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Anais de Trabalhos Completos da

I Mostra Cientfica de Robtica e Automao


de Sorocaba e Regio

Sorocaba- So Paulo
Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba- UNESP
07 de novembro de 2015

Editores:
Maurcio Becerra-Vargas
Eva de Sousa Rodrigues
Carlos Augusto Monte Morbiolo
Capa:
Amanda Helen Gonalves

Ficha catalogrfica elaborada pela Biblioteca da Unesp


Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba - ICTS

M855a

Mostra Cientfica de Robtica e Automao de Sorocaba e Regio (1.,


2015: Sorocaba, SP)
Anais de trabalhos completos / 1 Mostra Cientfica de Robtica e
Automao de Sorocaba e Regio, 07 de novembro de 2015, Sorocaba,
SP; Maurcio Becerra-Vargas (organizao); Amanda Helen Gonalves,
Carlos Augusto Monte Morbiolo, Eva de Sousa Rodrigues. Sorocaba :
Unesp - Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba, 2015.
80 p.
ISBN: 978-85-64992-19-1
Evento realizado na Universidade Estadual Paulista "Jlio de
Mesquita Filho", Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba,
Sorocaba, SP.
1. Cincia e tecnologia. 2. Automao. 3. Robtica. I. BecerraVargas, Maurcio II. Ttulo.
CDD 629.892

Palavra do Presidente
com um caloroso abrao e um sincero agradecimento que lhes dou as boas-vindas
I Mostra de Robtica e Automao de Sorocaba e Regio.
Foram dois meses de muito trabalho, reunies e planejamentos por parte dos
integrantes da comisso tcnica e organizadora.
Nossa meta foi fazer a primeira edio do evento e que fosse marcante na vida
pessoal e profissional de todos vocs, queridos colegas, que nos prestigiam. Para
tanto, cuidamos de todos os detalhes possveis nos programas cientfico,
institucional e social.
Como tal, nesta Mostra, um programa muito informativo e cientfico oferecer um rol
de sesses completo e inovador, concebido em concordncia com as crescentes
demandas das diversas disciplinas da robtica industrial, robtica mvel, projeto
mecnico e controle de sistemas mecnicos.
No entanto, o sucesso de qualquer evento depende dos participantes. Dessa forma,
aproveito esta oportunidade para convid-los a se juntar conosco neste
compromisso.
Despeo-me ansioso para receb-los neste que ser um emocionante e
inesquecvel evento.

Sejam bem-vindos!

Prof. Dr. Mauricio Becerra- Vargas


Presidente

Descrio do Evento

A 1 Mostra Cientfica de Robtica e Automao de Sorocaba e Regio tem como


objetivo despertar e incentivar vocaes cientficas e tecnolgicas atravs do
desenvolvimento de projetos para alunos de todos os nveis e representa tambm
uma tima oportunidade para estabelecer contatos pessoais e interagir com
importantes pesquisadores de Sorocaba, em especial da Unesp.
A proposta do evento vai ao encontro da histria de Sorocaba, visto que esta possui
um longo histrico de industrializao que se estende desde o sc. XIX at hoje. A
regio de Sorocaba possui cerca de 2000 indstrias, estando entre as cinco mais
desenvolvidas economicamente no estado. O eixo entre as cidades de Sorocaba e
Campinas responsvel por cerca de um tero da produo industrial do estado de
So Paulo e mais de um dcimo da produo industrial do Brasil, de acordo com
dados da Seade. As indstrias da regio hoje so diversificadas, criando um grande
potencial tanto para a rea de produo quanto a de pesquisa e desenvolvimento.
Outro atrativo para a realizao do evento na cidade o grande nmero de
instituies de ensino de todos os nveis (fundamental, tcnico, mdio e
universidades pblicas e privadas).
As reas de robtica e automao abrangem um largo espectro de aplicaes, que
vo desde a criao de brinquedos at as aplicaes industriais de alta preciso,
necessitando conhecimento em diversas reas, como engenharia mecnica,
engenharia eltrica, computao e design.
A 1 Mostra Cientfica de Robtica e Automao de Sorocaba e Regio contou com
quatro sesses de apresentaes orais em um dia, com um total de 20 trabalhos
apresentados, alm da palestra de abertura.

II

Agradecimentos
O agradecimento inicial dirigido aos conferencistas que aceitaram amavelmente
nosso convite e nos honraram com a presena e a excelente qualidade de suas
exposies orais.
Tambm, gostaria de agradecer a todos que, nos ltimos meses, tm-se dedicado
tanto na elaborao da programao cientifica, como aos organizadores que
prepararam este Evento com o nico objetivo de satisfazer as expectativas de todos
vocs.
Meu muito obrigado tambm UNESP- Campus Sorocaba por permitir, colaborar e
disponibilizar o local do evento.
No poderia deixar de agradecer a valiosa colaborao do STAEPE, ERAPI e a
Secretaria de Ps-graduao da Unidade.
Por fim agradeo a nossa patrocinadora, PROEX Pr- Reitoria de Extenso
Universitria da UNESP.

Prof. Dr. Maurcio Becerra-Vargas


Presidente

III

Patrocnio

IV

Estrutura do evento

O evento ocorreu no dia 7 de novembro de 2015, iniciando-se s 8h45 e com


trmino s 17h15. Foi um dia de intensos trabalhos, onde equipe e conferencistas
deram todo seu potencial para obter o sucesso esperado.
Inicialmente, o presidente do evento, Prof. Dr. Mauricio Becerra-Vargas, proferiu a
palestra intitulada Robtica e Simuladores de Movimento.
Em seguida, iniciaram-se as apresentaes que foram distribudas em quatro
sesses: duas no perodo da manh onde foram apresentados oito trabalhos e duas
no perodo da tarde onde foram apresentados mais doze trabalhos.
A seguir, apresentamos a programao completa do evento.

Programao

Horrio
8h45- 9h00

7 de Novembro
Abertura

9h00- 9h45

Palestra: Robtica e Simuladores de Movimento


Prof. Dr. Mauricio Becerra-Vargas

9h45- 10h00
10h00-10h15
10h15-10h30
10h30-10h45
10h45-11h05
11h05-11h20
11h20-11h35
11h35-11h50
11h50-12h05
12h05-13h35
13h35-13h50
13h50-14h05
14h05-14h20
14h20-14h35
14h35-14h50
14h50-15h05
15h05-15h20
15h20-15h35
15h35-16h00
16h00-16h15
16h15-16h30
16h30-16h45
16h45-17h00
17h00-17h15

Sesso I
Coffee Break

Sesso II
Intervalo Almoo

Sesso III

Coffee Break

Sesso IV
Encerramento

VI

SESSO I

Horrio
9h45- 10h00

Ttulo do Artigo
Uma Ferramenta de Apoio ao Ensino
de Robtica Educacional
10h00-10h15 Construo de um Brao Robtico
com Palitos de Sorvete Controlado
por Arduno.
10h15- 10h30 Tabuleiro de xadrez microprocessado
para competio de robs.
10h30-10h45

Apresentado Por/Autores
Guilherme C. Lencione /
Mauricio Becerra-Vargas
Vitor A. Rodrigues de Moraes /
Eva de Sousa Rodrigues, Juceli E. de
Paula Nestlehner
Ivando S. Diniz /
Rafael Carneiro Brito, Wesley Angelino
de Souza
Controle de um rob manipulador Raul G. S. Vieira/
atravs da movimentao do brao Ana Jssica Saragossa, Renan Jordo
humano
Rodrigues.

SESSO II

Horrio
Ttulo do Artigo
11h05- 11h20 Projeto de uma garra robtica
baseada em um mecanismo de 4
barras

Apresentado Por/Autores
Vinicius Rossi Sorrosal /
Rodrigo Ferreira de Almeida, Caio
Malingre Magan, Mauricio Becerra
Vargas
11h20- 11h35 Modelagem de um Motorredutor para Erick S. T. Misawa/
Aplicaes Robticas.
Henrique Guirelli Fernandes, Jos
Bruno Caus
11h35- 11h50 Modelagem de um Rob de 2GDL
Mateus Mussi Brugnolli /
incluindo a dinmica do motorredutor
Pedro Catunda Marques, Mauricio
Becerra-Vargas
11h50-12h05 Viso computacional aplicada
Rodrigo Ferreira de Almeida/
manufatura flexvel
Matheus Bortoloti Dias Lus Henrique C.
Batagin

VII

SESSO III
Horrio
13h35-13h50

13h50-14h05

14h05-14h20

14h20-14h35

Ttulo do Artigo
Apresentado Por/Autores
Torre de Hanoi Resolvida por um Diogo Marcos Michelazzo/
Brao Robtico
Pedro Carvalho Grassetti , Mauricio
Becerra-Vargas
Modelagem, Simulao e Controle de Otavio D. Vargas /
um Rob Paralelo 6-UPRU Assistido Mauricio Becerra-Vargas
por Computador CAD e CAE
Projeto do sistema de acionamento Yasmine Castro Fortes /
de um rob mvel de quatro patas Thiago Martins Silva, Mauricio Becerrapor meio de um mecanismo de Vargas
Quatro Barras
Rob Desenhista
Pedro H. C. Kim/
Matheus A. Arthus, Guilherme L.
Silvestre, Mauricio Becerra Vargas

14h35-14h50

Projeto
da
draga
de
uma Pedro H. C. Kim/
retroescavadeira baseada em um Guilherme Pereira Cuani, Mauricio
mecanismo de 4 barras
Becerra Vargas

14h50-15h05

Controle
preditivo
de
um
motorredutor
para
aplicaes
robticas
Controle Independente das Juntas de
um Rob com Dois Graus de
Liberdade Considerando a Dinmica
do Atuador.
Sistema de Reconhecimento e
Separao de Peas por meio de um
Brao Robtico e um Sensor Indutivo

15h05-15h20

15h20-15h35

VIII

Matheus Bortoloti Dias/


Rodrigo Ferreira de Almeida, Mauricio
Becerra Vargas.
Guilherme Cano Lopes/
Vincius Rossi, Yasmine Castro Fortes,
Mauricio Becerra Vargas
Thiago Martins /
Davi M. Martes, e Vinicius R. Sorrosal ,
Maurcio Becerra-Vargas

SESSO IV

Horrio
16h00-16h15
16h15-16h30

16h30-16h45

16h45-17h00

Ttulo do Artigo
Apresentado Por/Autores
Anlise cinemtica de um rob com 5 Henrique G. Fernandes/
GDL
Mauricio Becerra-Vargas
Carro Eltrico Seguidor de Linha
Leonardo Librio Dantas/ Ronaldo
Adriano de
Lima/Flvio
Martins
Ramires/ Scheila Guedes Garcez
Controle de processos usando rede Eduardo Pacincia de Godoy/Marcos
sem fio WiFi
Rogrio Caldieri/Jeferson Andre Bigheti/
Renan Jordo Rodrigues/Caio Cesar
Policelli Amalfi
Projeto de um grampo baseado em Yara
Quilles
Marinho/
Gustavo
um mecanismo de quatro barras
Panazzo Landi, Pamela Perez Leite,
Maurcio Becerra-Vargas

IX

Prof. Dr. Maurcio Becerra-Vargas


Doutor em Engenharia Mecnica

Palestra: Robtica e Simuladores de Movimento

A simulao de voo tem evolucionado de tal forma que, nos dias de hoje, grande parte do
treinamento realizado em aeronaves, realizado em simuladores de voo, diminuindo o risco de
treinamento, o congestionamento areo e o impacto no meio ambiente, enquanto reduz os custos
de treinamento.
Um simulador de voo pode ser considerado como uma ferramenta de realidade virtual que
fornece ao piloto um comportamento real de uma aeronave. Isto conseguido atravs da
interao sincronizadas de vrios subsistemas, dentre eles, o sistema de movimento, responsvel
pela gerao de estmulos inerciais (acelerao do veculo a ser simulado).
No obstante, pela restrio fsica do mecanismo de movimento, impossvel reproduzir de forma
exata os movimentos da aeronave no simulador de voo, portanto, algoritmos de movimentos so
necessrios para transformar o movimento da aeronave em movimentos do simulador.

Geralmente, o mecanismo mais usado em simuladores de voo baseado em um rob paralelo de


seis graus de liberdade, chamado de plataforma de Stewart, embora existem outras variaes de
topologias com cadeias cinemticas equivalentes, como por exemplo o rob Hexa e o rob
Hexaglide.

Uma ferramenta de apoio ao ensino de robtica


educacional
Guilherme Camargo Lencione

Mauricio Becerra-Vargas, Vitor Hugo Lencione

ETEC Fernando Prestes


Sorocaba - SP

Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba Unesp


Sorocaba - SP

curso de Engenharia de Controle e Automao da Unesp


Campus Sorocaba. Criar uma ferramenta computacional, capaz
de mover um brao robtico que auxilie no ensino da lgica de
programao e da robtica.

ResumoEste artigo pretende desenvolver uma interface


grfica para o controle de um rob serial de 5DOF fornecendo
uma visualizao em tempo real da execuo do algoritmo
desenvolvido pelo usurio atravs da movimentao do rob.
Esta ferramenta possui cdigo aberto, permitindo ao usurio o
desenvolvimento de novas funcionalidades. Esta ferramenta
proporcionar um ambiente didtico para que o usurio
programe robs com o objetivo de criar modelos que explorem os
conceitos de programao e robtica facilitando o processo de
ensino-aprendizagem.

I.

III.

Componentes do rob
A. Servo motor
O rob L6AC-KT possui seis graus de liberdade, utiliza
sete servos para se movimentar e estabelece a movimentao
atravs da placa controladora SSC-32 que utiliza comunicao
serial para enviar comandos aos servos. O software Matlab
permite configurar a taxa de transmisso dos bits e a porta a ser
utilizada com o objetivo de enviar informao especfica para a
placa controladora contendo dados que identificam o servomotor e o movimento a ser executado.

INTRODUO

Quer na Europa, no Brasil ou nos Estados Unidos a


evoluo tecnolgica no acompanha o mesmo ritmo da
formao de mo de obra qualificada. Desse modo,
importante que alunos de ensino mdio obtenham um
conhecimento bsico em termos de robtica, permitindo e
incentivando a insero desses alunos em cursos tcnicos,
universidades ou empresas. Diante desse panorama, este
projeto espera estimular o aluno a ser mais investigativo,
crtico e criativo, alm de motiv-lo na obteno de
conhecimento por meio de leitura bibliogrfica, aprendizagem
e prtica em uma aplicao robtica.
II.

MATERIAL E METODOLOGIA

OBJETIVOS

Proporcionar um ambiente didtico constitudo pelo


computador,
componentes
mecnicos,
componentes
eletrnicos, componentes eletromecnicos e softwares, no qual
o aluno integre, construa e programe dispositivos
automatizados com o objetivo de criar equipamentos e/ou
modelos que explorem os conceitos das diversas reas
envolvidas na automao.
Auxiliar o aluno a organizar seu pensamento e raciocnio
lgico em forma de projeto transformando um mtodo
completamente terico em uma conciliao com a prtica a fim
de melhorar o desempenho destes, quer seja individualmente
ou trabalhando em equipe.

Figura 1 Equipamentos utilizados

B. Servo motor
Os servos do AL5D (figura 2) so servos de pulso
proporcional, projetados para sistemas rdios-controlados
fazendo uso de um sinal de fcil de transmisso e recepo.

Dar ao aluno a oportunidade de ter um contato muito


prximo com a robtica despertando o interesse destes com o

Figura 5 Controle PWM


Figura 2-Diagrama do Servo Motor AL5D

Um servo motor possui um sistema eletrnico de controle e


um potencimetro que est ligado ao eixo de sada.
Nas engrenagens de um servo motor existe um limitador
que atua no ngulo de giro do eixo, fazendo com que este varie
de 0 a 180 graus.
IV.

ELABORAES DO CDIGO DA INTERFACE GRFICA

A. Testes realizados
O programa constitudo por um cdigo e uma interface
que inicialmente era constituda por seis botes onde cada um
deles indicava uma junta, seis caixas de texto que indicavam o
movimento de cada junta em graus e mais seis caixas onde
aparecia o comando em graus sendo transformado em
microssegundos, para isso foi necessria certa adaptao do
cdigo onde era preciso inserir uma incgnita para que
pudssemos alterar o valor da forma que quisssemos ento foi
preciso coloc-la como string.

Figura 3-Componentes do Servo motor

O sinal constitudo por impulsos positivos que vo desde


0,9 a 2,1 ms (milissegundos) de comprimento, e so repetidos
50 vezes por segundo (a cada 20 ms), o servo posiciona o eixo
de sada em relao largura do pulso.
O pulso PWM funciona atravs de ms, onde, durante
determinado tempo o servo vai estar exercendo certo
movimento definido atravs da largura do pulso que dada em
ms (j no programa esse comando transformado em graus),
assim como mostrado na figura abaixo (Figuras 4 e 5), que
ilustra bem a largura do pulso

Figura 4- Sinal PWM

Figura 6-Atualizao do primeiro programa feito

quebrado, a funo desse cdigo arredondar o valor gerado e


passar para caixa comando Placa controladora em forma de
comando, esses foram alguns dos comandos que formaram a
interface grfica mostrada na figura 6.

B. O cdigo
A parte inserida abaixo, o incio do cdigo que est
comeando com o comando global, que torna possvel
utilizar a varivel s em todas as COMs, evitando assim a
necessidade de formar um cdigo com o tamanho maior, logo
em seguida est sendo selecionada a primeira porta, e ento a
velocidade com que cada servo motor ir se locomover
(BaudRate). Alm disso, esta parte do cdigo tambm est
abrindo a porta serial.

Graus = get(handles.graus_slider4,
'Value');
%Graus = str2num(Graus);
%=====================================
Graus1 = round(Graus);
Graus1 = num2str(Graus1);
set(handles.graus_edit2, 'String',
Graus1);
%=======================================
%Graus = round(Graus);
Graus_neutral = 90 - Graus;
Graus_neutral = round(Graus_neutral);
Graus_neutral = num2str(Graus_neutral);
set(handles.graus_pos_neutra_edit4,
'String', Graus_neutral);

global s
s = serial('COM1');
s.BaudRate=115200;
s.StopBits=1;
s.Parity='none';
s.DataBits=8;
s.FlowControl = 'none';
s.Terminator ='CR/LF';
%set(obj, 'BaudRate', 115200, 'DataBits',
8, 'Parity', 'none', 'StopBits', 1)
fopen(s);

V.

RESULTADOS E DISCUSSES

Dada concluso do primeiro cdigo, conseguimos analisar


diversos erros e aprimorar melhor a interface de forma que
fosse mais interativa e prtica, impedindo tambm que diversos
servos fossem danificados durante os testes (o que ocorreu
diversas vezes). A prxima fase seria criar um boto para o
controle de velocidade de cada servo, nos permitindo garantir o
bom desempenho do rob, sem que o forcemos demais e
possamos trabalhar com ele de forma a evitar diversas
manutenes, conseguindo tambm utiliz-lo por mais tempo.

set(handles.graus_slider, 'Value', 90);


A parte inserida abaixo d os limites da barra que
utilizada para movimentar os servos motores tendo como limite
mximo 180 graus e mnimo de 0 grau, dando tambm a
posio inicial de cada servo motor (ou posio neutra) que
seria de 90 graus.
sliderMin = 0;
sliderMax = 180; % this is variable
sliderStep = [0.0111, 0.1];

VI.

CONCLUSO

O desenvolvimento do projeto Pibic Junior tem auxiliado,


influenciando de forma positiva, abrindo portas a interesses nas
reas de programao e de engenharia, auxiliando o aluno de
ensino mdio a conhecer melhor uma rea de especializao e
tambm a convivncia em um meio acadmico. O
desenvolvimento da interface tem auxiliado cada vez mais o
funcionamento do rob, de forma que ele tenha um melhor
desempenho evitando diversos problemas, agora seria
necessrio aprimor-lo para poder utilizar o controle de
velocidade e limitar o movimento dos servos, mantendo o rob
em seu perfeito estado e podendo tirar o mximo de sua
capacidade sem danific-lo.

set(handles.graus_slider4, 'Min',
sliderMin);
set(handles.graus_slider4, 'Max',
sliderMax);
set(handles.graus_slider4, 'SliderStep',
sliderStep);
%set(handles.graus_slider, 'Value', 90);
Esta parte do cdigo pega o valor gerado pelo nmero
inserido atravs da barra de comando onde, aps esse processo,
feita uma equao que forma um nmero muitas vezes

Construo de um brao robtico com


palitos de sorvete e arduno
Vitor Augusto Rodrigues de Moraes, Juceli Elaine
de Paula Nestlehner

Eva de Sousa Rodrigues


Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba Unesp
Sorocaba - SP

E.E. Vereador Odilon Batista Jordo


Pilar do Sul - SP

vontade de aprender mais sobre o mundo tecnolgico que nos


cerca diariamente.

ResumoO presente trabalho tem como objetivo mostrar a


construo de um brao robtico a partir de materiais de baixo
custo, como palitos de sorvete, Arduno e servo motor, para ser
utilizado por alunos e professores dentro da sala de aula, para
fins educacionais. realizada uma descrio de cada passo do
projeto criado por um aluno do 7 ano do Ensino Fundamental,
demonstrando que a tecnologia e a robtica podem estar ao
alcance de todos. O trabalho apresenta desde as primeiras ideias
de desenvolvimento do brao robtica at sua montagem
completa.

I.

Em materiais e metodologia ser descrito de forma


simples os passos para a execuo deste projeto, visto que o
mesmo no contou com pessoas experientes da rea de
automao e robtica.
II.

MATERIAL E METODOLOGIA

A. Palitos de Sorvete
A escolha deste material deu-se pela facilidade de manuseio
e por tratar-se de um material leve e com preo acessvel.
Todas as articulaes do brao robtico, bem como sua base,
foram construdas a partir deste material.

INTRODUO

Quando se fala em robs a ideia que j nos vem a cabea


a de grandes mquinas capazes de realizar as mais diversas
atividades. Vrias pessoas tm interesse em conhecer essa rea
to fascinante que a robtica, porm muitos desistem, sem
mesmo tentar, por acreditarem que nunca sero capazes de
criar algo to complexo.

Primeiramente foi construda uma base de 11x12,5cm e, em


suas laterais, foram colados dois palitos em cada ponta e dois
palitos no meio para dar a sustentao inicial.
Em cima desta base foi construdo o espao para o primeiro
servo motor.

Conceituando a palavra rob, segundo o dicionrio Junior


da lngua portuguesa, uma mquina, em geral com a forma
de um boneco, que obedece aos comandos de um programa
para executar determinadas tarefas [4].

A partir desta fase iniciou-se a construo das articulaes


do brao robtico, sendo feita uma pequena base com cinco
palitos de sorvete para fixar o servo motor na engrenagem que
movimenta o brao na horizontal.

J citando a definio da Robotics Industries Association


(R.I.A.), rob um manipulador reprogramvel e
multifuncional projetado para mover materiais, partes,
ferramenta ou dispositivos especializados atravs de
movimentos variveis programados para desempenhar uma
variedade de tarefas.

Foi construda uma parte fixa com vinte palitos de sorvete


colocados e colados de forma a criar a altura necessria para
iniciar a colocao da garra. Ao final desta fase, colocaram-se
mais dois servos motores de forma a poder mover a segunda
parte da estrutura para cima e para baixo em 180.

Neste contexto podemos conceituar a robtica como sendo


a cincia que estuda os sistemas que interagem com o mundo
real, com pouca ou mesmo nenhuma interveno humana [5].

Na segunda estrutura foi construda uma base fixa na parte


inferior e uma base mvel na parte superior para ser utilizado
como garra do presente brao robtico.

Partindo destes pressupostos, a inteno deste trabalho


foi demonstrar que possvel a um aluno do ensino bsico,
mesmo com pouco conhecimento de robtica, criar peas
robticas simples utilizando os conhecimentos adquiridos em
disciplinas curriculares.

B. Servo Motor
Foi utilizado no presente trabalho, um total de quatro servos
motores que serviro para realizar a movimentao do brao
para esquerda e direita e para cima e para baixo.

A construo deste brao robtico originou-se a partir


da curiosidade de um aluno do Ensino Fundamental e sua

O primeiro servo motor foi encaixado na base do brao


robtico com a inteno de movimentar a estrutura da esquerda
para a direita.

mudanas essas que no trouxeram grandes diferenas para o


resultado final.
A seguir mostrada uma imagem do brao robtico pronto
para ser programado e utilizado para os fins indicados.

Na sequencia foram encaixados mais dois servos motores


lado a lado, de forma a fazerem movimentos simultneos para
cima e para baixo levantando a estrutura da garra.
Por ltimo foi colocado o quarto servo motor na pequena
garra que ser utilizada para agarrar pequenos objetos
colocados em pontos especficos ao redor da base do brao
robtico.
C. Arduno e Protoboard
De acordo com o artigo A Onda do Arduno [2], esta uma
placa projetada com finalidades educativas com o intuito de
ajudar os designers e artistas a criarem obras interativas sem
terem muitos conhecimentos de eletrnica, mas pelo fato de ter
o seu esquema e software de programao open-source, ela
acabou chamando a ateno dos tcnicos de eletrnica, que
comearam a aperfeio-la e a criar aplicaes mais
complexas. A ideia bsica de uso introduzir sensores ou
chaves nos conectores de entrada, e LEDs, displays, rels,
motores e outros dispositivos que possam ser acionados pelos
sinais de sada. Posteriormente, a programao do microcontrolador foi realizada utilizando o software open-source
desenvolvido pela equipe do Arduino e fazer os testes [2].

Figura 1 Brao robtico montado. Fonte: Autoria prpria

Pode-se dizer que, dado o curto perodo de tempo desde a


idealizao do projeto at o presente momento, com a
finalizao a que este trabalho se props, o mesmo
correspondeu ao esperado.

J Protoboard definido pelo artigo [3] como uma


placa com uma matriz de contatos que permite a construo de
circuitos experimentais sem a necessidade de solda, permitido
com rapidez e segurana desde uma alterao de posio de um
determinado componente at sua substituio [3].

A partir deste momento, inicia-se o processo de


programao e testes do prottipo. Espera-se obter xito em
tais testes, para que futuramente, esse trabalho possa ser
includo num projeto de incluso da Robtica Educacional nas
escolas regulares de ensino.

Como se pode ver, estas placas sero as responsveis pela


programao e funcionamento do circuito lgico do brao
robtico. No Arduno sero programados os comandos que o
brao dever executar e o protoboard ser o responsvel por
conectar os dispositivos do brao, criando um circuito que
levar energia aos servos motores, movimentando a estrutura.

REFERNCIAS
[1]

Esta fase ainda ser testada futuramente, pois ser


necessrio o auxlio de um tcnico que entenda de
programao de Arduno e, como j foi dito, o presente projeto
foi elaborado por um aluno sem experincia.
III.

[2]

[3]

RESULTADOS E DISCUSSES

H cerca de um ms e meio, surgiu a inteno de realizar


um projeto de robtica que fosse, de certa forma, fcil de
realizar num prazo curto de tempo. Em alguns momentos
houve mudanas na estrutura inicialmente idealizada,

[4]
[5]

HOLLWEG, G.V., PUNTEL, F.E., BONALDO, S.A. Projeto e


Construo de um Brao Robtico Controlado via Android com a
Utilizao de Protocolo Bluetooth a Partir de Material Reciclado.
Disponvel
em:
<
http://ecoinovar.com.br/cd2015/arquivos/artigos/ECO788.pdf >. Acesso
em: 2015
A
Onda
do
Arduno.
Disponvel
em:
<
http://www.sabereletronica.com.br/artigos/2096-a-onda-do-arduino >.
Acesso em: 2015.
Protoboard, para que serve e como utiliz-lo!. Disponvel em: <
http://fronteiratec.com/blog/protoboard-para-que-serve-e-como-utilizalo/ >. Acesso em: 2015.
MATOS, G. Dicionrio Junior da Lngua Portuguesa. Editora FTD.
2004. 656p.
R MARTINS, Agenor. O que Robtica. So Paulo, Editora
Brasiliense, 2006.

Tabuleiro de xadrez microprocessado para


competio de robs
Ivando Severino Diniz, Rafael Carneiro Brito, Wesley Angelino de Souza
Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba Unesp
Sorocaba - SP

culminando com o Deep Blue, que derrotou Garry Kasparov.


Os softwares e hardwares, a cada dia, tornam-se mais
poderosos e imprescindveis aos enxadristas de alto nvel. "A
impossibilidade de conhecer o melhor lance em uma partida de
xadrez que eleva o xadrez de um jogo cientfico para uma
forma de arte, um meio de expresso individual para o John R.
Bowman (fsico).

ResumoO tabuleiro de xadrez comum foi adaptado a duas


placas de circuito impresso, que possuem um microprocessador
PIC auxiliado por multiplexadores, que executam a varredura
das 64 casas que contm, cada uma, um resistor de valores iguais.
As peas do jogo de xadrez foram padronizadas de forma a
facilitar a manipulao da garra robtica. Cada pea, por sua
vez, contm uma resistncia de valor nico que a diferencia das
demais. A pea e a casa do tabuleiro formam um divisor de
tenso que permitem sua localizao na plataforma. O sistema
ainda possui um display de cristal lquido, que permite visualizar
o ltimo movimento realizado na partida de xadrez e tambm a
informao de xeque mate ou empate. Ao final do processo, o
tabuleiro mostrou-se eficaz em seus propsitos funcionais, alm
de ser economicamente vivel, de fcil manuteno e transporte.
Uma grande vantagem desta plataforma que ela no faz uso de
nenhum recurso audiovisual que encareceria e tornaria mais
complexo o projeto.

I.

