ANLISIS DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS

RACES
INTRODUCCIN
En labores de diseo es interesante conocer como vara la
ubicacin de los polos del sistema en funcin de un parmetro
que el ingeniero pueda modificar a su arbitrio. Con esta
informacin se puede saber que especificaciones de rgimen
transitorio se pueden imponer en la respuesta del sistema.
Habitualmente el parmetro de diseo es una ganancia
proporcional dentro del lazo de control. El clculo de los polos es
sencillo con una funcin de transferencia de segundo orden:

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GENERALIDADES
Se llama lugar de las races de un sistema al lugar
geomtrico de los puntos del plano S que satisfacen su
ecuacin caracterstica cuando se va modificando un
determinado parmetro. Se trata por tanto de los polos del
sistema en funcin de dicho parmetro.

Sistema de Control en lazo cerrado

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GENERALIDADES
Si el parmetro es una ganancia proporcional K dentro de un
lazo de control, con realimentacin negativa no unitaria , el
lugar de las races es la ubicacin de los polos en lazo
cerrado del sistema. La funcin de transferencia en lazo
cerrado de este sistema es:

Los puntos q del lugar de las races anulan el denominador

de la funcin de transferencia:

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GENERALIDADES
Dado que Gla(q) es un nmero complejo, la ecuacin
caracterstica se puede descomponer en su mdulo y
argumento:

Se observa que la condicin del argumento es independiente

del parmetro K variable. Por tanto, los puntos q del plano
complejo S que cumplen la condicin del argumento son
aquellos que pertenecen al lugar de las races. En cambio, la
condicin del mdulo sirve para calcular el valor del
parmetro K necesario para que un determinado punto q sea
polo del sistema en lazo cerrado.
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MTODO PARA DIBUJAR EL LUGAR D E LAS RACES
Para dibujar el lugar de las races no es necesario evaluar la
condicin del argumento en todos los puntos del plano S. Se
propone seguir los siguientes pasos:

Polos y Ceros en lazo abierto

Se calculan los polos y los ceros de la funcin de
transferencia en lazo abierto y se sitan en el plano S. El
lugar de las races es un conjunto de lneas simtricas
respecto al eje real que nacen en los polos en lazo abierto y
acaban en los ceros en lazo abierto (si el nmero de polos y
ceros coincide).

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MTODO PARA DIBUJAR EL LUGAR D E LAS RACES
La caracterstica de simetra se debe a que si un nmero
complejo es raz de la ecuacin caracterstica, tambin lo es
su conjugado. En cuando a los puntos de salida, son los polos
del sistema cuando K = 0:

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MTODO PARA DIBUJAR EL LUGAR D E LAS RACES
Se observa que los polos del sistema en lazo cerrado cuando
K = 0 coinciden con los polos del sistema en lazo abierto. Los
puntos de llegada del lugar de las races se obtienen cuando
K = y coinciden con los ceros en lazo abierto:

Por tanto, si hay tantos polos como ceros, el lugar de las

races describe un conjunto de curvas cerradas, que parten
de los polos y acaban en los ceros. Si no hay suficientes
ceros, algunas ramas no describen curvas cerradas y van
hacia el infinito.
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Asntotas
Si el nmero de polos no coincide con el nmero de ceros,
aparecen en el lugar de las races tantas asntotas como
diferencia entre polos y ceros. Es decir, el nmeros de
asntotas es n-m. Todas las asntotas se cortan en un nico
punto del eje real, que se calcula de la forma:

Los ngulos que forman las asntotas respecto al eje real

son:

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MTODO PARA DIBUJAR EL LUGAR D E LAS RACES
Puntos del eje real que pertenecen al lugar de las races
Los intervalos de la parte del eje real que pertenecen al lugar
de las races, son aquellos que dejan a su derecha un nmero
impar de ceros y polos. Esto se puede justificar aplicando la
condicin angular.
Puntos de ruptura

En un punto del lugar de las races se pueden juntar varios

polos del sistema. Se juntan siguiendo una direccin y se
separan siguiendo otra diferente. Son los llamados puntos de
ruptura y se buscan entre las races de la ecuacin:
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Puntos de ruptura

Slo las races de la ecuacin que pertenezcan al lugar de las

races son puntos de ruptura del mismo. Como lo habitual es
que los puntos de ruptura aparezcan en el eje real, es
suficiente comprobar si las races se encuentran dentro de los
tramos del eje real que pertenecen al lugar de las races.

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MTODO PARA DIBUJAR EL LUGAR D E LAS RACES
Puntos de corte con el eje imaginario
Para encontrar los puntos del lugar de las races que cortan
el eje imaginario se emplea el criterio de Routh-Hurwitz.
Primero se encuentra la ganancia crtica del sistema, si
existe. Posteriormente se sustituye este valor en la tabla del
mtodo de Routh-Hurwitz. Se anulara una de las filas de la
tabla y, con la fila inmediatamente superior, se construye el
polinomio auxiliar en s, cuyas races son los puntos de corte
con el eje imaginario.

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MTODO PARA DIBUJAR EL LUGAR D E LAS RACES
ngulos de salida y llegada
Es interesante conocer el ngulo con que salen las ramas del
lugar de las races desde los polos en lazo abierto y el ngulo
con que llegan a los ceros. Para ello se aplica la condicin del
argumento en un punto q muy prximo al polo o cero objeto
de estudio.

Esta condicin se puede leer como: "la suma de los ngulos

vistos desde los ceros menos la suma de los ngulos vistos
desde los polos es igual a 180 o un ngulo equivalente".
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MTODO PARA DIBUJAR EL LUGAR D E LAS RACES
Clculo de la Ganancia
Con los pasos del apartado anterior es posible dibujar
fcilmente el lugar de las races del sistema. Con dicha
representacin se eligen los polos en lazo cerrado ms
adecuados para satisfacer una determinada condicin de
diseo. En este caso el requerimiento del diseo suele ser un
determinado comportamiento transitorio de la salida
controlada del sistema. La ganancia que hace que los polos
del sistema sean los puntos elegidos del lugar de las races,
se calcula con la condicin del mdulo:

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Clculo de la Ganancia
Esta condicin se puede leer como: "la ganancia total del
sistema en lazo abierto, la que introduce el controlador
proporcional y la propia del sistema, es igual al producto de
las distancias desde los polos en lazo abierto hasta el polo
objetivo dividido por el producto de las distancias desde los
ceros". En el caso de que la funcin de transferencia en lazo
abierto no tenga ceros, la condicin del mdulo no se divide
por nada:

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EJERCICIO
Dado el sistema de la , dibujar su lugar de las races y
obtener el valor de la ganancia K para que la salida
controlada sea crticamente estable

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