Sorocaba- So Paulo
Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba- UNESP
07 de novembro de 2015
Editores:
Maurcio Becerra-Vargas
Eva de Sousa Rodrigues
Carlos Augusto Monte Morbiolo
Capa:
Amanda Helen Gonalves
M855a
Palavra do Presidente
com um caloroso abrao e um sincero agradecimento que lhes dou as boas-vindas
I Mostra de Robtica e Automao de Sorocaba e Regio.
Foram dois meses de muito trabalho, reunies e planejamentos por parte dos
integrantes da comisso tcnica e organizadora.
Nossa meta foi fazer a primeira edio do evento e que fosse marcante na vida
pessoal e profissional de todos vocs, queridos colegas, que nos prestigiam. Para
tanto, cuidamos de todos os detalhes possveis nos programas cientfico,
institucional e social.
Como tal, nesta Mostra, um programa muito informativo e cientfico oferecer um rol
de sesses completo e inovador, concebido em concordncia com as crescentes
demandas das diversas disciplinas da robtica industrial, robtica mvel, projeto
mecnico e controle de sistemas mecnicos.
No entanto, o sucesso de qualquer evento depende dos participantes. Dessa forma,
aproveito esta oportunidade para convid-los a se juntar conosco neste
compromisso.
Despeo-me ansioso para receb-los neste que ser um emocionante e
inesquecvel evento.
Sejam bem-vindos!
Descrio do Evento
II
Agradecimentos
O agradecimento inicial dirigido aos conferencistas que aceitaram amavelmente
nosso convite e nos honraram com a presena e a excelente qualidade de suas
exposies orais.
Tambm, gostaria de agradecer a todos que, nos ltimos meses, tm-se dedicado
tanto na elaborao da programao cientifica, como aos organizadores que
prepararam este Evento com o nico objetivo de satisfazer as expectativas de todos
vocs.
Meu muito obrigado tambm UNESP- Campus Sorocaba por permitir, colaborar e
disponibilizar o local do evento.
No poderia deixar de agradecer a valiosa colaborao do STAEPE, ERAPI e a
Secretaria de Ps-graduao da Unidade.
Por fim agradeo a nossa patrocinadora, PROEX Pr- Reitoria de Extenso
Universitria da UNESP.
III
Patrocnio
IV
Estrutura do evento
Programao
Horrio
8h45- 9h00
7 de Novembro
Abertura
9h00- 9h45
9h45- 10h00
10h00-10h15
10h15-10h30
10h30-10h45
10h45-11h05
11h05-11h20
11h20-11h35
11h35-11h50
11h50-12h05
12h05-13h35
13h35-13h50
13h50-14h05
14h05-14h20
14h20-14h35
14h35-14h50
14h50-15h05
15h05-15h20
15h20-15h35
15h35-16h00
16h00-16h15
16h15-16h30
16h30-16h45
16h45-17h00
17h00-17h15
Sesso I
Coffee Break
Sesso II
Intervalo Almoo
Sesso III
Coffee Break
Sesso IV
Encerramento
VI
SESSO I
Horrio
9h45- 10h00
Ttulo do Artigo
Uma Ferramenta de Apoio ao Ensino
de Robtica Educacional
10h00-10h15 Construo de um Brao Robtico
com Palitos de Sorvete Controlado
por Arduno.
10h15- 10h30 Tabuleiro de xadrez microprocessado
para competio de robs.
10h30-10h45
Apresentado Por/Autores
Guilherme C. Lencione /
Mauricio Becerra-Vargas
Vitor A. Rodrigues de Moraes /
Eva de Sousa Rodrigues, Juceli E. de
Paula Nestlehner
Ivando S. Diniz /
Rafael Carneiro Brito, Wesley Angelino
de Souza
Controle de um rob manipulador Raul G. S. Vieira/
atravs da movimentao do brao Ana Jssica Saragossa, Renan Jordo
humano
Rodrigues.
SESSO II
Horrio
Ttulo do Artigo
11h05- 11h20 Projeto de uma garra robtica
baseada em um mecanismo de 4
barras
Apresentado Por/Autores
Vinicius Rossi Sorrosal /
Rodrigo Ferreira de Almeida, Caio
Malingre Magan, Mauricio Becerra
Vargas
11h20- 11h35 Modelagem de um Motorredutor para Erick S. T. Misawa/
Aplicaes Robticas.
Henrique Guirelli Fernandes, Jos
Bruno Caus
11h35- 11h50 Modelagem de um Rob de 2GDL
Mateus Mussi Brugnolli /
incluindo a dinmica do motorredutor
Pedro Catunda Marques, Mauricio
Becerra-Vargas
11h50-12h05 Viso computacional aplicada
Rodrigo Ferreira de Almeida/
manufatura flexvel
Matheus Bortoloti Dias Lus Henrique C.
Batagin
VII
SESSO III
Horrio
13h35-13h50
13h50-14h05
14h05-14h20
14h20-14h35
Ttulo do Artigo
Apresentado Por/Autores
Torre de Hanoi Resolvida por um Diogo Marcos Michelazzo/
Brao Robtico
Pedro Carvalho Grassetti , Mauricio
Becerra-Vargas
Modelagem, Simulao e Controle de Otavio D. Vargas /
um Rob Paralelo 6-UPRU Assistido Mauricio Becerra-Vargas
por Computador CAD e CAE
Projeto do sistema de acionamento Yasmine Castro Fortes /
de um rob mvel de quatro patas Thiago Martins Silva, Mauricio Becerrapor meio de um mecanismo de Vargas
Quatro Barras
Rob Desenhista
Pedro H. C. Kim/
Matheus A. Arthus, Guilherme L.
Silvestre, Mauricio Becerra Vargas
14h35-14h50
Projeto
da
draga
de
uma Pedro H. C. Kim/
retroescavadeira baseada em um Guilherme Pereira Cuani, Mauricio
mecanismo de 4 barras
Becerra Vargas
14h50-15h05
Controle
preditivo
de
um
motorredutor
para
aplicaes
robticas
Controle Independente das Juntas de
um Rob com Dois Graus de
Liberdade Considerando a Dinmica
do Atuador.
Sistema de Reconhecimento e
Separao de Peas por meio de um
Brao Robtico e um Sensor Indutivo
15h05-15h20
15h20-15h35
VIII
SESSO IV
Horrio
16h00-16h15
16h15-16h30
16h30-16h45
16h45-17h00
Ttulo do Artigo
Apresentado Por/Autores
Anlise cinemtica de um rob com 5 Henrique G. Fernandes/
GDL
Mauricio Becerra-Vargas
Carro Eltrico Seguidor de Linha
Leonardo Librio Dantas/ Ronaldo
Adriano de
Lima/Flvio
Martins
Ramires/ Scheila Guedes Garcez
Controle de processos usando rede Eduardo Pacincia de Godoy/Marcos
sem fio WiFi
Rogrio Caldieri/Jeferson Andre Bigheti/
Renan Jordo Rodrigues/Caio Cesar
Policelli Amalfi
Projeto de um grampo baseado em Yara
Quilles
Marinho/
Gustavo
um mecanismo de quatro barras
Panazzo Landi, Pamela Perez Leite,
Maurcio Becerra-Vargas
IX
A simulao de voo tem evolucionado de tal forma que, nos dias de hoje, grande parte do
treinamento realizado em aeronaves, realizado em simuladores de voo, diminuindo o risco de
treinamento, o congestionamento areo e o impacto no meio ambiente, enquanto reduz os custos
de treinamento.
Um simulador de voo pode ser considerado como uma ferramenta de realidade virtual que
fornece ao piloto um comportamento real de uma aeronave. Isto conseguido atravs da
interao sincronizadas de vrios subsistemas, dentre eles, o sistema de movimento, responsvel
pela gerao de estmulos inerciais (acelerao do veculo a ser simulado).
No obstante, pela restrio fsica do mecanismo de movimento, impossvel reproduzir de forma
exata os movimentos da aeronave no simulador de voo, portanto, algoritmos de movimentos so
necessrios para transformar o movimento da aeronave em movimentos do simulador.
I.
III.
Componentes do rob
A. Servo motor
O rob L6AC-KT possui seis graus de liberdade, utiliza
sete servos para se movimentar e estabelece a movimentao
atravs da placa controladora SSC-32 que utiliza comunicao
serial para enviar comandos aos servos. O software Matlab
permite configurar a taxa de transmisso dos bits e a porta a ser
utilizada com o objetivo de enviar informao especfica para a
placa controladora contendo dados que identificam o servomotor e o movimento a ser executado.
INTRODUO
MATERIAL E METODOLOGIA
OBJETIVOS
B. Servo motor
Os servos do AL5D (figura 2) so servos de pulso
proporcional, projetados para sistemas rdios-controlados
fazendo uso de um sinal de fcil de transmisso e recepo.