As novidades da prtica do jogo de xadrez, nos dias de


hoje, parecem apontar para um novo envolvimento tecnolgico
e a engenharia mecatrnica possui todo o ferramental
necessrio. A engenharia mecatrnica , de forma resumida, a
integrao sinergtica da engenharia mecnica com eletrnica e
controle inteligente por computador no projeto e manufatura de
produtos e processos.
A. A Robtica
A Robtica a cincia aplicada que estuda os processos de
criao, fabricao e uso de mquinas automticas
programveis com o objetivo de realizar tarefas repetitivas,
com alta preciso e em tempo otimizado. A robtica integra
reas multidisciplinares, como engenharias, computao e
reas humanas, entre outras [9]. So exemplos de aplicaes
em robtica:

INTRODUO

H aproximadamente mil e quinhentos anos, na ndia,


surgiu o Chaturanga, que se transformou no atual jogo de
xadrez. Por intermdio de muitas guerras e na busca por novas
rotas comerciais, o xadrez foi introduzido nos pases
ocidentais, e na Idade Mdia passou por algumas metamorfoses
que o conduziram forma atual [10]. A caracterstica principal
do xadrez praticado durante a Idade Mdia era a elitizao,
desta forma o jogo era conhecido como "jogo dos reis e rei dos
jogos". Uma mudana importante e de popularizao do jogo
se deu no sculo XV quando Gutenberg criou o tipo mvel,
possibilitando a impresso de livros de xadrez, como o caso
do Libro de la invencin liberal y arte del juego del ajedrez.

- Robs Industriais: so os mais difundidos, devido a sua


aplicao direta [9]. Realizam tarefas repetitivas e encontramse principalmente em indstrias de componentes e automotriz.
Geralmente consistem em um brao mecnico;
- Robs educativos ou experimentais: so mquinas que
tem por funo serem utilizadas no processo de ensino e
aprendizagem e no tem uma tarefa especfica, podendo ser
programada pelos alunos, para diversas situaes;

A segunda democratizao ocorreu no leste da Europa, j


no incio deste sculo, quando a recm-formada URSS adotou
o xadrez como complemento educao, tornando-se
hegemnica nesse esporte. A terceira democratizao iniciouse com a revoluo dos computadores e o advento da Internet,
na segunda metade do sculo passado. A partir da dcada de
50, na busca por construir mquinas inteligentes, cincias como
a Psicologia e a Inteligncia Artificial, apresentaram estudos
que aceleraram a produo de enxadristas eletrnicos

- Brinquedos: so dispositivos fabricados em escala


industrial e tem por finalidade imitar pessoas ou animais. Um
dos exemplos mais famosos o rob da Sony, Aibo.
B. Robtica Educacional
A robtica educacional a rea do conhecimento que
utiliza a robtica como recurso pedaggico. Os ambientes de

aprendizagem, baseados na robtica, utilizam uma pedagogia


de cunho construtivista, pois so baseadas na aprendizagem por
descoberta e propiciam a experimentao e reflexo [11]. Neste
caso, o aluno elabora as hipteses e tem a oportunidade de
coloc-las a prova.
A robtica tem a vantagem de permitir interagir com dois
tipos de objetos:
- Modelos representativos do mundo (maquetes, os prprios
robs, os cenrios que possam ser construdos)

Figura 1 - Encapsulamento do PIC.

A arquitetura do micro controlador utiliza dois barramentos


de endereos distintos para acessar instrues e dados como
apresenta a Figura 2.

- Programas (antecipando e planejando as aes do rob e


dos outros elementos programveis)
A robtica educacional implica, mais do que apenas a
construo e montagem de um simples rob, o planejamento e
a elaborao dos cenrios, to importantes quanto o ator
principal (rob). Muitos equipamentos de robtica permitem a
utilizao de sucata, para a construo e automao de cenrios
(por exemplo maquetes modelando cidades, ou fbricas).

Figura 2 - Barramentos de endereo de um micro controlador.

A arquitetura geral de um micro controlador simples,


conforme apresentado em [2], pode ser dividida em:

Os primeiros usos que se tem conhecimento da robtica


para fins educacionais so de 1952, com tartarugas de solo, de
Gray Walter e W. Ross Ashby. Essas tartarugas se
movimentavam pelo cho e possuam sensores que permitiam
o controle. O prprio Papert teria utilizado uma tartaruga de
solo para testar sua linguagem de programao LOGO no final
da dcada de 60.
II.

- Unidade de Memria;
- Unidade Central de Processamento (CPU);
- Barramentos;
- Unidade de entrada/sada;

SISTEMAS MICRO CONTROLADOS

- Comunicao srie;

Os sistemas microcontrolados esto presentes em muitos


dos dispositivos e equipamentos que fazem parte da nossa vida
cotidiana como micro-ondas, geladeira, automvel, elevador,
semforo, etc. Esses dispositivos so elementos-chave para era
digital que vivemos. Os micros controladores so as unidades
centrais de processamento em dispositivos com funes
especficas, e tm a funo, basicamente, de fazer a varredura
dos sinais de entrada, process-los e atualizar as sadas.

- Unidade de temporizao;
- Watchdog Timer;
- Conversor analgico digital.

A. Arquitetura de um micro controlador


Um micro controlador difere de um microprocessador em
vrios aspectos, o primeiro so as suas funcionalidades. Para
que um microprocessador possa ser usado, outros componentes
devem-lhe ser adicionados, tais como memria e componentes
para receber e enviar dados. O micro controlador foi projetado
para ter todos os perifricos em apenas um encapsulamento,
poupa-se tempo, espao e materiais na construo dos
dispositivos.
Resumindo, um micro controlador tem como caracterstica
englobar um microprocessador, memria de dados e programas
e demais perifricos como temporizadores, watchdog timers,
conversores analgico/digital, geradores PWM, mdulos de
comunicao serial, etc. Tornando sua tecnologia de hardware
extremamente complexa, diversificada e funcional. A Figura 1
apresenta um exemplo de micro controlador, um PIC.

Figura 3 - Estrutura interna do PIC18F2553.

entre uma resistncia de 1K (resistncia comum a todas as


casas do tabuleiro) e resistncias de valores variados,
simulando cada pea do jogo e foi utilizando como fase de
estruturao fsica do processo. Depois de validado
computacionalmente, planejou-se as etapas seguintes de
confeco da plataforma, com o desenvolvimento das placas de
circuito impresso e, posteriormente, seu acoplamento ao
tabuleiro convencional de xadrez com algumas pequenas
modificaes estruturais.

B. Multiplexadores de Sinal
Os multiplexadores so dispositivos que codificam
informaes provenientes de uma ou mais fontes de dados em
um nico canal. So mais comumente utilizados em projetos
onde o custo se eleva caso seja necessria a implantao de
canais separados para cada fonte de dados.
O roteamento das entradas de dados feito atravs das
entradas de seleo, barramento de endereos. Portanto, para se
obter um sinal, entre muitos, na sada so necessrios a entrada
de endereos e a entrada de dados, como apresenta a Figura 4.

A. Circuito de simulao do sistema


O circuito responsvel pelo funcionamento da plataforma
micro processada foi simulado utilizando a ferramenta de
construo e simulao de circuitos integrados PROTEUS. O
circuito final de controle relativamente simples, pois o
projeto realizado, essencialmente, em software. Sendo assim,
na simulao do circuito utilizou-se os seguintes componentes:
- Um Micro controlador PIC18F2553;
- Compilador MikroC Pro da Mikroeletronika;
- PICKit 2
- Circuito de alimentao da placa
- Circuito para gravador in-circuit

Figura 4 - Estrutura de um Multiplexador.

- 1 MAX232

Os circuitos multiplexadores ainda possuem a capacidade


de serem associados para aumentarem a sua capacidade de
nmero de entradas. Para que isso acontea necessrio
concaten-los em forma de mestre/escravo. Onde um
dispositivo multiplexador controla a ativao de dois ou mais
dispositivos multiplexadores [1]. A Figura 5 apresenta a
aplicao desta tcnica.

- 5 Multiplexadores CD4067BE
- 1 Multiplexador 74HC4051N
- Um display LCD (Liquid Crystal Display)
- 4 Capacitores de 1 uF;
- 2 Capacitores de 15 pF;
- 80 Resistncias de 1k;
- Um cristal de 20 MHz.
Para exibir o recebimento de informaes da interface serial
no protocolo desejado, utilizou-se um LCD na simulao. O
circuito implementado em simulao mostrado na Figura 6.

Figura 5 - Circuito de Multiplexadores associados.

III.

MATERIAIS E MTODOS

Figura 6- Circuito de simulao da plataforma micro processada.

O software do sistema da plataforma de xadrez micro


processado foi desenvolvido em linguagem C e seu sistema
realizado em ambiente de simulao do software Proteus 7
(verso demo) [8]. A Figura 6 ilustra todas as casas do
tabuleiro e foi simulado construindo-se um divisor de tenso

O ambiente de simulao composto por um banco de


multiplexadores para a captura do sinal analgico gerado pelo
divisor de tenso das casas da plataforma de xadrez, um
circuito de funcionamento do PIC18F2553, circuito oscilador,
circuito de comunicao serial, fonte de tenso, circuito do

gravador do programa, LCD e um terminal virtual para a


conferncia dos dados transmitidos via serial.

B. A plataforma
Para dar incio a montagem do hardware da plataforma
comprou-se um tabuleiro de xadrez comum de casas de lado
3,4 cm e dobrvel, de maneira que acomodasse as placas de
circuito impresso. As Figuras 7 e 8 ilustram as configuraes
fsicas da plataforma.
Figura 9 - Detalhe da casa do tabuleiro modificada.
Para acomodar o circuito impresso foram feitas quatro
furaes de no tabuleiro e em cada uma das placas, como
apresenta a Figura10.

Figura 10 - Detalhe da furao das placas.

Tambm foram feitos rasgos na estrutura lateral do


tabuleiro para que cabos de alimentao e de comunicao
serial possam ser conectados mantendo-se a linearidade entre o
tabuleiro e a superfcie, como apresenta a Figura 11.

Figura 7 - Plataforma de jogo.

Figura 11 - Detalhe dos rasgos na superfcie lateral da


plataforma.
C. As placas de circuito impresso
Para este sistema foi projetado uma placa de circuito
impresso que por disponibilidade fsica da plataforma foi
dividida em duas. Note pelas trilhas que no havia necessidade
eletrnica de se divid-la em duas, conforme Figura 12.

Figura 8 - Placas de circuito impresso micro processadas embarcadas.

As casas foram modificadas para que se houvesse ligao


entre as peas e a placa de circuito impresso embarcada. Dois
contatos metlicos foram inseridos em cada casa,
possibilitando a comunicao. Fios foram soldados em cada
uma das placas metlicas e conectados ao circuito fixado, como
apresenta a Figura 9.

Figura 12 - Placas de circuito impresso conectadas.

10

A placa foi inteiramente projetada no software Proteus


(verso demo). O resultado da montagem est ilustrado nas
Figuras 13 e 14.

Figura 16 - Circuito de funcionamento do PIC18F2553.

Figura 13 - Esquema eltrico das placas embarcadas Placa 1.

Figura 14 - Esquema eltrico das placas embarcadas Placa 2.

Figura 17 - Circuito do oscilador do PIC18F2553.

As placas resultantes dos esquemas grficos acima foram


integradas em duas placas de fenolite de dupla face, com
acabamento em verniz e mscara de solda.

F. Circuito gravador in-circuit


O gravador in-circuit utilizado foi o de padro
MicroEletronica PICKit2, que necessita que as linhas de
PGC/PGD e reset sejam disponibilizadas em um conector
header 10 pinos em dual line, que foi colocado neste sistema,
figura 18 e 19.

D. Fonte de alimentao do sistema


A fonte possui dois diodos de proteo contra curtocircuito
e para uma eventual inverso de polaridade da alimentao.
Temos tambm um fusvel que se rompe caso a corrente se
eleve a nveis superiores a 0,5A. Um LED indica o status do
funcionamento. O dispositivo LS7805 foi colocado para
reduzir a tenso de trabalho, uma vez que o sistema opera a 5V.
A Figura 15 apresenta o circuito da fonte de tenso.

Para se gravar programas no PIC atravs desse dispositivo


necessrio um gravador de PIC fornecido pela Microgenius, o
MicoICD Zif e o software utilizado o PICKit2 da prpria
Microchip.

Figura 15 - Circuito da fonte de tenso.

E. Circuito do microcontrolador
O PIC escolhido foi o 18F2553, pois ele atende as
necessidades de preciso de tratamento de sinais da porta
analgica, operando com 12 bits, dando uma margem de 0
4095 de resoluo. Alm disso ele conta com comunicao de
serial atravs da UART e compatvel com o clock de 20MHz,
necessrio para executar a varredura rpida do status das casas
do tabuleiro, como apresentam as Figuras 16 e 17.

Figura 18 - Circuito do oscilador do PIC18F2553.

11

Figura 22 - Status da movimentao de peas.

I. Circuito da comunicao serial


O esquema apresentado na Figura 7 ilustra todas as casas
do tabuleiro e foi simulado um modelo do tabuleiro, com um
divisor de tenso entre uma resistncia de 1K (resistncia
comum a todas as casas do tabuleiro) e resistncias de valores
variados, simulando cada pea do jogo. A Tabela 1 apresenta a
relao de peas com suas respectivas resistncias e a Figura
23 apresenta o esquema do tabuleiro no simulador.

Figura 19 - PICKit2.

G. Circuito da comunicao serial


Utilizou-se um circuito conversor de TTL para RS-232, o
CI MAX232. Neste, colocou-se um conector DB9 para facilitar
a comunicao entre a plataforma e o manipulador robtico,
conforme apresenta-se na Figura 20.

Figura 20 - Circuito da comunicao serial.

H. Circuito da comunicao serial


O circuito do LCD inteiramente conectado s fontes de
alimentao, terra e s portas de sada do PIC. Esse circuito
tem a funo de mostrar ao usurio o status da movimentao
em curso no tabuleiro. As Figuras 21 e 22 apresentam o
esquema e o circuito.
Figura 23 - Simulador das casas do tabuleiro.

Figura 21 - Esquema de ligao do LCD.

Tabela 1 - Peas do jogo com suas resistncias e intervalos de resoluo


digital

12

As resistncias foram dimensionadas dividindo-se o


intervalo de resoluo dos 12 bits da porta analgica (4096) por
15 (14 peas mais casa vazia). Depois, listou-se as resistncias
com valores vendidos no mercado.

no LCD o nome correto e posio. Depois de realizados alguns


testes na lgica, chegou-se concluso de que o problema era o
circuito de simulao do hardware. Como previsto, o clock
definido na simulao estava de 4MHz, muito abaixo dos
20MHz previstos em projeto. Isso impossibilitava a leitura e
atualizao de todas as entradas digitais do sistema. Ajustandose o clock houve uma melhora na exibio dos dados, porm
erros nas entradas digitais dos multiplexadores EF e GH
continuavam acontecendo. Com o auxlio do Help do
software Mikro C PRO for PIC percebeu-se que as leituras
analgicas tomam mais ciclos de mquina que as digitais e que
um delay no processamento desses dados era necessrio.
Acrescentando-se uma linha de programao prevendo 10ms
de delay na funo leitura() o problema foi resolvido.

(1)
Ou seja, uma unidade na escala de 12bits equivale a
1,2mV.
Ento, para uma entrada de valor de tenso x Volts
tm-se:
(2)
Onde Valor o resultado armazenado pelo PIC na
converso A/D. Com base nesses dados de contas matemticas
e com o auxlio da tabela de resistores comerciais abaixo,
mensurou-se as resistncias equivalentes de cada pea.
IV.

C. Testes do hardware
Desde o primeiro teste do hardware no foi detectado
nenhum problema significativo. As placas foram
confeccionadas com base nas simulaes e no apresentaram
falhas fsicas de montagem.

RESULTADOS E ANLISES

Um nico problema ocorreu nos testes quando se percebeu


que as linhas mpares do tabuleiro no estavam enviando dados
para a entrada analgica do PIC. Com o auxlio de um
multmetro checou-se as alimentaes dos multiplexadores e
PIC e tudo estava devidamente energizado. Para uma anlise
mais profunda, aumentou-se o delay de leitura da porta
analgica e percebeu-se que os multiplexadores s estavam
executando o roteamento dos 8 bits menos significativos, o que
significa que a entrada de seleo 4 desses dispositivos no
estava sendo corretamente ativada. Com o multmetro foi feito
o teste de continuidade ponto a ponto e tudo estava
funcionando, s restando a concluso de que o pino 15 (SEL 4)
do PIC estava queimado. O PIC foi substitudo e o sistema
funcionou normalmente.

Para cada etapa de implementao do projeto, fez-se uma


anlise de funcionamento e de exequibilidade, considerando-se
as variveis envolvidas e os objetivos propostos. Cada
resultado obtido impactou diretamente na escolha dos
componentes e na montagem do circuito final de controle, bem
como na adequao de cada rotina do cdigo fonte do micro
controlador.
A. Rotinas de comunicao
A primeira etapa cumprida, foi o teste dos perifricos do
controlador. Utilizou-se o circuito de simulao para que
programas de teste fossem simulados em software antes de
testar no dispositivo. Utilizou-se o display LCD para exibir
quaisquer dados que fossem recebidos ou enviados. A figura
(18) abaixo ilustra o sistema desenvolvido no simulador.

Como o hardware do projeto se trata de um prottipo


primando pelo funcionamento do sistema como um todo,
problemas com as peas foram detectados. Por serem muito
leves, em algumas casas do tabuleiro o circuito no se fechava
e a leitura da casa era dado como casa vazia. Porm, se
pressionada em sua superfcie, o contato fecha e a leitura
realizada. Para corrigir esta anomalia, arruelas de metal foram
acopladas as peas para aumentar o peso e proporcionar o
fechamento do circuito. Isso nos leva a concluso de que o
prottipo em suas caractersticas funciona perfeitamente,
necessitando de alguns ajustes fsicos para sua perfeita
utilizao pelos manipuladores robticos. Peas com um maior
peso de poliuretano usinadas em oficina devem ser colocadas
nos lugares das peas de madeira do prottipo.

Figura 26 - Teste de comunicao do software com a serial.

Aps diversos testes no ocorreu nenhum erro ou falha de


comunicao.

V.

CONCLUSO

B. Utilizao do LCD e conversor A/D


O segundo perifrico do sistema a ser testado para
utilizao foi a entrada analgica e o conversor analgico
digital embutido no microprocessador. O programa
implementado exibe na tela do LCD o nome da pea e a
posio de incio e fim do movimento.

Como prottipo, o projeto atendeu as demandas planejadas


no incio do desenvolvimento. A plataforma capaz de fazer a
diferenciao das peas e se comunicar com os perifricos
como PC e manipuladores robticos de forma eficaz e rpida,
atendendo a demanda de velocidade do jogo de xadrez.

Essa etapa de teste no funcionou corretamente desde o


incio. Apesar de a lgica da programao do software estar
correta o mesmo apresentava falhas e no exibia corretamente

O programa supervisrio em C# criado para validar a


velocidade de transmisso de dados mostrou-se capaz de
atualizar o status do tabuleiro em tempo real.

13

[5]

REFERNCIAS
[1]
[2]

[3]

[4]

IDOETA, I.V. CAPUANO, F.G. Elementos de Eletrnica Digital. So


Paulo: Erica, 2001. 552p.
ANDRADE, R. BERGOSSI, C. CARDOSO, M. FISCINA, D. JNIOR,
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experimentos. 2009. Dissertao (Graduao em Engenharia da
Computao) Universidade Estadual de Feira de Santana, Feira de
Santana,
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Disponvel
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[6]

[7]

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[8]

CLUBE
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http://baquara.com/xadrez/movimentos.htm. Acesso em: 10 de Abr. de
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New York, McGraw-Hill, 1987.
[10] LASKER, Edward; Histria do Xadrez; 2a ed. So Paulo; Ibrasa, 1999
[11] MILOS Jr., Gilberto & DISRAEL, Davy Maurice; Xeque-mate, o
xadrez nas escolas; Americana, SP; Adonis, 2000

14

Controle de um rob manipulador atravs da


movimentao do brao humano
Raul Guilherme Salles Vieira, Ana Jssica Saragossa, Renan Jordo Rodrigues, Mauricio Becerra-Vargas
Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba Unesp
Sorocaba - SP

utilizados no projeto, tambm ser detalhado o mtodo


utilizado para calcular os ngulos das juntas do rob relativos a
movimentao do brao do usurio captados a partir dos dados
dos sensores de acelermetro e giroscpio.

ResumoEste trabalho visa a implementao da


movimentao de um brao robtico manipulador a partir dos
movimentos de um brao humano (movimentos do brao do
usurio). O manipulador utilizado foi o Lynx-6, kit educacional
da Lynxmotion modelo L6AC-KT 6, este brao robtico possui 5
graus de liberdade alm do movimento de abrir e fechar a garra.
Para obter os movimentos do brao do usurio foram utilizados
acelermetros e giroscpio, os dados destes sensores foram
utilizados em um programa, tambm produzido neste projeto, a
fim de calcular os ngulos das juntas do brao manipulador. A
fim de simplificar o projeto foram controlados apenas 4 dos 5
graus de liberdade disponveis no rob. A movimentao da
garra tambm foi implementada neste trabalho.

I.

II.

DESCRIO DO KIT ROBTICO

O kit de brao robtico utilizado neste projeto foi o rob


educacional Lynx-6 modelo L6AC-KT 6 da empresa
Lynxmotion, que consiste de um brao robtico de 5 DOFs
(Degrees Of Freedom - graus de liberdade) mais o
movimento de abrir e fechar a garra manipuladora. Alm disto
o kit conta com uma placa controladora modelo SSC-32, possui
tambm um software prprio que permite seu controle. A placa
controladora permite conexo via serial com um computador,
permitindo controle atravs do PC e aquisio de dados do
rob.

INTRODUO

No comeo do sculo XX as fbricas comearam a


aumentar a produo em srie de suas mercadorias, exigindo
que os operrios trabalhassem vrias horas seguidas em tarefas
repetitivas e em ambientes de trabalho com condies de
periculosidade e insalubridade.

Tambm possvel desenvolver um software prprio para


controlar o rob, tanto atravs do computador como tambm
utilizando microcontroladores (como o Arduino).

A criao de braos robticos manipuladores trouxeram


mudanas para as atividades industriais, as atividades
repetitivas, por exemplo, parafusar uma placa eletrnica em seu
devido aparelho, puderam ser feitas com maior velocidade de
repetio uma vez que os braos robticos no se cansam de
repetir a tarefa com o passar das horas de trabalho dirias.
Outro avano possvel com os braos robticos manipuladores
foi a retirada de trabalhadores de ambientes de trabalho
perigosos, por exemplo, ambientes insalubres.
Assim, pode-se notar a importncia dos robs
manipuladores, tanto no melhor desempenho da linha de
produo de uma planta industrial, com a troca de um
trabalhador humano por um brao robtico que no se cansa
com as atividades repetitivas da linha de produo, quanto na
melhora da qualidade de vida de trabalhadores por deixar de
exp-los a condies de trabalho perigosas e insalubres.
.
Nas sees seguintes sero detalhadas as especificaes do
kit educacional Lynx-6. Alm dos outros componentes

Figura 1 Modelo da estrutura do brao robtico Lynx-6. [1]

15

Esse rob foi escolhido pelo fato de apresentar boa


flexibilidade, facilidade de controle, baixo preo (quando
comparado a outros modelos de brao robtico no mercado), e
bastante similar a robs industriais, sendo um bom ponto de
partida para os estudos de robtica.

III.

DESCRIO DO PROJETO

Para este projeto foi realizada uma modificao do kit, onde


a placa controladora dos motores foi desconectada dos motores
e os mesmos foram controlados utilizando-se uma placa
Arduino UNO R3 que possui um microcontrolador ATMEL
ATmega 328 de 16 MHz. O acionamento dos motores foi
realizado utilizando os sinais obtidos de dois sensores: Um
acelermetro embutido em um joystick de vdeo game
(Nunchuck do Nintendo Wii) e um sensor IMU (Inertial
Measurement Unit) de 6 graus de liberdade MPU-6050
(acelermetro e giroscpio).

Na figura 1, mostrada a seguir, pode ser observada toda a


estrutura do brao robtico do kit educacional da Lynxmotion.
Como pode ser observado na figura 1, o rob possui 5
graus de liberdade, compostos por juntas de revoluo, alm da
garra. O movimento das juntas do rob Lynx-6 feito atravs
de servo motores, modelo HS-422, j a garra conta com servo
motores modelo HS-85.

O esperado para o controle do brao robtico era que o


movimento do brao do usurio fosse seguido pelo rob. Dada
a disponibilidade dos dois sensores citados apenas, foi
estipulado que o IMU de 6 graus de liberdade ficasse no
antebrao do usurio e o joystick com acelermetro fosse
segurado por sua mo. Para realizar uma exibio do potencial
uso do projeto, foi programado um boto do joystick para
fechar a garra quando pressionado e abrir a mesma quando
solto. Ento, de forma geral, o acelermetro ficou escolhido
para movimentar a parte prxima garra e o IMU para
movimentar a inclinao e a movimentao lateral do brao
como um todo, ficando de forma similar aos movimentos do
brao humano.

Na base do rob existem duas juntas, que seriam


correspondentes ao ombro do brao robtico. Uma das juntas
faz o movimento de rotao em torno do eixo z e a outra gira
em torno do eixo y (considerando um frame fixo no rob).
Tem-se um link entre o que seria o ombro e o cotovelo do
brao robtico onde est situada a terceira junta, est tambm
gira em torno do eixo y (considerando um frame fixo no rob).
A quarta e quinta juntas esto no que seria o pulso do rob,
uma dessas juntas gira em torno do eixo y e a outra gira em
torno do eixo x (considerando um frame fixo no rob). A garra
possui um par de engrenagens que esto ligadas a um servo
motor modelo HS-85, permitindo o movimento de pina,
assim, possvel que o brao robtico segure algum objeto a
fim de manipul-lo.

Para atingir os objetivos especificados, primeiramente foi


necessrio obter os ngulos dos sensores em relao ao plano
do cho. O sensor acelermetro do joystick indica qual o valor
da acelerao em cada eixo de um sistema cartesiano, ou seja,
ele tem como sada trs valores de acelerao, cada um
referente um eixo: x, y e z. Quando o sensor est em repouso
ele est susceptvel somente acelerao da gravidade.
Fazendo uma anlise trigonomtrica pode-se obter o ngulo
requerido. A figura 3 mostra como foi calculado o ngulo do
acelermetro quando este possua uma inclinao em torno do
eixo y.

Com essas juntas, o brao robtico Lynx-6 capaz de


realizar os seguintes movimentos: rotao da base, movimento
para a frente e para trs do ombro (shoulder), movimento do
cotovelo (elbow) para cima e para baixo, movimento para cima
e para baixo do pulso (wrist) e rotao do mesmo. Com isso se
totalizam seus 5 graus de liberdade. Ele ainda conta com um
movimento extra de abertura e fechamento da garra,
responsvel pela manipulao de objetos. Na figura 2,
mostrada a seguir, pode-se observar todas as juntas do brao
robtico manipulador Lynx-6, na figura esto evidenciados os
graus de liberdade do rob.

Figura 2 As juntas do brao robtico Lynx-6. [2]

Como cada uma das juntas e tambm a garra tem seu


prprio servo motor possvel atuar diretamente em cada uma
das juntas do brao robtico, para assim se obter os
movimentos desejados. Esses servos so controlados atravs de
um sinal PWM (Pulse Width Modulation), sinal este que
normalmente varia de 1000 a 2000 ms. As juntas do rob tm
um range de 180, e o ngulo desejado definido pela largura
do pulso PWM enviado ao servo.

Figura 3 Sensor com inclinao em torno do eixo y.

Pela figura 3, pode-se encontrar o ngulo requerido


atravs da relao trigonomtrica da tangente pois pela figura:

(1)
=

Onde:

16

= ngulo do sensor em torno do eixo y;

Para diminuir o erro de drift foi utilizado um filtro


complementar que fez uma composio do ngulo obtido pelo
giroscpio com o ngulo obtido pelo acelermetro (ambos do
IMU). Esse filtro tambm ajuda a atenuar os problemas de
vibrao que afetam as medidas de acelerao. A forma desse
filtro dada por:

= valor da acelerao sobre o eixo x (obtido do


sensor);
= valor da acelerao sobre o eixo z (obtido do sensor);

= 0,02 + 0,98

Ento o ngulo obtido simplesmente realizando o arco


tangente. No programa criado foi utilizada a funo atan2 que
tambm indica a qual quadrante o ngulo resultante pertence.
Portanto, o clculo do ngulo em torno de y e, por analogia, do
ngulo em torno do eixo x fica:

(2)
= ( )

(3)
= ( )

O ngulo em torno do eixo z no foi utilizado. Este tambm


no recomendvel de se utilizar j que ele calculado
utilizando os valores da acelerao no eixo x e y que so quase
nulos quando a placa est aproximadamente paralela ao plano
do cho pois a gravidade est de forma perpendicular ao plano
xy.

(5)

Onde:
= ngulo calculado com dados do acelermetro;
= ngulo calculado com dados do giroscpio;
Foi utilizado esse filtro devido simplicidade e o tamanho
gerado do cdigo de programao j que o mesmo apresentou
um resultado satisfatrio para a aplicao proposta. Para
aplicaes que requerem resultados mais precisos
normalmente utilizado um filtro de Kalman.
Aps a obteno dos ngulos dos sensores foi definido o
acionamento das juntas do brao robtico. Para o IMU: ngulo
de giro em torno do eixo z aciona a junta 1; ngulo em torno do
eixo y aciona junta 3. Para o acelermetro do joystick: ngulo
em torno de x menos o ngulo em torno de y do IMU aciona a
junta 4; ngulo em torno de y aciona a junta 5. A junta 2 foi
fixada com um sinal de comando que deixava o link entre as
juntas 2 e 3 de forma vertical com o plano do cho. Essa junta
no foi manipulada devido disponibilidade de sensores. A
junta 6 apenas utilizada para fechar a garra. A localizao das
juntas no rob pode ser verificada pela figura 4.

