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ControlEmbebidos
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UNIVERSIDAD EAFIT

Semestre
2010/2
2009/2 2010/2

Conjuntos clasicos

Qu es un conjunto de acuerdo con la teora clsica?


Es una reunin de elementos que cumplen alguna condicin preestablecida.
Notacin: A = { x / x cumple alguna condicin}
Ejemplo: A = { x R / x > 5 }

Conjuntos discretos se pueden


representar con diagramas. Por
ejemplo el conjunto B (de nmeros
enteros entre 1 y 5):

1
2
3
4
5

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As:
1 B
2 B
3 B
4 B
5 B
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CONJUNTOS Clasicos

La funcin caracterstica o de pertenencia


Se puede definir un conjunto estableciendo su funcin de
pertenencia ( tambin llamada funcin caracterstica).
La funcin asume la siguiente forma para conjuntos clsicos:
Sea el conjunto A, la funcin de pertenencia A(x) ser:
1, si x A
A(x) =

0, a x A.

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CONJUNTOS CLASICOS

Ejemplo: sea el conjunto A:


A ={ El conjunto de los nmeros reales mayores que 5}
o equivalentemente:
A = { x R / x 5}
Entonces: A(4) = 0
A(6) = 1

A
1

Grfica de A(x)

3 4 5 6 7 .
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R
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CONJUNTOS DIFUSOS

Conjuntos difusos
La pertenencia de los elementos al conjunto puede ser gradual, lo
cual se expresa mediante la funcin de pertenencia, que en este
caso puede tomar valores dentro del intervalo [0,1]
Ejemplo:
Sea el conjunto universal X ={ 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9}. Sea el
conjunto A = {el nmero apropiado de cursos que un estudiante
debe tomar en el primer semestre de Ingeniera Fisica}
A, lo podramos definir considerando sus elementos junto con sus
valores de pertenencia:
A ={ (1, 0.1), (2,0.3), (3,0.4), (4,0.6), (5,1), (6,0.9), (7,0.6), (8,0.3)
(9, 0.1) }
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CONJUNTOS DIFUSOS

Conjunto clsico

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Conjunto Difuso

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CONJUNTOS DIFUSOS

Definicin de Conjuntos difusos


Sea U una coleccin de objetos denotados genricamente por u,
entonces un conjunto difuso A en U se define como el conjunto de
pares ordenados:
A = { (u, A(u)) / u U}
A(u) es la funcin de pertenencia de u en A, la cual mapea cada
elemento de U a un valor de pertenencia entre 0 y 1.

Funcin de pertenencia

A(u)

1
0.6

u1

u2

A(u1)= 0.6 A(u2)= 1.0


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CONJUNTOS DIFUSOS

Ejemplo
Sea B= El conjunto de nmeros enteros cercanos a 9
B = 0.1/6 + 0.5/7 + 0.8/8 + 1/9 + 0.8/10 + 0.5/11 + 0.1/12
1
0.8
0.5
0.1
1

5 6 7 8 9 10 11 12

Notacin B = N B(x)/ x (Representacin de conjuntos discretos)


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CONJUNTOS DIFUSOS

Tipos ms usados de funciones de pertenencia

Tipo Z

Lineal por trazos


Tipo triangular
Tipo S
Tipo trapezoidal

Otras formas: gaussiana, en forma de campana, etc.


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CONJUNTOS DIFUSOS

Algunas definiciones relacionadas con conjuntos difusos :


1. El soporte de un conjunto difuso:
Support(A) = { x / A(x) > 0}
2. Core:

Core(A) = { x / A(x) = 1}

3. Conjuntos difusos normales: si su core es no vacio.


4. Fuzzy singleton: es un conjunto normal con soporte en un
solo punto

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CONJUNTOS DIFUSOS

Representacin de los conjuntos difusos :


Dado un conjunto universal U ={x1, x2, .,xn}, un conjunto A
definido en U puede ser representado usando el conjunto de pares
ordenados:

Igualmente puede ser representado como:

Donde + indica unin de los elementos (no suma).