A. Testes realizados
O programa constitudo por um cdigo e uma interface
que inicialmente era constituda por seis botes onde cada um
deles indicava uma junta, seis caixas de texto que indicavam o
movimento de cada junta em graus e mais seis caixas onde
aparecia o comando em graus sendo transformado em
microssegundos, para isso foi necessria certa adaptao do
cdigo onde era preciso inserir uma incgnita para que
pudssemos alterar o valor da forma que quisssemos ento foi
preciso coloc-la como string.
B. O cdigo
A parte inserida abaixo, o incio do cdigo que est
comeando com o comando global, que torna possvel
utilizar a varivel s em todas as COMs, evitando assim a
necessidade de formar um cdigo com o tamanho maior, logo
em seguida est sendo selecionada a primeira porta, e ento a
velocidade com que cada servo motor ir se locomover
(BaudRate). Alm disso, esta parte do cdigo tambm est
abrindo a porta serial.
Graus = get(handles.graus_slider4,
'Value');
%Graus = str2num(Graus);
%=====================================
Graus1 = round(Graus);
Graus1 = num2str(Graus1);
set(handles.graus_edit2, 'String',
Graus1);
%=======================================
%Graus = round(Graus);
Graus_neutral = 90 - Graus;
Graus_neutral = round(Graus_neutral);
Graus_neutral = num2str(Graus_neutral);
set(handles.graus_pos_neutra_edit4,
'String', Graus_neutral);
global s
s = serial('COM1');
s.BaudRate=115200;
s.StopBits=1;
s.Parity='none';
s.DataBits=8;
s.FlowControl = 'none';
s.Terminator ='CR/LF';
%set(obj, 'BaudRate', 115200, 'DataBits',
8, 'Parity', 'none', 'StopBits', 1)
fopen(s);
V.
RESULTADOS E DISCUSSES
VI.
CONCLUSO
set(handles.graus_slider4, 'Min',
sliderMin);
set(handles.graus_slider4, 'Max',
sliderMax);
set(handles.graus_slider4, 'SliderStep',
sliderStep);
%set(handles.graus_slider, 'Value', 90);
Esta parte do cdigo pega o valor gerado pelo nmero
inserido atravs da barra de comando onde, aps esse processo,
feita uma equao que forma um nmero muitas vezes
I.
MATERIAL E METODOLOGIA
A. Palitos de Sorvete
A escolha deste material deu-se pela facilidade de manuseio
e por tratar-se de um material leve e com preo acessvel.
Todas as articulaes do brao robtico, bem como sua base,
foram construdas a partir deste material.
INTRODUO
B. Servo Motor
Foi utilizado no presente trabalho, um total de quatro servos
motores que serviro para realizar a movimentao do brao
para esquerda e direita e para cima e para baixo.
REFERNCIAS
[1]
[2]
[3]
RESULTADOS E DISCUSSES
[4]
[5]
I.
INTRODUO
- Unidade de Memria;
- Unidade Central de Processamento (CPU);
- Barramentos;
- Unidade de entrada/sada;
- Comunicao srie;
- Unidade de temporizao;
- Watchdog Timer;
- Conversor analgico digital.
B. Multiplexadores de Sinal
Os multiplexadores so dispositivos que codificam
informaes provenientes de uma ou mais fontes de dados em
um nico canal. So mais comumente utilizados em projetos
onde o custo se eleva caso seja necessria a implantao de
canais separados para cada fonte de dados.
O roteamento das entradas de dados feito atravs das
entradas de seleo, barramento de endereos. Portanto, para se
obter um sinal, entre muitos, na sada so necessrios a entrada
de endereos e a entrada de dados, como apresenta a Figura 4.
- 1 MAX232
- 5 Multiplexadores CD4067BE
- 1 Multiplexador 74HC4051N
- Um display LCD (Liquid Crystal Display)
- 4 Capacitores de 1 uF;
- 2 Capacitores de 15 pF;
- 80 Resistncias de 1k;
- Um cristal de 20 MHz.
Para exibir o recebimento de informaes da interface serial
no protocolo desejado, utilizou-se um LCD na simulao. O
circuito implementado em simulao mostrado na Figura 6.
III.
MATERIAIS E MTODOS
B. A plataforma
Para dar incio a montagem do hardware da plataforma
comprou-se um tabuleiro de xadrez comum de casas de lado
3,4 cm e dobrvel, de maneira que acomodasse as placas de
circuito impresso. As Figuras 7 e 8 ilustram as configuraes
fsicas da plataforma.
Figura 9 - Detalhe da casa do tabuleiro modificada.
Para acomodar o circuito impresso foram feitas quatro
furaes de no tabuleiro e em cada uma das placas, como
apresenta a Figura10.
10
E. Circuito do microcontrolador
O PIC escolhido foi o 18F2553, pois ele atende as
necessidades de preciso de tratamento de sinais da porta
analgica, operando com 12 bits, dando uma margem de 0
4095 de resoluo. Alm disso ele conta com comunicao de
serial atravs da UART e compatvel com o clock de 20MHz,
necessrio para executar a varredura rpida do status das casas
do tabuleiro, como apresentam as Figuras 16 e 17.
11
Figura 19 - PICKit2.
12
(1)
Ou seja, uma unidade na escala de 12bits equivale a
1,2mV.
Ento, para uma entrada de valor de tenso x Volts
tm-se:
(2)
Onde Valor o resultado armazenado pelo PIC na
converso A/D. Com base nesses dados de contas matemticas
e com o auxlio da tabela de resistores comerciais abaixo,
mensurou-se as resistncias equivalentes de cada pea.
IV.
C. Testes do hardware
Desde o primeiro teste do hardware no foi detectado
nenhum problema significativo. As placas foram
confeccionadas com base nas simulaes e no apresentaram
falhas fsicas de montagem.
RESULTADOS E ANLISES
V.
CONCLUSO
13
[5]
REFERNCIAS
[1]
[2]
[3]
[4]
[6]
[7]
CLUBE
DO
XADREZ.
Disponvel
em: http://www.clubedexadrez.com.br/portal/
cxtoledo/xadrescolar.htm. Acesso em: 10 de Jun. de 2012.
CHRITOFOLETTI, D.F.A. A prtica escolar de xadrez e o jogo na
Educao Matemtica no Ensino Fundamental. Monografia concluso
do curso de licenciatura em Pedagogia. UNESP-campus Rio Claro,
1999.
REVIEW OF THE OLYMPIC PROGRAMME AND THE
RECOMMENDATIONS ON THE PROGRAMME OF THE GAMES
OF THE XXIX OLYMPIAD, BEIJING 2008. Disponvel em:
http://www.olympic.org/Documents/Reports/EN/en_repor
t_527.pdf. Acesso em: 05/04/2012.
[8]
CLUBE
DO
XADREZ.
Disponvel
em:
http://baquara.com/xadrez/movimentos.htm. Acesso em: 10 de Abr. de
2012.
[9] FU, K.S. et al, ii - Robotics : Control, Sensing, Vision and Intelligence.
New York, McGraw-Hill, 1987.
[10] LASKER, Edward; Histria do Xadrez; 2a ed. So Paulo; Ibrasa, 1999
[11] MILOS Jr., Gilberto & DISRAEL, Davy Maurice; Xeque-mate, o
xadrez nas escolas; Americana, SP; Adonis, 2000
14
I.
II.
INTRODUO
15
III.
DESCRIO DO PROJETO
(1)
=
Onde:
16
= 0,02 + 0,98
(2)
= ( )
(3)
= ( )
(5)
Onde:
= ngulo calculado com dados do acelermetro;
= ngulo calculado com dados do giroscpio;
Foi utilizado esse filtro devido simplicidade e o tamanho
gerado do cdigo de programao j que o mesmo apresentou
um resultado satisfatrio para a aplicao proposta. Para
aplicaes que requerem resultados mais precisos
normalmente utilizado um filtro de Kalman.
Aps a obteno dos ngulos dos sensores foi definido o
acionamento das juntas do brao robtico. Para o IMU: ngulo
de giro em torno do eixo z aciona a junta 1; ngulo em torno do
eixo y aciona junta 3. Para o acelermetro do joystick: ngulo
em torno de x menos o ngulo em torno de y do IMU aciona a
junta 4; ngulo em torno de y aciona a junta 5. A junta 2 foi
fixada com um sinal de comando que deixava o link entre as
juntas 2 e 3 de forma vertical com o plano do cho. Essa junta
no foi manipulada devido disponibilidade de sensores. A
junta 6 apenas utilizada para fechar a garra. A localizao das
juntas no rob pode ser verificada pela figura 4.