O acelermetro possui grande interferncia de vibraes,


ento para facilitar o controle foi utilizado um filtro simples de
mdia mvel nos dados recebidos. Esse filtro cria um pequeno
atraso entre captao do movimento do brao do usurio e a
atuao do motor do rob, porm foi escolhido um valor de
suavizao que no dificultou a utilizao dos sensores e
melhorou a estabilidade da atuao e vibrao do brao
robtico no momento de seguir o movimento requisitado.
No caso da IMU, o sensor possui integrado um
acelermetro e um giroscpio. Este ltimo d a velocidade de
giro em torno dos eixos x, y e z. Para utiliz-lo para calcular os
ngulos do sensor no espao necessria uma integrao
numrica desse valor recebido do sensor, da seguinte forma:
= +

(4)

Onde:
= ngulo em relao ao eixo y;
= dado de velocidade do sensor em torno do eixo y;
= passo de integrao;
Essa equao utilizada de forma anloga para os outros
eixos, obtendo assim a orientao do sensor no espao. Cada
iterao do microcontrolador atualiza o ngulo com a variao
angular ocorrida. O valor do passo de integrao estipulado
de acordo com a taxa de repetio do loop do programa do
microcontrolador. Como impossvel deixar esse valor
infinitamente prximo de zero para uma grande exatido ocorre
o chamado erro de drift na medida, ou seja, a posio de
referncia calculada aps vrias iteraes no mais a inicial.
Foi escolhido o menor valor possvel para dt para minimizar o
erro, mas este no pde ser menor pois a requisio dos dados
do acelermetro do joystick necessitava tempo maior ou igual a
0,02 segundos cada loop do programa. Dessa forma dt ficou
estabelecido como 0,02 s.

Figura 4 Numerao das juntas do rob.

O acionamento dos servos foi feito com um sinal


independente para cada junta gerado pelo microcontrolador
utilizado. O ngulo de acionamento enviado utilizando o

17

mapeamento do valor recebido com a largura do pulso de


controle do servo, que enviado a cada 20 ms. Normalmente a
largura de pulso para um servo em posio neutra de 1,5 ms.
Tais valores variam para cada servo e diferentes fabricantes e
foram verificados na prtica para atingir o melhor resultado.

posicionamento da base do brao robtico. Depois da


implementao do filtro de mdia mvel, a preciso do
posicionamento da base melhorou, porm continuou
apresentando algum erro de posicionamento ao longo do tempo
de utilizao do kit Lynx-6. O filtro de mdia mvel aplicado
aos sensores tambm melhorou a experincia com o
manipulador, uma vez que diminuiu o rudo dos dados
adquiridos dos mesmos, fazendo com que a movimentao do
brao robtico se tornasse mais suave.

A alimentao dos servos foi feita com uma fonte externa


fixada em 6 V (valor nominal do servo para maior torque) com
limite de corrente 3 A. A corrente durante a utilizao do rob
alta devido manipulao simultnea de diversos servos
motores e chegou a ficar acima de 2 A dependendo da posio
que o brao estava.
IV.

REFERENCIAS
[1]

CONCLUSO

O programa gerado neste projeto apresentou bons


resultados e o rob manipulador conseguiu seguir a
movimentao do brao do usurio, mas alguns erros foram
observados: a utilizao do giroscpio necessitava a
implementao de uma integrao numrica, ao longo do
tempo e esta integrao acabou gerando alguns erros no

[2]

[3]

18

Gzel, M.S., A Software Framework for Dynamic Modelling DC


motors at robot Joints, International Journal of Research in Engineering
and Technology 3 (4), 612 617, 2014.
Koyuncu, B., M. Gzel: Software development for the Kinematic
analysis of a Lynx 6 Robot arm, International Journal of Engineering
and Applied Science (ijoas), 2008, vol 4, no 4, pp 230-236.
Accelerometers.
Disponvel
em:
<http://www.hobbytronics.co.uk/accelerometer-info>. Acesso em 9 jun
2015

Projeto de uma garra robtica baseada em um


mecanismo de 4 barras
Rodrigo Ferreira de Almeida, Vinicius Rossi Sorrosal, Caio Malingre Magan, Mauricio Becerra-Vargas
Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba - Unesp
Sorocaba-SP

ResumoEste artigo descreve a anlise e sntese de um mecanismo de 4 barras bem conhecido, um manipulador robtico. A
sntese ser feita utilizando um mtodo grfico conhecido como
movimentao de cargas e a sua anlise ser feita atravs do software ADAMS, que permite anlises diversas de um mecanismo
e permite verificar tambm variveis de extrema importncia
para aplicaes robticas como o ngulo de transmisso.

I. I NTRODUO
Pode-se dizer que um mecanismo qualquer conjunto
de elementos de mquinas de forma a produzir um elemento especfico. Dentre os mecanismos possvel destacar
os mecanismos que realizam movimento uniforme, como
engrenagens, rodas de atrito; e os mecanismos de movimento peridico que o caso dos mecanismos de barras
e mecanismos de cames. Esses mecanismos peridicos so
parte fundamental de grande parte das mquinas e nessa
aplicao destaca-se os mecanismos de 4 barras, que so os
mecanismos mais utilizados para esse tipo de aplicao devido
a sua simplicidade e robustez [1]. Esse tipo de mecanismos
utilizado nas mais diversas aplicaes como guindastes,
bombas de extrao de petrleo, suspenso, para-brisa do
carro e manipuladores robticos. No caso do manipulador
robtico existem diversas aplicaes relacionadas a indstria
automobilstica com movimentao de peas, manipulao
de ferramentas para aplicaes de preciso. O manipulador
robtico acaba simulando a ao que uma mo realiza e, portanto, possui os mais diversos fins. Nesse tipo de mecanismos
existem 3 barras que efetivamente se movimentam enquanto
a quarta barra representa o solo, formando assim uma cadeia
fechada. A estrutura bsica de um mecanismo de 4 barras
demonstrada a seguir:
Esses mecanismos podem ser projetados de modo a executar movimentos bem especficos e para isso necessrio
o conhecimento dos mtodos de sntese. No trabalho ser
abordado o mtodo de sntese atravs do mtodo grfico
de movimentao de cargas, onde considera-se uma posio
inicial e uma posio final para o o link/barra acoplador e

Figura 1. Mecanismo de 4 barras

com isso obtm-se os tamanhos dos links. Na figura 1 o link


acoplador representado pelo link 3, o link 1 representa o
solo, o link 2 o link motor pois seria onde o motor estaria
localizado e o link 4 o link seguidor. Quando analisa-se um
mecanismo de 4 barras 2 critrios so muito importantes de
serem verificados. Primeiramente deve-se verificar o nmero
de graus de liberdade que o mecanismo possui, que nada
mais o do que o nmero de coordenadas independentes que
devem ser utilizadas para especificar a posio do mecanismo
em qualquer instante no plano ou espao. Para encontrar isso
utiliza-se o critrio de Grubler que dado por:
DOF = 3(n 1) 2nj1 nj2
Que a equao vlida para o plano, onde nj1 o nmero
de juntas com 1 grau de liberdade e nj2 o nmero de juntas
com 2 graus de liberdade. Alm disso o critrio de Grashof
tambm deve ser verificado pois ele diz se possvel ou no
que ao menos um link consiga dar uma revoluo em relao
aos outros. Esse critrio dado pela seguinte frmula:
S+LP +Q
Onde S e L so os links maior e menor e os links P e Q so
links intermedirios.

19

II. M ETODOLOGIA
Como discutido anteriormente o mtodo de sntese utilizado
buscava determinar os tamanhos dos links de um manipulador
robtico de modo que fosse possvel realizar a movimentao
do link acoplador de uma posio inicial para uma posio
final. Esse mtodo foi definido conhecendo-se o movimento
que era desejado para o rob, que representado a seguir:

Figura 2. Movimentado desejado para o manipulador.


Figura 3. Diagrama esquemtico do mtodo grfico

O mtodo ento realizado da seguinte forma, considerando que os links C1D1 e C2D2 representam a posio inicial
e final do link acoplador:
Traa-se 2 retas representando a posio inicial e final
do link acoplador. A reta inicial nomeada como C1,D1
e a reta final C2,D2;
Desenha-se ento as linhas de construo C1C2 e D1D2;
Determina-se o ponto mdio das retas de construo
desenhadas como, respectivamente, C3 e D3;
Desenha-se uma linha passando por C3 C1C2 e
escolhe-se um ponto sobre essa linha denominado O2 ;
Desenha-se uma linha passando por D3 D1D2 e
escolhe-se um ponto sobre essa linha denominado O4 ;
Link 1 = O2 O4 , Link 2 = C1O2 , Link 3 = C1D1, Link
4 = D1O4 ;
Verificar se o mecanismo Grashof;
Verificar ngulo de transmisso.
Assim possvel obter uma situao semelhante a representada no esquema a seguir:
Assim, considerando que o link acoplador no mecanismo
desejado o link principal e que ser responsvel por manipular uma pea por exemplo, escolheu-se um valor de 3cm
para a distncia entre C1D1. Essa uma distncia que foi
determinada considerando que a aplicao de um manipulador
robtico muito semelhante a de uma mo humana. Portanto,
considerando ento que o dedo indicador possui de 9 a 10cm,
o valor de 3 cm representaria exatamente o link acoplador
e os 7cm restantes representaria o prolongamento do dedo.
Essa simplificao vlida uma vez que o link acoplador
no precisa ser considerado inteiramente na sntese, visto que
caso aquela pequena parte realize o movimento desejado, seu

prologamento tambm realizar. Isso necessrio visto que


sem uma medida inicial, impossvel realizar o mtodo de
sntese de maneira correta.
III. R ESULTADOS
Considerando-se ento que os links esto numerados da
seguinte forma:

Figura 4. Links numerados

Os valores obtidos para os links foram de: Link 1 = 1.8cm,


Link 2 = 2.8cm, Link 3 = 3cm, Link 4 = 4cm. Portanto,
quaisquer valores mltiplos desses seriam suficientes para
realizar o movimento necessrio. importante ressaltar que
nesse caso no necessrio realizar uma anlise do critrio
de Grashof visto que o mecanismo no precisa realizar uma
revoluo completa em nenhuma situao, apenas deve se
movimentar um pouco para frente. Uma anlise rigorosa de
graus de liberdade tambm no foi necessria visto que nesse

20

O ngulo de transmisso medido como sendo o ngulo


entre o link acoplador e o link seguidor e sabe-se que o
ngulo timo para um mecanismo planar de 90 mas um
ngulo aproximadamente maior que 40 e menor que 135 j
geralmente satisfatrio para a grande maioria dos mecanismos
[2].
Manter o ngulo de transmisso nesses limites muito
importante neste tipo de mecanismo visto que isso garante
uma boa transmisso de torque entre as juntas e permite
uma operao tima do mecanismo. Esse ngulo foi analisado
atravs de simulaes e o resultado demonstrado a seguir:

caso como 2 links so motorizados graas as engrenagens e ao


fuso, sabe-se que este mecanismo possui 2 graus de liberdade
e se comporta de maneira simplesmente planar, simplificando
assim a sntese. Com os valores obtidos ento foi possvel
construir a seguinte estrutura no software ADAMS:

Figura 5. Estrutura montada no software Adams

Para montar a estrutura foi necessrio simplesmente introduzir os valores calculados pela sntese nas barras e lembrar de
2 pontos fundamentais no software. As barras esto ligadas
por juntas de revoluo e somente os links 2 de ambos os
lados possuem juntas rotacionais com o solo, todas as outras
so juntas rotacionais entre 2 links. Alm disso era necessrio
lembrar que no software Adams todas as barras devem ser
parametrizadas atravs de pontos de referncia, caso contrrio
no possvel modificar as dimenses dos links aps estes
serem criados. Com a estrutura montada foi possvel ento
analisar a situao inicial e final com que o mecanismo
operava, considerando que foi desejado que o mecanismo
tivesse um avano maior que seu retorno.

Figura 7. Variao do ngulo transmisso do mecanismo

Com isso possvel observar que o ngulo de transmisso


fica em torno de 70 at 150 graus, o que garantiu um
bom funcionamento do mecanismo em questo. Vale ressaltar
tambm que o movimento nos links motores executado por
um motor e esse motor gera movimento em um fuso que
transmite o movimento para as 2 engrenagens, que garantem
o movimento das garras do manipulador robtico. Devido a
esse fato possvel que, em uma anlise, seja necessrio o uso
da relao de transformao entre o fuso e as engrenagens,
que dado por uma relao entre o nmero de dentes destes
componentes:
T1
N2
=
T2
N1

Figura 6. Situao inicial e final respectivamente da simulao

Com isso, o movimento desejado foi perfeitamente realizado, visto que alm do mtodo de sntese ter fornecido
um resultado funcional, pois o mecanismo se mostrava apto
a manipular objetos com seu movimento , um conceito
fundamental nesse tipo de mecanismo se mostrava adequado,
o ngulo de transmisso.

Onde T1 e T2 representam o torque nas engrenagens enquanto


os termos N2 e N1 representam o nmero de dentes das
engrenagens/fusos. Esse um artifcio muito usado em robtica pois permite que atravs de um motor girando em alta

21

velocidade, seja possvel gerar um movimento com menor


velocidade, mas maior torque. No caso em questo essa
anlise no foi necessria visto que o foco era a sntese do
mecanismo e a obteno de um mecanismo capaz de realizar
suas tarefas garantindo um bom ngulo de transmisso.
IV. C ONCLUSES
O mtodo de sntese analisado se mostrou muito eficaz
pois permitiu criar um mecanismo que possua exatamente as
caractersticas esperadas. O mtodo grfico se mostrou uma
grande ferramenta na sntese de mecanismos de 4 barras e
facilmente realizvel.
Alm disso foi possvel validar o funcionamento do mecanismo considerando seu ngulo de transmisso, varivel muito
importante nesse tipo de estrutura.
Com isso foi possvel validar conceitos muito difundidos
na teoria de mecanismos e atravs do software Adams foi
possvel realizar tanto a parte de pr processamento, onde o
mecanismo foi criado aps a realizao do mtodo grfico
de sntese, bem como a parte de ps processamento, onde
os ngulos e o movimento do mecanismo foram analisados
de forma mais rigorosa. importante ressaltar que, devido ao
fato de esse ser um projeto de simulao, alguns fatores foram
simplificados, como o caso da relao de transmisso entre
o fuso e as engrenagens, que seriam fatores que deveriam
ser levados muito em considerao em um projeto real.
Isso efeito tambm do fato de que o software utilizado
muito interessante na anlise dos mecanismos, mas para
implementaes mais complexas no possui muitos artifcios
e portanto esses fatores tiveram de ser simplificados.
Foi interessante notar tambm que no processo de sntese
fundamental que mecanismos j existentes sejam considerados
e conhecidos, visto que com isso possvel prever alguns
comportamentos j bem conhecidos. Isso garante que o mtodo de sntese seja realizado de forma guiada, onde j sabe-se
o movimento buscado ou ao menos que permita partir de um
ponto que facilite a sntese e at mesmo as anlises.
R EFERNCIAS
[1] GRILLO, Newton : "Mecanismos: Elementos de Cinemtica e DinmicaDisponvel em: <http://www.cronosquality.com/aulas/mecanismos.pdf>
Acesso em : 20 nov. 2015.
[2] BONI, Paulo : "Mecanismos de 4 barras ngulos LimitesDisponvel
em:
<http://www.joinville.ifsc.edu.br/
pauloboni/MECANISMOS/AulaIII Acesso em : 26 nov. 2015.
[3] CRAIG, J.J.: Introduction to Robotics Mechanics and Control,
Second Edition, Addison-Wesley Publishing Co., 1989.

22

Modelagem de um motorredutor para aplicaes


robticas
Erick Sadao Takasusuki Misawa, Henrique Guirelli Fernandes, Jos Bruno Caus, Mauricio Becerra-Vargas
Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba Unesp
Sorocaba - SP

ResumoO motor CC acoplado a um redutor forma o


motorredutor que amplamente utilizado para controlar a
posio e velocidade de braos robticos nas indstrias. Neste
artigo, ser apresentado a modelagem mecnica e eltrica do
motor CC com caixas de reduo, com o intuito de obter a funo
de transferncia que relaciona a rotao do link e a tenso de
entrada na armadura do motor CC, o que possibilitaria estudar a
resposta do ngulo de rotao do motor a uma variao de
tenso.

I. INTRODUO
A. Descrio de um motor CC
O motor de corrente contnua, ou motor CC, amplamente
utilizado na rea da robtica, principalmente a robtica
industrial, onde geralmente aplicado como um servomotor.
Figura 1: Representao de um motor CC.

O servomotor um sistema em malha fechada composto de


um motor com um sensor de posio acoplado, e por isso tem
vasta aplicao na robtica industrial para controle de posio e
velocidade. usual que um motor apropriado para esta
utilizao tambm seja chamado de servomotor, o que pode
causar confuso pela terminologia.

Para a aplicao em robtica, ou para servomecanismos em


geral, necessrio que o eixo do rotor seja acoplado a um
redutor.

O motor CC funciona seguindo as leis do


eletromagnetismo, que relacionam a fora magntica resultante
em um condutor, imerso em um campo magntico, quando
percorrido por uma corrente.
No motor, as partes essenciais so o estator, composto por
bobinas ou por ms permanentes, que geram o campo
magntico, a armadura, um rotor envolto em uma bobina que
inserido no campo magntico, e o conjunto do comutador com
as escovas, que permite a aplicao de tenso na armadura e a
rotao da bobina.

Figura 2: Esquema mecnico de um redutor.

Isso se deve velocidade de um motor ser, geralmente,


muito alta para as aplicaes desejadas, alm desta velocidade
dificultar o controle de posio e velocidade. Com a aplicao
do redutor a velocidade angular reduzida, e ao mesmo tempo
o torque transmitido pelo motor aumenta, o que tambm um
benefcio.

23

Onde os termos (t) foram omitidos. O segundo termo do


lado direito da equao (5) usualmente tem valor desprezvel
em relao aos outros termos. Portanto a eq. (5) se torna:

II. METODOLOGIA E DISCUSSO


A. Modelagem matemtica de um motor CC
O motor a ser modelado um motor CC tipo m
permanente.

(6)
Isolando o torque:

Sistema eltrico:

(7)
Equaes mecnicas:
A equao do motor dada por:
(8)
Onde,
Figura 3: Esquema eltrico do motor CC de m permanente.

Para os motores CC, a fora contra eletromotriz dada por:


(1)

= Momento de inrcia do eixo

= Constante de arrasto

Incluso do redutor mecnico:


As anlises sero feitas considerando como sada do
sistema a velocidade angular de uma barra (ou link) acoplado
engrenagem maior. esta barra no est representada na figura 2,
mas seria acoplada sada do sistema da figura.

Onde,
= Constante eltrica do motor;
= Posio angular do eixo.

A proporo entre as engrenagens (gear ratio), neste caso


tambm chamada de relao de reduo, dada por:

Lembrando que neste caso, como o motor do tipo m


permanente, o fluxo magntico constante e est contido no
termo .

(9)

O torque gerado pelo motor definido por:


Onde,

(2)

= gear ratio ou relao de reduo;

(3)

= Torque da engrenagem maior, ou da carga;


Onde,

= Torque de reao aplicado na engrenagem menor pela


carga;

= Torque no eixo;

= Posio angular da engrenagem menor (motor);

= Corrente de armadura.

= Posio angular da barra (link).

Aplicando-se a segunda lei de Kirchhoff na malha da


armadura, obtm-se:
( )

( )

( )

( )

Considerando o torque de reao, a equao (8) se torna:

(4)

(10)

Onde,

Isolando _m em (9) e substituindo em (10):

= Tenso aplicada na armadura;


(11)

= Resistncia de armadura;
= Indutncia de armadura;

Substituindo a eq. (7) em (11), e isolando a tenso

= Fora contra eletromotriz.

Substituindo (1) e (3) em (4):

]
(12)

(5)
Aplicando a transformada de Laplace na equao (12):

24

( )

( )

( )

(13)

Onde as condies iniciais foram consideradas nulas.


Considerando o torque de carga como um distrbio, a equao
se torna:
( )
( )

(14)

A equao (14) representa a funo de transferncia que


relaciona a rotao do link e a tenso de entrada na armadura.

Figura 5: Velocidade angular(rad/s) x tempo(s) (N=1).

Para N=3:

Com o intuito de testar resposta do ngulo de rotao do


motor de corrente continua a uma variao de tenso simulouse a funo de transferncia obtida no Simulink. Como
caractersticas do motor utilizou-se como exemplo a mquina
CC do simulink (SimPowerSystems, preset model 02), com os
seguintes parmetros:

B. Simulaes em Simulink
O diagrama de blocos mostrado na figura 3:
Figura 6: Velocidade angular x tempo (N=3).

O valor da velocidade angular, em regime permanente,


aumenta em relao ao anterior. Ou seja, o aumento de
velocidade, causado pelo efeito da reduo da influncia do
torque de carga (distrbio), maior do que a reduo de
velocidade, causada pelo aumento da relao de reduo (N),
ou pelas propriedades fsicas do redutor.

Figura 4: Diagrama de blocos do motorredutor.

Para N=5:

Para a tenso de entrada foi utilizada a tenso nominal


constante de 240 V, valor fornecido pelo prprio simulink.
Para o primeiro distrbio foi utilizado um valor constante
de 20 N.m.
1)
Inicialmente so feitas as simulaes com taxa de reduo
N = 1, para fins comparativos:

Figura 7: Velocidade angular x tempo (N=5).

25

A velocidade ainda aumenta, ou seja, o efeito de reduo de


torque ainda maior.
Para N=8,5:

Figura 10: Velocidade angular x tempo (N=1).

Para N=1,3:
Figura 8: Velocidade angular x tempo (N=8,5).

Para esse valor a velocidade j est abaixo do primeiro


valor, de N=1. A influncia da relao de reduo agora
maior que o efeito sobre o torque de carga. Para valores
maiores de N a velocidade continuar a se reduzir.
Para N=10:

Figura 11: Velocidade angular x tempo (N=1,3).

A velocidade
anteriormente.

angular

aumenta,

como

discutido

Para N=1,5:

Figura 9: Velocidade angular x tempo (N=10).

Este grfico confirma a reduo de velocidade citado no


item anterior.

2)

Para N=1:

A figura 9 mostra o resultado da simulao inicial, para


comparao:

Figura 12: Velocidade angular x tempo (N=1,5).

Para este valor de N a velocidade j menor do que no


primeiro caso. Nota-se desta vez que a influncia de N na
reduo de velocidade muito maior, pois o torque de carga, e
portanto o seu efeito na velocidade, menor. Para valores de N
maiores que 1,5, a velocidade ir reduzir.

26

Foram feitas tambm simulaes com valores de torque de


carga maiores que 20 e menores que 10 N.m, obtendo-se os
resultados esperados: para valores maiores que 20 N.m a taxa
de reduo tm influncia ainda maior sobre o aumento de
velocidade, e para valores menores que 10N.m a relao de
reduo tem efeito ainda menor.
III. CONCLUSES
De acordo com a modelagem matemtica do motorredutor,
a proporo N entre as engrenagens do redutor influi no efeito
do torque de carga sobre a velocidade angular de sada, onde o
aumento desta proporo diminui o efeito do torque de carga, e
portanto aumenta a velocidade.
Mas, ao mesmo tempo, o aumento da proporo entre as
engrenagens tambm contribui para uma reduo da
velocidade, devido s prprias caractersticas fsicas de um
redutor (uma engrenagem maior na sada representa uma
velocidade angular menor na sada).
Ou seja, o aumento da relao de reduo contribui tanto
para efeitos que aumentam a velocidade quanto para efeitos
que a diminuem. Inicialmente, o aumento desta taxa de reduo
(partindo do valor N=1) sempre contribui mais para o aumento
da velocidade, mas eventualmente o efeito maior se torna o de
reduo de velocidade. Coube s anlises descobrir em que
ponto isso ocorre.
Os efeitos do torque de carga foram muito bem observados
nas simulaes. O efeito de aumento da velocidade mais
relevante quanto maior for o torque de carga. Com o primeiro
valor de carga a taxa de reduo teve que ser aumentada at
aproximadamente 8,5 para os efeitos sobre a velocidade se
igualarem. Reduzindo esta carga pela metade, a taxa de
reduo necessria de apenas 1,5, demonstrando uma relao
no linear (e razoavelmente sensvel) entre os dois parmetros.

27

Modelagem de um rob RR incluindo a dinmica


do atuador
Mateus Mussi Brugnolli, Pedro Catunda Marques, Mauricio Becerra-Vargas
Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba Unesp
Sorocaba - SP

ResumoEste trabalho estuda a modelagem dinmica de um


rob com duas juntas de revoluo e discute os processos
matemticos para esta anlise. Alm disso, discutido qual a
importncia do modelo do atuador para o estudo do rob e suas
implicaes para simulaes feitas no software Matlab.

I.

II.

METODOLOGIA

Entre os diversos tipos de robs, o rob estudado formado


por dois graus de liberdade, ou seja, um rob que possui
movimentao de duas juntas independentes entre si. A posio
do End Effector, tambm conhecido como TCP Tool Center
Point, indicado na Figura 1, dependente dos ngulos de juntas
1 e 2.

INTRODUO

Na rea de Robtica, bastante comum o estudo do modelo


dinmico de robs. Alm da anlise de posio suportada pelo
modelo dinmico, este modelo pode ser utilizado para a sntese
do controlador do sistema robtico; essa tcnica chamada de
Controle por Dinmica Inversa. Dentro do modelo dinmico
importante a considerao do atuador, pois a dinmica deste
influencia na movimentao das juntas e este trabalho
compreende este estudo.
A mecnica de Lagrange conceito que serve de base para
o desenvolvimento deste trabalho uma reformulao da
mecnica clssica (Newtoniana) que se baseia na combinao
de conservao do momento linear com a conservao de
energia. Para isso, se utilizam as equaes diferenciais de
Lagrange, que modelam os sistemas mecnicos a partir da
anlise de energia e trabalho realizado.
Para que tais equaes sejam determinadas em uma
situao especfica, necessrio que se forme o Lagrangiano
do sistema, que consiste na diferena entre as energias cintica
e potencial do sistema para cada instante de tempo. Tal
conceito foi utilizado para se obter a equao 26, que d
origem ao desenvolvimento matemtico realizado neste estudo.

Figura 1 - Representao do rob

A atuao dos ngulos das juntas realizada atravs de um


motor para cada junta com caixas de engrenagem para reduo.
Em termos simplificados, excita-se uma tenso nos terminais
do motor CC o que resulta numa fora contraeletromotriz. Essa
fora implica numa acelerao no rotor do motor e, por sua
vez, gera-se um torque. Contudo, este torque elevado para o
acoplamento direto com o link, sendo assim necessria uma
caixa de engrenagem para reduo do torque.

Por fazer a modelagem de sistemas em termos de energia, o


mtodo de Lagrange evita a utilizao de grandezas vetoriais, o
que no possvel caso se utilize a mecnica Newtoniana.
Desta forma, se destacam como vantagens da utilizao deste
mtodo: a possibilidade de se escolher o sistema de
coordenadas mais apropriado para a modelagem do sistema,
uma vez que a formulao no est presa a um sistema
especfico; a capacidade de se incorporar ao modelo as
restries ao movimento e a reduo do nmero de equaes
geradas na obteno do modelo matemtico do sistema. [1].

Na expresso 1 temos a expresso final do ngulo da junta i


em funo da tenso V de entrada:
=

. ,

. +
. [ . +
] . +

Sendo:

28

(1)

: tenso de excitao do motor cc

: resistncia de armadura do motor cc

: Inrcia do rotor

: relao de reduo das engrenagens

: Constante de torque ou velocidade

: atrito viscoso do rotor

: torque de demanda do rotor

0
2 = [ 0 ]

1 + 2

(14)

1
1

.
. .
+ .
. .

2 1 1 1 2 2 2 2
1
+ 2 2
= . . [ 1
] .
2
2
2
= +

= 1 . . 1 . sin(1 ) + 2 . . (2. 1 . sin(1 )


+ 2. 1 . sin(1 + 2 ))

1
. (1 ) . 1
= [ 1
]

1 . (1 ) . 1

(5)

1
. (1 ) 0 1
= [ 1
].[ ]
1 . (1 ) 0 2

(6)

2. 1 . sin(1 ) 2 . (1 + 2 )
= [
2. 1 . cos(1 ) + 2 . (1 + 2 )

(21)

(22)

(23)

[
(7)

Como P no depende de :

(8)

+
=

(9)
2 . sin(1 + 2 ) 1
].[ ]
2 . cos(1 + 2 ) 2

. + (.
)+
=

(24)

(25)

Que pode ser simplificado como:


= . + . +

Sendo:

1
1 1 1
2 2
. 1 .
.
+ . 2 .
.
2
2

1
= . . [1 . 1 . 1 + 2 . 2 . 2 ].
2
Sendo:

(20)

2
(10)
= 2 .

Em seguida, para utilizar a mtodo de Lagrange,


calcula-se a energia translacional Kt e a energia rotacional Kr
para se obter a energia cintica total do sistema.
=

(18)

Sendo que a equao que rege o movimento do


sistema :

(17)

Utilizando a expresso do Lagrangeano L:

Primeiramente, analisam-se as velocidades lineares a partir


da posio do centroide de cada link.
(4)

(16)

1
(19)
. . ().
2
Sendo M(q) a matriz de inrcia do rob. Em seguida
analisa-se a energia potencial P do sistema.

(3)

. cos(1 )
1 = [ 1

]
1 . sin(1 )

1
. . (1 . 1 . 1 + 2 . 2 . 2
2
+ 2 2
+ [ 1
]).
2
2

(15)

Para fins de simplificao, utiliza-se o seguinte vetor para


representar os ngulos das juntas:

1
= 1 .

2. . cos(1 ) + 2 . cos(1 + 2 )
2 = [ 1

]
2. 1 . sin(1 ) + 2 . sin(1 + 2 )

(13)

Da equao 1, pode-se simplifica-la como:

(2)
=
. +
. +

Com esta simplificao, resumiu-se os termos que


multiplicam cada termo da soma. Em seguida, necessrio o
modelo dinmico do rob, que a expresso matemtica que
explica como o movimento dos ngulos das juntas quando se
aplica uma entrada, que ser determinada em breve.