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OPERACIONES CON CONJUNTOS DIFUSOS

Operaciones entre conjuntos clsicos: se pueden realizar


operacin entre conjuntos clsicos usando la funcin pertenencia.
Funcin de pertenencia del
conjunto resultado

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Operador

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Se realizan con base


a las funciones de
pertenencia

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OPERACIONES CON CONJUNTOS DIFUSOS

Propiedades de las operaciones entre conjuntos clsicos:


Sean A, B y C conjuntos clsicos y A, B, y C sus complementos
Sea X el conjunto universo y el conjunto vaco
Propiedad
Conmutativa

AB = BA, AB = BA

Asociativa

(AB) C = A(B C)
(AB) C = A(B C)

Distributiva

A(BC) = (AB) (A C)
A (BC) = (AB) (AC)

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OPERACIONES CON CONJUNTOS DIFUSOS

Propiedades conjutos clasicos


Contradiccin
Tercero excluido
ley de Morgan

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AA=
AA= X
A B = A B
AB= AB

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OPERACIONES CON CONJUNTOS DIFUSOS

Operadores para el complemento de conjuntos difusos:


Un operador de complemento para un conjunto difuso es
una funcin N: [0,1] -> [0,1], la cual cumple los
siguientes requerimientos axiomticos:
N(0) = 1 y N(1) = 0 (condiciones de frontera)
N(a) >= N(b) si a=< b

La funciones que cumplen estas condiciones forman


una clase general de complementos difusos.
Otro requerimiento es: N(N(a)) = a ( involucin)

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OPERACIONES CON CONJUNTOS DIFUSOS

Complemento de conjuntos difusos:


Ejemplo: N(x) = 1 x es el complemento clsico con x
[0, 1]

En este caso: si tenemos el conjunto A con funcin de


pertenencia A(x), la funcin de pertenencia del
complemento sera:

A(x) = 1 - A(x)

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OPERACIONES CON CONJUNTOS DIFUSOS

Operadores para la unin de conjuntos difusos:

La unin del conjunto difuso A (que posee funcin de pertenencia A


(u)) con el conjunto B (con funcin de pertenencia B (u)) da como
resultado un conjunto difuso C que tiene como funcin de pertenencia
una funcin
obtenida de la agregacin de las funciones de
pertenencia de A y B utilizando un operador S:[0,1]x[0,1] ->[0,1]
denominado S-norma (T-conorm).
C = AB (u) = S(A (u), B (u))

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OPERACIONES CON CONJUNTOS DIFUSOS

Unin de conjuntos difusos:


Un operadores para la unin debe satisfacer los siguientes requerimientos:
1. S(1, 1) = 1, S(0, a) = S(a, 0) = a (Cond. de frontera)
2. S(a, b) S(c, d) si a c y b d

3.
4.

S(a, b) = S(b, a)
conmutativa
S(a, S(b, c)) = S(S(a,b), c) asociativa.

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OPERACIONES CON CONJUNTOS DIFUSOS

Unin de conjuntos difusos:


Ejemplos de operadores para la unin:
-

Mximo: S(a, b) = max(a,b)


Suma algebraica: S(a, b) = a + b - ab
Suma drstica:

a, si b = 0.
S(a, b) =

b, si a = 0.
1, si a, b > 0.

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OPERACIONES CON CONJUNTOS DIFUSOS

Interseccin de conjuntos difusos:


La interseccin de el conjunto difuso A (con funcin de pertenencia A (u)) con el
conjunto B (con funcin de pertenencia B (u)) da como resultado un conjunto
difuso C que tiene como funcin de pertenencia una funcin obtenida de la
agregacin de las funciones de pertenencia de A y B utilizando un operador (Tnorma) T:[0,1]x[0,1] ->[0,1].
De esta forma:
C = AB (u) = T(A (u), B (u))

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OPERACIONES CON CONJUNTOS DIFUSOS

Interseccin de conjuntos difusos:


Un operador para la interseccin debe satisfacer los siguientes
requerimientos:
1. T(0, 0) = 0, T(a, 1) = T(1, a) = a (Cond. de frontera)
2. T(a, b) T(c, d) si a c y b d

3.
4.

T(a, b) = T(b, a)
conmutativa
T(a, T(b, c)) = T(T(a,b), c) asociativa.