(4)
Onde:
= ngulo em relao ao eixo y;
= dado de velocidade do sensor em torno do eixo y;
= passo de integrao;
Essa equao utilizada de forma anloga para os outros
eixos, obtendo assim a orientao do sensor no espao. Cada
iterao do microcontrolador atualiza o ngulo com a variao
angular ocorrida. O valor do passo de integrao estipulado
de acordo com a taxa de repetio do loop do programa do
microcontrolador. Como impossvel deixar esse valor
infinitamente prximo de zero para uma grande exatido ocorre
o chamado erro de drift na medida, ou seja, a posio de
referncia calculada aps vrias iteraes no mais a inicial.
Foi escolhido o menor valor possvel para dt para minimizar o
erro, mas este no pde ser menor pois a requisio dos dados
do acelermetro do joystick necessitava tempo maior ou igual a
0,02 segundos cada loop do programa. Dessa forma dt ficou
estabelecido como 0,02 s.
17
REFERENCIAS
[1]
CONCLUSO
[2]
[3]
18
ResumoEste artigo descreve a anlise e sntese de um mecanismo de 4 barras bem conhecido, um manipulador robtico. A
sntese ser feita utilizando um mtodo grfico conhecido como
movimentao de cargas e a sua anlise ser feita atravs do software ADAMS, que permite anlises diversas de um mecanismo
e permite verificar tambm variveis de extrema importncia
para aplicaes robticas como o ngulo de transmisso.
I. I NTRODUO
Pode-se dizer que um mecanismo qualquer conjunto
de elementos de mquinas de forma a produzir um elemento especfico. Dentre os mecanismos possvel destacar
os mecanismos que realizam movimento uniforme, como
engrenagens, rodas de atrito; e os mecanismos de movimento peridico que o caso dos mecanismos de barras
e mecanismos de cames. Esses mecanismos peridicos so
parte fundamental de grande parte das mquinas e nessa
aplicao destaca-se os mecanismos de 4 barras, que so os
mecanismos mais utilizados para esse tipo de aplicao devido
a sua simplicidade e robustez [1]. Esse tipo de mecanismos
utilizado nas mais diversas aplicaes como guindastes,
bombas de extrao de petrleo, suspenso, para-brisa do
carro e manipuladores robticos. No caso do manipulador
robtico existem diversas aplicaes relacionadas a indstria
automobilstica com movimentao de peas, manipulao
de ferramentas para aplicaes de preciso. O manipulador
robtico acaba simulando a ao que uma mo realiza e, portanto, possui os mais diversos fins. Nesse tipo de mecanismos
existem 3 barras que efetivamente se movimentam enquanto
a quarta barra representa o solo, formando assim uma cadeia
fechada. A estrutura bsica de um mecanismo de 4 barras
demonstrada a seguir:
Esses mecanismos podem ser projetados de modo a executar movimentos bem especficos e para isso necessrio
o conhecimento dos mtodos de sntese. No trabalho ser
abordado o mtodo de sntese atravs do mtodo grfico
de movimentao de cargas, onde considera-se uma posio
inicial e uma posio final para o o link/barra acoplador e
19
II. M ETODOLOGIA
Como discutido anteriormente o mtodo de sntese utilizado
buscava determinar os tamanhos dos links de um manipulador
robtico de modo que fosse possvel realizar a movimentao
do link acoplador de uma posio inicial para uma posio
final. Esse mtodo foi definido conhecendo-se o movimento
que era desejado para o rob, que representado a seguir:
O mtodo ento realizado da seguinte forma, considerando que os links C1D1 e C2D2 representam a posio inicial
e final do link acoplador:
Traa-se 2 retas representando a posio inicial e final
do link acoplador. A reta inicial nomeada como C1,D1
e a reta final C2,D2;
Desenha-se ento as linhas de construo C1C2 e D1D2;
Determina-se o ponto mdio das retas de construo
desenhadas como, respectivamente, C3 e D3;
Desenha-se uma linha passando por C3 C1C2 e
escolhe-se um ponto sobre essa linha denominado O2 ;
Desenha-se uma linha passando por D3 D1D2 e
escolhe-se um ponto sobre essa linha denominado O4 ;
Link 1 = O2 O4 , Link 2 = C1O2 , Link 3 = C1D1, Link
4 = D1O4 ;
Verificar se o mecanismo Grashof;
Verificar ngulo de transmisso.
Assim possvel obter uma situao semelhante a representada no esquema a seguir:
Assim, considerando que o link acoplador no mecanismo
desejado o link principal e que ser responsvel por manipular uma pea por exemplo, escolheu-se um valor de 3cm
para a distncia entre C1D1. Essa uma distncia que foi
determinada considerando que a aplicao de um manipulador
robtico muito semelhante a de uma mo humana. Portanto,
considerando ento que o dedo indicador possui de 9 a 10cm,
o valor de 3 cm representaria exatamente o link acoplador
e os 7cm restantes representaria o prolongamento do dedo.
Essa simplificao vlida uma vez que o link acoplador
no precisa ser considerado inteiramente na sntese, visto que
caso aquela pequena parte realize o movimento desejado, seu
20
Para montar a estrutura foi necessrio simplesmente introduzir os valores calculados pela sntese nas barras e lembrar de
2 pontos fundamentais no software. As barras esto ligadas
por juntas de revoluo e somente os links 2 de ambos os
lados possuem juntas rotacionais com o solo, todas as outras
so juntas rotacionais entre 2 links. Alm disso era necessrio
lembrar que no software Adams todas as barras devem ser
parametrizadas atravs de pontos de referncia, caso contrrio
no possvel modificar as dimenses dos links aps estes
serem criados. Com a estrutura montada foi possvel ento
analisar a situao inicial e final com que o mecanismo
operava, considerando que foi desejado que o mecanismo
tivesse um avano maior que seu retorno.
Com isso, o movimento desejado foi perfeitamente realizado, visto que alm do mtodo de sntese ter fornecido
um resultado funcional, pois o mecanismo se mostrava apto
a manipular objetos com seu movimento , um conceito
fundamental nesse tipo de mecanismo se mostrava adequado,
o ngulo de transmisso.
21
22
I. INTRODUO
A. Descrio de um motor CC
O motor de corrente contnua, ou motor CC, amplamente
utilizado na rea da robtica, principalmente a robtica
industrial, onde geralmente aplicado como um servomotor.
Figura 1: Representao de um motor CC.
23
(6)
Isolando o torque:
Sistema eltrico:
(7)
Equaes mecnicas:
A equao do motor dada por:
(8)
Onde,
Figura 3: Esquema eltrico do motor CC de m permanente.
= Constante de arrasto
Onde,
= Constante eltrica do motor;
= Posio angular do eixo.
(9)
(2)
(3)
= Torque no eixo;
= Corrente de armadura.
( )
( )
( )
(4)
(10)
Onde,
= Resistncia de armadura;
= Indutncia de armadura;
]
(12)
(5)
Aplicando a transformada de Laplace na equao (12):
24
( )
( )
( )
(13)
(14)
Para N=3:
B. Simulaes em Simulink
O diagrama de blocos mostrado na figura 3:
Figura 6: Velocidade angular x tempo (N=3).
Para N=5:
25
Para N=1,3:
Figura 8: Velocidade angular x tempo (N=8,5).
A velocidade
anteriormente.
angular
aumenta,
como
discutido
Para N=1,5:
2)
Para N=1:
26
27
I.
II.
METODOLOGIA
INTRODUO
. ,
. +
. [ . +
] . +
Sendo:
28
(1)
: Inrcia do rotor
0
2 = [ 0 ]
1 + 2
(14)
1
1
.
. .
+ .
. .
2 1 1 1 2 2 2 2
1
+ 2 2
= . . [ 1
] .
2
2
2
= +
1
. (1 ) . 1
= [ 1
]
1 . (1 ) . 1
(5)
1
. (1 ) 0 1
= [ 1
].[ ]
1 . (1 ) 0 2
(6)
2. 1 . sin(1 ) 2 . (1 + 2 )
= [
2. 1 . cos(1 ) + 2 . (1 + 2 )
(21)
(22)
(23)
[
(7)
Como P no depende de :
(8)
+
=
(9)
2 . sin(1 + 2 ) 1
].[ ]
2 . cos(1 + 2 ) 2
. + (.
)+
=
(24)
(25)
Sendo:
1
1 1 1
2 2
. 1 .
.
+ . 2 .
.
2
2
1
= . . [1 . 1 . 1 + 2 . 2 . 2 ].
2
Sendo:
(20)
2
(10)
= 2 .
(18)
(17)
(16)
1
(19)
. . ().
2
Sendo M(q) a matriz de inrcia do rob. Em seguida
analisa-se a energia potencial P do sistema.
(3)
. cos(1 )
1 = [ 1
]
1 . sin(1 )
1
. . (1 . 1 . 1 + 2 . 2 . 2
2
+ 2 2
+ [ 1
]).
2
2
(15)
1
= 1 .