= [ 1 ]
2

0
1 = [ 0 ]

(11)
(12)

29

vetor de torque de entrada das juntas


:

: matriz de inrcia dos links

: matriz de foras centrpetas e de Corrolis

: vetor de foras gravitacionais

(26)

A obteno das matrizes M e C e do vetor G foi obtida a


partir de matrizes parametrizadas na literatura. Em seguida,
pode-se ampliar a equao 2 para duas juntas, usando vetores e
matrizes:

= [1 ] = . + . +

(27)

Sendo:

1 0
]
0 1
1 0

=
.[
]
0 1
1
= [

]
2

=
.[

Sendo que esse


o mesmo tanto para (26) como
para (27). Desta forma, pode-se juntar as duas equaes para:

Figura 3 - Velocidade dos links para N=5

(28)
). + ( + ). +

A equao (28) representa o modelo dinmico do rob


considerando a dinmica do atuador. Desta forma, utiliza-se
como entrada uma tenso no motor CC para alterar os ngulos
das juntas. Pode-se ainda comparar essa (28) com a equao
26, as duas equaes diferenciais possuem a mesma ordem, e
estas se diferem em matrizes M e C e vetor G diferentes.
= ( +

III.

SIMULAES E RESULTADOS

Realizaram-se simulaes com uma tenso constante para


intervalo de tempo de um segundo, alterando-se entre elas o
valor da relao de reduo das engrenagens (N), sendo que os
resultados obtidos para a posio, velocidade e coordenadas
das extremidades dos links so apresentados a seguir.
Figura 4 - Coordenadas das extremidades dos links para N=5

A. Resultados de simulaes com N = 5

B. Resultados de simulaes com N = 50

Figura 5 - Deslocamento dos links para N=50

Figura 2 - Deslocamento dos links para N=5

30

Figura 9 - Velocidades dos links para N=100


Figura 6 - Velocidade dos links para N=50

Figura 10 - Coordenadas das extremidades dos links para N=100


Figura 7 - Coordenadas das extremidades dos links para N=50

Foi possvel notar que com o aumento de N, a


oscilao dos ngulos das juntas foi reduzida. Com um valor de
N grande, como N=100, o ngulo de junta 1 teve capacidade
de ultrapassar as foras de peso do link 2 e girou no sentido
anti-horrio, ou seja, positivo. Em termos prticos, isto
significa que, para maiores valores de N, o atuador no precisa
fornecer grandes torques, ou seja, aumentar a relao de
engrenagens facilita o trabalho do atuador.

C. Resultados de simulaes com N = 100

IV.

CONCLUSES

Com o estudo do modelo dinmico do rob, foi possvel


estudar um exemplo prtico para a aplicao do mtodo de
Lagrange. Com esse modelo tambm possvel a formulao
de controladores para o sistema robtico e notar que a insero
da dinmica do atuador influncia nas matrizes de inrcia,
Coriolis e de gravidade do modelo dinmico completo do rob.
Por fim, conclui-se que o aumento da relao de
engrenagens um fator que altera o comportamento do
sistema, sendo capaz de diminuir o torque exigido do atuador
para acionar a rotao das juntas do rob.

Figura 8 - Deslocamento dos links para N=100

REFERENCES
[1]

31

W.S. Mark, M. Vidyasagar, Robot Dynamics and Control, Wiley. J.


Clerk Maxwell, A Treatise on Electricity and Magnetism, 3rd ed., vol. 2.
Oxford: Clarendon, 1892, pp.68-73.

Viso Computacional Aplicada Manufatura


Flexvel
Matheus Bortoloti Dias, Lus Henrique C. Batagin, Rodrigo Ferreira de Almeida,
Mauricio Becerra-Vargas
Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba - Unesp
Sorocaba-SP

A. Descrio
O brao robtico Lynx 6 possui cinco direes de movimento independentes (juntas), sendo assim um rob com
cinco graus de liberdade (5 DOF). Ainda, possui um movimento de aperto na garra (grip movement) que poderia qualificar esse rob como seis DOF. Outro aspecto interessante
este rob ser similar ao brao humano segundo o ponto
de vista do nmero de juntas. Estas so juntas de rotao e
so denominadas segundo o critrio explicado a seguir: Junta
1 representa a base do rob, e seu eixo de rotao Z0 ,
permitindo um movimento angular 1 . Junta 2 caracterizada
como shoulder (ombro) e seu eixo perpendicular ao eixo da
junta 1, sendo assim consegue se um movimento angular 2
em torno de Z1 . Junta 3 e junta 4, denominadas como cotovelo
(Elbow) e punho (wrist), respectivamente, tm os eixos de
suas juntas paralelo ao eixo da junta 2, e proporcionam
movimentos angulares denominados 3 e 4 em torno de Z3 e
Z4 , respectivamente. Por fim, junta 5 identificada como junta
de aperto (grip), tem seu eixo perpendicular ao da junta 3,
e proporciona um movimento angular 5 em torno de Z4 .
Para melhor compreenso, um esquema grfico das juntas
apresentado na figura 1 abaixo.

ResumoEste artigo descreve um estudo detalhado da aplicao do rob Lynx 6 Robot Arm, na separao por cores de
peas e o empilhamento destas seguindo uma lgica desejada.
Sendo assim, conceitos sobre processamento de imagens e gerao de trajetrias foram utilizados para implementao deste
trabalho. A linguagem de programao utilizada para atender
aos conceitos envolvidos nesse projeto, obedece aos critrios para
programao no MATLAB, software utilizado.

I. I NTRODUO
A utilizao de robs em aplicaes industriais bastante
ampla, deste modo as vantagens oferecidas na utilizao de
processos automatizados fez com que a esmagadora maioria
das empresas substitussem o trabalho humano pelo trabalho
da mquina inteligente. Vale ressaltar, que esta troca homem
robs, no um fator que auxilia no aumento do ndice
de desemprego, pois em muitos casos, o que ocorre que
estas pessoas so treinadas para assumir cargos mais qualificados. Pensando nas vantagens da utilizao de robs na
indstria, este trabalho retrata uma aplicao utilizando o rob
Lynx 6 que facilmente poderia ser implementada no ramo
industrial. Basicamente, a implementao deste artigo utiliza
o processamento de imagens para identificar trs peas com
cores distintas (vermelha, azul e verde), e em seguida empilha
estas peas seguindo uma sequncia desejada utilizando o
brao robtico Lynx 6. Para perfeita implementao destas
etapas, conhecimentos de gerao de trajetria e processamento digital de imagens foram utilizados neste trabalho, e
sero melhores explicados no decorrer deste artigo.
Esse projeto poderia desempenhar as mais diversas funes
dentro de uma indstria. Utilizando o processamento de
imagens juntamente com o rob, possvel garantir que o rob
se torne apto a atuar em clulas de manufatura que selecionam
peas, tambm poderia atuar como um organizador de uma
estao, na montagem de algum equipamento que requer uma
sequncia rgida de passos a serem seguidos, ou seja, possui
uma infinidade de aplicaes.

Figura 1. Esquema grfico das juntas.

As juntas rotacionais do Lynx 6 Robot Arm e o movimento de aperto so controladas por servo motores de 6 volts

32

de tenso. Ainda, esses motores so conectados a um servo


controlador (SSC - 32), que permite conectar o rob a um
computador atravs de uma porta serial, como demonstrado
na figura 2 abaixo.

Figura 3. Cores do padro RGB

Figura 2. SSC-32, servo controlador.

II. M ETODOLOGIA

No presente trabalho, duas metodologias foram fundamentais para execuo das tarefas do rob, o processamento de
imagens e a gerao de trajetrias.
A. Processamento de Imagens

O processamento de imagens um conceito relativamente


novo e est relacionado a qualquer forma na qual a entrada
ou sada de um sistema representada por uma imagem. No
caso em questo, a imagem era utilizada para definir a posio
de cada bloco e, a partir disso, tomar deciso de qual bloco
deveria ser empilhado primeiro.
Uma imagem formada por um conjunto de pixels sendo
que o nmero de pixels dado pela resoluo da imagem.
Os pixels fornecem um conjunto de variveis que indicam
a cor de cada ponto especfico da imagem, permitindo assim
que lgicas sejam implementadas, como a identificao de um
objeto por exemplo.
O sistema de cores padro utilizado para representar uma
imagem o RGB. O padro RGB consiste em um sistema aditivo formado pelas cores vermelho, verde e azul e foi adotado
como padro para apresentao de cores em televisores em
meados da dcada de 50. Uma cor no modelo RGB expressa
ento como uma indicao de quanto vermelho, quanto verde
e quanto azul ela contm, ou seja, quando todas cores esto
no minimo ((R,G,B)=(0,0,0)) tem-se o preto e quando todas
esto no mximo (255,255,255) tem-se o branco.
Existe uma enorme variedade de sistemas de cores mas,
para o tratamento da imagem do projeto em questo, foi
utilizado o modelo HSV. O modelo HSV um modelo de
cor que define trs componentes principais:

H (Matiz-Hue) - o matiz define a tonalidade ou cor. O


matiz representa um ngulo que varia de 0 a 359 onde
0 o vermelho e 180 graus o ciano.
S (Saturao) - a saturao determina a profundidade ou
vivacidade da cor(esmaecida ou intensa). Est relacionada com o raio em relao ao ponto branco, quanto
maior a distncia de uma cor em relao ao ponto S=0,
mais vivacidade ela possui.
V (Brilho-Value) - Determina a quantidade de branco que
a imagem contm. medido em porcentagem e conforme
aumenta, como se a cor representada est mais prxima
do topo do cone.(mais clara ou escura).

Figura 4. Representao do modelo HSV

A grande vantagem por utilizar o modelo HSV que esse


padro utiliza um sistema de cores que so mais intuitivas
do que o padro RGB, que envolve combinao de cores
primrias. Devido a esse fato o modelo HSV mais adequado
para situaes que envolvem nvel de interface com o usurio.

33

Um exemplo de como esse modelo facilita a anlise da


imagem o caso onde tem-se uma imagem com sombra.
No caso do modelo RGB, a sombra iria afetar muito os
valores RGB onde estivesse situada, enquanto no padro HSV,
o componente Hue(cor) desses pontos seria praticamente o
mesmo pois as cores no estariam sendo afetadas; o que
estaria sendo afetado nesse caso seria primariamente a saturao ou at mesmo o brilho fazendo com que desse modo, o
processamento de imagens se torne mais robusto s variaes
na imagem.

utilizado neste trabalho foi controlado por um computador


digital, foi necessrio discretizar o polinmio no momento
de comandar as juntas. Verificou-se, empiricamente que, uma
discretizao de 50 pontos fornecia um resultado bastante
satisfatrio (suavidade do movimento).
III. R ESULTADOS
Inicialmente utilizando a webcam, realizou-se o processamento da imagem de forma que cada pea fosse identificada
facilmente. Para essa anlise considerou-se que a imagem
tinha uma resoluo definida no programa e ento dividiuse essa imagem em 3 setores distintos para que o algoritmo,
por sua vez, identificasse qual era a cor da pea presente em
cada setor. Essa situao ilustrada a seguir:

B. Gerao de trajetrias
O problema de gerao de trajetrias um dos problemas
mais abordados no ramo da robtica e consiste basicamente,
em gerar um histrico temporal das variveis das juntas
para que o rob realize um movimento desejado. O estudo
da trajetria fundamental pois permite que o rob realize
suas funes atravs de um movimento suave, controlando a
velocidade e at mesmo sua acelerao.
A gerao de trajetrias geralmente feita considerando-se
2 pontos, o ponto inicial e o ponto final onde deseja-se chegar.
Atravs destes obtm-se ento uma funo parametrizada de
modo que esses pontos sejam acomodados na funo nos
respectivos tempos desejados.
Outra questo muito importante ligada a gerao de trajetria a questo da singularidade. Deve-se tomar o devido
cuidado para que a trajetria gerada, esteja nos limites fsicos,
ou workspace, do rob.
No caso em questo utilizou-se um polinmio de 3a ordem
de modo que seja possvel controlar tanto as posies finais,
quanto as velocidades finais. O polinmio utilizado da
forma:
qi (t) = ai3 t3 + ai2 t2 + ai1 t + ai0

Figura 5. Foto tirada pela webcam com os setores representados.

Nessa situao, aps a calibrao do sistema, no houve


nenhum problema no reconhecimento das cores de cada setor.
Independente se a quantidade de luz no ambiente era muito
alta, ou um pouco mais baixa, o programa encontrou as cores
das peas em cada setor corretamente todas as vezes. Alm
disso, importante ressaltar que a identifcao das cores das
peas independe das posies em que as peas esto, desde
que elas estejam dentro do setor e no na interface entre um
setor e outro, as peas so reconhecidas de maneira precisa.
A lgica ento foi feita da seguinte forma: independente da
posio onde cada pea est, o rob empilha as peas sempre
na ordem, vermelha, verde e azul.
O rob desempenhou a tarefa corretamente, mas alguns
problemas foram notados. Os servomotores responsveis pelo
movimento das juntas no possuem o torque necessrio para
realizar todo o ciclo de tarefas de maneira concreta, e a
fonte de alimentao utilizada no foi capaz de suprir toda

Desse modo obtm-se um sistema onde as variveis que


devem ser encontradas so os coeficientes do polinmio, e
os tempos e posies relacionadas com o incio e o final da
operao j so conhecidos. Em forma matricial chegamos a
seguinte representao:

1 t0 t20
t30
a0
q0
0 1 2t0 3t20 a1 q00

1 tf t2f
t3f a2 q1
0 1 2tf 3t2f
a3
q10
Sendo t0 o instante de nicio do movimento e tf o instante final. q00 e q10 representam as derivadas temporais dos
polinmios 1 e 2, respectivamente. Uma vez que o rob

34

a corrente drenada pelos motores em instantes crticos. Em


alguns momentos podia-se observar a junta 1 (a seguinte logo
aps a base) cedendo mediante o prprio peso do brao,
o qual no era capaz de sustentar; em outros momentos
foi possvel notar um movimento relativamente brusco dos
motores da garra, fazendo com que os blocos que estavam
empilhados se movessem um pouco, o que dificultava ainda
mais o empilhamento dos prximos blocos.

[3] SHIPMAN, John W.. The hue-saturation-value (HSV) color model. 2015.
Disponvel em: <http://infohost.nmt.edu/tcc/help/pubs/colortheory/web/hsv.html>. Acesso em: 01 jun. 2015.
[4] KOYUNCU, Baki; GZEL, Mehmet. Software Development for the
Kinematic Analysis of a Lynx 6 Robot Arm. 2015. Disponvel
em: <http://waset.org/publications/10518/software-development-for-thekinematic-analysis-of-a-lynx-6-robot-arm>. Acesso em: 01 jun. 2015.

Figura 6. Blocos empilhados no final da operao.

IV. C ONCLUSO
Podese concluir que os objetivos principais envolvidos no
trabalho foram alcanados de maneira satisfatria. Quando
solicitado para realizar a aplicao desejada, percebeu se
que o rob Lynx 6 robot Arm, obedecia aos requisitos impostos pela lgica de programao, validando os conceitos de
processamento de imagens e gerao de trajetrias, requisitos
principais do trabalho. Entretanto, outro ponto importante para
se ressaltar, que devido as limitaes dos servos motores
do rob, algumas vezes a tarefa solicitada foi desempenhada
de maneira limitada. Um exemplo relacionase com a baixa
capacidade de gerao de torque dos servos motores, de
modo que em determinadas etapas do processo o Lynx 6
apresentava falhas, ou ento, realizava o seu trajeto pulsando,
fator determinante para que o rob derrubasse as peas ou
no as empilhasse da maneira correta.
R EFERNCIAS
[1] LAGES, Walter Fetter. Gerao de Trajetrias. 2015. Disponvel em:
<http://www.ece.ufrgs.br/ fetter/eng04479/traj.pdf>. Acesso em: 01 jun.
2015.
[2] CRAIG, J.J.: Introduction to Robotics Mechanics and Control,
Second Edition, Addison-Wesley Publishing Co., 1989.

35

Jogo torre de hanoi resolvido atravs de um


Lynx 6 Robotic Arm
Diogo Marcos Michelazzo, Pedro Carvalho Grassetti, Mauricio Becerra-Vargas
Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba Unesp
Sorocaba - SP

Como no haviam peas de tamanhos diferentes e


condizentes com a abertura da garra, foi definido que as peas
teriam o mesmo tamanho, porm elas foram numeradas de 1 a
4, onde a lgica inicial do jogo continua a mesma, uma pea de
nmero 2 no deve ficar sobre outra pea de nmero 1, e
tambm uma pea de nmero 4 no deve ficar sobre uma pea
de nmero 2. Para a programao do jogo, primeiramente
estabeleceu-se os 3 pontos de referncia de cada coluna, sendo
numerados colunas 1 a 3. Aps isso, com uma anlise
cinemtica inversa, foi possvel estabelecer os ngulos das
juntas para determinada posio. Tambm foram estabelecidos
os ngulos das juntas para as 4 alturas, pois dependendo da
quantidade de caixas em determinada coluna, o rob ter de
pegar sempre a caixa do topo da coluna e colocar na outra
coluna na altura exata, para que no haja coliso das caixas.
Estabeleceu-se ento as 3 posies das 3 colunas e tambm as
4 alturas. Aps essas definies foi possvel, atravs de uma
comunicao serial, o acionamento dos servo-motores que
controlam cada junta. O comando do servo-motor feito
atravs do valor do ngulo que se quer deixar em determinada
junta. Para deixar o movimento mais suave, uma rotina foi
determinada para que no acontecesse trancos e mudanas
abruptas de posio. Mudanas bruscas de posio podem
causar danos nos servo-motores ou at nas prprias juntas.

ResumoEste trabalho tem como objetivo o estudo da


cinemtica e programao de um rob de 5 graus de liberdade
para realizar determinados movimentos que possibilitam o
usurio comandar o rob para jogar um jogo conhecido como
torre de Hanoi.

I. INTRODUO
A Torre de Hanoi tem como objetivo a mudana de uma
coluna de peas de um ponto para outro no menor nmero de
movimentos possvel. Porm essa mudana tem uma regra
simples, uma pea de tamanho maior no pode ficar sobre uma
pea menor. Ou seja, todas as colunas devem ter as peas em
ordem crescente no quesito tamanho. Assim, o usurio
determina qual pea que deve ser levada de uma coluna para
outra coluna, sempre respeitando a regra do tamanho da pea.
II. DESENVOLVIMENTO E METODOLOGIAS
Inicialmente, um estudo do rob foi realizado. Sendo
determinado o nome das juntas, e tambm como elas atuam.
Foi definido uma posio de referncia, onde qualquer
movimento do rob, passe por essa posio. Essa configurao
importante para que o rob execute uma trajetria suave e
segura, tambm facilita na programao dos movimentos.

III. DISCUSSO DOS RESULTADOS


Aps feita a anlise cinemtica inversa e determinado os
ngulos tericos, uma rotina de programao foi estabelecida
para implementar a lgica do jogo. Porm, esses ngulos
encontrados na maioria das vezes no condizem com o que
realmente se observa na prtica. Isso se deve ao fato dos
motores estarem no final de sua vida til, ou mesmo da
condio dos acoplamentos do motor com a parte mecnica.
Para isso alguns ajustes foram feitos para que o rob execute os
passos precisamente.
O programa parte do princpio de que o jogador j saiba as
regras da Torre de Hanoi, pois a programao implementada
faz com que o rob siga as instrues do jogador e no que
resolva sozinho o jogo.

Figura 1-Descrio das Juntas

36

A programao feita em Matlab comea em um programa


base, onde so declaradas as variveis globais e onde feita a
inicializao da comunicao do software com o rob. Essa
inicializao pode ser vista na figura 2.

Aps digitar o valor, o programa verifica qual coluna o


jogador escolheu e chama uma funo FuncaoVAI. Essa
funo tem como objetivo mover o rob da posio de
segurana para uma posio logo acima da coluna desejada, a
funo armazena essa posio em uma varivel global e retorna
ao programa base. A funo est representada na figura 4.

Aps feita essa inicializao, a programao segue para


colocar o rob na posio de segurana, como comentado
anteriormente, assim possvel iniciar o jogo sem mudanas
abruptas de posio. E so determinados contadores (a1, a2 e
a3) para armazenar quantas caixas esto em cada coluna para
que seja mais fcil saber em qual altura o rob dever pegar ou
soltar a caixa.

Todos os movimentos so feitos atravs de um lao for,


assim o valor do ngulo incrementado ou decrementado de 1
em 1 e o movimento fica mais suave. Um comando pause foi
colocado dentro de cada lao para que o movimento seja ainda
mais suave.

Esse programa base, em linhas gerais, fica se repetindo de


modo que, a cada movimento, o usurio entre com o nmero da
coluna onde o rob ir pegar a caixa (w) e o nmero da coluna
onde ele ir soltar a caixa (j). A pergunta feita repetidamente
ao usurio a cada passo at que o usurio digite 0 (zero). A
interface do programa pode ser visualizada na figura 2 e a
programao base na figura 3.

Figura 4: FuncaoVAI

Posteriormente, o programa chama outra funo


FuncaoPEGAR, representada na figura 5. Nessa funo o
programa verifica a contagem de caixas da coluna escolhida
para que o rob v para a posio certa para pegar a caixa. Essa
posio armazenada em uma varivel para fazer ele retornar
para cima. Ento o rob vai at a altura da caixa a ser pegada,
um comando faz com que a garra se feche a ponto de segurar a
caixa, ele retorna posio logo acima da coluna, ento a
funo retorna ao programa base e decrementado em 1 a
contagem de caixas dessa coluna.

Figura 2: Interface do programa

Figura 3: Programa base

37

ir soltar a caixa e assim pode se posicionar na altura exata. O


rob se move at a altura, a garra se abre soltando a caixa e ele
retorna para a posio acima da coluna. A contagem de caixas
dessa coluna incrementada em 1 e a funo retorna ao
programa base.

Figura 5: FuncaoPEGAR

O prximo passo a chamada da funo FuncaoVOLTA


(figura 6). Ela muito parecida com a FuncaoVAI e faz com
que o rob v direto para a coluna digitada, onde ir soltar a
pea. Essa posio tambm armazenada em uma varivel
para que seja mais fcil comand-lo para a posio de
segurana.

Figura 7: FuncaoSOLTAR

Por fim, o programa coloca o rob na posio de segurana


e espera um novo comando do usurio para executar o prximo
passo.
Um exemplo de execuo e da contagem de caixas:
comeando com todas as caixas na coluna 1, ento a1 = 4, a2 =
0 e a3 = 0. O usurio escolhendo mover a caixa da coluna 1
para a coluna 2, aps essa execuo a contagem ficar a1 = 3,
a2 = 1 e a3 = 0. Se o prximo passo for mover da coluna 1 para
a coluna 3, a contagem ser a1 = 2, a2 = 1 e a3 = 1. Assim a
contagem feita e o rob saber exatamente a altura em que
dever se colocar para pegar ou soltar a caixa.
IV. CONCLUSO
Neste trabalho foi possvel observar a comunicao entre o
software MatLab 2010b e a placa controladora do rob de 5
graus de liberdade. Uma anlise cinemtica inversa foi
realizada para determinao dos ngulos que seriam
necessrios para as posies determinadas. Foi considerado 4
alturas e 3 posies horizontais para fazer essa anlise. Porm,
por alguns problemas de montagem do rob e tambm dos
motores, alguns ajustes tiveram que ser feitos para que o rob
tivesse o comportamento que foi estimado. Assim, a partir de
uma programao com duas entradas de dados de um usurio,
foi possvel simular um jogo denominado de Torre de Hanoi
onde o objetivo transferir uma coluna de peas de uma
posio para outra, sendo que nenhuma pea de menor
tamanho pode ficar sob outra de maior tamanho.

Figura 6: FuncaoVOLTA

Logo, o rob precisa soltar a pea, ento chamada a


funo FuncaoSOLTAR (figura 7) que, como a
FuncaoPEGAR analisa a contagem de caixas da coluna onde

38

Modelagem, Simulao e Controle de um Rob


Paralelo 6-UPRU Assistido por Computador CAD e
CAE
tavio Delboni Vargas, Mauricio Becerra-Vargas
Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba - Unesp
Sorocaba-SP
de liberdade e uma base fixa, interligadas por n-cadeias
cinemticas independentes formadas por, no mnimo, de dois
elos e acionadas por um nico atuador linear ou rotacional.
Obtm-se, com o rob paralelo, um alta preciso de posicionamento, isto devido alta rigidez da estrutura paralela
e o erro produzido na cadeia cinemtica no acumulativo
como as outras cadeias cinemticas. Eis o uso em cirurgias
de muita complexidade, tais como as realizadas no crebro, e
mquinas de usinagem de alta preciso.

ResumoEste trabalho tem como intuito mostrar a importncia dos robs paralelos e realizar simulaes no ambiente de CAD
e CAE, o primeiro construdo no software SolidEdge e o segundo
realizando a co-simulao entre o MSC Adams e o Simulink,
ou seja, ambos participam concomitantemente com a planta de
atuao de mecanismos e a planta de controle, respectivamente.
De maneira sucinta, abordou-se o trabalho da seguinte maneira:
primeiramente foi construdo as peas e montagem no ambiente
CAD com o auxlio do software SolidEdge; com a montagem
pronta, importou-se a mesma para o ambiente CAE atravs
do formato parasolid; uma vez importado pelo MSC Adams,
as juntas de fixao e rotao foram includas; por conseguinte,
por meio de variveis de estado, definiu-se as juntas de atuao
para controle (como entradas) e medidas de rotao e translao
(como sadas); montou-se a planta de controle com o auxlio do
Simulink e, por fim, foi co-simulado os softwares MSC Adams e
Simulink. As simulaes foram realizadas por meio de sinais
de entrada senoidais e entradas degraus para cada grau de
liberdade do sistema.

A. Topologia do mecanismo paralelo


A arquitetura do mecanismo paralelo usada nesta pesquisa
baseada na plataforma Stewart [1] (ou plataforma de Gough).
Este tipo de estrutura conhecida como arquitetura paralela
6-6 (seis pontos de fixao entre os atuadores e a plataforma
base e plataforma mvel) ou arquitetura paralela 6 UPRU
(seis atuadores e cada atuador consiste de uma estrutura
mecnica formada por quatro juntas: junta universal, junta
prismtica, junta rotacional e junta universal). Este mecanismo
consiste basicamente de duas plataformas conectadas por seis
atuadores lineares atuando em paralelo como mostrado na
Figura 1.
A plataforma constituda de uma base fixa, uma plataforma mvel, seis atuadores lineares, 12 juntas universais (6
acopladas plataforma mvel e 6 plataforma fixa), 6 juntas
de rotao (acopladas na ponta dos atuadores). interessante
citar que nesta plataforma o mecanismo montado para se obter
os mesmos movimentos de uma junta esfrica foi obtido ao
montar uma junta rotacional acoplada a haste do atuador,
seguida de uma junta universal acoplada plataforma mvel.
Com isso obtm-se os trs graus de liberdade.
Essa topologia foi montada de modo a se obter 6 graus de
liberdade na plataforma mvel, sendo eles: 3 movimentos de
translao e 3 movimentos de rotao independentes.

I. I NTRODUO
Nos ltimos anos tem-se testemunhado um desenvolvimento importante no uso de robs no mundo industrial. No
entanto, a estrutura mecnica dos robs mais populares, os
robs seriais, no parecem apropriadas para certas aplicaes
que esto sendo cada vez mais utilizadas pela indstria.
Cadeias cinemticas abertas tem a vantagem de realizar
movimentos envolvendo grandes deslocamentos (bom espao
de trabalho) comparado com o espao que eles ocupam.
Eles tambm tm uma excelente manobrabilidade. A principal
desvantagem a sua baixa capacidade de carga devido a
sua estrutura em cantilver, apresentando vibraes em altas
velocidades e flambagem de seus elos quando submetido a
altas cargas, comprometendo o desempenho dinmico e a
preciso de posicionamento.
Ao contrrio de um rob serial, define-se um manipulador
paralelo [4] como um mecanismo de cadeia cinemtica fechada que consiste de uma plataforma mvel com n-graus

39

nf : nmero total de juntas;


fi : nmero de graus de liberdade associado i-sima junta;
Sabe-se que tm-se 13 elos mveis (1 plataforma mvel,
6 hastes dos atuadores, 6 corpos de atuadores), 24 juntas (12
juntas universais, 6 juntas de translao, 6 juntas rotacionais),
por fim deve-se calcular a somatria dos graus de liberdade
de cada junta, sabendo que a junta universal possui 2 graus
de liberdade, a junta de revoluo e a de translao possuem
apenas 1 grau de liberdade, somando no total 36.
F = 6(13 18) + 36
F = 6DOF
Portanto conclui-se que a plataforma Stewart possui 6 graus
de liberdade [4].
B. CAD e CAE
O software Solidedge utilizado para montagem das peas
e da estrutura da plataforma Stewart atendendo s dimenses
reais dos atuadores como pode ser visualizado na Figura 1.
Aps realizada todo o procedimento de montagem da plataforma em CAD h a opo de exportar como um arquivo parasolid, este passo necessrio para que o software ADAMS
possa importar todas as caractersticas de montagem do CAD.
Apesar de ser possvel realizar criao e montagem de peas
no ADAMS, o mesmo no um software propcio para
realizar procedimentos de CAD, por isso se faz necessrio
que um software mais apropriado seja utilizado.
Aps importar o arquivo parasolid no ambiente CAE
necessrio definir as juntas de translao e rotao e, tambm,
definir foras paralelas e centralizadas com o movimento
dos atuadores lineares. Uma vez definida todas as juntas
necessrio criar variveis de estado associadas s foras e
medidas para que, em etapas posteriores, se torne possvel
realizar o controle de posio da plataforma.

Figura 1. Plataforma Stewart - Montada em CAD.

