta en trminos de los
circulamientos al punto (-1 j0) del plano complejo
La proximidad del grfico polar de GH(jw) al punto (-1 j0) es
una medida de la estabilidad relativa del sistema
La ganancia del sistema produce alteraciones al grfico polar
de GH(jw), de tal manera de alejarse o acercarse al punto
(-1 j0), introduciendo el criterio de un mejor o peor margen
para la estabilidad; es decir, una idea de estabilidad relativa
Dada la dominancia de los sistemas de segundo orden, se
establecer una relacin entre la respuesta a la frecuencia y
su comportamiento dinmico en el dominio del tiempo

Ing. Ricardo Cajo Daz

La estabilidad relativa y el criterio de Nyquist

Margen de Ganancia
Sea d la distancia desde el origen al punto de interseccin de
la traza de Nyquist con la parte negativa del eje real,
entonces el margen de ganancia MG es:
MG = 20 log (1/d) [dB]
Si MG es positivo el sistema
es estable.
Si MG es negativo sistema
inestable.

Ing. Ricardo Cajo Daz

La estabilidad relativa y el criterio de Nyquist

Margen de Ganancia
Es el recproco de la magnitud G(jw) en la frecuencia a la cual
el ngulo de fase es -180 grados. Si se define la frecuencia de
cruce de fase w1 como la frecuencia a la cual el ngulo de
fase de la funcin de transferencia en lazo abierto es igual a
180 grados, se produce el margen de ganancia Kg:

En termino de decibeles:

Ing. Ricardo Cajo Daz

La estabilidad relativa y el criterio de Nyquist

Margen de Fase
El margen de fase es el ngulo que hay que rotar la traza de
Nyquist alrededor del origen para que sta atraviese el punto
(1, j0) cuando la magnitud de la traza es uno.
Es decir, cuanto se debe rotar la traza de L(jw) para que el
cruce de ganancia pase por el punto (1, j0)
MF = 180+
Si MF es positivo el
sistema es estable.
Si MF es negativo
sistema inestable.

Nota: es negativo sentido horario

Ing. Ricardo Cajo Daz

La estabilidad relativa y el criterio de Nyquist

Realice el grafico de Nyquist e indique si el sistema es
estable o inestable a travs de su MF y MG.

GH ( s )

5
s ( s 2 2 s 4)

Respuesta:
MF= 33.60
MG=4.08 dB
Ing. Ricardo Cajo Daz

La estabilidad relativa y el criterio de Nyquist

Ejercicio

Ing. Ricardo Cajo Daz

La estabilidad relativa y el criterio de Nyquist

Ejercicio

Ing. Ricardo Cajo Daz

La estabilidad relativa y el criterio de Nyquist

Ejercicio

Ing. Ricardo Cajo Daz