2. . cos(1 ) + 2 . cos(1 + 2 )
2 = [ 1
]
2. 1 . sin(1 ) + 2 . sin(1 + 2 )
(13)
(2)
=
. +
. +
= [ 1 ]
2
0
1 = [ 0 ]
(11)
(12)
29
(26)
= [1 ] = . + . +
(27)
Sendo:
1 0
]
0 1
1 0
=
.[
]
0 1
1
= [
]
2
=
.[
(28)
). + ( + ). +
III.
SIMULAES E RESULTADOS
30
IV.
CONCLUSES
REFERENCES
[1]
31
A. Descrio
O brao robtico Lynx 6 possui cinco direes de movimento independentes (juntas), sendo assim um rob com
cinco graus de liberdade (5 DOF). Ainda, possui um movimento de aperto na garra (grip movement) que poderia qualificar esse rob como seis DOF. Outro aspecto interessante
este rob ser similar ao brao humano segundo o ponto
de vista do nmero de juntas. Estas so juntas de rotao e
so denominadas segundo o critrio explicado a seguir: Junta
1 representa a base do rob, e seu eixo de rotao Z0 ,
permitindo um movimento angular 1 . Junta 2 caracterizada
como shoulder (ombro) e seu eixo perpendicular ao eixo da
junta 1, sendo assim consegue se um movimento angular 2
em torno de Z1 . Junta 3 e junta 4, denominadas como cotovelo
(Elbow) e punho (wrist), respectivamente, tm os eixos de
suas juntas paralelo ao eixo da junta 2, e proporcionam
movimentos angulares denominados 3 e 4 em torno de Z3 e
Z4 , respectivamente. Por fim, junta 5 identificada como junta
de aperto (grip), tem seu eixo perpendicular ao da junta 3,
e proporciona um movimento angular 5 em torno de Z4 .
Para melhor compreenso, um esquema grfico das juntas
apresentado na figura 1 abaixo.
ResumoEste artigo descreve um estudo detalhado da aplicao do rob Lynx 6 Robot Arm, na separao por cores de
peas e o empilhamento destas seguindo uma lgica desejada.
Sendo assim, conceitos sobre processamento de imagens e gerao de trajetrias foram utilizados para implementao deste
trabalho. A linguagem de programao utilizada para atender
aos conceitos envolvidos nesse projeto, obedece aos critrios para
programao no MATLAB, software utilizado.
I. I NTRODUO
A utilizao de robs em aplicaes industriais bastante
ampla, deste modo as vantagens oferecidas na utilizao de
processos automatizados fez com que a esmagadora maioria
das empresas substitussem o trabalho humano pelo trabalho
da mquina inteligente. Vale ressaltar, que esta troca homem
robs, no um fator que auxilia no aumento do ndice
de desemprego, pois em muitos casos, o que ocorre que
estas pessoas so treinadas para assumir cargos mais qualificados. Pensando nas vantagens da utilizao de robs na
indstria, este trabalho retrata uma aplicao utilizando o rob
Lynx 6 que facilmente poderia ser implementada no ramo
industrial. Basicamente, a implementao deste artigo utiliza
o processamento de imagens para identificar trs peas com
cores distintas (vermelha, azul e verde), e em seguida empilha
estas peas seguindo uma sequncia desejada utilizando o
brao robtico Lynx 6. Para perfeita implementao destas
etapas, conhecimentos de gerao de trajetria e processamento digital de imagens foram utilizados neste trabalho, e
sero melhores explicados no decorrer deste artigo.
Esse projeto poderia desempenhar as mais diversas funes
dentro de uma indstria. Utilizando o processamento de
imagens juntamente com o rob, possvel garantir que o rob
se torne apto a atuar em clulas de manufatura que selecionam
peas, tambm poderia atuar como um organizador de uma
estao, na montagem de algum equipamento que requer uma
sequncia rgida de passos a serem seguidos, ou seja, possui
uma infinidade de aplicaes.
As juntas rotacionais do Lynx 6 Robot Arm e o movimento de aperto so controladas por servo motores de 6 volts
32
II. M ETODOLOGIA
No presente trabalho, duas metodologias foram fundamentais para execuo das tarefas do rob, o processamento de
imagens e a gerao de trajetrias.
A. Processamento de Imagens
33
B. Gerao de trajetrias
O problema de gerao de trajetrias um dos problemas
mais abordados no ramo da robtica e consiste basicamente,
em gerar um histrico temporal das variveis das juntas
para que o rob realize um movimento desejado. O estudo
da trajetria fundamental pois permite que o rob realize
suas funes atravs de um movimento suave, controlando a
velocidade e at mesmo sua acelerao.
A gerao de trajetrias geralmente feita considerando-se
2 pontos, o ponto inicial e o ponto final onde deseja-se chegar.
Atravs destes obtm-se ento uma funo parametrizada de
modo que esses pontos sejam acomodados na funo nos
respectivos tempos desejados.
Outra questo muito importante ligada a gerao de trajetria a questo da singularidade. Deve-se tomar o devido
cuidado para que a trajetria gerada, esteja nos limites fsicos,
ou workspace, do rob.
No caso em questo utilizou-se um polinmio de 3a ordem
de modo que seja possvel controlar tanto as posies finais,
quanto as velocidades finais. O polinmio utilizado da
forma:
qi (t) = ai3 t3 + ai2 t2 + ai1 t + ai0
1 t0 t20
t30
a0
q0
0 1 2t0 3t20 a1 q00
1 tf t2f
t3f a2 q1
0 1 2tf 3t2f
a3
q10
Sendo t0 o instante de nicio do movimento e tf o instante final. q00 e q10 representam as derivadas temporais dos
polinmios 1 e 2, respectivamente. Uma vez que o rob
34
[3] SHIPMAN, John W.. The hue-saturation-value (HSV) color model. 2015.
Disponvel em: <http://infohost.nmt.edu/tcc/help/pubs/colortheory/web/hsv.html>. Acesso em: 01 jun. 2015.
[4] KOYUNCU, Baki; GZEL, Mehmet. Software Development for the
Kinematic Analysis of a Lynx 6 Robot Arm. 2015. Disponvel
em: <http://waset.org/publications/10518/software-development-for-thekinematic-analysis-of-a-lynx-6-robot-arm>. Acesso em: 01 jun. 2015.
IV. C ONCLUSO
Podese concluir que os objetivos principais envolvidos no
trabalho foram alcanados de maneira satisfatria. Quando
solicitado para realizar a aplicao desejada, percebeu se
que o rob Lynx 6 robot Arm, obedecia aos requisitos impostos pela lgica de programao, validando os conceitos de
processamento de imagens e gerao de trajetrias, requisitos
principais do trabalho. Entretanto, outro ponto importante para
se ressaltar, que devido as limitaes dos servos motores
do rob, algumas vezes a tarefa solicitada foi desempenhada
de maneira limitada. Um exemplo relacionase com a baixa
capacidade de gerao de torque dos servos motores, de
modo que em determinadas etapas do processo o Lynx 6
apresentava falhas, ou ento, realizava o seu trajeto pulsando,
fator determinante para que o rob derrubasse as peas ou
no as empilhasse da maneira correta.
R EFERNCIAS
[1] LAGES, Walter Fetter. Gerao de Trajetrias. 2015. Disponvel em:
<http://www.ece.ufrgs.br/ fetter/eng04479/traj.pdf>. Acesso em: 01 jun.
2015.
[2] CRAIG, J.J.: Introduction to Robotics Mechanics and Control,
Second Edition, Addison-Wesley Publishing Co., 1989.
35
I. INTRODUO
A Torre de Hanoi tem como objetivo a mudana de uma
coluna de peas de um ponto para outro no menor nmero de
movimentos possvel. Porm essa mudana tem uma regra
simples, uma pea de tamanho maior no pode ficar sobre uma
pea menor. Ou seja, todas as colunas devem ter as peas em
ordem crescente no quesito tamanho. Assim, o usurio
determina qual pea que deve ser levada de uma coluna para
outra coluna, sempre respeitando a regra do tamanho da pea.
II. DESENVOLVIMENTO E METODOLOGIAS
Inicialmente, um estudo do rob foi realizado. Sendo
determinado o nome das juntas, e tambm como elas atuam.
Foi definido uma posio de referncia, onde qualquer
movimento do rob, passe por essa posio. Essa configurao
importante para que o rob execute uma trajetria suave e
segura, tambm facilita na programao dos movimentos.
36
Figura 4: FuncaoVAI
37
Figura 5: FuncaoPEGAR
Figura 7: FuncaoSOLTAR
Figura 6: FuncaoVOLTA
38
ResumoEste trabalho tem como intuito mostrar a importncia dos robs paralelos e realizar simulaes no ambiente de CAD
e CAE, o primeiro construdo no software SolidEdge e o segundo
realizando a co-simulao entre o MSC Adams e o Simulink,
ou seja, ambos participam concomitantemente com a planta de
atuao de mecanismos e a planta de controle, respectivamente.