II. M ETODOLOGIA
A metodologia utilizada para realizar a modelagem, simulao e controle de uma plataforma Stewart consiste em verificar
os graus de liberdade do rob paralelo, modelar a plataforma
em CAD1 no software Solidedge, definir as juntas em CAE
2
no software ADAMS, aplicar a cinemtica inversa, definir
os parmetros de controle e, por fim, realizar a cosimulao
entre os softwares ADAMS e Simulink.
A. Clculo do grau de liberdade de um rob paralelo
O nmero de graus de liberdade de uma cadeia cinemtica
fechada pode no ser to intuitivo quanto ao DOF de uma
cadeia cinemtica aberta. A frmula de Grubler proporciona
os graus de liberdade de uma cadeia cinemtica fechada como
possvel ver na seguinte Frmula 1.
F = 6(ne nf ) +

n
X

fi

C. A cinemtica inversa
As tarefas so geralmente atribudas como um conjunto de
posies e orientaes no sistema global de coordenadas das
ferramentas do rob. Para executar estas tarefas preciso que
se transforme a trajetria das ferramentas em movimentos de
juntas. Ou seja, necessrio aplicar a cinemtica inversa para
que isso ocorra. No caso da plataforma Stewart necessrio
realizar o clculo do comprimento dos atuadores lineares de
modo a alcanar a posio e orientao desejada [4]. Para
isso se utiliza a cinemtica inversa da plataforma. Assim,
necessrio se definir um diagrama vetorial, definido na Figura
2, de modo a se determinar os comprimentos L de cada

(1)

i=1

Assim sabe-se que:


F : nmero total de graus de liberdade;
ne : nmero de elos mveis;
1 Computer
2 Computer

Aided Design
Aided Engineering

40

atuador em funo da posio desejada da plataforma mvel


P

Figura 3. Controle PID independente dos atuadores

Aps a multiplicao de todos as matrizes de rotao no


eixo z, y e x (body 3-2-1) possvel se obter a seguinte matriz
de rotao equivalente que ir mudar a orientao do vetor q
a medida a orientao da plataforma mvel muda em relao
a base fixa.
P
BR

Figura 2. Modelo vetorial da plataforma Stewart para aplicao da cinemtica


inversa.

CC
= CS
S

CSS CS
CC + SSS
CS

CCS + SS
CSS CS
CC

Onde S(x) = sin(x) e C(x) = cos(x).


Dada a Figura 2 possvel obter-se o a seguinte matemtica
vetorial observadas em 2 e 3.
a
= q + t

(2)

S = a
b

(3)

D. Controle do mecanismo paralelo


Dado que com a cinemtica inversa se obtm o comprimento desejado de cada atuador e que os atuadores fornecem
a realimentao com a posio atual , portanto, possvel se
obter o erro para que se faa o controle da plataforma, como
mostra o esquema da Figura 3.
Apesar de haverem vrios tipos de controle para a plataforma Stewart, o controle utilizado foi o controle independente
das juntas no espao de coordenas dos atuadores (o controle
mais simples a ser utilizado) que consiste em utilizar um PID
para cada atuador. Pelo fato da plataforma possuir caractersticas de um sistema multivarivel no-linear h necessidade
de se utilizar estratgias de controle robusto ou teorias mais
sofisticadas para que o sistema suporte variaes bruscas de
posio e orientao.
O PID utilizado possui um ganho proporcional de 50.000,
derivativo de 7.000 e integrativo de 10.000. Para se obter esses
valores foi sintonizado manualmente o PID onde se ajustou o
ganho at o sistema se tornar oscilante, em seguida aumentou
o derivativo at que as oscilaes diminussem e, por fim,
incrementou o integrativo de modo a se obter o menor erro
estacionrio possvel. Tambm se iniciou a simulao de modo
que no fosse necessrio nenhum tipo de controle para manter
a plataforma parada, ou seja, colocou-se foras constantes
(no adaptativas) somadas s sadas do bloco de controle de
modo que a soma se torne as entradas de fora dos atuadores,
como mostra a Figura 4.

Ao substituir 2 e 3 possvel se obter o vetor comprimento


do atuador que dado por 4.
S = q + t b

(4)

Lembrando que o vetor p est em funo do sistema


de coordenadas de referncia B, q dado pela seguinte
transformao 5 onde P
B R a matriz de rotao do sistema
[7].
q = P
p
B R

(5)

Por fim, a magnitude do comprimento do atuador dada


pela equao 6.
L =k S k

(6)
P
BR

importante citar que a matriz de rotao


obtida
atravs de rotaes sucessivas na plataforma mvel, tais
rotaes seguem a ordem de rotao em Z, Y e X, nesta
ordem (Body 3-2-1). Com isso se determina a equao 7.
P
BR

= RZB ()RYB 0 ()RXB 00 ()

(7)

41

Aps realizar as definies das variveis de estado possvel criar um bloco no simulink que permite realizar o controle
da plataforma. Uma vez no ambiente do Simulink cria-se o
esquema da Figura 5 para que se controle as foras de entrada
dos atuadores de modo a se obter a posio e orientao
desejada da plataforma.
III. R ESULTADOS
Foi testado o modelo montado na Figura 5 e realizado
vrios testes: aplicar um degrau rotacional e translacional em
cada um dos eixos da plataforma mvel, o mesmo foi feito
com um sinal senoidal variando a frequncia para se observar
a robustez do controlador.
Aplicou-se um degrau transacional no eixo Y (eixo vertical
plataforma mvel) de apenas 5 cm. E observou-se o comportamento mostrado na Figura 6 onde o sinal rosa mostra a
variao desejada e o sinal verde a variao obtida. Notou-se
um overshoot de 28% e um tempo de subida de 0.03 segundos.
A resposta considerada rpida, no entanto caso o degrau se
torne maior o sistema no mantm a estabilidade.
Ainda continuou-se a aplicar movimentos no eixo Y, mas
ao invs de translao fora aplicado o movimento de degrau
de rotao no eixo Y de 10 de modo a se observar um
movimento conhecido como yaw" plataforma. Os dados
coletados pela simulao podem ser visualizados na Figura 7.
Observou-se um overshoot de 28,57% e um tempo de subida
de 0,08 segundos. Tambm possvel notar pequenos movimentos indesejveis de rotao em outros eixos, no entanto
isso devido a simples estrutura de controle construda.
importante citar que, ambos os testes das Figuras 6 e 7,
mostram o erro estacionrio tender a zero, entretanto o mesmo
nunca ser anulado devido as foras iniciais no adaptativas
aplicadas na entrada de fora dos atuadores, como mostra a
Figura 4.
Aps realizar testes com a entrada tipo degrau, fez-se
outros testes com entrada senoidal alterando a frequncia e
amplitude de modo a observar o comportamento feito pela
plataforma. Primeiramente, aplicou-se um sinal senoidal no
eixo de rotao Y, com amplitude de 5 e frequncia de 1Hz.
E obteve-se a resposta mostrada na Figura 8. Notou-se um
atraso com relao o sinal de referncia (rosa). Ainda com a
mesma frequncia de 1Hz aplicou-se uma amplitude de 15 ,
ao invs de de 5 , como mostra a Figura 9 .
Tambm realizou-se testes amplificando a frequncia da
senoide de entrada, ainda com a amplitude de 5 , mas
com a frequncia de 10Hz observou-se o comportamento
mostrado na Figura 10. Notou-se, alm do atraso esperado
do sinal real(verde), uma perda no ganho com relao ao

Figura 4. Controlador montado no Simulink, bloco vermelho mostrado na


Figura 5

A montagem do modelo completo montado em Simulink


est representada na Figura 5, percebe-se que neste modelo
acoplou-se um sinal senoidal no eixo de rotao x. Isso faz
com que a plataforma gire em torno do eixo x (com relao a
plataforma mvel) sem que se movimente em nenhum outro
eixo (teoricamente).

Figura 5. Diagrama de blocos - Simulink

E. Co-simulao entre Simulink e ADAMS


O software ADAMS tem a disposio uma ferramenta
chamada ADAMS Controls", este puglin proporciona a possibilidade de exportar um bloco para o Simulink, o qual
possvel definir as entradas e sadas desejadas como se pode
visualizar na Figura 5. Antes de criar este bloco para exportar
para o Simulink, necessrio definir variveis de estado e
atribuir, a estas variveis, as foras de entrada nos atuadores
e as medidas a serem realizadas, sendo elas: comprimento dos
atuadores, posio e orientao da plataforma mvel.

42

sinal de referncia(rosa) e, tambm, movimento indesejados


significantes nos outros eixos de rotao.
Por fim, aplicou-se uma senoide de amplitude 5cm no eixo
de translao Y com frequncia de 5Hz e o comportamento da
plataforma mvel pode ser visualizado na Figura 11. Notouse um atraso menor daqueles observados na rotao no eixo
Y.

Figura 8. Senoide de amplitude 5 aplicada ao eixo de rotao Y com


frequncia de 1Hz.

Figura 6. Degrau de 5cm aplicado ao eixo de translao Y

Figura 9. Senoide de amplitude 15 aplicada ao eixo de rotao Y com


frequncia de 1Hz.

Figura 7. Degrau de 10 aplicado ao eixo de rotao Y.

43

IV. C ONCLUSO
Bons resultados foram conseguidos considerando o mtodo
de controle utilizado (controle independente das juntas no
espao de coordenadas dos atuadores) e concluiu-se que este
tipo de controle, onde no h o controle adaptativo das foras
gravitacionais atuantes nos atuadores, s torna possvel o
funcionamento em torno de um ponto de operao, caso
contrrio o sistema se torna instvel. Para que este problema
seja resolvido necessrio utilizar mtodos de controles mais
sofisticados, como: controle robusto, redes neurais etc. Apesar
do controle do sistema no apresentar a eficincia desejada,
o trabalho realizado possibilita a continuao do estudo da
plataforma e implementao de outras tcnicas de controle.
R EFERNCIAS
[1] BONEV, L. The True Origins of Parallel Robots, 2011. Disponivel em:
<http://www.parallemic.org/Reviews/Review007.html>.
[2] BOSCH. Bosch Rexrooth, 22 set. 2015. Disponivel em:
<http://www.boschrexroth.com/>.
[3] CAPORALI, A. S. Estratgias de Controle No Convencionais para uma
Plataforma Stewart. So Carlos - SP. 2003.
[4] MERLET, J. P. Parallel Robots. 2. ed. [S.l.]: Springer, 2006. 394 p.
[5] MONTEZUMA, M. A. F. Metodologia para identificao e controle de
um prottipo de uma plataforma de movimento com 2 G.D.L. Engenharia
Mecnica. So Carlos. 2010.
[6] NGUYEN, C. Adaptative control of a Stewart platform-based manipulator. Journal of Robotic Systems, p. 657-687, 1993.
[7] VARGAS, M. B. Controle de uma Plataforma de Movimento de um
Simulador de Vo. Escola de Engenharia de So Carlos. So Carlos, p.
16-27. 2007.

Figura 10. Senoide de amplitude 5 aplicada ao eixo de rotao Y com


frequncia de 10Hz.

Figura 11. Senoide de amplitude 5cm aplicada ao eixo de translao Y com


frequncia de 5Hz.

44

Projeto do sistema de acionamento de um rob


mvel de quatro patas por meio de um mecanismo
de quatro barras
Yasmine Castro Fortes, Thiago Martins Silva, Mauricio Becerra-Vargas
Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba Unesp
Sorocaba - SP

critrio de Grashof o qual determina se pelo menos um corpo


do mesmo capaz de fazer uma volta completa em relao aos
outros corpos (links). Para tal, o mecanismo deve ser
construdo de modo que a soma dos comprimentos do menor e
do maior link sejam menor ou igual soma dos comprimentos
dos dois outros links intermedirios. Tal condio garante que
ao menos um link ir realizar uma volta completa em relao
aos outros, condio esta, primordial para o mecanismo em
questo.

ResumoO mecanismo de quatro barras pode ter diversas


aplicaes engenhosas. Uma delas o projeto do mecanismo de
quatro barras que utilizado na parte dianteira do sistema de
locomoo de um rob caminhante, sendo este capaz de andar em
linha reta. Neste artigo sero abordados conceitos de sntese de
mecanismos e simulao em software.

I.

INTRODUO

Mecanismos de quatro barras so mecanismos compostos


de trs corpos mveis e um fixo, da o nome do mesmo. Tais
mecanismos so amplamente difundidos e possuem inmeras
aplicaes tais como limpadores de para-brisas e braos de
tratores e maquinrio semelhante. Utilizando-se apenas um
mecanismo de quatro barras possvel se obter diversos tipos
de movimentao.

II.

METODOLOGIA

O mecanismo considerado deve gerar uma trajetria no link


de sada de forma que o rob execute um caminhar.
Considerou-se um ngulo de aproximadamente 30 entre o
movimento inicial e final do link seguidor, sendo que o link
acoplador seria prolongado para funcionar como a perna do
rob, fazendo deste o link de sada. Para acompanhar a sntese
do dispositivo pode-se utilizar como referncia a figura 2.

Pode-se citar como tipos de movimento para um


mecanismo de quatro barras, biela manivela, manivela
balancim e balancim-balancim. A figura 1 mostra a
representao de um mecanismo de quatro barras em que o link
2 o link motor, o 3 o acoplador e o 4 o link seguidor.

Neste artigo ser abordado o projeto, ou seja, sntese e


simulao do mecanismo de quatro barras responsvel pelo
acionamento e incio do movimento (patas frontais) de um rob
caminhante capaz de caminhar em linha reta. Vale ressaltar a
importncia de analisar o mecanismo estudado em relao ao

O mtodo utilizado foi o mtodo grfico de dois pontos.


Para realizar a sntese, primeiramente desenha-se o link de
sada O4B nas posies extremas O4B1 e O4B2 em qualquer

45

posio que seja conveniente, no caso separados pelo ngulo


cujo valor para esta sntese 30. Em seguida desenha-se o
arco B1B2 e este estendido em qualquer direo. Foi ento
selecionado um ponto conveniente na linha B1B2 estendida. A
linha do segmento B1B2 foi ento biseccionada, e um crculo
desse raio foi desenhado ao redor de O2.
Foram ento nomeadas duas interseces do crculo e B 1B2
estendida de A1 e A2. Foram ento medidos os tamanhos do
acoplador entre A1 e B1 ou de A2 at B2.
Ento aps medir todos os links, deve-se checar se tal
configurao satisfaz o critrio de Grashof, se este no for
satisfeito deve-se ento repetir o procedimento com uma
distncia maior entre O2 e O4.
III.

SIMULAO E RESULTADOS

Aps a realizao da sntese, atravs do mtodo grfico de


dois pontos, foram obtidos os comprimentos dos links do
mecanismo. Para o link seguidor foi assumido um valor de 60
cm. Para o link acoplador, que seria responsvel pelo caminhar
do rob, foi obtido um valor de 43,5 cm, no entanto, essa a
distncia que liga o link seguidor com o acoplador, j que o
link foi prolongado para sustentar o rob.

Aps a simulao, utilizou-se o software para plotagem do


ngulo de transmisso, a variao de tal ngulo est
representada na figura 5.

Definiu-se, por fim, o comprimento de 19,5 cm para o link


motor. O link fixo, que a distncia a que devem estar as
extremidades ligadas ao solo do link seguidor e link motor,
assumiu o comprimento de 63 cm.
Para simular o funcionamento do rob e validar os
resultados da sntese proposta utilizou-se o software MSC
Adams/View. As figuras 3 e 4 mostram o resultado da
implementao no software em que possvel perceber o
posicionamento dos corpos e juntas do rob estudado.
O estudo do ngulo de transmisso foi levantado devido ao
fato de que este ngulo o responsvel por determinar a
parcela do torque exercido pelo motor que ser transmitido ao
prximo link. Idealmente um ngulo de 90 resultaria em uma
transmisso total do torque aplicado, contudo devido ao
movimento do mecanismo invivel manter-se os dois links
perpendiculares. Para casos prticos desejvel que se
mantenha o ngulo de transmisso acima de 50 garantindo
assim uma melhor transmisso de torques.
No projeto em questo fica clara a variao peridica a qual
est submetido o ngulo de transmisso, isso ocorre devido ao
movimento de rotao gerado pelo motor, entretanto vale
ressaltar que nos momentos em que o link acoplador (pata do
rob) se encontra apoiado no solo sendo responsvel por
deslocar a estrutura do mecanismo, o ngulo de transmisso se
encontra acima de 50.
Outro aspecto importante analisado foi o torque resultante
em torno do eixo principal do link motor, ou seja, o torque ao
qual o link motor estava submetido. A representao do torque
em torno desse eixo est representada na figura 6.

46

o torque exercido no eixo do motor conforme a carga exija tal


variao.
IV.

CONCLUSO

Com o trmino do projeto pode-se perceber que a sntese


utilizada propiciou a criao do mecanismo proposto
fornecendo assim um timo resultado. Resultado este, que foi
comprovado pela simulao atravs do software MSC Adams.
Pode-se, ento, ponderar acerca de parmetros importantes
para um mecanismo tais como o ngulo de transmisso e o
torque necessrio para que um motor fizesse o rob se
movimentar. Por fim importante explanar que o intuito deste
trabalho foi realizar a sntese apenas da parte frontal do rob
(responsvel pelo movimento) e no garantir o equilbrio do
mesmo durante o funcionamento.
O ponto principal em se analisar o torque resultante no eixo
do link motor o fato de que o motor responsvel por
movimentar o mecanismo de quatro barras ser acoplado neste
eixo. Portanto obtendo-se a grandeza dos torques no eixo do
motor torna possvel o dimensionamento do mesmo para tal
aplicao.

Para que tal feito seja alcanado deve-se levantar um estudo


do modelo completo do rob e definir mtodos de sntese
tambm para a parte traseira possibilitando assim um caminhar
mais estvel. Tais metodologias ficam como sugesto para
futuros estudos e melhorias no projeto.
REFERNCIAS

No caso do mecanismo estudado o torque possui


caracterstica oscilatria e peridica, o que explicado pelo
fato de que apenas aps um certo intervalo de tempo uma das
patas do rob precisa deslocar o peso do conjunto, este esforo,
portanto se repete periodicamente.

[1]

[2]

Vale ainda ressaltar que para atender ao torque varivel da


figura 6 necessria uma malha de controle a fim de se alterar

47

Norton, Robert L.: _Design of Machinery An Introduction to the


Synthesis and Analysis of Mechanisms and Machines_, Fourth Edition,
Mc Graw-Hill Education Publishing, 2011
Becker,
Marcelo.
Disponvel
em
<http://www.mecatronica.eesc.usp.br/wiki/upload/d/d6/Aula
11
SEM0104.pdf>, Acesso em: 2 nov. 2015.

Rob Desenhista
Pedro Henrique Corra Kim, Matheus Alves Arthus, Guilherme Loureiro Silvestre, Mauricio Becerra-Vargas
Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba Unesp
Sorocaba - SP

plataforma utilizada para a programao foi o MATLAB, que


j tem prontas as funes necessrias para parametrizar
(especificao da porta, baudrate, paridade, etc) a comunicao
via porta serial. O principal do programa ento, ficou por conta
do clculo da cinemtica inversa, ou seja, mediante a posio
final desejada do manipulador no plano cartesiano, obteve-se
os ngulos necessrios de cada junta para se obter essa posio.

ResumoO propsito desse trabalho foi gerar um algoritmo


para gerar uma trajetria totalmente planejada com o brao
robtico Lynx 6. A forma que uma gerao de trajetria feita
depende muito das restries impostas e do movimento desejado
do rob, dessa forma necessrio determinar a cinemtica
inversa de cada um dos pontos para que todos os requisitos de
posio do TCP sejam atendidos.

I. INTRODUO
O Lynx 6 um brao robtico com 5 graus de liberdade e
uma garra no final do ltimo link (Fig.1). Trata-se
especificamente de um rob vendido como um kit didtico
escolar e vem acompanhado de um driver de acionamento via
porta serial, e com protocolos de comunicao
preestabelecidos. Esse protocolo constitudo por 3 bytes [1]
que enviam aos servos motores os ngulos posicionais
desejados traduzidos em tempos que o motor deve girar para
se obter o movimento angular desejado. Portanto, basta enviar
o conjunto de bytes certos, referentes a cada servo motor, para
se obter o movimento desejado.
Figura 2 - Desenho realizado pelo Lynx 6.

II. COMUNICAO SERIAL


Como j dito na introduo, o brao robtico vem
acompanhado de um driver de acionamento j pronto para a
utilizao via comunicao serial. Portanto, basta configurar no
MATLAB os parmetros necessrios para se dar incio ao
envio das strings de comandos para o rob, o trecho do cdigo
responsvel por essa configurao o seguinte:
%%%% abertura de comunicao serial
s = serial('COM4');
s.BaudRate=115200;
s.StopBits=1;
s.Parity='none';
s.DataBits=8;
s.FlowControl = 'none';
s.Terminator ='CR/LF';
%set(obj, 'BaudRate',115200,'DataBits',8,'Parity','none','StopBits',1)
fopen(s);

Figura 1- Brao robtico Lynx 6.

Neste referido trabalho foi desenvolvido o controle do Lynx


6 para a realizao de um desenho especfico no papel (Fig.2)
via uma trajetria pr-definida, efetuando-se para isso os
clculos da cinemtica inversa para cada ponto pertencente a
trajetria desejada, ento traduziu-se esses resultados em bytes
de protocolo e enviou-se os comandos via porta serial. A

48

Onde se definem a porta serial utilizada, no caso a COM4;


o valor de baudrate, que quantidade de vezes que o sinal
muda no canal de comunicao em um segundo, valendo
115200 de acordo com o manual do Lynx 6; o bit de paridade,
que no caso no utilizado; o bit de parada e a quantidade de
bits por palavra, no caso 8 (1 Byte).

caneto atmico) referente a um sistema cartesiano com origem


na base rotacional do rob.
O clculo da cinemtica inversa foi realizado por meio de
um mtodo geomtrico adaptado, apenas alterou-se os
parmetros referentes as dimenses do rob, que no um
mtodo genrico e possibilita a determinao da cinemtica
reversa apenas para este caso. As frmulas utilizadas no
mtodo foram obtidas no site da lynxmotion [1], que a
fabricante do kit:

Assim, a comunicao serial fica configurada e


estabelecida. A nica coisa restante a se fazer com relao a
comunicao serial seu encerramento ao final do programa
com os seguintes comandos:

Tabela 1- Frmulas para o clculo da cinemtica reversa.

%%%%% encerramento da comunicao


fclose(s);
fclose(instrfind);
III. DESCRIO DO CDIGO E DISCUSSES
Feito a configurao da porta serial, o passo seguinte foi a
definio dos comandos necessrios para colocar o brao
robtico em sua posio inicial de referncia, sendo escolhido
no caso 90 nas juntas 2, 3 e tambm na junta rotacional 1
presa a base.

(X - L3 * cos(P)) / (2 * L1)

(Z - H - L3 * sin(P)) / (2 * L1)

sqrt(1 / (Xb^2 + Zb^2) - 1)

atan2(Xb - Q * Zb, Zb + Q * Xb)

atan2(Xb + Q * Zb, Zb - Q * Xb)

Onde L1, L3 so as dimenses dos links 1 e 3; H a altura


do brao robtico; X, Z e P as coordenadas do ponto desejado.

Os cdigos do protocolo que definem essas posies


iniciais foram obtidos mediante o programa RoboPibicJR
fornecido pelo professor. Esse programa realiza uma interface
homem/mquina, onde o usurio varia o ngulo posicional da
junta referida e o programa envia os comandos necessrios
para o movimento do rob e exibe o cdigo de comando da
placa controladora do rob (driver) responsvel pelo
movimento at a posio final especificada pelo usurio.

Dentro de um lao de repetio efetua-se o clculo dos


ngulos das juntas para cada ponto da trajetria
especificamente somente para a parte do trao reto no desenho
da figura 2, e, portanto, variando-se apenas o parmetro X que
a varivel que representa o trajeto ao longo do eixo x do
sistema de coordenadas, totalizando um total de 100 pontos
definidos com um passo de 0,01 incrementados na varivel X.
Apesar da trajetria ser curta, foi necessria essa quantidade de
pontos para que se garanta uma trajetria rigorosamente
determinada, pois trata-se de um desenho num papel no plano,
para o TCP entre dois pontos pr-definidos, possibilitando
assim a realizao do desenho. A distncia entre os dois pontos
foi incrementada de 0,01cm em 0,01cm, totalizando uma
variao total de aproximadamente 10cm (o resultado do
acumulo de 100 pontos calculados). Esse incremento bastante
pequeno garantiu tambm a estabilidade do sistema, tornando o
trajeto suficientemente suave para a realizao do trao sem
grandes discrepncias. Segue o trecho do cdigo referente ao
clculo da cinemtica reversa:

Ao colocar diretamente os ngulos iniciais desejados no


programa, foi observado que esses ngulos definidos no
correspondiam exatamente aos ngulos resultantes da posio
real do rob. Essa diferena deu-se provavelmente a condio
mecnica no ideal em que se encontrava o brao robtico
(devido a folgas, desgastes, etc.), e por isso, apesar do rob ser
projetado para interpretar certos comandos e refleti-los em um
movimento real, havia essa pequena diferena entre o valor
enviado ao rob e o valor real. Devido a isso, as posies
foram especificadas empiricamente (observando-se diretamente
a posio do brao) e no mais pela interface do programa
esse problema foi a principal dificuldade para se estabelecer
uma trajetria precisa, como veremos mais adiante.

%%%%dimensses do brao%%%%
O = 5.5;
B = 12;
A = 12;
M = 7.5;
S = 88*(pi)/180;

Com os comandos definidos, o cdigo ficou o seguinte:


%Posio inicial de referncia
fprintf(s,'#4P1236');
fprintf(s,'#5P1480');
fprintf(s,'#0P1502');

%%%%%Posio desejada%%%%%
X = 1+i*0.01
Z = 1;
P = 270*((pi)/180);

Observa-se que os comandos definidos foram: #4p1236,


#4p1480 e 0p1502. Tendo os comandos definidos basta
envia-los a porta serial via comando de imprimir na tela:
fprintf.

%%%%%calculo de angulos
Xbase = (X - M*cos(P))/(2*A);
Zbase = (Z - O - M*sin(P))/(2*A);
Q = sqrt(1/((Xbase^2) + (Zbase^2)) - 1);

Tendo definido a posio de referncia, o prximo passo


consiste no clculo da cinemtica inversa para cada ponto da
trajetria almejada. Primeiramente definiu-se as dimenses do
brao do rob, medidos com uma rgua comum, e tambm a
posio inicial do TCP (ponta da ferramenta, no caso um

49

P1 = atan2((Zbase + Q*Xbase), (Xbase Q*Zbase));


P2 = atan2((Zbase - Q*Xbase), (Xbase +
Q*Zbase));

Com as strings preenchidas com os comandos referentes


aos ngulos-pulsos do trajeto, necessrio agora transmiti-los
ao rob. Para isso, como j dito anteriormente, basta imprimir
as strings que os comandos j so enviados via porta serial, e
para isso necessrio o uso de um lao de repetio de mesma
dimenso de quando se calculou os ngulos:

theta2 = P1 - 90*(pi/180);
theta3 = P2 - theta2;
theta4 = P - P2;

%%%%%% transmisso dos angulos


for i=1:1:100
DADO = ['#1'
'P' num2str(pulsot2(i))];
fprintf(s,DADO); %Envia comandos ao robo

rd = 180/pi;
dr = pi/180;
Outra parte do cdigo, ainda dentro do mesmo lao de
repetio, referente a correo j antes mencionada nesse
artigo, devido ao problema da falta de correspondncia entre o
comando de movimento enviado ao rob e o seu movimento
real, ou seja, problema de impreciso. Neste trecho foi-se
ajustando a trajetria do brao mediante o acrscimo de
escalares nos ngulos calculados e conferindo o resultado
empiricamente no erro e acerto, at se conseguir uma
trajetria satisfatria para a realizao do desenho. Segue-se o
trecho do cdigo:

DADO2 = ['#2'
'P' num2str(pulsot3(i))];
fprintf(s,DADO2);

%%%% adaptao para o primeiro quadrante


e ajuste da imprecisao do brao

A trajetria do primeiro trao do desenho foi definida e j


enviada para o Synx 6, agora, basta finalizar o desenho
enviando os comandos necessrio para os traados restantes do
desenho.

DADO3 = ['#3' 'P' num2str(pulsot4(i))];


fprintf(s,DADO3);
end
Observe que os bytes de comando so montados, da forma
como o rob entende, mediante uma concatenao de strings.

theta22 = theta2*rdround((theta2*rd/(360)))*360;

Como dois dos traados necessrios so arcos de


circunferncia, nesse caso, bastou-se controlar uma das juntas
do rob, que seria a junta 1 responsvel pelo movimento
rotacional da base. J sabendo o comando certo para o controle
dessa junta obtidas com o programa RoboPibicJR j
mencionado, a nica coisa a fazer foi mais um lao de
repetio apenas para incrementar diretamente a string de
comando, sem precisar efetuar clculo nenhum pois o
movimento simples, e envi-los para o brao robtico:

theta22 = (90+theta22); theta22 =


(theta22 -40);
theta33 = theta3*rdround((theta3*rd/(360)))*360;
theta33 = (180 + theta33); theta33 =
(theta33 +10 -0.15*i );

for i=1:1:200
p=J1+2*i;
DADO4 = ['#0' 'P' num2str(p)];
fprintf(s,DADO4);
end

theta44 = theta4*rd round((theta4*rd/(360)))*360;


theta44 = (90 + theta44);
theta44 = (theta44 -10);

E para fazer o mesmo movimento, mas no sentido


contrrio:

Aps esses ajustes, os ngulos foram armazenados em


strings (pulsot2(i), pulsot3(i) e pulsot4(i)) para
serem transmitidos para o rob posteriormente, lembrando que
essas strings so referentes apenas ao primeiro trecho do
trajeto, a linha reta no desenho da figura 2:

for i=1:1:200
p=p-2;
DADO4 = ['#0' 'P' num2str(p)];
fprintf(s,DADO4);
end

%%%% traduo angulo-pulso


pulsot2(i) = (theta22/0.09)+500;
pulsot2(i) = round(pulsot2(i));
pulsot3(i) = (theta33/0.09)+500;
pulsot3(i) = round(pulsot3(i));
pulsot4(i) = (theta44/0.09)+500;
pulsot4(i) = round(pulsot4(i));

Pelo traado do desenho, necessrio fazer tambm o


mesmo traado, que j foi determinado anteriormente mediante
o clculo dos pontos com a cinemtica reversa, mas no sentido
contrrio. Como os valores j esto calculados e armazenados
nas strings, basta efetuar um lao de repetio com uma lgica
que faa uma varredura na string no sentido do final para o
comeo:

50

for i=1:1:100
DADO = ['#1'
'P' num2str(pulsot2(101i))];
fprintf(s,DADO); %Envia comandos ao robo
DADO2 = ['#2'
'P' num2str(pulsot3(101i))];
fprintf(s,DADO2);
DADO3 = ['#3' 'P' num2str(pulsot4(101i))];
fprintf(s,DADO3);
end

IV. CONCLUSO
O mtodo da cinemtica inversa matematicamente
bastante complexo e no possui nenhum algoritmo genrico
para a sua determinao. Porm, tendo determinado o mtodo,
possvel obter os valores dos ngulos necessrios para o
movimento das juntas que resultem na posio do TCP em
qualquer ponto dentro da rea de trabalho do brao robtico.
Com isso possvel determinar, com razovel facilidade,
um conjunto de pontos que determinam uma trajetria. Existem
outros mtodos, como o de gerao de trajetria, que
conseguem realizar o movimento de um ponto a outro de
maneira suave, mas sem uma determinao rigorosa do trajeto,
o que no atenderia a necessidade da tarefa designada para o
Lynx 6 neste artigo, que o de realizar um desenho predefinido
em uma folha no plano. Por isso ficou comprovado a eficcia
do mtodo escolhido na realizao de trajetrias suaves e
rigorosamente determinadas, a ponto de permitir um desenho.