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OPERACIONES CON CONJUNTOS DIFUSOS

Interseccin de conjuntos difusos:


Ejemplos de operadores para la unin:
-

Mnimo: T(a, b) = min(a,b)


Producto algebraico: T(a, b) = a.b

Producto drstico:
T(a, b) =

a, si b = 1.
b, si a = 1.
0, si a, b < 1.

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OPERACIONES CON CONJUNTOS DIFUSOS


El operador ms utilizado para interseccin es el min y para
para la unin el max:

Funcin de pertenencia del


conjunto resultado

Operador

Se realizan con base a


las funciones de pertenencia

Unin:
AB AB (u) = max(A (u), B (u))
Interseccin: AB AB (u) = min(A (u), B (u))
complemento: A A (u) = 1 - A (u)

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OPERACIONES CON CONJUNTOS DIFUSOS

Nota importante: la ley de la contradiccin y la del tercero excluido no se


cumplen para conjuntos difusos. De esta forma:

AA
AA X

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OPERACIONES CON CONJUNTOS DIFUSOS

Ejercicio para realizar en clase:


- Verificar las propiedades con dos conjuntos difusos.
- Verificar que se cumplen las leyes de Morgan.

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VARIABLES LINGSTICAS

Variables lingsticas: Son variables cuyos valores son


palabras o frases de un lenguaje
natural
Ejemplo: la variable voltaje puede ser descompuesta en varios trminos lingsticos :
T(voltaje)= {muy alto, alto, medio, bajo, muy bajo}
Nota: Cada trmino es caracterizado por un conjunto difuso
dentro de un conjunto universo de los posibles valores
del voltaje.

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VARIABLES LINGSTICAS

Continuacin del ejemplo:.


Si el voltaje es entre 0 y 100.000 voltios, los conjuntos asociados a los
trminos se definen dentro del conjunto universo U= [0,100 Kv].
Muy bajo

bajo

medio

alto

muy alto

10 20 30 50

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60

80 100 voltaje (KV)

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VARIABLES LINGSTICAS

Variables lingsticas: Una variable lingstica est


caracterizada por una quintupla (x,T(x),X,G,M)
en el cual:
x: es el nombre de la variable lingstica.
T(x) es el conjunto de trminos lingsticos o
valores lingsticos.
X es el conjunto universo.
G es una regla sintctica por la cual se generan
los trminos lingsticos en T(x).
M es una regla semntica la cual asociada con cada
trmino lingstico A su significado M(A)
donde M(A) denota un conjunto difuso en X
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VARIABLES LINGSTICAS

Ejemplo: sea la variable lingstica edad.


Podemos definir un conjunto de trminos:
T(edad) = { joven, muy joven, no muy joven,.....
Viejo, no viejo, muy viejo, ........
...........}
Cada trmino en T(edad) es caracterizado por un
conjunto difuso en el universo [0,120]
La regla sintctica se refiere a la forma en que los valores
lingsticos, en el conjunto de trminos, son generados.
La regla semntica define la funcin de pertenencia de
cada valor lingstico del conjunto de trminos.
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RELACIONES

El concepto de relacin difusa es similar al de la matemtica


clsica. La diferencia radica en el grado de pertenencia
Asociado a cada elemento de la relacin.
Relacin Clsica
A

Relacin Difusa

R = (a,3),(b,2),(c,1)}
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R
0.9

B
1
1 2

0.8

R = 0.9/(a,3),1/(b,2),0.8/(c,1)}
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LGICA CLSICA
Debido a la existencia del isomorfismo entre la lgica, la teora de
conjuntos y la lgica booleana, algunas equivalencias matemticas
simples seran:
teora de conjuntos

()

Usando estas equivalencias:

lgica

lgica
~ [p (~ q)]

lgica boleana

x
+

teora de conjuntos
pq

=r

o sea: r(x,y)= 1 - min(p(x), 1- q(y))

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LGICA CLSICA

Usando estas equivalencias:


lgica
(p q ) ~ [p (~ q)]

teora de conjuntos
p q (x, y) =1 p q (x,y)
=1 - min(p(x), 1- q(y))

La funcin de pertenencia del conjunto


resultante

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LGICA CLSICA

Tautologa: Es una proposicin formada por la combinacin de


de otras proposiciones (p, q, r, ...) que siempre es
verdadera independiente de la verdad o falsedad
de la proposiciones que la componen p, q, r, ...
Ejemplo: (p q ) ~ [p (~ q)]
Tambin: (p q ) (~p) q
Ejercicio: muestre que las equivalencias anteriores son tautologas.