De maneira sucinta, abordou-se o trabalho da seguinte maneira:
primeiramente foi construdo as peas e montagem no ambiente
CAD com o auxlio do software SolidEdge; com a montagem
pronta, importou-se a mesma para o ambiente CAE atravs
do formato parasolid; uma vez importado pelo MSC Adams,
as juntas de fixao e rotao foram includas; por conseguinte,
por meio de variveis de estado, definiu-se as juntas de atuao
para controle (como entradas) e medidas de rotao e translao
(como sadas); montou-se a planta de controle com o auxlio do
Simulink e, por fim, foi co-simulado os softwares MSC Adams e
Simulink. As simulaes foram realizadas por meio de sinais
de entrada senoidais e entradas degraus para cada grau de
liberdade do sistema.
I. I NTRODUO
Nos ltimos anos tem-se testemunhado um desenvolvimento importante no uso de robs no mundo industrial. No
entanto, a estrutura mecnica dos robs mais populares, os
robs seriais, no parecem apropriadas para certas aplicaes
que esto sendo cada vez mais utilizadas pela indstria.
Cadeias cinemticas abertas tem a vantagem de realizar
movimentos envolvendo grandes deslocamentos (bom espao
de trabalho) comparado com o espao que eles ocupam.
Eles tambm tm uma excelente manobrabilidade. A principal
desvantagem a sua baixa capacidade de carga devido a
sua estrutura em cantilver, apresentando vibraes em altas
velocidades e flambagem de seus elos quando submetido a
altas cargas, comprometendo o desempenho dinmico e a
preciso de posicionamento.
Ao contrrio de um rob serial, define-se um manipulador
paralelo [4] como um mecanismo de cadeia cinemtica fechada que consiste de uma plataforma mvel com n-graus
39
II. M ETODOLOGIA
A metodologia utilizada para realizar a modelagem, simulao e controle de uma plataforma Stewart consiste em verificar
os graus de liberdade do rob paralelo, modelar a plataforma
em CAD1 no software Solidedge, definir as juntas em CAE
2
no software ADAMS, aplicar a cinemtica inversa, definir
os parmetros de controle e, por fim, realizar a cosimulao
entre os softwares ADAMS e Simulink.
A. Clculo do grau de liberdade de um rob paralelo
O nmero de graus de liberdade de uma cadeia cinemtica
fechada pode no ser to intuitivo quanto ao DOF de uma
cadeia cinemtica aberta. A frmula de Grubler proporciona
os graus de liberdade de uma cadeia cinemtica fechada como
possvel ver na seguinte Frmula 1.
F = 6(ne nf ) +
n
X
fi
C. A cinemtica inversa
As tarefas so geralmente atribudas como um conjunto de
posies e orientaes no sistema global de coordenadas das
ferramentas do rob. Para executar estas tarefas preciso que
se transforme a trajetria das ferramentas em movimentos de
juntas. Ou seja, necessrio aplicar a cinemtica inversa para
que isso ocorra. No caso da plataforma Stewart necessrio
realizar o clculo do comprimento dos atuadores lineares de
modo a alcanar a posio e orientao desejada [4]. Para
isso se utiliza a cinemtica inversa da plataforma. Assim,
necessrio se definir um diagrama vetorial, definido na Figura
2, de modo a se determinar os comprimentos L de cada
(1)
i=1
Aided Design
Aided Engineering
40
CC
= CS
S
CSS CS
CC + SSS
CS
CCS + SS
CSS CS
CC
(2)
S = a
b
(3)
(4)
(5)
(6)
P
BR
(7)
41
Aps realizar as definies das variveis de estado possvel criar um bloco no simulink que permite realizar o controle
da plataforma. Uma vez no ambiente do Simulink cria-se o
esquema da Figura 5 para que se controle as foras de entrada
dos atuadores de modo a se obter a posio e orientao
desejada da plataforma.
III. R ESULTADOS
Foi testado o modelo montado na Figura 5 e realizado
vrios testes: aplicar um degrau rotacional e translacional em
cada um dos eixos da plataforma mvel, o mesmo foi feito
com um sinal senoidal variando a frequncia para se observar
a robustez do controlador.
Aplicou-se um degrau transacional no eixo Y (eixo vertical
plataforma mvel) de apenas 5 cm. E observou-se o comportamento mostrado na Figura 6 onde o sinal rosa mostra a
variao desejada e o sinal verde a variao obtida. Notou-se
um overshoot de 28% e um tempo de subida de 0.03 segundos.
A resposta considerada rpida, no entanto caso o degrau se
torne maior o sistema no mantm a estabilidade.
Ainda continuou-se a aplicar movimentos no eixo Y, mas
ao invs de translao fora aplicado o movimento de degrau
de rotao no eixo Y de 10 de modo a se observar um
movimento conhecido como yaw" plataforma. Os dados
coletados pela simulao podem ser visualizados na Figura 7.
Observou-se um overshoot de 28,57% e um tempo de subida
de 0,08 segundos. Tambm possvel notar pequenos movimentos indesejveis de rotao em outros eixos, no entanto
isso devido a simples estrutura de controle construda.
importante citar que, ambos os testes das Figuras 6 e 7,
mostram o erro estacionrio tender a zero, entretanto o mesmo
nunca ser anulado devido as foras iniciais no adaptativas
aplicadas na entrada de fora dos atuadores, como mostra a
Figura 4.
Aps realizar testes com a entrada tipo degrau, fez-se
outros testes com entrada senoidal alterando a frequncia e
amplitude de modo a observar o comportamento feito pela
plataforma. Primeiramente, aplicou-se um sinal senoidal no
eixo de rotao Y, com amplitude de 5 e frequncia de 1Hz.
E obteve-se a resposta mostrada na Figura 8. Notou-se um
atraso com relao o sinal de referncia (rosa). Ainda com a
mesma frequncia de 1Hz aplicou-se uma amplitude de 15 ,
ao invs de de 5 , como mostra a Figura 9 .
Tambm realizou-se testes amplificando a frequncia da
senoide de entrada, ainda com a amplitude de 5 , mas
com a frequncia de 10Hz observou-se o comportamento
mostrado na Figura 10. Notou-se, alm do atraso esperado
do sinal real(verde), uma perda no ganho com relao ao
42
43
IV. C ONCLUSO
Bons resultados foram conseguidos considerando o mtodo
de controle utilizado (controle independente das juntas no
espao de coordenadas dos atuadores) e concluiu-se que este
tipo de controle, onde no h o controle adaptativo das foras
gravitacionais atuantes nos atuadores, s torna possvel o
funcionamento em torno de um ponto de operao, caso
contrrio o sistema se torna instvel. Para que este problema
seja resolvido necessrio utilizar mtodos de controles mais
sofisticados, como: controle robusto, redes neurais etc. Apesar
do controle do sistema no apresentar a eficincia desejada,
o trabalho realizado possibilita a continuao do estudo da
plataforma e implementao de outras tcnicas de controle.
R EFERNCIAS
[1] BONEV, L. The True Origins of Parallel Robots, 2011. Disponivel em:
<http://www.parallemic.org/Reviews/Review007.html>.
[2] BOSCH. Bosch Rexrooth, 22 set. 2015. Disponivel em:
<http://www.boschrexroth.com/>.
[3] CAPORALI, A. S. Estratgias de Controle No Convencionais para uma
Plataforma Stewart. So Carlos - SP. 2003.
[4] MERLET, J. P. Parallel Robots. 2. ed. [S.l.]: Springer, 2006. 394 p.
[5] MONTEZUMA, M. A. F. Metodologia para identificao e controle de
um prottipo de uma plataforma de movimento com 2 G.D.L. Engenharia
Mecnica. So Carlos. 2010.
[6] NGUYEN, C. Adaptative control of a Stewart platform-based manipulator. Journal of Robotic Systems, p. 657-687, 1993.
[7] VARGAS, M. B. Controle de uma Plataforma de Movimento de um
Simulador de Vo. Escola de Engenharia de So Carlos. So Carlos, p.
16-27. 2007.
44
I.
INTRODUO
II.
METODOLOGIA
45
SIMULAO E RESULTADOS
46
CONCLUSO
[1]
[2]
47
Rob Desenhista
Pedro Henrique Corra Kim, Matheus Alves Arthus, Guilherme Loureiro Silvestre, Mauricio Becerra-Vargas
Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba Unesp
Sorocaba - SP
I. INTRODUO
O Lynx 6 um brao robtico com 5 graus de liberdade e
uma garra no final do ltimo link (Fig.1). Trata-se
especificamente de um rob vendido como um kit didtico
escolar e vem acompanhado de um driver de acionamento via
porta serial, e com protocolos de comunicao
preestabelecidos. Esse protocolo constitudo por 3 bytes [1]
que enviam aos servos motores os ngulos posicionais
desejados traduzidos em tempos que o motor deve girar para
se obter o movimento angular desejado. Portanto, basta enviar
o conjunto de bytes certos, referentes a cada servo motor, para
se obter o movimento desejado.