Executado estes 4 laos de repeties, cada um referente a


um trao especfico do desenho, a trajetria do brao robtico
estar plenamente realizada, o resultado podemos ver na figura
3.

O Lynx 6 mostrou-se um kit bastante verstil, porm no


muito robusto com a sua constituio mecnica, e bastante
didtico com relao ao seu driver de acionamento via
comunicao serial. Em conjunto com o MATLAB a
comunicao serial ficou muito facilitada, deixando a
preocupao do programador livre para o algoritmo de gerao
de trajetria.
Os movimentos do brao robtico se mostraram geis,
porm no houve uma correspondncia perfeita entre comando
e movimento executado, como explicado no corpo do artigo.
No entanto, como uma plataforma didtica para aprendizado e
para primeiro contato com um rob programvel, o brao
robtico Lynx 6 o suficiente.
REFERENCES
[1]
[2]

Figura 3 - Desenho realizado pelo brao robtico Lynx 6.

51

SSC-32 Ver 2.0, Manual written for firmware version SSC32- 1.06XE
Range is 0.50mS to 2.50mS, Lynxsmotion
http://www.lynxmotion.com/images/html/proj058.htm.
Em
15/06/2015, 23:20h.

Projeto brao retroescavadeira


Guilherme Pereira Cuani, Pedro Henrique Corra Kim, Mauricio Becerra-Vargas
Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba Unesp
Sorocaba - SP

adequado de gerao de mecanismo que permitisse uma sntese


de mecanismo adequado, mas se fosse utilizada a sntese de
mecanismo de quatro barras de retorno rpido e fossem
invertidas as funes do link motor e seguidor, ento seria
possvel determinar um mecanismo que permite uma elevada
liberdade para a rotao da caamba.

ResumoO propsito desse trabalho foi projetar um


mecanismo de 4 barras para operar a caamba frontal de uma
retroescavadeira. Utilizando-se o mtodo de quatro barras com
retorno rpido, obteve-se as dimenses necessrias para a
simulao que foi feita atravs do software Adams. Por fim,
montou-se um prottipo usando como parmetro as medidas
obtidas.

III.
I.

INTRODUO

METODOLOGIA

O Procedimento de sntese de um mecanismo de quatro


barras de retorno rpido similar ao do mtodo grfico a partir
de dois pontos, mas a mudana no procedimento da
determinao de O2 faz com que o retorno do mecanismo seja
mais rpido.

Um sistema mecnico de quatro barras resulta da


associao de quatro links e juntas para transmitir esforos e
movimentos. Existem vrios mtodos para projet-lo, seja o
movimento desejado retilneo ou circular. Quando se deseja
obter uma trajetria estabelecida de pontos especficos, pode-se
utilizar um mtodo grfico. Porm eles no abordam todos os
requisitos do projeto, como o ngulo de transmisso e
limitaes espaciais dos elos.
Retroescavadeiras so equipamentos frequentemente
utilizados para auxiliar em construes e possuem algumas
ferramentas que possibilitam escavao e transporte de
materiais. A caamba dianteira serve como uma poderosa p
projetada para trabalhar com materiais que no estejam muito
compactados. Para projet-la, utiliza-se usualmente o
mecanismo de quatro barras.
Este trabalho tem como objetivo o projeto de um
mecanismo de quatro barras que opere a caamba frontal de
uma retroescavadeira de forma adequada, dando ao mecanismo
movimento o suficiente para operar de forma sucinta.
II.

Figura 1 - Mtodo de retorno rpido

O mtodo utilizado consiste nos seguintes procedimentos:

MTODO DE SNTESE

Determinar os pontos O4, B1 e B2 que formem um


ngulo entre B1O2 e B1O4 .

Usualmente o atuador mais adequado para gerar o


movimento de uma retroescavadeira um cilindro hidrulico,
no entanto o mesmo possui uma grande limitao no
movimento enquanto a caamba precisa ter um movimento
relativamente amplo.

Calcular o ngulo e que atendam as


necessidades de deslocamento do mecanismo, tal que:
+ = 360
{
=

Para adequar essas necessidades optou-se por utilizar o


mtodo do mecanismo de quatro barras com retorno rpido,
mas com uma inverso nos papis dos links motor e seguidor.
Usualmente o link motor o link que tem o poder de realizar
uma revoluo completa e o link seguidor o link que faz um
avano e retorno, no entanto, no era conhecido um mtodo

(1)

Construir duas retas que partem de B1 e B2 e que


estejam espaadas de um ngulo entre elas e nomear a
interseco entre as duas de O2.
Definir O4 O2 como link base.

52

Calcular o comprimento do link manivela a partir da


seguinte expresso:
+ = 1 1
{
= 2 2

A construo dos links do prottipo envolveu o corte de


uma chapa de acrlico nas medidas especificadas, deixando um
furo para a passagem do parafuso. Os parafusos deram ao
mecanismo as juntas de revoluo necessrias para obter o um
grau de liberdade como desejado. O controle do ngulo do link
motor garantido atravs de um servo motor, cuja sada tem a
preciso de 1 grau. O servo por sua vez, est conectado a um
micro controlador Arduino, que recebe informaes
provenientes do Joystick e determina a posio do servo. Essas
informaes podem ser vistas por um visor LCD que tambm
est conectado ao micro controlador.

(2)

Usualmente os ngulos e so escolhidos de forma a


atender a relao Q entre a velocidade de avano e retorno, mas
nesse projeto o link manivela representa uma caamba frontal
da retroescavadeira e, portanto no se deseja determinar Q, mas
o ngulo que vai determinar a amplitude de movimentao
que a caamba ter.
Uma vez que se deseja poder carregar e descarregar
diversos tipos de materiais, a caamba precisaria ter uma
grande amplitude de movimentos, esse critrio um fator
subjetivo, mas nesse projeto determinou-se seria de 225o o
que resulta em um ngulo de 45o, alm disso, tambm se
desejava um link acoplador de 300 mm e um link manivela de
270 mm e que atendesse a lei de Grashof de forma que o link
manivela possa completar uma rotao. Utilizando o mtodo de
clculo do comprimento do link manivela mencionado
anteriormente possvel determinar a localizao de B1 e B2 e
a partir da mediatriz desses dois pontos obter todos os possveis
pontos O2, uma vez que O2 escolhido os links base e seguidor
so definidos por consequncia. Esse resultado pode no ser
adequado, gerando um mecanismo que no atender lei de
Grashof, nesses casos extremos, pode ser necessrio selecionar
outro O2 ou redimensionar os links determinados inicialmente.

Figura 3: Prottipo da retroescavadeira

V.

O mtodo de construo escolhido trouxe resultados


satisfatrios e possibilitou assim, a concluso do projeto
conforme as expectativas iniciais. Alm disso, ao longo da
sntese foi possvel perceber que o momento de escolha do
mtodo, o resultado final do projeto ser afetado, portanto sua
escolha deve ser feita com cuidado.

Note que todo o projeto foi realizado visando utilizar o link


seguidor como motor com o auxlio de uma junta translacional
conectada no mesmo, para ento utilizar o movimento de
avano para realizar o movimento do mecanismo e dessa forma
ter toda a extenso de movimentao para a caamba,
portanto, uma vez que no se usa a rotao completa no link
manivela, aplicar a lei de Grashof no era estritamente
necessria, mas ela garantia que toda a extenso pudesse
percorrida.
IV.

CONCLUSO

Durante
a
montagem
foram
desenvolvidos
conhecimentos em outras reas como a programao e
eletrnica, resultando em um projeto interdisciplinar
semelhante ao que se espera de um engenheiro de controle e
automao.
Para dar continuidade ao estudo, pode-se estudar os
torques, velocidades e esforos de cada link posteriormente.

RESULTADOS

VI.

Com os parmetros obtidos atravs da sntese, foi feito um


modelo utilizando o software Adams. Assim foi possvel
visualizar e validar a funcionalidade do mecanismo.

[1]

Figura 2: Simulao do Mecanismo

Com as etapas de sntese e anlise concludas, pode-se


ento, montar um prottipo obedecendo aos resultados
anteriores.

53

REFERNCIAS

NORTON : Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos disponvel em :


https://books.google.com.br/books?id=5BBNbjApcGIC&pg=PA134&lp
g=PA134&dq=rela%C3%A7%C3%A3o+avan%C3%A7o+retorno+4+b
arras&source=bl&ots=vT7cFmjmLG&sig=hKImu4mBEeHf7ky4UMtH
3mvUHcs&hl=ptBR&sa=X&ved=0CBwQ6AEwAGoVChMIyp2E7o70yAIVShqQCh3S
wANR#v=onepage&q=rela%C3%A7%C3%A3o%20avan%C3%A7o%
20retorno%204%20barras&f=false acesso em 5 nov 2015

Controle Preditivo de um Motorredutor para


Aplicaes Robticas
Rodrigo Ferreira de Almeida, Matheus Bortoloti Dias, Mauricio Becerra-Vargas
Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba - Unesp
Sorocaba-SP

II. D ESENVOLVIMENTO DO MODELO MATEMTICO

ResumoEste artigo descreve um estudo detalhado do controle de um link robtico a partir de dois mtodos distintos,
o mtodo utilizando controladores PID convencionais e tambm o mtodo de controle preditivo, tambm conhecido como
feedforward. Para isso desenvolveu-se a modelagem mecnica
e eltrica do motor responsvel pelo movimento, e aplicou-se
tcnicas de sintonia de controladores modernas e clssicas.

Para modelagem do sistema em questo foi levado em conta


primeiramente o modelo de um motor DC. O modelo bsico
do circuito de armadura de um motor DC demonstrado a
seguir:

I. I NTRODUO
Tcnicas de controle aplicadas a robtica vem ganhando
cada vez mais espao no cenrio de tecnologia onde os robs
passam a desempenhar cada vez funes mais especificas.
Diversas tarefas na indstria j esto sendo realizadas somente
por robs, como o manuseio de objetos radioativos, soldagem
e pintura na industria automobilstica e quase sempre essas
aplicaes esto diretamente ligadas com tarefas repetitivas,
de preciso ou que apresentem algum risco. A indstria
robtica ja movimentava 100 milhes de dlares por ano[1]
em 1995 no Brasil e esses valores j so muito maiores no ano
de 2015. Devido a este fato, aprimorar o modo como os robs
operam e realizam suas tarefas se tornou algo fundamental,
e neste contexto surge a juno de diferentes tcnicas de
controle com a robtica. Soma-se a isso o fato de que a
maioria dos robs de alta performance so acionados por
motores de corrente contnua. Mesmo os robs que possuem
juntas de translao frequentemente so dotados de um motor
DC mais um eixo sem fim ou outro mecanismo responsvel
por transformar movimento rotacional em translacional. Neste
cenrio evidente que sem um bom sistema de controle para
motores DC praticamente impossvel que um rob apresente
desempenho satisfatrio. neste contexto que este trabalho
se insere: partindo-se da modelagem mecnica e eltrica do
motor DC, desenvolve-se dois sistemas de controle para ento
concluir qual abordagem se mostra mais propicia para um
acionamento robtico.

Figura 1. Circuito de armadura do motor DC

Pela lei de Kirchoff, possvel obter a seguinte equao:


V = Ra Ia + La

dIa
+ Ea
dt

Das equaes construtivas do motor possvel encontrar as


equaes para a fora contra eletromotriz (Ea ) e o torque da
mquina (a ):


Ea = Ka m = Km m
m = KIa = Km Ia

A modelagem do sistema dinmico obtida ento atravs da


2a lei de Newton com o diagrama de corpo livre do rotor.
Unindo ento a equao proveniente da 2a lei de Newton
com as equaes construtivas do motor possvel encontrar
uma equao para o torque em funo do ngulo do rotor
(m ). Aps algum trabalho algbrico e juntando a equao

54

do torque com a equao do modelo dinmico pode-se obter


a equao final:


Ra
Km
Km 2
carga
V =
Jm N link +
Bm N +
link +
Km
Ra
Ra
N
(1)
Onde:

III. S INTONIA DO CONTROLADOR : MTODO CLSSICO


Para sintonizar o controlador do servomecanismo utilizouse o mtodo de Ziegler-Nichols em malha fechada. Esta
tcnica fundamentalmente emprica e pode ser resumida da
seguinte forma: com o sistema em malha fechada insere-se
um controlador proporcional no sistema e varia-se seu ganho
at que a sada do sistema exiba oscilaes permanentes de
amplitude e perodo (Pu ) constantes. O ganho em que isto
ocorre denominado ganho ltimo (Ku ). Uma vez obtidos
Ku e Pu os parmetros do controlador PID podem ser obtidos
de maneira direta, como mostra a Tabela I.

Ra corresponde ao valor da resistncia de armadura


Km a constante de torque da mquina
Jm o momento de inrcia do rotor
N relativo ao redutor, utilizado em aplicaes robticas
para aumentar torque e reduzir rotao
link a posio do link posicionado aps o redutor
conectado no rotor
Bm o atrito viscoso entre o rotor e a camada de fluido
ao seu redor(ar)
carga o distrbio do sistema e representa um torque
na carga

Critrio
Convencional (4:1)
Pouco Overshoot
Sem Overshoot
Agressivo

Ra
2
Km Jm N s

1
h

Km
Ra

Bm N +

Km 2
Ra

Ti
0, 5Pu
0, 5Pu
0, 33Pu
1, 2Pu

Td
0, 125Pu
0, 33Pu
0, 5Pu
0, 125Pu

PARMETROS DO CONTROLADOR PELO MTODO DE Z IEGLER -N ICHOLS


EM MALHA FECHADA

Visando realizar um controle de um link robtico que possui


a equao 1 descrevendo seu movimento, ser analisado a
eficincia de dois tipos de controladores, um controlador do
tipo PID onde diferentes mtodos de sintonia sero utilizados,
e o mtodo de controle preditivo, tambm conhecido como feedforward, onde os distrbios so compensados antes mesmo
de afetar a dinmica do sistema. Isso possvel pois aplicando
a transformada de Laplace na 1 possvel obter duas funes
de transferncia distintas, uma para a planta do sistema e outra
para o distrbio. Com o modelo do distrbio devidamente
calculado possvel ento realizar o controle feedforward.
As funes de transferncia obtidas foram:
link(s)
=
V (s)

Kp
0, 6Ku
0, 33Ku
0, 2Ku
0, 5Ku
Tabela I

Para o sistema deste trabalho, obteve-se Ku = 1 e Pu =


2, 8. A Figura 2 abaixo mostra a sada oscilatria do sistema.

E a equao do distrbio:
link(s)
1
h
= 
Ra
Km
carga
2
N Km Jm N s + Ra Bm N +

Figura 2. Resposta oscilatria do sistema


Km
Ra

i 
s

Assim, com as equaes da Tabela I obtem-se os parmetros do controlador que atendem diferentes critrios de
desempenho. A Figura 3 mostra a resposta do sistema para
as quatros sintonias obtidas a partir da Tabela I.
Observando a Figura 3 possvel concluir que a melhor
sintonia a "Sem overshoot", pois alm de no apresentar
overshoot (antes do distrbio) possui ainda o menor tempo
de assentamento.
At agora considerou-se que o setpoint do controlador era
sempre constante, porm na prtica isto dificilmente ocorre.

Essas equaes so obtidas primeiramente analisando somente


o efeito do distrbio e depois o sistema sem um distrbio,
isolando assim a equao da planta. Com isso o modelo do
controlador feedforward encontrado como sendo a diviso
dos modelos obtidos.
Controladorf eedf orward =

Disturbio
P lanta

55

Figura 5. Diagrama de blocos do sistema

Figura 3. Respostas transitrias para controladores com diferentes parmetros

Figura 6. Resposta do sistema com feedforward.

Neste sentido, na Figura 4 pode-se observar como o sistema


se comporta com uma referncia senoidal (controlador com a
sintonia "Sem overshoot").

que o controlador identifica um distrbio prestes a acontecer, automaticamente ele j atua de modo que o ganho do
controlador recalculado, e o sistema no chega a a ter sua
dinmica afetada pelo distrbio. importante ressaltar que
esse modelo s possvel pois tanto o distrbio quanto a
planta, tiveram seus modelos estimados de maneira eficiente.
Em um caso real um projeto desse tipo seria mais difcil de ser
implementado visto que muitas vezes, no possvel estimar
um modelo para como o distrbio afeta o sistema uma vez que
o distrbio aleatrio. Isso seria uma limitao juntamente
com o fato de que a modelagem deveria ser feita de maneira
precisa, pois qualquer variao na modelagem de qualquer
um dos termos resultaria em uma operao no adequada do
controlador feedforward, visto que esse totalmente ligado
preciso dos modelos.

Figura 4. Resposta do sistema para um setpoint senoidal

Apesar de o controlador no ter sido sintonizado para


atender um setpoint varivel, possvel observar que o sistema
seguiu a referncia sem nenhum deslocamento de fase, porm
com um erro significativo na amplitude.

V. C OMPARATIVO FEEDFORWARD X C ONTROLADOR PID


CLSSICO

Analisando ento os resultados obtidos anteriormente


possvel analisar a sua eficincia de maneira comparativa.
Analisando-se a situao do controlador clssico com o feedforward, possvel observar grandes diferenas na resposta
dinmica do sistema:
Atravs da figura 7 possvel observar a grande eficincia
do controle preditivo para a aplicao em questo. Mesmo
o distrbio atuando no instante de 30s, o controle j soluciona este antes mesmo de afetar a dinmica do sistema,
enquanto que no controlador PID convencional, apesar do
sistema conseguir voltar para a referncia aps um intervalo
de tempo, o distrbio afeta fortemente a dinmica, gerando um

IV. S INTONIA DO CONTROLADOR : M TODO COM


FEEDFORWARD

Props-se ento o mtodo de controle utilizando o controlador feedforward. A malha de controle ficou da seguinte
forma:
Na simulao inseriu-se um valor de distrbio de 50N.m
no instante de 30s e era desejado que o link mantivesse sua
posio constante. O resultado dessa simulao foi:
Na forma de onda da figura 6 j possvel notar que os
distrbios deixaram de afetar o sistema. No momento em

56

tivo entre o controle convencional e controle preditivo, que so


2 tipos de controladores com uma grande gama de aplicaes
na indstria. Nesse caso foi possvel observar uma grande
vantagem do controlador feedforward pois alm de preservar
as caractersticas de sintonia do controlador PID, este tambm
se torna imune a rudos graas a realimentao do sistema,
resultando em um novo ganho do controlador, que vem do
distrbio.

Figura 7. Comparao entre os diferentes controladores

R EFERNCIAS
comportamento oscilatrio at atingir o setpoint. Novamente,
a questo da escolha entre os dois tipos de controladores
envolve uma anlise simples que deve ser feita, o melhor
controlador para utilizar em uma aplicao que atende os
requisitos de projeto de maneira mais simples e alm disso, as
condies para utilizao do controlador devem ser satisfeitas.
No caso do controlador PID clssico, basta somente realizar
um mtodo de sintonia e ento realizar uma sintonia fina
de modo a validar os requisitos de projeto, isso torna esse
controlador interessante pois na grande maioria dos sistemas
possvel implementar esse tipo de controle sem problemas. J
na questo do controle preditivo necessrio que 2 condies
sejam totalmente satisfeitas para sua utilizao. Primeiramente
necessrio saber o modelo do distrbio, algo que muitas
vezes impraticvel pois no possvel estimar o modelo
de um distrbio aleatrio e alm disso, necessrio conhecer
a natureza do distrbio, medindo este por um sensor. Essas
condies acabam dificultando a utilizao do controlador
feedforward em uma indstria, mas para aplicaes envolvendo robtica e sistemas que so devidamente conhecidos,
o controle possui uma boa eficincia e bastante utilizado
como uma forma de tornar a planta imune a distrbios.

[1] LOPES, Mikhail : O Doutor Smith estava errado - Disponvel em:


<http://exame.abril.com.br/revista-exame/ edicoes/665/noticias/o-doutorsmith-estava-errado-m0049135>. Acesso em : 20 nov. 2015.
[2] DC Motor Speed: System Modeling - Disponvel em:
<http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php
?example=MotorSpeed&section=SystemModeling>. Acesso em: 20 nov.
2015.
[3] CRAIG, J.J.: Introduction to Robotics Mechanics and Control,
Second Edition, Addison-Wesley Publishing Co., 1989.

VI. C ONCLUSO
Existem diversos mtodos de controle que podem ser
utilizados em controle de sistemas robticos, mas para a
utilizao destes devem ser levados em considerao os prs
e contras que trazem para o sistema. Algumas vezes somente
um controlador convencional com um bom mtodo de sintonia
j o suficiente para a resoluo de um problema complexo,
e por outro lado algumas vezes o distrbio totalmente
indesejvel, pois uma alterao na dinmica do sistema representaria uma grande dificuldade ou desconforto no caso
de sistemas que so usados para servios. Com isso, deve-se
conhecer diversas tcnicas de controle de modo que baseado
na natureza do problema, possa-se escolher um controlador
capaz de atender todos os requisitos de projeto de maneira
adequada. Este trabalho visou portanto realizar um compara-

57

Controle Independente das Juntas de um Rob com


Dois Graus de Liberdade Considerando a Dinmica
do Atuador
Guilherme Cano Lopes, Vincius Rossi, Yasmine Castro Fortes, Mauricio Becerra-Vargas
Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba - Unesp
Sorocaba-SP
ResumoPara que um manipulador siga uma determinada
trajetria necessrio o desenvolvimento de um controle efetivo.
O controle independente das juntas pode ser usado caso a aplicao permita tratar cada junta do manipulador separadamente,
como um sistema SISO (single input/single output). Esse artigo
ilustra essa prtica e em que casos ela pode ser aplicada.

I. I NTRODUO
Os avanos tecnolgicos esto continuamente acontecendo
nos projetos mecnicos de robs, o que melhora seu desempenho potencial e diminui sua faixa de aplicao. Aumentar
seu desempenho, no entanto, requer abordagens de controle
mais sofisticadas.
Controle a determinao dos estmulos no domnio do
tempo que sero aplicados s juntas para que o manipulador
realize um movimento determinado. Os mtodos de controle
dependem da aplicao e da combinao cinemtica do manipulador.
Se utilizado um rob cuja dinmica do motor linear ento
possvel utilizar mtodos de controle mais simples, como
o controle independente das juntas. Este tipo de controle
importante porque trata somente um eixo do manipulador, ignorando os outros links ou tratando-os como um distrbio.Isso
simplifica significativamente o problema. Como de qualquer
forma as outras juntas iro influenciar o comportamento
da junta tratada, necessrio que essas influncias sejam
minimizadas. Neste caso, tais influncias so minimizadas
utilizando uma relao de engrenagem alta.

Figura 1. Resposta oscilatria do sistema

~ =
V





1
1
1
J+
M ~q + B +
C ~q +
G (1)
N
N
N

Em que:
M: a matriz de massa do manipulador.
C: a matriz de coriolis do manipulador.
J: o momento de inrcia do motor.
B: o coeficiente de atrito do motor.
N: a relao de engrenagens.
G: a acelerao da gravidade.
Para fazer o controle do sistema descrito possvel utilizar
um controlador PID. Para tal a lei de controle da equao 2
Z
~ = Kp q + Kd q + Ki q dt
V
(2)

II. M ETODOLOGIA
O rob considerado nessa anlise um manipulador planar
de dois links com duas juntas de revoluo. Neste rob h
um atuador em cada junta. O modelo que descreve o rob
incluindo a dinmica do atuador est descrito na equao 1.
A figura 1 mostra o manipulador referido anteriormente.

Sendo:
Kp : o ganho proporcional.
Kd : o ganho derivativo.

58

Ki : o ganho integrativo.
q: o erro entre o ngulo da junta desejado e o
obtido.
O controle aplicado utiliza apenas o ganho Kp e Kd , ou
seja, foi utilizado controlador PD, j que o ganho Ki pode
introduzir overshoot, que indesejado no caso de manipuladores. A sintonia do controlador foi obtida atravs de uma
abordagem computacional na obteno de conjuntos timos
de parmetros.
III. S IMULAO E R ESULTADOS
As equaes diferenciais que representam o movimento
do rob, considerando a dinmica do atuador, e que foram
apresentadas anteriormente foram simuladas com o auxilio
do programa MATLAB, no qual foram escritas funes separadas para massa, Coriolis, gravidade, momento de inrcia do
atuador e coeficiente de amortecimento do atuador.
A funo do MATLAB utilizada para a simulao foi
a ODE45, tipicamente usada para a soluo de equaes
diferenciais no to complexas. Ela implementa um esquema
de soluo de sistemas de EDOs por mtodo de Runge-Kutta
de ordem mdia.
Na simulao foi aplicado um controlador PD, juntamente
com as equaes do movimento, para duas situaes desejadas
diferentes. A primeira situao foi um degrau de amplitude 5
graus na junta 1, com velocidade igual a zero, e a segunda
foi uma senoide de amplitude 10 graus na junta 2, com
velocidade com comportamento cossenoidal. Elas ocorreram
simultaneamente durante a mesma simulao.
Como o objetivo era obter a resposta do sistema para o
controle independente das juntas, as trs variveis que tem
relao direta com o desempenho do sistema foram simuladas
com diversas combinaes de valores. Essas variveis so
os ganhos do controlador, Kp (ganho proporcional) e Kd
(ganho derivativo), e N que a relao de engrenagens do
sistema. Os ganhos Kp e Kd foram variados desde valores
elevados at valores bem baixos para valores de N igual a
1,10,100,1000. Os ganhos tambm foram sempre simulados
com valores prximos um do outro, pois quando apresentavam
valores distantes o sistema se tornava instvel.
O resultado gerado para a simulao com N=1 e para
valores de Kp e Kd igual a 10 e 5, respectivamente, pode
ser visualizado nas figuras 2 e 3.
Por meio desses grficos possvel observar que para
valores baixos dos ganhos e de N, o sistema no apresenta
comportamento estvel e no converge para o resultado desejado.

Figura 2. Resposta oscilatria do sistema

Figura 3. Respostas transitrias para controladores com diferentes parmetros

O resultado gerado para a simulao com N=1 e para


valores de Kp e Kd igual a 500 e 200, respectivamente, pode
ser visualizado nas figuras 4 e 5.
Observando ambos os grficos possvel notar que mesmo
para valores de N=1, para ganhos mais altos a resposta do sistema se torna mais prxima da resposta desejada, porm com
um transitrio apresentando grande variao e um resultado
no to preciso em regime permanente.
Ainda com N=1, os resultados gerados para valores de
Kp e Kd igual a 50000 e 20000, respectivamente, pode ser
visualizado nas figuras 6 e 7.
Por meio desses grficos possvel observar que com ganhos bastante elevados no controlador PD, mesmo para N=1,
o sistema converge rapidamente para o resultado desejado.
Porm, quando utilizado um ganho proporcional (Kp) muito

59

Figura 4. Resposta oscilatria do sistema

Figura 6. Resposta oscilatria do sistema

Figura 5. Respostas transitrias para controladores com diferentes parmetros

Figura 7. Respostas transitrias para controladores com diferentes parmetros

elevado, os rudos e distrbios presentes tambm sero muito


amplificados podendo gerar grande instabilidade. Por esse
motivo, um ganho proporcional alto deve ser evitado.
Portanto, a forma de utilizar um controlador PD para o
controle independente das juntas aumentando a relao
de engrenagens (N), permitindo que o sistema alcance os
resultados desejados com ganhos mais baixos no controlador
PD, isso facilita a realizabilidade do sistema. O aumento da
relao de engrenagens diminui os distrbios, isso significa
fisicamente que a influncia das outras juntas na junta que
est sendo controlada minimizada. O que torna o controle
na junta em questo mais simples e consequentemente os
ganhos do controlador necessrios para controlar o sistema
so menores.
Na simulao, tanto para N=10, Kp=500 e Kd=200, como

para N=100, Kp=20 e Kd=10, o sistema alcanou os resultados desejados rapidamente. A figura 8, mostra o resultado
apresentado para ambos os casos.
IV. C ONCLUSO
A vantagem maior do controle independente das juntas
que cada junta pode ser considerada separadamente, o que
torna a equao de movimento linear, possibilitando realizar
um controle mais simples utilizando um controlador para cada
junta separadamente.
Por meio dos resultados simulados foi possvel analisar que
possvel realizar o controle independente das juntas de um
rob de dois graus de liberdade, considerando a dinmica
do atuador e utilizando um controlador PD se a velocidade
for baixa e se a relao de engrenagens (N) for grande o

60

Figura 8. Respostas transitrias para controladores com diferentes parmetros

suficiente para o sistema gerar os resultados desejados mesmo


com pequenos ganhos proporcionais e derivativos. Se N no
for grande o suficiente e os ganhos forem aumentados, os
acoplamentos no lineares, que foram considerados distrbios,
tero esses distrbios amplificados e o sistema pode tornar-se
instvel.
R EFERNCIAS
[1] CRAIG, J.J.: Introduction to Robotics Mechanics and Control,
Second Edition, Addison-Wesley Publishing Co., 1989.
[2] SPONG, Mark W.; VIDYASAGAR, M. : Robot Dynamics and Control,
First Edition, Wiley Publishing, 1989.
[3] OGATA, Katsuhiko : Engenharia de Controle Moderno, Fourth Edition,
Pearson Prentice Hall Publishing, 2008.