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SISTEMAS DIFUSOS

Sistemas difusos (modelo difuso): una visin de alto nivel


Establecen un mapeo no lineal entre un vector de datos de entrada
a una salida escalar (MISO).

Y= f(x)

Sistema Difuso
xUn

Reglas
Defuzificador

Fuzificador
Mecanismo
inferencia

salida

Vector de entrada
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FUZIFICADOR

La Fuzificacin consiste en asignarle a una variable de entrada una


funcin de pertenencia.
Representa los valores de la variable por medio de los conjuntos
difusos.
Mapeo del espacio de entrada observado a conjuntos difusos
etiquetados en un universo de entrada especfico.
describen el comportamiento del
controlador

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BASE DE REGLAS

Coleccin de reglas difusas Si Entonces.


Los antecedentes y consecuentes involucran variables lingsticas;
Relaciones de entrada/salida simples.
Ri: Si X es Ai, ...., y Y es Bi, entonces Z = Ci con i=1,2,....,n
X,Y, y Z son variables lingsticas
Ai,Bi, y Ci son los valores lingsticos en el
universo U, ....V, y W

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EJERCICIO: CONTROL DE NIVEL DE UN TANQUE

Implicaciones:

- Si Nivel es bajo y Esta bajando entonces el flujo de entrada debe ser MuyAlto
- Si Nivel es alto y Esta bajando entonces el flujo de entrada debe ser Bajo
- Si Nivel es bajo y Esta subiendo entonces el flujo de entrada debe ser Alto
- Si Nivel es alto y Esta subiendo entonces el flujo de entrada debe ser MuyBajo

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Maquina de Inferencia

Marco conceptual de la lgica difusa y el razonamiento aproximado.


El modus ponen generalizado

Premisa 1: Si X es A, entonces Y es B
Premisa 2: X es A*
___________________________________
Conclusin: Y es B*
A, A*, B, B* : Conjuntos difusos en los conjuntos U, U*, V, V*
Muchas funciones difusas de implicacin:
La implicacin Mamdani obtenida cuando el operador interseccin es
usado en la conjuncin difusa.

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SISTEMAS MAMDANI SISTEMAS TAKAGI-SUGENO


Modelo Mamdani:

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LGICA DIFUSA

Ejemplos del Razonamiento difuso


Ejemplo 1
Premisa 1(V): La manzana est un poco roja,
Premisa 2(V): Si manzana esta roja entonces est madura,
Consecuencia: ?
Ejemplo 2
Premisa 1(V): El color es medio caf
Premisa 2(V): Si el color es caf entonces la resistencia es alta,
Consecuencia: ?

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ESQUEMA GENERAL SISTEMA DE INFERENCIA DIFUSO


Es un marco de referencia computacional basado en los conceptos de
conjuntos difusos, reglas difusas If-then y razonamiento difuso.
Estructura:
- Base de reglas: Contiene las reglas
- Base de datos o diccionario: Define las MFs
- Mecanismo de razonamiento: Realiza las inferencias

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ESQUEMA GENERAL CONTROLADOR DIFUSO

Lee, Fuzzy Logic in Control Systems: Fuzzy Logic


Controller-Part I, lEEE TRANSACTIONS ON SYSTEMS.
MAN, AND CYBERNETICS. VOI.. 20. NO. 2. , 1990

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DEFUZIFICACION

Halla un nico valor para la salida del sistema:


Aplica el mtodos de defuzzificacin disponible.
Lleva este valor de la salida de control a su valor fsico real.

Metodo Centro de Area/Gravedad Centroide.

Metodo mas utilizado, facil y contundente

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DEFUZIFICACION

El valor de la salida de control resultante de aplicar uno de los


mtodos de defusificacin se denota por u*, este mtodo toma el
rea resultante como una sola y determina el centro de gravedad
bajo las funciones de pertenencia combinadas

Metodo Centro de Area/Gravedad Centroide.

Metodo mas utilizado, facil.

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