Figura 2 - Desenho realizado pelo Lynx 6.
48
(X - L3 * cos(P)) / (2 * L1)
(Z - H - L3 * sin(P)) / (2 * L1)
%%%%dimensses do brao%%%%
O = 5.5;
B = 12;
A = 12;
M = 7.5;
S = 88*(pi)/180;
%%%%%Posio desejada%%%%%
X = 1+i*0.01
Z = 1;
P = 270*((pi)/180);
%%%%%calculo de angulos
Xbase = (X - M*cos(P))/(2*A);
Zbase = (Z - O - M*sin(P))/(2*A);
Q = sqrt(1/((Xbase^2) + (Zbase^2)) - 1);
49
theta2 = P1 - 90*(pi/180);
theta3 = P2 - theta2;
theta4 = P - P2;
rd = 180/pi;
dr = pi/180;
Outra parte do cdigo, ainda dentro do mesmo lao de
repetio, referente a correo j antes mencionada nesse
artigo, devido ao problema da falta de correspondncia entre o
comando de movimento enviado ao rob e o seu movimento
real, ou seja, problema de impreciso. Neste trecho foi-se
ajustando a trajetria do brao mediante o acrscimo de
escalares nos ngulos calculados e conferindo o resultado
empiricamente no erro e acerto, at se conseguir uma
trajetria satisfatria para a realizao do desenho. Segue-se o
trecho do cdigo:
DADO2 = ['#2'
'P' num2str(pulsot3(i))];
fprintf(s,DADO2);
theta22 = theta2*rdround((theta2*rd/(360)))*360;
for i=1:1:200
p=J1+2*i;
DADO4 = ['#0' 'P' num2str(p)];
fprintf(s,DADO4);
end
for i=1:1:200
p=p-2;
DADO4 = ['#0' 'P' num2str(p)];
fprintf(s,DADO4);
end
50
for i=1:1:100
DADO = ['#1'
'P' num2str(pulsot2(101i))];
fprintf(s,DADO); %Envia comandos ao robo
DADO2 = ['#2'
'P' num2str(pulsot3(101i))];
fprintf(s,DADO2);
DADO3 = ['#3' 'P' num2str(pulsot4(101i))];
fprintf(s,DADO3);
end
IV. CONCLUSO
O mtodo da cinemtica inversa matematicamente
bastante complexo e no possui nenhum algoritmo genrico
para a sua determinao. Porm, tendo determinado o mtodo,
possvel obter os valores dos ngulos necessrios para o
movimento das juntas que resultem na posio do TCP em
qualquer ponto dentro da rea de trabalho do brao robtico.
Com isso possvel determinar, com razovel facilidade,
um conjunto de pontos que determinam uma trajetria. Existem
outros mtodos, como o de gerao de trajetria, que
conseguem realizar o movimento de um ponto a outro de
maneira suave, mas sem uma determinao rigorosa do trajeto,
o que no atenderia a necessidade da tarefa designada para o
Lynx 6 neste artigo, que o de realizar um desenho predefinido
em uma folha no plano. Por isso ficou comprovado a eficcia
do mtodo escolhido na realizao de trajetrias suaves e
rigorosamente determinadas, a ponto de permitir um desenho.
51
SSC-32 Ver 2.0, Manual written for firmware version SSC32- 1.06XE
Range is 0.50mS to 2.50mS, Lynxsmotion
http://www.lynxmotion.com/images/html/proj058.htm.
Em
15/06/2015, 23:20h.
III.
I.
INTRODUO
METODOLOGIA
MTODO DE SNTESE
(1)
52
(2)
V.
CONCLUSO
Durante
a
montagem
foram
desenvolvidos
conhecimentos em outras reas como a programao e
eletrnica, resultando em um projeto interdisciplinar
semelhante ao que se espera de um engenheiro de controle e
automao.
Para dar continuidade ao estudo, pode-se estudar os
torques, velocidades e esforos de cada link posteriormente.
RESULTADOS
VI.
[1]
53
REFERNCIAS
ResumoEste artigo descreve um estudo detalhado do controle de um link robtico a partir de dois mtodos distintos,
o mtodo utilizando controladores PID convencionais e tambm o mtodo de controle preditivo, tambm conhecido como
feedforward. Para isso desenvolveu-se a modelagem mecnica
e eltrica do motor responsvel pelo movimento, e aplicou-se
tcnicas de sintonia de controladores modernas e clssicas.
I. I NTRODUO
Tcnicas de controle aplicadas a robtica vem ganhando
cada vez mais espao no cenrio de tecnologia onde os robs
passam a desempenhar cada vez funes mais especificas.
Diversas tarefas na indstria j esto sendo realizadas somente
por robs, como o manuseio de objetos radioativos, soldagem
e pintura na industria automobilstica e quase sempre essas
aplicaes esto diretamente ligadas com tarefas repetitivas,
de preciso ou que apresentem algum risco. A indstria
robtica ja movimentava 100 milhes de dlares por ano[1]
em 1995 no Brasil e esses valores j so muito maiores no ano
de 2015. Devido a este fato, aprimorar o modo como os robs
operam e realizam suas tarefas se tornou algo fundamental,
e neste contexto surge a juno de diferentes tcnicas de
controle com a robtica. Soma-se a isso o fato de que a
maioria dos robs de alta performance so acionados por
motores de corrente contnua. Mesmo os robs que possuem
juntas de translao frequentemente so dotados de um motor
DC mais um eixo sem fim ou outro mecanismo responsvel
por transformar movimento rotacional em translacional. Neste
cenrio evidente que sem um bom sistema de controle para
motores DC praticamente impossvel que um rob apresente
desempenho satisfatrio. neste contexto que este trabalho
se insere: partindo-se da modelagem mecnica e eltrica do
motor DC, desenvolve-se dois sistemas de controle para ento
concluir qual abordagem se mostra mais propicia para um
acionamento robtico.
dIa
+ Ea
dt
Ea = Ka m = Km m
m = KIa = Km Ia
54
Critrio
Convencional (4:1)
Pouco Overshoot
Sem Overshoot
Agressivo
Ra
2
Km Jm N s
1
h
Km
Ra
Bm N +
Km 2
Ra
Ti
0, 5Pu
0, 5Pu
0, 33Pu
1, 2Pu
Td
0, 125Pu
0, 33Pu
0, 5Pu
0, 125Pu
Kp
0, 6Ku
0, 33Ku
0, 2Ku
0, 5Ku
Tabela I
E a equao do distrbio:
link(s)
1
h
=
Ra
Km
carga
2
N Km Jm N s + Ra Bm N +
i
s
Assim, com as equaes da Tabela I obtem-se os parmetros do controlador que atendem diferentes critrios de
desempenho. A Figura 3 mostra a resposta do sistema para
as quatros sintonias obtidas a partir da Tabela I.
Observando a Figura 3 possvel concluir que a melhor
sintonia a "Sem overshoot", pois alm de no apresentar
overshoot (antes do distrbio) possui ainda o menor tempo
de assentamento.
At agora considerou-se que o setpoint do controlador era
sempre constante, porm na prtica isto dificilmente ocorre.
Disturbio
P lanta
55
que o controlador identifica um distrbio prestes a acontecer, automaticamente ele j atua de modo que o ganho do
controlador recalculado, e o sistema no chega a a ter sua
dinmica afetada pelo distrbio. importante ressaltar que
esse modelo s possvel pois tanto o distrbio quanto a
planta, tiveram seus modelos estimados de maneira eficiente.
Em um caso real um projeto desse tipo seria mais difcil de ser
implementado visto que muitas vezes, no possvel estimar
um modelo para como o distrbio afeta o sistema uma vez que
o distrbio aleatrio. Isso seria uma limitao juntamente
com o fato de que a modelagem deveria ser feita de maneira
precisa, pois qualquer variao na modelagem de qualquer
um dos termos resultaria em uma operao no adequada do
controlador feedforward, visto que esse totalmente ligado
preciso dos modelos.
Props-se ento o mtodo de controle utilizando o controlador feedforward. A malha de controle ficou da seguinte
forma:
Na simulao inseriu-se um valor de distrbio de 50N.m
no instante de 30s e era desejado que o link mantivesse sua
posio constante. O resultado dessa simulao foi:
Na forma de onda da figura 6 j possvel notar que os
distrbios deixaram de afetar o sistema. No momento em
56
R EFERNCIAS
comportamento oscilatrio at atingir o setpoint. Novamente,
a questo da escolha entre os dois tipos de controladores
envolve uma anlise simples que deve ser feita, o melhor
controlador para utilizar em uma aplicao que atende os
requisitos de projeto de maneira mais simples e alm disso, as
condies para utilizao do controlador devem ser satisfeitas.