61

Sistema de reconhecimento e separao de peas


por meio de um brao robtico e um sensor
indutivo
Thiago Martins Silva, Davi Mercatelli Martes, Vinicius Rossi Sorrosal, Mauricio Becerra-Vargas
Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba Unesp
Sorocaba - SP

ResumoEste trabalho apresenta um experimento includo


no contexto das matrias de Robtica Industrial e consiste em
identificar se um material metlico ou no e moviment-lo,
atravs de um brao robtico, por uma plataforma e,
dependendo da constituio do material, aloc-lo em um local.
Para realizar as movimentaes necessrias de um brao robtico
utilizou-se a gerao de trajetrias. Podemos definir trajetria
como um histrico de posies, velocidades e aceleraes para
cada grau de liberdade.

I.

INTRODUO

Figura 1 Foto ilustrativa do Lynx-6 Robotic Arm.

Para facilitar o desenvolvimento e projeto de um sistema


robtico foi necessrio um mtodo que, a partir da descrio
dos movimentos desejados, o prprio sistema calcule as
variveis desejadas.

O Lynx-6 tem 5 graus de liberdade (Degress of Freedom


DOF). As juntas fornecem rotao da base, movimento de
avano e recuo, movimento de punho para cima e para baixo,
rotao de pulso e movimento da garra ou ferramenta. Nesse
artigo apresenta-se a gerao da trajetria para o brao robtico
aps identificar a natureza fsica de um determinado objeto e
sua alocao final. Para possibilitar uma maior compreenso do
experimento proposto, faz-se uma descrio dos elementos,
sensores e optoacopladores, utilizados no experimento,
descrio de montagem e aplicao do experimento.

Ao especificar a trajetria do movimento do sistema em


relao a ferramenta e a base de referncia da estao,
simplifica-se o algoritmo e o torna aplicvel em outras
plataformas.
Visto que um sistema robtico pode ser complexo, a
definio de um ponto de referncia inicial e final pode no ser
suficiente para resoluo do problema. Desse modo, adotam-se
pontos de passagem (via points), ou pontos intermedirios
entre posio final e inicial.

II.

Utiliza-se o mtodo de Denavit-Harbenterg para modelar o


brao robtico Lynx-6, apresentado na figura 1.

MONTAGEM EXPERIMENTAL

A. Placa serial SSC32


O brao robtico Lynx-6 utiliza-se de servo motores para
suas articulaes e rotaes. Esses servos motores so
conectados por uma placa controladora serial SSC32,
apresentada na figura 2.

62

E. Optoacoplador
O optoacoplador um componente eletrnico onde desejase o isolamento entre o sinal da entrada e da sada. Na figura 3
apresenta-se a estrutura bsica de um optoacoplador.

Figura 2 Placa serial SSC32.

Para colocar o brao robtico na posio desejada uma


sequncia de trs bytes enviada do computador para a placa
serial. A plataforma de programao e integrao dos
componentes foi o Matlab.
Na placa SSC32 tem-se 8 pinos de entrada e sada I/O
analgica, denominados entre A e H, e seu valor de tenso est
em 5V. As entradas analgicas foram utilizadas para integrar
os sensores de presena e indutivo.

Figura 3 Circuito integrado representando um octoacoplador.

Os pinos 2 e 3 so diodos emissores de luz e entre os pinos


5 e 8 tem-se os fototransitores.
No experimento, o optoacoplador foi utilizado na placa
analgica para enviar a placa SSC32 os sinais dos sensores de
presena e indutivo. Aps receber os sinais dos sensores, envia
para a placa do brao robtico Lynx-6 um sinal de 5VCC.

B. Sensor Indutivo
Sensores indutivos so dispositivos que detectam a
presena de um corpo metlico que entram em seu campo
magntico. O sensor indutivo alimentado com uma tenso de
24VCC. Ao aproximar-se um corpo metlico ele envia 24 VCC
para um optoacoplador, que gera 5VCC para a placa SSC32,
indicando a presena de um objeto metlico. O sensor indutivo
conectado na entrada analgica da placa SSC32.

F. Procedimento computacional
Utilizou-se o Matlab para gerar a trajetria do brao
robtico e manipulaes dos sinais analgicos. Para gerar a
trajetria que o rob executaria entre dois pontos utilizou-se a
interface grfica disponibilizada pelo docente a fim de se obter
os ngulos iniciais e finais das juntas.

Caso o objeto no seja metlico, o sensor no enviar


tenso para o optoacoplador (O V).

Aps o mapeamento dos ngulos em questo, foi definida a


ordem de acionamento das juntas que foi feito atravs de um
pulso de largura definida a partir do ngulo previamente
conhecido. Para que o movimento fosse suave gerou-se um
polinmio de terceiro grau cujo os coeficientes foram
calculados em uma funo e enviados para cada junta dentro de
um intervalo de tempo definido. Para o clculo dos coeficientes
do polinmio de terceiro grau criou-se uma funo que admitia
como parmetros de entrada os ngulos iniciais e finais, as
velocidades iniciais e finais e o tempo inicial e final no qual
seria feito o movimento.

C. Sensor Analgico
Sensores de presena so dispositivos que detectam a
presena de um corpo ou no, atravs da emisso de ondas em
infravermelho. O sensor de presena alimentado com uma
tenso de 24VCC. Ao identificar a presena de um corpo ele
envia 24 VCC para um optoacoplador, que gera 5VCC para a
placa SSC32, indicando a presena de um objeto. O sensor
indutivo conectado na entrada analgica da placa SSC32.
Caso no seja identificada a presena de um corpo, o sensor
no enviar tenso para o optoacoplador (O V).

III.

D. Lynx-6 Robotic Arm


O brao robtico Lynx-6 construdo por Lexan, resina de
policarbonato, de alta resistncia e corte a laser. Os
movimentos do brao so realizados por cinco servo motores
Hitec HS-422. Para a garra o servo motor um HS-81. A
voltagem dos servo motores de 6 VCC e seu peso total, sem a
base de montagem, de, aproximadamente, 0,95kg.

RESULTADOS E DISCUSSES

Ao colocar-se um objeto, um apontador com caixa plstica,


representando o objeto a ser alocado, e uma moeda, indicando
ao sensor indutivo se um corpo metlico ou no.
O sensor de presena ao identificar a presena de um corpo
envia ao Matlab o sinal digital 1 iniciando as movimentaes
do brao robtico Lynx-6. Caso a moeda fosse posicionada na
frente do sensor metlico, o brao robtico alocava o apontador
em uma plataforma. No caso da moeda no ser colocada na
frente do sensor indutivo, o apontador alocado em outro
local, no mesmo nvel do solo.

63

[1]

Esse experimento, apesar de simples, engloba conceitos e


diversas matrias do curso de controle e automao, desde o
uso de sensores e transistores, programao e aplicao dos
conceitos de robtica industrial.

[2]

Como aplicao prtica do experimento, temse a indstria,


contudo dependendo da natureza do material preciso aloc-lo
em determinado local da planta.
IV.

[3]

CONCLUSES

Com este experimento pode-se observar uma aplicao


prtica dos conceitos de robtica industrial. Utilizamos
sensores para indicar a natureza de um material e, a partir desse
dado, conseguir alocar o corpo em algum local, separando o
objeto conforme sua natureza.

[4]

[5]

REFERENCES

64

Eletricidade bsica. Roteiro da experincia 10. Circuitos optoeletrnicos.


Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC). Disponvel em <
http://www.labspot.ufsc.br/~katia/eel7011/Aula10.PDF>. Acesso em 23
de junho de 2015
4N25/4N26/4N27/4N28. Optocoupler, Phototransistor Output, With
Base
Connection.
VISHAY.
Disponvel
em
<
http://www.sos.sk/a_info/resource/d/4n25.pdf>. Acesso em 22 de junho
de 2015.
Lynxmotion L6AC-KT 6 Robotic Arm. Disponvel em <
http://www.robotbuy.ca/products/Lynxmotion_L6AC_KT_6_Robotic_A
rm_Combo_Kit_for_PC_serial_port-234-0.html>. Acesso em 22 de
junho de 2015.
KOYUNCU, Baki. GZEL, Mehmet. Software Development for the
Kinematic Analysis of a Lynx 6 Robot Arm. Word Academy os Science,
Engineering and Technology. 2007.
DESHPANDE, Vivek A. GEORGE, P. M. Analytical Solution for
Inverse kinematics of SCORBOT ER Vplus Robot. International
journal of Emerging Techology and Advanced Engineering (IJETAE).
Volume 2. 2012.

Anlise cinemtica de um brao robtico com 5


graus de liberdade
Henrique Guirelli Fernandes, Mauricio Becerra-Vargas
Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba Unesp
Sorocaba - SP

ResumoA cinemtica do brao robtico educacional Lynx


6, de 5 graus de liberdade, o tema central apresentado nesse
artigo, tal problema definido pela cinemtica direta e
cinemtica inversa. Para a modelagem dos braos e juntas do
rob utilizou-se o modelo de Denavit-Harbenterg (D-H). Os
clculos foram conferidos com auxlio de um programa feito no
software Matlab R2010b.

I.

INTRODUO

A transformao de coordenadas entre o espao das juntas e


o espao cartesiano essencial para o controle do brao
robtico, j que os robs e seus servos operam no espao das
juntas, e as tarefas e a manipulao de objetos so feitas no
espao cartesiano.
A cinemtica de qualquer rob consiste em duas partes, a
cinemtica direta e a cinemtica inversa. A cinemtica direta
determinar a orientao e posio do efetuador do rob
quando todos os ngulos no espao das juntas forem
conhecidos, j a cinemtica inversa determinar o valor das
juntas quando a orientao e posio do efetuador forem
conhecidas. Na Figura 1 podem ser observados o brao
robtico, o efetuador e o TCP.

Figura 2: Modelo do brao robtico Lynx 6.

Segundo a Figura 2 o brao robtico possui 5 juntas


rotacionais. A junta 1 representa rotao de 1 em z1 no plano
x1y1. O eixo da junta 2 perpendicular ao eixo da junta 1, e
representa rotao de 2 em z2 no plano x2y2. O eixo da junta 3
o mesmo da junta 2, e representa rotao de 3 em z3 no plano
x3y3. O eixo da junta 4 o mesmo da junta 3, e representa
rotao de 4 em z4 no plano x4y4. O eixo da junta 5
perpendicular ao eixo da junta 4, e representa rotao de 5 em
z5 no plano x5y5.
III.

CINEMTICA DIRETA

A cinemtica direta pode ser calculada a partir do modelo


de Denavit-Harbenterg [1]. Os parmetros encontram-se na
Tabela 1 a seguir:
i
1
2
3
4
5

Figura 1: Brao robtico Lynx 6.

II.

DESCRIO

i-1 [graus]
0
-90
0
0
90

ai-1 [metros]
0
0
L1
L2
0

di [metros]
0
0
0
0
0

i [graus]
1
2 - 90
3 + 90
4 + 90
5

Tabela 1: Parmetros de D-H para Lynx 6.

O brao robtico Lynx 6 possui 5 graus de liberdade


(GDL), como pode ser visto na Figura 2.

A partir dos parmetros de D-H obtiveram-se as matrizes


de transformao homognea a partir da seguinte matriz.
1

cos
sin cos 1
=[
sin sin 1
0

sin
cos cos 1
cos sin 1
0

0
sin 1
cos 1
0

1
sin 1
]
cos 1
1

As matrizes obtidas encontram-se a seguir:

65

(1)

1
1
0
1 = [
0
0
2
0
1
2 = [
2
0
3
3
2
3 = [
0
0
4
4
3
4 = [
0
0
5
0
4
5 = [
5
0

1 0
1 0
0
1
0
0
2 0
0
1
2 0
0
0
3 0
3 0
0
1
0
0
4 0
4 0
0
1
0
0
5 0
0
1
5
1
0
0

0
0
]
0
1
0
0
]
0
1
1
0
]
0
1
2
0
]
0
1
0
0
]
0
1

0
5

(2)

= [ 0 33
013

5
031

111

(25)

Onde,
5
033 =

Representa orientao do sistema 5 em relao a

origem.

(3)

5
031 =

Representa a posio do sistema 5 em relao a

origem.
(4)

Dessa forma possvel calcular-se a posio do TCP em


relao a origem.

(5)

(6)

Portanto:
0
5

= 01 12 23 34 45
11 12 13

22 23
21
0
]
5 = [
32 33
31
0
0
0
1

(7)

11 = 1 234 5 1 5

(9)

21 = 234 5 1 + 1 5

(10)

31 = 5 234

(11)

12 = 1 234 5 5 1

(12)

22 = 234 1 5 + 1 5

(13)

32 = 5 234

(14)

Figura 3: Soma vetorial do sistema 5 e sistema do TCP.

(8)

A partir da Figura 3.
0
5

= 50 + 50

Onde,

13 = 1 234

(15)

23 = 1 234

(16)

(26)

Sabendo que a posio do TCP em relao ao sistema 5


uma translao de L3 no eixo z, como mostrado na Figura 2
IV.

CINEMTICA INVERSA

Primeiramente, para se calcular a cinemtica inversa


necessrio encontrar a matriz de transformao homognea
mostrada na equao (25). E a partir dessa matriz pode-se
calcular a cinemtica inversa da seguinte forma[2].
0 1 0
1
5

= 01 1 01 12 23 34 45

0 1 0
1
5

1 2 3 4
2 3 4 5

(27)
(28)

Como resultado obtm-se as seguintes matrizes:


1 11 + 1 21
1 11 + 1 21
[
31
0

1 12 + 1 22
1 13 + 1 23
1 + 1
1 12 + 1 22 1 13 + 1 23 1 + 1
]
32
33

0
0
1
234 5 234 5 234 2 1 + 2 23
5
5
0
0
=[
]
5 234 234 5 234 2 1 2 23
0
0
0
1

33 = 234

(17)

= 1 (1 2 + 2 23 )

(18)

= 1 (1 2 + 2 23 )

(19)

= 1 2 2 23

(20)

= cos

(21)

= sin

(22)

1 + 1 = 0

(30)

= cos( + + )

(23)

1 = 1

(31)

(24)

1
=
1

(32)

Sabendo que,

= sin( + + )

(29)

A partir da igualdade das duas matrizes obtm-se os valores


dos ngulos 1 e 5.

A equao (8) pode ser escrita da seguinte forma:

66


1 = tan1 ( )

(33)

5 = 1 11 + 1 21

(34)

5 = 1 12 + 1 22

(35)

2 =

(44)

Ento:
2 = tan1 (

Juntando as equaes (34) e (35)


1 11 + 1 21
5 = tan1 (
)
1 12 + 1 22

) tan1 ( ) +

(45)

Por fim, para calcular o valor de 4 multiplicou-se os dois


lados da equao (7) pelas inversas das matrizes, 12 e 23

(36)

2 1 1 1 0 1 0
3
2
1
5

Para obter os valores de 2 e 3 utilizou-se o modelo


geomtrico mostrado na Figura 4.

= 23 1 12 1 01 1 01 12 23 34 45

2 1 1 1 0 1 0
3
2
1
5

1 23
1 23
[
1
0

23 1
1 23
1
0

= 34 45

(46)
(47)

23 1 3 11 12 13
23 1 3 21 22 23
][
31 32 33
0
0
0
0
0
0
1
4 5 4 5 4 2
4 5 4 0
=[ 5 4
]
5
5
0
0
0
0
0
1

(48)

A partir da igualdade das duas matrizes obtm-se o valor do


ngulo 4.
4 = 1 23 13 + 23 1 23 23 33

(49)

4 = +1 23 13 + 1 23 23 + 23 33

(50)

Juntando as equaes (49) e (50).


1 23 13 + 23 1 23 23 33
4 = tan1 (
)
1 23 13 + 1 23 23 + 23 33

Figura 4: Modelo geomtrico para o clculo de 2 e 3.

V.

Aplicando a lei dos cossenos na Figura 4, obtm-se:


3 =

+
21 2

12

22

3 = 1 32

(37)

Primeiramente, testou-se o programa da cinemtica direta,


que possui como entrada os valores dos ngulos das juntas
(radianos) e o valor do comprimento dos links (metros), e a
sada a orientao e posio do efetuador em relao a
origem.

(39)

Sabendo que:
= tan1 (

+ 2

Como exemplo utilizou-se como entrada os seguintes


ngulos e comprimentos: /2, /3, /7, /5, /4, 0.1, 0.2 (1, 2,
3, 4, 5, L1, L2). As matrizes obtidas foram:

(40)

0
1
=[
0
0
0,866
0
1
2 = [
0,5
0
0,4339
0,9010
2
3 = [
0
0

Aplicando novamente a lei dos cossenos na Figura 4,


obtm-se:
=

2 + 2 + 2 + 12 22
21 2 + 2 + 2
= 1

0
1

(41)
(42)

Juntando as equaes (41) e (42).

= tan1 ( )

RESULTADOS

A partir dos valores obtidos tanto na cinemtica direta


quanto na cinemtica inversa, criaram-se programas no Matlab
R2010b a fim de verificar os valores calculados de forma
terica.

(38)

Juntando as equaes (37) e (38).


3

3 = tan1 ( ) +
3
2

(51)

(43)

Sabendo que:

67

1 0 0
0 0 0
]
0 1 0
0 0 1
0,5
0
0
1
0,866 0
0
0
0,9010 0
0,4339 0
0
1
0
0

(52)
0
0
]
0
1
0,1
0
]
0
1

(53)

(54)

0,5878 0,809 0 0,2


0,809
0,5878 0 0
3
]
4 = [
0
0
1 0
0
0
0 1
0,7071 0,7071 0 0
0
0
1 0
4
]
5 = [
0,7071 0,7071
0 0
0
0
0 1
A partir da equao (7).
0
5

0,7071 0,7071
0
0,6015 0,6015 0,5257
=[
0,3717 0,3717 0,8507
0
0
0
A partir da equao (50) obtm-se.
0
5

0
0,1015
]
0,1494
1

0
= [ 0,1015 ]
0,1494

0,7071
0
0,6015

=
[
5
0,3717

0,7071
0,6015
0,3717

Para o teste do programa da cinemtica inversa, que possui


como entrada a orientao ( 05 ), a posio do sistema 5 em
relao a origem ( 05 ), e um vetor contendo o comprimento dos
links (L1, L2), e como sada os ngulos das juntas (1, 2, 3, 4,
5). O resultado obtido foi o seguinte.

(55)

= [1,5708 1,0472 0,4488 0,6283 0,7854]

(56)

Tai valores correspondem a /2, /3, /7, /5, /4,


respectivamente, que so exatamente os valores utilizados
como entrada no programa da cinemtica direta.
VI.

Outro fato interessante a se ressaltar so as solues


possveis para a cinemtica inversa, j que nas equaes (38) e
(42) observam-se que o seno possui duas solues possveis,
uma positiva e outra negativa, gerando geometrias diferentes
dos links para uma mesma posio do efetuador. Ambas esto
corretas, e para este artigo adotou-se o seno positivo para os
dois casos.

(59)

Sabendo que L3 = 0,05, ento.


5

0
=[ 0 ]
0,05

(60)

REFERNCIAS

Substituindo as equaes (58), (59) e (60) em (26)


possvel calcular a posio do efetuador em relao a origem.
0

0,0354
= [ 0,0715 ]
0,1309

CONCLUSO

Os resultados obtidos tanto na cinemtica direta quanto na


cinemtica inversa fazem sentido matemtico, pois em nenhum
dos casos a posio do efetuador em relao a origem, ou
mesmo a posio do sistema 5 em relao a origem
ultrapassaram o espao de trabalho do manipulador que,
teoricamente, consiste em uma esfera de raio igual soma de
todos os links (L1, L2 e L3).

(57)

(58)
0
0,5257]
0,8507

(62)

[1]

[2]

(61)

68

Denavit J.R.S. Hartenberg, A kinematic notion for lower-pair


mechanism based on matrices, ASME Journal of Applied Mechanics,
June 1955, 215 221.
Introduction to Robotics Mechanics and Control, John J. Craig pp 121
125, 2005 Prentice Hall.

Carro eltrico seguidor de linha


Ronaldo Adriano de Lima, , Leonardo Librio Dantas, Flavio Martins Ramires, Scheila Guedes Garcez
Centro Universitrio Nossa Senhora do Patrocnio
Salto- SP

O conjunto montado sobre um chassi, que pode ser visto


na Figura 1, composto por quatro motores CC acoplados a
redutores de velocidade e ligados a uma ponte H, uma placa
para alimentao dos sensores infravermelhos, uma placa de
controle do dispositivo onde est instalado o microcontrolador
e feita a aquisio de sinais dos sensores e uma bateria. Neste
projeto ser necessrio criar algoritmos de controle PWM
(Pulse Width) para o controle dos motores CC, atravs dos
sinais obtidos a partir dos sensores infravermelhos e
ultrassnicos. O algoritmo criado tomar a deciso necessria
para o controle eficiente do carro.

ResumoEste trabalho apresenta o desenvolvimento de um


carro eltrico que segue um trajeto por meio da identificao de
uma faixa de cor preta em superfcie de cor branca, podendo
desviar de obstculos durante o percurso. A linguagem C foi
utilizada para desenvolvimento do firmware no microcontrolador
PIC 18F4520, e o sistema para deteco da faixa composto por
sensores de luz infravermelha, a trao do carro ocorre por
quatro motores C.C. (corrente contnua) acoplados a redutores
de velocidade e ligados a uma ponte H.

I.

INTRODUO

A indstria automotiva cada vez mais utiliza motores


eltricos em novas tecnologias, pois representa uma alternativa
energtica vivel devido ao esgotamento dos recursos
petrolferos, de tal modo o aprimoramento no controle deste
tipo de motores fundamental.

II.

MATERIAL E METODOLOGIA

A. Microcontrolador
O microcontrolador PIC 18F4520 foi selecionado para o
controle do carro, sendo responsvel por realizar a leitura dos
sinais dos sensores infravermelhos e ultrassnicos e tomar as
decises de acordo com o firmware, ou seja, seguir em linha
reta, virar direita ou esquerda, para isso so enviados sinais
de PWM a ponte H de modo a ajustar a velocidade do carro de
acordo com o nvel de acentuao da curva.

Este trabalho refere-se ao desenvolvimento de um


algoritmo para controle de um carro seguidor de linhas,
utilizando vrios conceitos de programao em linguagem C e
eletrnica por meio de uma tecnologia embarcada. Este
dispositivo utiliza um microcontrolador PIC 18F4520 para
controle das funes do carro, para desenvolvimento do
Firmware foi utilizada a IDE (Integrated Development
Environment) Micro C juntamente com a plataforma Proteus
8.0.

A leitura dos sensores infravermelhos feita por meio de


entradas digitais, os sensores ultrassnicos so verificados por
meio da leitura do tempo de nvel alto de um sinal eltrico,
correspondente distncia. O Diagrama de blocos representado
na Figura 2 demonstra esse funcionamento.

Figura 1 Viso geral do carro seguidor de linha.


Fonte: Autoria prpria.
Figura 2 Diagrama de blocos do carro eltrico.
Fonte: Autoria prpria.

69

B. Motor de corrente contnua


Conforme Pereira (2015), as mquinas eltricas tm seu
funcionamento de acordo com o princpio da induo
eletromagntica, onde, em todo condutor eltrico,
movimentando-se a uma determinada velocidade, imerso em
um campo magntico, ocorre o surgimento de diferena de
potencial em seus terminais.
Uma das maneiras de se variar a velocidade de um motor
CC, alterando a tenso aplicada na armadura do motor de
modo que, quando o fluxo de corrente passa pela armadura,
fornece um campo magntico provindo dos ims permanentes
produzindo um torque no rotor.
O controle de motores CC em baixas rotaes impreciso,
onde no h resposta do rotor quando h aplicao de uma
tenso baixa, nesta condio o torque disponvel no motor no
suficiente para vencer a inrcia, com isso o acionamento
possui uma resposta desigual em algumas faixas de operao.
A Figura 3 mostra o motor CC utilizado neste trabalho.

Figura 4 Esquema eltrico de uma ponte H. [5]

D. PWM
A Tcnica de PWM (Pulse width modulation ou modulao
por largura de pulso), amplamente utilizada em diversas reas
da eletrnica, consiste na modulao da largura de pulso de
uma onda quadrada, Figura 5, de modo a mant-la por
determinados perodos ligados e desligados em outros.

Uma das maneiras para corrigir esta falha a utilizao da


tcnica PWM (Pulse Width Modulation).

Figura 5 Modulao por PWM.


Fonte: GHIRARDELLO, 2008.

A velocidade dos motores CC controlada por meio da


tcnica de PWM, para que o carro possa seguir o percurso de
uma curva necessrio variar a velocidade dos motores em
cada lado do carro, para isso o microcontrolador por meio do
firmware programado envia uma taxa ponte-H, esses valores
no firmware so programados de 0 a 255, sendo que quanto
maior esse valor maior ser a velocidade do motor..

Figura 3 Motor CC utilizado no carro.


Fonte: Autoria prpria.

C. Ponte H
A ponte H um circuito desenvolvido para controle de
motores CC, podendo ser utilizada em aplicaes
microcontroladas. Visto o aspecto construtivo dos
componentes, facilmente pode-se controlar o sentido de rotao
dos motores por meio da seleo da polaridade a ser aplicada.

E. Sensores
O par ptico composto por um LED (Light Emissor
Diode ou diodo emissor de luz) emissor de infravermelho e um
fototransistor. Os LEDs infravermelhos foram posicionados de
modo a emitir luz para o solo, caso essa luz seja emitida para
uma superfcie de cor branca essa luz ser refletida e incidir
sob o fototransitor fazendo com que este passe do estado de
corte para conduo, caso a luz seja emitida em uma superfcie
escura essa luz ser absorvida, de tal modo, o fototransistor
passar do estado de conduo para corte.

Para que o motor funcione necessrio acionar um


conjunto de chaves de modo a deix-lo conectado aos polos
positivo e negativo da fonte de alimentao, para a inverso do
sentido de rotao necessrio inverter a polaridade do motor.
No controle da velocidade dos motores utiliza-se um sinal
PWM de modo a habilitar o funcionamento da ponte H com
uma determinada taxa de frequncia. O esquema eltrico de
uma ponte H pode ser visto na Figura 4.

Baseando-se nesse princpio possvel fazer a identificao


do percurso, visto que, com a mudana de cor do trajeto do
carro o fototransistor estar em dois estados distintos, variando
os sinais entre os nveis lgicos 0 (zero) e 1 (um).

70

Aps o desvio o firmware far com que o carro encontre a


linha novamente, analisando o trajeto feito pelo carro aps a
identificao do obstculo.
III.

RESULTADOS E DISCUSSES

Os resultados esperados foram alcanados, tanto de


hardware como de software. As maiores dificuldades foram o
posicionamento dos sensores infravermelhos para a verificao
da linha de modo a obter a melhor eficincia, e em relao ao
algoritmo de controle para que o carro desviasse de obstculos
e retornasse novamente ao percurso.
Vale ressaltar que com a utilizao de mais sensores de
ultrassom nas laterais do carro, pode-se obter maior eficincia
no desvio de obstculos. Para um melhor controle do carro
durante o percurso, pode-se utilizar uma tabela de valores para
variao da taxa de PWM, ou at mesmo ser desenvolvido um
controle PID.

Figura 6 Placa eletrnica com os pares ticos utilizados no carro.


Fonte: Autoria prpria.

Para a verificao da faixa foram utilizados oito pares de


sensores, conforme a figura 6, os sensores mais recuados
identificam o estado atual e os sensores posicionados frente
identificam a variao do percurso para correo do trajeto, de
tal modo, quanto maior o deslocamento da faixa lateralmente
maior ser o percentual de reduo de velocidade enviado aos
motores.

REFERNCIAS
[1]

FRANCA, A. L. M. - Motores Eltricos de Corrente Contnua e


Universal Apostila.
[2] FUENTES, R. C. Automao industrial - Apostila, Universidade de
Santa Maria..
[3] GIOPO, L. L. et al. Rob seguidor de linha. 34. f. 2009. Monografia
(Graduao em Engenharia da Computao)- Universidade Tecnolgica
Federal
do
Paran,
2009.
Disponvel
em:
<http://www.pessoal.utfpr.edu.br/msergio/Monog-09-2-Seguidor-delinha.pdf>. Acesso em: 30 ago. 2013.
[4] MICROCHIP, PIC18F2420/2520/4420/4520 Data Sheet. 2008.
Disponvel
em:
<http://www.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/39631E.pdf>
Acesso em 2015.
[5] PATSKO, L. F. Tutorial, aplicaes, funcionamento e utilizao de
sensores.
2006.
Disponvel
em:
<http://www.maxwellbohr.com.br/downloads/robotica/mec1000_kdr500
0/tutorial_eletronica_-_aplicacoes_e_funcionamento_de_sensores.pdf>
Acesso em 2015.
[6] PATSKO, L. F. Tutorial Montagem da Ponte H. 2006. Disponvel em:
<http://www.maxwellbohr.com.br/downloads/Tutorial Eletrnica
Montagem de uma Ponte H.pdf> Acesso em 2015.
[7] PEREIRA, L. A. Mquina CC - Apostila, PUCRS-DEE
[8] PEREIRA, F. Microcontroladores PIC: Programao em C. So Paulo:
Editora rica, 2 Ed, 2003.
[9] SOUZA, F. Microcontroladores PIC Famlia PIC18F Microchip. So
Paulo: Microgenios
[10] VIVALDINI, K. C. T. Motor de corrente contnua material
complementar - Apostila, USP So Carlos

Os sensores de distncia podem ser baseados em radar,


ultrassom, laser ou infravermelho. Para este trabalho foi
escolhido o sensor ultrassnico HC-SR04, Figura 7, que
funciona com um pulso no pino de trigger de 10s, aps isso
sero enviados 8 (oito) pulsos de onda sonora a uma frequncia
de 40KHz, essas ondas trafegam pelo meio e caso haja algum
obstculo essas ondas so refletidas, retornando ao sensor.