No caso do controlador PID clssico, basta somente realizar
um mtodo de sintonia e ento realizar uma sintonia fina
de modo a validar os requisitos de projeto, isso torna esse
controlador interessante pois na grande maioria dos sistemas
possvel implementar esse tipo de controle sem problemas. J
na questo do controle preditivo necessrio que 2 condies
sejam totalmente satisfeitas para sua utilizao. Primeiramente
necessrio saber o modelo do distrbio, algo que muitas
vezes impraticvel pois no possvel estimar o modelo
de um distrbio aleatrio e alm disso, necessrio conhecer
a natureza do distrbio, medindo este por um sensor. Essas
condies acabam dificultando a utilizao do controlador
feedforward em uma indstria, mas para aplicaes envolvendo robtica e sistemas que so devidamente conhecidos,
o controle possui uma boa eficincia e bastante utilizado
como uma forma de tornar a planta imune a distrbios.
VI. C ONCLUSO
Existem diversos mtodos de controle que podem ser
utilizados em controle de sistemas robticos, mas para a
utilizao destes devem ser levados em considerao os prs
e contras que trazem para o sistema. Algumas vezes somente
um controlador convencional com um bom mtodo de sintonia
j o suficiente para a resoluo de um problema complexo,
e por outro lado algumas vezes o distrbio totalmente
indesejvel, pois uma alterao na dinmica do sistema representaria uma grande dificuldade ou desconforto no caso
de sistemas que so usados para servios. Com isso, deve-se
conhecer diversas tcnicas de controle de modo que baseado
na natureza do problema, possa-se escolher um controlador
capaz de atender todos os requisitos de projeto de maneira
adequada. Este trabalho visou portanto realizar um compara-
57
I. I NTRODUO
Os avanos tecnolgicos esto continuamente acontecendo
nos projetos mecnicos de robs, o que melhora seu desempenho potencial e diminui sua faixa de aplicao. Aumentar
seu desempenho, no entanto, requer abordagens de controle
mais sofisticadas.
Controle a determinao dos estmulos no domnio do
tempo que sero aplicados s juntas para que o manipulador
realize um movimento determinado. Os mtodos de controle
dependem da aplicao e da combinao cinemtica do manipulador.
Se utilizado um rob cuja dinmica do motor linear ento
possvel utilizar mtodos de controle mais simples, como
o controle independente das juntas. Este tipo de controle
importante porque trata somente um eixo do manipulador, ignorando os outros links ou tratando-os como um distrbio.Isso
simplifica significativamente o problema. Como de qualquer
forma as outras juntas iro influenciar o comportamento
da junta tratada, necessrio que essas influncias sejam
minimizadas. Neste caso, tais influncias so minimizadas
utilizando uma relao de engrenagem alta.
~ =
V
1
1
1
J+
M ~q + B +
C ~q +
G (1)
N
N
N
Em que:
M: a matriz de massa do manipulador.
C: a matriz de coriolis do manipulador.
J: o momento de inrcia do motor.
B: o coeficiente de atrito do motor.
N: a relao de engrenagens.
G: a acelerao da gravidade.
Para fazer o controle do sistema descrito possvel utilizar
um controlador PID. Para tal a lei de controle da equao 2
Z
~ = Kp q + Kd q + Ki q dt
V
(2)
II. M ETODOLOGIA
O rob considerado nessa anlise um manipulador planar
de dois links com duas juntas de revoluo. Neste rob h
um atuador em cada junta. O modelo que descreve o rob
incluindo a dinmica do atuador est descrito na equao 1.
A figura 1 mostra o manipulador referido anteriormente.
Sendo:
Kp : o ganho proporcional.
Kd : o ganho derivativo.
58
Ki : o ganho integrativo.
q: o erro entre o ngulo da junta desejado e o
obtido.
O controle aplicado utiliza apenas o ganho Kp e Kd , ou
seja, foi utilizado controlador PD, j que o ganho Ki pode
introduzir overshoot, que indesejado no caso de manipuladores. A sintonia do controlador foi obtida atravs de uma
abordagem computacional na obteno de conjuntos timos
de parmetros.
III. S IMULAO E R ESULTADOS
As equaes diferenciais que representam o movimento
do rob, considerando a dinmica do atuador, e que foram
apresentadas anteriormente foram simuladas com o auxilio
do programa MATLAB, no qual foram escritas funes separadas para massa, Coriolis, gravidade, momento de inrcia do
atuador e coeficiente de amortecimento do atuador.
A funo do MATLAB utilizada para a simulao foi
a ODE45, tipicamente usada para a soluo de equaes
diferenciais no to complexas. Ela implementa um esquema
de soluo de sistemas de EDOs por mtodo de Runge-Kutta
de ordem mdia.
Na simulao foi aplicado um controlador PD, juntamente
com as equaes do movimento, para duas situaes desejadas
diferentes. A primeira situao foi um degrau de amplitude 5
graus na junta 1, com velocidade igual a zero, e a segunda
foi uma senoide de amplitude 10 graus na junta 2, com
velocidade com comportamento cossenoidal. Elas ocorreram
simultaneamente durante a mesma simulao.
Como o objetivo era obter a resposta do sistema para o
controle independente das juntas, as trs variveis que tem
relao direta com o desempenho do sistema foram simuladas
com diversas combinaes de valores. Essas variveis so
os ganhos do controlador, Kp (ganho proporcional) e Kd
(ganho derivativo), e N que a relao de engrenagens do
sistema. Os ganhos Kp e Kd foram variados desde valores
elevados at valores bem baixos para valores de N igual a
1,10,100,1000. Os ganhos tambm foram sempre simulados
com valores prximos um do outro, pois quando apresentavam
valores distantes o sistema se tornava instvel.
O resultado gerado para a simulao com N=1 e para
valores de Kp e Kd igual a 10 e 5, respectivamente, pode
ser visualizado nas figuras 2 e 3.
Por meio desses grficos possvel observar que para
valores baixos dos ganhos e de N, o sistema no apresenta
comportamento estvel e no converge para o resultado desejado.
59
para N=100, Kp=20 e Kd=10, o sistema alcanou os resultados desejados rapidamente. A figura 8, mostra o resultado
apresentado para ambos os casos.
IV. C ONCLUSO
A vantagem maior do controle independente das juntas
que cada junta pode ser considerada separadamente, o que
torna a equao de movimento linear, possibilitando realizar
um controle mais simples utilizando um controlador para cada
junta separadamente.
Por meio dos resultados simulados foi possvel analisar que
possvel realizar o controle independente das juntas de um
rob de dois graus de liberdade, considerando a dinmica
do atuador e utilizando um controlador PD se a velocidade
for baixa e se a relao de engrenagens (N) for grande o
60
61
I.
INTRODUO
II.
MONTAGEM EXPERIMENTAL
62
E. Optoacoplador
O optoacoplador um componente eletrnico onde desejase o isolamento entre o sinal da entrada e da sada. Na figura 3
apresenta-se a estrutura bsica de um optoacoplador.
B. Sensor Indutivo
Sensores indutivos so dispositivos que detectam a
presena de um corpo metlico que entram em seu campo
magntico. O sensor indutivo alimentado com uma tenso de
24VCC. Ao aproximar-se um corpo metlico ele envia 24 VCC
para um optoacoplador, que gera 5VCC para a placa SSC32,
indicando a presena de um objeto metlico. O sensor indutivo
conectado na entrada analgica da placa SSC32.
F. Procedimento computacional
Utilizou-se o Matlab para gerar a trajetria do brao
robtico e manipulaes dos sinais analgicos. Para gerar a
trajetria que o rob executaria entre dois pontos utilizou-se a
interface grfica disponibilizada pelo docente a fim de se obter
os ngulos iniciais e finais das juntas.
C. Sensor Analgico
Sensores de presena so dispositivos que detectam a
presena de um corpo ou no, atravs da emisso de ondas em
infravermelho. O sensor de presena alimentado com uma
tenso de 24VCC. Ao identificar a presena de um corpo ele
envia 24 VCC para um optoacoplador, que gera 5VCC para a
placa SSC32, indicando a presena de um objeto. O sensor
indutivo conectado na entrada analgica da placa SSC32.
Caso no seja identificada a presena de um corpo, o sensor
no enviar tenso para o optoacoplador (O V).
III.
RESULTADOS E DISCUSSES
63
[1]
[2]
[3]
CONCLUSES
[4]
[5]
REFERENCES
64
I.
INTRODUO
CINEMTICA DIRETA
II.