Figura 7 Funcionamento do sensor ultrassnico. [9]

Estes sensores foram posicionados na frente do carro para


identificar algum obstculo durante o percurso, sendo que,
quando ocorrer a identificao ser executada uma rotina de
desvio.

71

Controle de processos usando rede sem fio Wi-Fi


Eduardo Paciencia Godoy, Renan Jordao
Rodrigues, Caio Csar Policelli Amalfi

Marcos Rogrio Caldiri, Jeferson Andr Bigheti


Faculdade de Engenharia de Bauru Unesp
Bauru - SP

Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba Unesp


Sorocaba - SP

Os sistemas de controle em rede possuem alguns problemas


inerentes a aplicaes de controle que no existiam em
sistemas analgicos e que so normalmente difceis de serem
detectados devido s variaes e incertezas introduzidas pela
rede de comunicao, como: atrasos, instabilidade, limitaes
de largura de banda e perda de pacotes [3].

ResumoA recente introduo de transmissores sem fio na


indstria provocou um novo interesse em tcnicas de medio e
controle, porm a maioria das aplicaes est restrita a medies
de variveis de processo em malha aberta ou aplicaes de
monitoramento. O motivo a falta de confiabilidade devido aos
problemas inerentes ao meio de transmisso. A maior parte dos
controladores industriais assume que o ciclo de controle
executado de forma peridica, no entanto esta situao no pode
ser garantida quando sensores ou transmissores sem fio so
usados em aplicaes de controle em malha fechada denominadas
de Sistemas de Controle via Redes sem fio (WNCS Wireless
Networked Control Systems). Para torn-lo imune aos problemas
inerentes ao meio de transmisso usaremos o PIDPlus que
representa uma modificao do conhecido algoritmo PID.

Um consenso na pesquisa sobre Sistemas de Controle em


Rede (NCS Network Control System) que a presena dessas
imperfeies e restries relativas rede de comunicao pode
afetar significativamente o desempenho da malha de controle,
podendo at torn-lo instvel, como demonstrado em [4].
De acordo com [2], as redes de controle industrial podem
ser divididas em trs geraes distintas, com diferentes nveis
de compatibilidade. A primeira consiste em protocolos seriais
Fieldbus tradicionais, o segundo de protocolos baseados em
Ethernet e a ltima gerao, que comeou a incorporar a
tecnologia de comunicao wireless.

I.
INTRODUO
Nos ltimos 15 anos, os sistemas Fieldbus tm exigido
muito trabalho para definio, especificao, implementao e
difuso no mercado. Hoje em dia, os sistemas Fieldbus so
padronizados e amplamente utilizados na automao industrial
[1].

As redes de sensores sem fio tem sido objeto de intensa


pesquisa. As redes sem fio tm o potencial de revolucionar
diversos segmentos da economia e atividades por meio de
aplicaes que vo desde o monitoramento ambiental e
agrcola, controle de processos industriais, transportes e
aplicaes em redes inteligentes de energia [2].

O conceito de rede fornece muitos benefcios, acima de


tudo, uma maior flexibilidade e modularidade de instalaes ou
a facilidade de configurao do sistema, comissionamento e
manuteno [1]

Eles podem ser instalados preferencialmente nas seguintes


condies:

As informaes que so transmitidas em redes industriais


so para controle, informaes de diagnstico e segurana,
como pode ser visto na figura 1.

em equipamentos que se movimentam onde o


cabeamento pode ser facilmente danificado,

adequado para ambientes perigosos,

onde cabos pode restringir o funcionamento das


mquinas a serem monitoradas;

em ambientes com longas distncias entre dispositivos


e de difcil acesso como em refinarias ou de outras plantas de
processamento
A aplicao de redes sem fio tem sido um tema de pesquisa
desafiador por um longo tempo e ainda est longe de se
esgotar. Neste momento no de se esperar que as redes sem
fio substituam completamente as redes de automao com fio,
em vez disso, eles vo complement-los sempre que necessrio
e razovel.

Figura 1: Estrutura de um Sistema de Controle via Rede (NCS)

72

O Sistema de Controle em Rede sem Fio (WNCS


Wireless Network Control System) pode ser operado entre os
sistemas com fio e sem fio existentes e tambm proporciona
vantagens em relao a potncia e flexibilidade quando
comparados aos com fio formando uma rede hbrida [5].

FN = FN1 + (ON1 FN1 ) (1 eTreset )


FN = nova sada do filtro
FN1 = sada do filtro na ltima execuo

A recente introduo de transmissores e atuadores sem fio


na indstria de processo provocou um novo interesse em
tcnicas que podem ser usadas para permitir que o controle em
malha fechada eficaz, seja usado com atualizaes de
informao peridicas como no peridicas (16).

ON1 = sada do controlador na ltima execuo


T = intervalo de tempo desde que o ltimo valor medido foi
recebido
Treset = P/I

Um pressuposto de controle de processo sempre foi que o


controle executado em uma base peridica e que um novo
valor de medio est disponvel para cada execuo. No
entanto, para minimizar o consumo de energia de um
transmissor sem fio, os valores de medio podem ser
transmitidos com uma baixa frequncia, e somente se o valor
da medio mudar significativamente (16).

A parte derivativa substituda pela seguinte equao (2):


eN eN1
(2)
OD = K D
T
eN = erro atual
eN1 = ltimo erro

Desta forma o controle tem que ser modificado para poder


trabalhar com as atualizaes no peridicas de medio. Alm
disso, importante que a perda de comunicao seja tratada
automaticamente pelo controle de uma forma a no introduzir
uma interrupo do processo.

T = intervalo de tempo desde que o ltimo valor medido


foi recebido
OD = termo derivativo do controlador
Considere a contribuio da parte derivativa quando as
entradas so perdidas durante vrios perodos, quando a
comunicao for restabelecida e eN1 na equao acima seria o
mesmo para os algoritmos originais e modificados.

Quando a medio no atualizada em uma base peridica,


um PID convencional no indicado, pois as aes de controle
no sero calculadas de forma correta. Se o controle s
executado quando uma nova medida informada, isso poderia
resultar em um atraso na resposta de um controlador.

No entanto, para o algoritmo PID padro, o divisor na parte


derivada seria o perodo, enquanto que, no novo algoritmo o
tempo decorrido entre duas medies recebidas com sucesso.
Neste novo clculo, o algoritmo modificado produziria ao
derivativa menor do que o algoritmo de controle PID [6].

Para resolver esta questo o algoritmo PID pode ser


modificado para funcionar corretamente com atualizaes de
medio lentas, no-peridica e perda de comunicao. Por
exemplo, o PIDPlus oferece um PID modificado para controle
em malha fechada, usando um transmissor de rede sem fio
(16).
II.

(1)

A realimentao, que utiliza um filtro de 1 ordem para


criar uma contribuio de reposio modificada para que
possua o comportamento de manter a ltima sada do filtro
calculado, at uma nova medio ser informada e quando uma
nova medio seja recebida e utilize a nova sada do filtro
como contribuio da realimentao.

FUNCIONAMENTO DO PIDPLUS

Para se resolver as questes apresentadas acima, o PID


deve ser modificado realizando o reset do PID implementado
utilizando uma rede de realimentao. A constante de tempo do
filtro um reflexo direto da resposta dinmica do processo.
Com base neste entendimento, o clculo de reposio do PID
foi modificado para controle sem fios. O PIDPlus [7, 8]
ilustrada na figura 2.

Para os processos que exigem ao derivativa do PID, esta


componente da sada do PID deve ser recalculada e atualizada
apenas quando uma nova medio recebida. Para o clculo da
derivada deve-se usar o tempo decorrido da ltima medio at
uma nova medio.
Na implementao do PIDPLUS, o clculo de reposio
compensa automaticamente a alterao da medio e taxa de
atualizao da medio. Os clculos do termo derivativo para
um novo valor de medio no esto disponveis a cada
execuo do PID. Assim, no h necessidade de modificar a
sincronizao para o controle sem fio, ou seja, o ajuste
baseado estritamente no ganho e dinmica do processo.

Fig. 2Estrutura do controlador PIDPlus[7]

III. WI-FI IEEE 802.11


O protocolo Wi-Fi IEEE 802.11 possui uma caracterstica
importante entre os dispositivos sem fio a considerar quando o
controle implementado atravs de uma WLAN (Wireless
Local Area Network) que o controle em tempo real, devido
aos pacotes de dados entre os controladores, sensores e

A principal diferena do PID e PIDPLUS est na parte de


integrao que foi substitudo por um filtro. A sada do filtro
calculada da seguinte forma (1):

73

atuadores ter que transmitir periodicamente, minimizando


qualquer perda ou erro na transmisso.

resposta muito rpida por se tratar de um degrau muito alto. O


fato de termos uma amostragem de 2 segundos, no se tornou
relevante para o controle.

Embora o protocolo IEEE 802.11, no tenha sido


concebido para aplicaes em Sistemas de Controle via Redes
sem fio (WNCS Wireless Network Control Systems), a sua
implementao pode ser til no controle de rede quando define
o DCF (Distributed Control Function). Neste protocolo, a
deciso da estao que pode transmitir tomada entre os ns
da WLAN [9].

Na figura 6, fizemos uma alterao do valor de referncia e


obtivemos a curva abaixo.

IV. RESULTADOS
A implementao do sistema de controle em estudo, foi
baseada em uma Planta Piloto de Instrumentao da escola
SENAI de Lenis Paulista. Em um medidor de vazo
magntico desta planta foi instalado um conversor de sinal
analgico (0 a 10Vcc) para Wi-Fi, onde foi criada uma rede
sem fio entre o medidor de vazo, um Access Point e um
Notebook (controlador). O sinal de controle transmitido
atravs de uma rede Ethernet com fio entre o Access Point e
um conversor de Ethernet para sinal analgico (0 a 5Vcc) para
um inversor de frequncia que est ligada a uma moto-bomba
que far o controle da vazo, como mostrado na figura 4.

MUDANA DE SP

Figura 6. Resposta do PIDPlus a uma mudana de Set Point.

O controle voltou a estabilidade em 30 segundos,


mostrando que sensvel a degraus de set-point.
Para conhecer a robustez do controlador, aplicamos vrios
distrbios o que resultou na figura 7

DISTRBIOS

Figura 7. Resposta do PIDPlus a distrbios do processo.

Analisando o resultado acima, observamos que o


controlador respondeu aos distrbios de forma rpida e eficaz,
trazendo a varivel de controle para dentro da tolerncia do
processo.

Figura 4. Arquitetura do sistema de controle via rede Wi-Fi

Na transmisso do sinal do medidor de vazo para o


controlador (Notebook) ser implementado o PIDPlus e
analisada sua resposta a diversos tipos de distrbio em uma
taxa de transmisso de 2s.

V.

CONCLUSO

Com os resultados apresentados, conclumos que o


controlador PIDPLUS, atende plenamente aos processos de
controle que utilizam transmissores sem fio. Sendo assim sua
melhor aplicao seria onde:

Na primeira aplicao foi iniciado o processo com um setpoint de 2m3/h e sua reposta est na figura 5.

o tempo de atualizao maior do que o tempo de


resposta do processo,

possibilidade da rede sem fio ocasionando falhas de


atualizao,

elemento final de controle apresenta significativa


manuteno em funo dos grandes picos de acionamento.
Para futuros trabalhos, est prevista a simulao de
distrbios na transmisso e analisar a resposta do controlador
REFERNCIAS

Fig. 5 PIDPLUS utilizando transmissor sem fio no inicio do processo.

[1]

Podemos observar que o controle atingiu sua estabilidade


em 34 segundos e com uma variao de 0,1 m3/h tendo uma

74

Thomesse, J. P., Fieldbuses and interoperability, Control Eng. Pract.,


vol. 7, no. 1, pp. 8194, Jan. 1999

[2]

[3]

[4]

Sauter, T., The three generations of field-level networks - evolution and


compatibility issues, IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 57, no. 11, pp.
35853595, Nov 2010.
Baillieul, J. and Antsaklis, P.J., 2007, Control and Communication
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Technology of Networked Control Systems, Vol. 95, N. 1, p. 09-28.
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[5]

[6]

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[8]

75

Naghshtabrizi, P.; Hespanha, J.P. 2011. Implementation Considerations


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Blevins, T.; Nixon; M., Zielinski, M.; Using Wireless Measurements
in Control Applications, ISA, 2013.
Millan, Y.A.; Vargas, F.; Molano, F.; Mojica, E., A Wireless
Networked Control Systems Review IEEE IX Latin American and
IEEE Colombian Conference on Automatic Control and Industry
Applications (LARC) 2011

Projeto de um grampo baseado em um mecanismo


de quatro barras
Gustavo Panazzo Landi, Pamela Perez Leite, Yara Quilles Marinho, Mauricio Becerra-Vargas
Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba Unesp
Sorocaba - SP

mecanismos que realizem


previamente estabelecidos [1].

ResumoO projeto de mecanismos uma das mais


importantes reas da Mecnica, uma vez que permite a obteno
de um conjunto de elementos que realize uma funo de
interesse. A teoria base para a sntese de um mecanismo garante
que este possua as caractersticas dinmicas e cinemticas
necessrias para atender a determinado objetivo. Neste trabalho
desenvolvido o processo de sntese de um mecanismo capaz de
fixar um objeto a uma superfcie horizontal. Para tanto, propsse a utilizao de um mecanismo de quatro barras, cuja
metodologia de projeto amplamente desenvolvida devido ao seu
emprego em larga escala nos mais diversos ramos. Tomando-se
como base um grampo de fixao, o mtodo grfico, juntamente
com um processo iterativo, foi usado para determinao da
geometria do mecanismo. Os resultados das anlises de
movimento, foras e ngulo de transmisso foram realizados
utilizando-se o software Adams.

I.

determinados

movimentos

O projeto descrito a seguir teve por objetivo a construo


de um mecanismo de quatro barras capaz de fixar determinado
objeto em uma superfcie plana. Para isso, tomou-se como base
uma ferramenta denominada grampo de fixao - toggle clamp.
Tais mecanismos so amplamente utilizados na indstria pela
capacidade de gerar uma alta fora de reteno em relao
fora de atuao [4].
II.

REVISO TERICA

A seguir, so descritos os conceitos tericos que


embasaram o projeto do mecanismo de quatro barras.
A. O mecanismo de quatro barras do grampo fixador
Tambm denominado braadeira de fixao horizontal, o
mecanismo base para o projeto apresenta suas quatro barras
dispostas conforme ilustra a figura 2.1.1.

INTRODUO

Mecanismos so formados por uma combinao de


elementos que possuem movimentos relativos de modo a
realizar determinada funo pr-estabelecida [1]. A Teoria das
Mquinas e Mecanismos utilizada para explicar a relao
entre tais elementos, suas geometrias e as foras a estes
aplicadas [2].
Altamente aplicados na construo de equipamentos
industriais, ferramentas e sistemas mecnicos diversos, os
mecanismos articulados tm como principal funo a
transmisso da fora entre seus links, permitindo determinado
movimento devidamente controlado[3].

Figura 2.1.1. Representao das quatro barras do mecanismo base para


construo do grampo horizontal. Fonte: LANTRIP; NEE; SMITH, 2003

Entre os mecanismos articulados mais utilizados esto os


mecanismos de quatro barras, que consistem em trs barras
mveis e uma fixa unidas por juntas de rotao. A barra fixa
pode ser representada fisicamente ou simplesmente simbolizar
uma distncia fixa entre duas barras presas a pontos
distintos[3].

A barra representada pela linha entre os pontos A e D da


figura 2.1.1 representa o link fixo, a barra entre os pontos D e
C corresponde ao link motor, a barra BC consiste no link
acoplador e, por fim, AB corresponde ao link seguidor. Pode-se
notar que o mecanismo se configura como duplo balancim, sem
a necessidade de nenhum link realizar uma revoluo
completa.

O estudo do movimento de mecanismos pode abordar a


anlise ou a sntese cinemtica. A anlise cinemtica envolve o
estudo das caractersticas cinemticas, estruturais e dinmicas
de mecanismos pr-existentes. J a sntese aborda o design de

76

Quando a alavanca disposta juntamente ao link acoplador


do mecanismo ilustrado movimentada no sentido antihorrio, o link seguidor movido para baixo, fixando
determinada pea posicionada abaixo da borracha ou ventosa
de fixao, conforme indica a ilustrao direita (Engaged).
Para desafixar a pea, basta girar a mesma alavanca no sentido
oposto [3].

O2C1: Link motor;

C1D1: Link acoplador;

D1O4: Link seguidor.

importante ressaltar que como este mtodo envolve a


escolha de pontos aleatrios (O2 e O4) e das posies inicial e
final do acoplador, possvel que haja a necessidade de uso de
mtodos iterativos para que o mecanismo projetado satisfaa
outras condies pr-determinadas.

B. Sntese de mecanismos
O processo de design de mecanismos envolve a definio
de tamanhos, formas, materiais de composio e arranjo das
partes de modo que tal mecanismo execute uma tarefa prdefinida [2].

C. ngulo de transmisso
Formado entre os elos seguidor e acoplador, conforme a
figura 2.3.1, o ngulo de transmisso pode representar a
qualidade da sntese de um mecanismo. Atravs dele pode-se
investigar a parcela da fora aplicada que est sendo
efetivamente transmitida em determinado instante [5].

Existem trs tipos de sntese cinemtica: gerao de


trajetria, gerao de funo e movimentao de corpos. Cada
uma dessas tcnicas pode ser desenvolvida grfica ou
analiticamente [1].
Para o projeto do mecanismo de quatro barras, a primeira
etapa a determinao da metodologia de projeto mais
adequada. Considerando-se que a movimentao do link
seguidor de um ponto inicial at um ponto final o alvo do
projeto, o mtodo de movimentao de corpos pelo link
seguidor seria a metodologia mais indicada. No entanto, como
leva ao uso posterior do projeto por gerador de funes,
desenvolvido para um mecanismo do tipo manivela-balancim,
esta metodologia foi descartada. As opes restantes so,
portanto, a sntese analtica e a sntese grfica pela
movimentao de corpos atravs do link acoplador. A primeira
foi desconsiderada pelo fato de necessitar da definio de uma
funo entre os links motor e seguidor. Como o projeto no
possui condies de contorno rgidas, esta definio torna-se
invivel.

Figura 2.3.1. ngulo de transmisso () entre links acoplador e seguidor.


Fonte: NORTON, 2011.

Dessa forma, o mtodo grfico de sntese de movimentao


de corpos pelo link acoplador mostra-se a melhor metodologia
para o desenvolvimento do presente projeto.

A figura 2.3.2 mostra a decomposio da fora ao longo do


acoplador em funo do ngulo de transmisso.

1) Sntese de mecanismos
Uma das formas de sntese por movimentao de corpos o
mtodo grfico de dois pontos fixos no link acoplador. Os dois
pontos, C1-D1 e C2-D2, consistem nas extremidades inicial e
final do acoplador, respectivamente.
Assim, neste mtodo, define-se um tamanho inicial para o
link acoplador, bem como duas posies desejadas do mesmo.
Tais posies devem ser traadas graficamente e suas linhas,
identificadas como C1-D1 para a primeira posio do
acoplador e C2-D2 para a segunda.
Figura 2.3.2. Transmisso da fora entre acoplador e seguidor de acordo
com o ngulo de transmisso.

Deve-se ligar os pontos C1 e C2 e os pontos D1 e D2, e, em


seguida, identificar os pontos mdios das linhas C1C2 e D1D2
como C3 e D3, respectivamente. Feita esta etapa, preciso
desenhar uma linha perpendicular a C1C2 passando pelo ponto
mdio C3 e escolher um ponto qualquer sobre ela,
denominando-o como O2. De modo semelhante, necessrio
traar uma linha perpendicular a D1D2 passando por D3 e
definir um ponto aleatrio sobre ela, identificando-o como
O4[1].

Para um grampo de fixao, de interesse que o ngulo


entre a fora transmitida atravs do link acoplador e a linha
representada pelo link seguidor seja de 90, fazendo com que o
torque seja mximo em um instante ideal, que, neste caso,
consiste no momento em que a borracha de fixao atua.
D. Critrio de Grashof
O Critrio de Grashof estabelece a condio para que ao
menos um link do mecanismo de quatro barras seja capaz de

Ento, podem-se identificar as quatro barras como:

O2O4: Link fixo;

77

realizar uma revoluo completa. Para que esta condio seja


satisfeita a soma dos comprimentos do maior link (l) e do
menor link (s) deve ser menor ou igual soma dos
comprimentos dos demais links (p e q).

identificadas, conforme a figura 4.2. O mecanismo de quatro


barras mostrado em destaque, bem como as dimenses de
cada barra.

Figura 2.4.1. Denominao dos links para Grashof.

III.

Figura 4.2. Mecanismo de quatro barras sintetizado.

DETALHES EXPERIMENTAIS

De posse das dimenses da figura 4.2, pde-se realizar a


anlise do Critrio de Grashof, conforme a seo 2.4. Assim,
e
. O critrio de Grashof,

Para a sntese grfica, descrita na seo anterior, utilizou-se


o software AutoCad, disponvel no Laboratrio de CAD do
cmpus. Diversas fichas tcnicas de grampos horizontais foram
consultadas para a determinao da dimenso adequada do
acoplador. Assim, o valor de 200 mm de comprimento foi
escolhido por ser um valor mdio entre os mecanismos
comerciais [6].

portanto, no atendido, conforme esperado pela caracterstica


de movimentao da alavanca do mecanismo.
Aps a realizao da sntese do mecanismo, determinaramse algumas foras nas barras do mesmo. Primeiramente
encontraram-se as foras entre cada uma das barras adjacentes,
o que possibilitou a averiguao das foras entre o link fixo e o
link motor, entre o link motor e o link acoplador, entre o link
acoplador e o link seguidor e entre o link seguidor e o link fixo.
Estas foras so mostradas nas figuras 4.3 a 4.6,
respectivamente.

A anlise da movimentao do mecanismo, das foras e do


ngulo de transmisso foi realizada atravs do software Adams,
tambm disponvel no Laboratrio de CAD.
IV.

RESULTADOS

A aplicao da metodologia proposta resultou na


necessidade de um processo iterativo para que todas as
definies do problema fossem atendidas. Por simplicidade,
so apresentadas aqui apenas os resultados obtidos para a
proposta final.

Observou-se que as foras tm o mesmo perfil, mudando


apenas a intensidade, conforme as figuras 4.3 a 4.6. O primeiro
pico das foras representa o contato entre as barras. Isto
acontece, pois, o contato no perfeitamente elstico.

A aplicao do mtodo descrito na seo 2.2 mostrada na


figura 4.1. Nesta, as linhas em vermelho representam as
posies inicial e final do acoplador, enquanto as linhas em
preto foram traadas entre as posies inicial e final das
respectivas extremidades deste link. Em amarelo, mostram-se
as linhas de construo perpendiculares.

A fora aplicada na entrada pode ser caracterizada como


um degrau e pode-se observar sua anulao em 0.3 segundos.
Em 0.5 segundos aplicado um novo degrau para o retorno do
mecanismo posio inicial. O pico da fora ser no momento
em que o mecanismo recua ao mximo, para voltar para a
posio inicial.
Determinaram-se tambm as foras ao longo das barras
com o intuito de averiguar se as mesmas esto sofrendo
compresso ou trao. Tais foras so mostradas nas figuras
4.7 a 4.10.
Para determinar se os links esto em trao ou em
compresso, analisou-se, alm da fora, o sentido do vetor de
referncia nos links. No link fixo, o sentido de Z do marker do
centro de massa para a direita. Assim, o link fixo est em
compresso quando a fora positiva, e est em trao quando
a fora negativa. O mesmo pode ser descrito para os outros
links. No link motor, o sentido de Z do marker do centro de
massa para baixo. Assim, este link est na maior parte do
movimento em trao, pois a fora predominantemente
negativa. Para os links acoplador e seguidor, utilizou-se a
mesma lgica para determinar que as barras esto sofrendo
trao durante a maior parte do movimento

Figura 4.1. Desenvolvimento do mtodo grfico de sntese.

De posse desta figura, foram escolhidos dois pontos para a


determinao da posio do link fixo. Para tanto, considerou-se
que as dimenses deveriam manter a mesma ordem de
grandeza para que o mecanismo apresentasse configurao
fisicamente realizvel. Em seguida, as quatro barras foram

78

A fora de contato entre a ventosa e a mesa tambm foi


apurada, conforme mostrado na figura 4.11. possvel
observar nesta mesma ilustrao que a fora de contato
acontece apenas no instante em que a ventosa toca na mesa.
Aps a anlise de foras, checou-se o ngulo de
transmisso, ou seja, o ngulo entre os links acoplador e
seguidor, disposto na figura 4.12. Conforme a teoria, se o
ngulo de transmisso 90, a transmisso de fora mxima.
Neste projeto, o ngulo de transmisso foi de cerca de 80 na
posio final. Logo, o valor obtido foi prximo ao ideal para
mxima transmisso de fora.

Figura 4.10. Fora ao longo do link seguidor

Figura 4.11. Fora de contato entre ventosa e mesa

Figura 4.3. Fora entre links fixo e motor


Figura 4.12. ngulo de transmisso.

V.

CONCLUSO

Considerando-se os resultados expostos, o projeto de um


mecanismo de fixao baseado em um mecanismo de quatro
barras foi bem-sucedido. Apesar de diferenas topolgicas
entre o mecanismo sintetizado e os mecanismos comerciais, a
proposta inicial foi cumprida. Atravs da anlise de foras
realizada, pode-se realizar o projeto dos pinos referentes s
juntas de revoluo, bem como dos perfis dos links e das
respectivas composies atravs da teoria de Resistncia dos
Materiais. importante ressaltar que o projeto resultou em uma
configurao quase tima, com ngulo de transmisso prximo
ao ideal para a configurao extrema. Cabe citar que o fato de o
problema proposto no possuir condies de contorno bem
definidas, requerendo apenas configuraes inicial e final prestabelecidas, as metodologias de sntese, que de incio
pareciam abrangentes, foram restritas.

Figura 4.4. Fora entre links motor e acoplador

Figura 4.5. Fora entre links acoplador e seguidor

Figura 4.6. Fora entre os links seguidor e fixo

REFERENCES
[1]
[2]
[3]
[4]

Figura 4.7. Fora ao longo do link fixo

[5]
[6]

Figura 4.8. Fora ao longo do link motor

Figura 4.9. Fora ao longo do link acoplador

79

VARGAS, M. B. Projeto de Mecanismos. Sorocaba, 2015. Notas de aula


PENNOCK, G; SHIGLEY, J.; UICKER JR., J. Theory of machines and
mechanisms. New York: Oxford University Press, 2003.
HANDLEY, B.; COON, C.; MARSHALL, D. Principles of engineering.
[s.l]: Cengage Learning, 2011.
LANTRIP, Jeff; NEE, John G.; SMITH, David A. Fundamentals of tool
design. [s.l]: Society of Manufacturing Engineers, 2003. 5 ed.
Disponvel
em:
<https://books.google.com.br/books?id=4Y3x5Fq9TJkC&dq=four+bar+
mechanism+toggle+clamp+design&hl=ptBR&source=gbs_navlinks_s>. Acesso em: 05 nov. 2015.
NORTON, R. L. Cinemtica e dinmica de mecanismos. Porto Alegre:
AMGH, 2011.
Grampo
horizontal.
EMAFIX.
Disponvel
em:
<http://www.emafix.com.br/produtos/grampo-horizontal>. Acesso em:
30 de outubro de 2015.

INDICE
Palestra Robtica e Simuladores de Movimento..........................................

01

Uma Ferramenta de Apoio ao Ensino de Robtica Educacional....................

02

Construo de um Brao Robtico com Palitos de Sorvete Controlado por


Arduno.............................................................................................................
Tabuleiro

de

Xadrez

Microprocessado

para

Competio

05

de

Robs................................................................................................................

07

Controle de um Rob Manipulador Atravs da Movimentao do Brao


Humano.............................................................................................................

15

Projeto de uma Garra Robtica Baseada em um Mecanismo de 4


Barras................................................................................................................

19

Modelagem de um Motorredutor para Aplicaes Robticas..........................

23

Modelagem de um Rob de 2GDL Incluindo a Dinmica do Motorredutor......

28

Viso Computacional Aplicada Manufatura Flexvel......................................

32

Torre de Hanoi Resolvida por um Brao Robtico...........................................

36

Modelagem, Simulao e Controle de um Rob Paralelo 6-UPRU Assistido


por Computador CAD e CAE............................................................................

39

Projeto do Sistema de Acionamento de um Rob Mvel de Quatro Patas por


Meio de um Mecanismo de Quatro Barras.......................................................

45

Rob Desenhista..............................................................................................

48

Projeto da Draga de uma Retroescavadeira Baseada em um Mecanismo de


4 Barras............................................................................................................

52

Controle Preditivo de um Motorredutor para Aplicaes Robticas.................

54

Controle Independente das Juntas de um Rob com Dois Graus de


Liberdade Considerando a Dinmica do Atuador.............................................

58

Sistema de Reconhecimento e Separao de Peas por Meio de um Brao


Robtico e um Sensor Indutivo........................................................................

62

Anlise Cinemtica de um Rob com 5 GDL..................................................

65

Carro Eltrico Seguidor de Linha.....................................................................

69

Controle de Processos Usando Rede sem fio Wi-Fi.........................................

72

Projeto de um Grampo Baseado em um Mecanismo de Quatro Barras..........

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