DESCRIO
i-1 [graus]
0
-90
0
0
90
ai-1 [metros]
0
0
L1
L2
0
di [metros]
0
0
0
0
0
i [graus]
1
2 - 90
3 + 90
4 + 90
5
cos
sin cos 1
=[
sin sin 1
0
sin
cos cos 1
cos sin 1
0
0
sin 1
cos 1
0
1
sin 1
]
cos 1
1
65
(1)
1
1
0
1 = [
0
0
2
0
1
2 = [
2
0
3
3
2
3 = [
0
0
4
4
3
4 = [
0
0
5
0
4
5 = [
5
0
1 0
1 0
0
1
0
0
2 0
0
1
2 0
0
0
3 0
3 0
0
1
0
0
4 0
4 0
0
1
0
0
5 0
0
1
5
1
0
0
0
0
]
0
1
0
0
]
0
1
1
0
]
0
1
2
0
]
0
1
0
0
]
0
1
0
5
(2)
= [ 0 33
013
5
031
111
(25)
Onde,
5
033 =
origem.
(3)
5
031 =
origem.
(4)
(5)
(6)
Portanto:
0
5
= 01 12 23 34 45
11 12 13
22 23
21
0
]
5 = [
32 33
31
0
0
0
1
(7)
11 = 1 234 5 1 5
(9)
21 = 234 5 1 + 1 5
(10)
31 = 5 234
(11)
12 = 1 234 5 5 1
(12)
22 = 234 1 5 + 1 5
(13)
32 = 5 234
(14)
(8)
A partir da Figura 3.
0
5
= 50 + 50
Onde,
13 = 1 234
(15)
23 = 1 234
(16)
(26)
CINEMTICA INVERSA
= 01 1 01 12 23 34 45
0 1 0
1
5
1 2 3 4
2 3 4 5
(27)
(28)
1 12 + 1 22
1 13 + 1 23
1 + 1
1 12 + 1 22 1 13 + 1 23 1 + 1
]
32
33
0
0
1
234 5 234 5 234 2 1 + 2 23
5
5
0
0
=[
]
5 234 234 5 234 2 1 2 23
0
0
0
1
33 = 234
(17)
= 1 (1 2 + 2 23 )
(18)
= 1 (1 2 + 2 23 )
(19)
= 1 2 2 23
(20)
= cos
(21)
= sin
(22)
1 + 1 = 0
(30)
= cos( + + )
(23)
1 = 1
(31)
(24)
1
=
1
(32)
Sabendo que,
= sin( + + )
(29)
66
1 = tan1 ( )
(33)
5 = 1 11 + 1 21
(34)
5 = 1 12 + 1 22
(35)
2 =
(44)
Ento:
2 = tan1 (
) tan1 ( ) +
(45)
(36)
2 1 1 1 0 1 0
3
2
1
5
= 23 1 12 1 01 1 01 12 23 34 45
2 1 1 1 0 1 0
3
2
1
5
1 23
1 23
[
1
0
23 1
1 23
1
0
= 34 45
(46)
(47)
23 1 3 11 12 13
23 1 3 21 22 23
][
31 32 33
0
0
0
0
0
0
1
4 5 4 5 4 2
4 5 4 0
=[ 5 4
]
5
5
0
0
0
0
0
1
(48)
(49)
4 = +1 23 13 + 1 23 23 + 23 33
(50)
V.
+
21 2
12
22
3 = 1 32
(37)
(39)
Sabendo que:
= tan1 (
+ 2
(40)
0
1
=[
0
0
0,866
0
1
2 = [
0,5
0
0,4339
0,9010
2
3 = [
0
0
2 + 2 + 2 + 12 22
21 2 + 2 + 2
= 1
0
1
(41)
(42)
= tan1 ( )
RESULTADOS
(38)
3 = tan1 ( ) +
3
2
(51)
(43)
Sabendo que:
67
1 0 0
0 0 0
]
0 1 0
0 0 1
0,5
0
0
1
0,866 0
0
0
0,9010 0
0,4339 0
0
1
0
0
(52)
0
0
]
0
1
0,1
0
]
0
1
(53)
(54)
0,7071 0,7071
0
0,6015 0,6015 0,5257
=[
0,3717 0,3717 0,8507
0
0
0
A partir da equao (50) obtm-se.
0
5
0
0,1015
]
0,1494
1
0
= [ 0,1015 ]
0,1494
0,7071
0
0,6015
=
[
5
0,3717
0,7071
0,6015
0,3717
(55)
(56)
(59)
0
=[ 0 ]
0,05
(60)
REFERNCIAS
0,0354
= [ 0,0715 ]
0,1309
CONCLUSO
(57)
(58)
0
0,5257]
0,8507
(62)
[1]
[2]
(61)
68
I.
INTRODUO
II.
MATERIAL E METODOLOGIA
A. Microcontrolador
O microcontrolador PIC 18F4520 foi selecionado para o
controle do carro, sendo responsvel por realizar a leitura dos
sinais dos sensores infravermelhos e ultrassnicos e tomar as
decises de acordo com o firmware, ou seja, seguir em linha
reta, virar direita ou esquerda, para isso so enviados sinais
de PWM a ponte H de modo a ajustar a velocidade do carro de
acordo com o nvel de acentuao da curva.
69
D. PWM
A Tcnica de PWM (Pulse width modulation ou modulao
por largura de pulso), amplamente utilizada em diversas reas
da eletrnica, consiste na modulao da largura de pulso de
uma onda quadrada, Figura 5, de modo a mant-la por
determinados perodos ligados e desligados em outros.
C. Ponte H
A ponte H um circuito desenvolvido para controle de
motores CC, podendo ser utilizada em aplicaes
microcontroladas. Visto o aspecto construtivo dos
componentes, facilmente pode-se controlar o sentido de rotao
dos motores por meio da seleo da polaridade a ser aplicada.
E. Sensores
O par ptico composto por um LED (Light Emissor
Diode ou diodo emissor de luz) emissor de infravermelho e um
fototransistor. Os LEDs infravermelhos foram posicionados de
modo a emitir luz para o solo, caso essa luz seja emitida para
uma superfcie de cor branca essa luz ser refletida e incidir
sob o fototransitor fazendo com que este passe do estado de
corte para conduo, caso a luz seja emitida em uma superfcie
escura essa luz ser absorvida, de tal modo, o fototransistor
passar do estado de conduo para corte.
70
RESULTADOS E DISCUSSES
REFERNCIAS
[1]
71
I.
INTRODUO
Nos ltimos 15 anos, os sistemas Fieldbus tm exigido
muito trabalho para definio, especificao, implementao e
difuso no mercado. Hoje em dia, os sistemas Fieldbus so
padronizados e amplamente utilizados na automao industrial
[1].
72
(1)
FUNCIONAMENTO DO PIDPLUS
73
IV. RESULTADOS
A implementao do sistema de controle em estudo, foi
baseada em uma Planta Piloto de Instrumentao da escola
SENAI de Lenis Paulista. Em um medidor de vazo
magntico desta planta foi instalado um conversor de sinal
analgico (0 a 10Vcc) para Wi-Fi, onde foi criada uma rede
sem fio entre o medidor de vazo, um Access Point e um
Notebook (controlador). O sinal de controle transmitido
atravs de uma rede Ethernet com fio entre o Access Point e
um conversor de Ethernet para sinal analgico (0 a 5Vcc) para
um inversor de frequncia que est ligada a uma moto-bomba
que far o controle da vazo, como mostrado na figura 4.
MUDANA DE SP
DISTRBIOS
V.
CONCLUSO
Na primeira aplicao foi iniciado o processo com um setpoint de 2m3/h e sua reposta est na figura 5.
[1]
74
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
75
I.
determinados
movimentos
REVISO TERICA
INTRODUO
76
B. Sntese de mecanismos
O processo de design de mecanismos envolve a definio
de tamanhos, formas, materiais de composio e arranjo das
partes de modo que tal mecanismo execute uma tarefa prdefinida [2].
C. ngulo de transmisso
Formado entre os elos seguidor e acoplador, conforme a
figura 2.3.1, o ngulo de transmisso pode representar a
qualidade da sntese de um mecanismo. Atravs dele pode-se
investigar a parcela da fora aplicada que est sendo
efetivamente transmitida em determinado instante [5].
1) Sntese de mecanismos
Uma das formas de sntese por movimentao de corpos o
mtodo grfico de dois pontos fixos no link acoplador. Os dois
pontos, C1-D1 e C2-D2, consistem nas extremidades inicial e
final do acoplador, respectivamente.
Assim, neste mtodo, define-se um tamanho inicial para o
link acoplador, bem como duas posies desejadas do mesmo.
Tais posies devem ser traadas graficamente e suas linhas,
identificadas como C1-D1 para a primeira posio do
acoplador e C2-D2 para a segunda.
Figura 2.3.2. Transmisso da fora entre acoplador e seguidor de acordo
com o ngulo de transmisso.
77
III.
DETALHES EXPERIMENTAIS
RESULTADOS
78
V.
CONCLUSO
REFERENCES
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
79
INDICE
Palestra Robtica e Simuladores de Movimento..........................................
01
02
de
Xadrez
Microprocessado
para
Competio
05
de
Robs................................................................................................................
07
15
19
23
28
32
36
39
45
Rob Desenhista..............................................................................................
48
52
54
58
62
65
69
72
76