Vibraciones Mecnicas y Dinmica de Mquinas

Notas de Clase

-1-

Vibraciones y Ondas

Contenido
Vibraciones y Ondas ............................................................................................................1
1

Introduccin ................................................................................................................2

Vibraciones armnicas ................................................................................................2

2.1 Uso de matemtica compleja...................................................................................5
2.2 Ecuaciones de Euler ................................................................................................5
2.3 Superposicin de ondas de la misma frecuencia .....................................................6
2.4 Superposicin de ondas de distinta frecuencia ........................................................7
2.5 Modulacin de amplitud..........................................................................................9
2.6 Modulacin de frecuencia .......................................................................................9

Serie de Fourier, Transformada de Fourier. ..............................................................13

3.1 Serie de Fourier .....................................................................................................13
3.2 Forma compleja de la Serie de Fourier .................................................................14
3.3 Espectros de frecuencia .........................................................................................15
3.4 Espectros en seales impulsivas ............................................................................15
3.5 Transformada Discreta de Fourier.........................................................................16

Ecuacin de la onda ..................................................................................................17

4.1 Velocidades de la onda ..........................................................................................18

Clasificacin de los sistemas oscilantes ....................................................................20

5.1 Clasificacin segn el nmero de grados de libertad ............................................20
5.2 Clasificacin segn el carcter de la ecuacin diferencial asociada .....................21
5.3 Clasificacin segn la fuente generadora de las vibraciones ................................21

-2-

1 Introduccin
Una Vibracin es un fenmeno fsico que posee un esquema de movimiento o
desplazamiento que se repite una y otra vez, asociado a la idea de una onda o perturbacin que
se propaga.
Se transmite una propiedad de un lugar a otro a travs de un medio, pero el medio NO se
transporta. Se transmite informacin energa.
Caracterstica esencial: Periodicidad
Las vibraciones tienen en general formas (historias en el tiempo) variadas, dentro de ellas
cobra gran importancia el estudio de las vibraciones armnicas.

magnitud

tiempo

2 Vibraciones armnicas
Por qu estudiamos las vibraciones armnicas?
Estn presentes en una gran cantidad de sistemas mecnicos
Razn matemtica: Serie de Fourier Serie del Ao 1807
Movimiento Armnico Simple (M.A.S.)

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Notas de Clase

-3-

T
+A

A
0

f =

Frecuencia [Hz]

1
T

2=
f
=

Frecuencia circular [rad/s]

(1)

2
T

x A sin(t + =
A sin (t +
=
0)
derivando

(2)

0
)

=
v A cos(t + 0 )

(3)
(4)

(3) + (4)

v
x +=
A2 ( sin 2 (t + o ) + cos 2 (t =
+ 0 ) ) A2

(5)

x
atan
t + 0 =

(6)

(3) / (4)

-4-

Plano de proyeccin vertical

Plano de proyeccin
horizontal

Para t=0
2

v
x + 0 =
A2

2
0

x0

v0

0 = atan

(7)

(8)

Representacin mediante un vector rotatorio

=
x A sin(t + 0 )

utiliza el plano de proyeccin vertical

(9)

haciendo

0= +

(10)

teniendo en cuenta que

cos
=
sin( + )
2

(11)

utiliza el plano de proyeccin horizontal

(12)

queda
=
x A cos(t + )

Vibraciones Mecnicas y Dinmica de Mquinas

2.1

Notas de Clase

-5-

Uso de matemtica compleja

x = r cos

(13)

y = r sin

(14)

En el plano complejo, la posicin de P queda expresada como:

=
r x i + y j donde i, j son versores

Haciendo
j = i (nmero complejo)

(15)

r= x + i y

(16)

Y
y

P
r

Esta ecuacin (compleja y no vectorial) contiene la informacin de fase iy , donde i se

puede entender como un operador de rotacin 90 antihorario, por lo que
i 2 = 1

(rotacin 1800 )

(17)

finalmente (vase Ecuaciones de Euler)

r = r (cos + i sin ) = rei
2.2

(18)

Ecuaciones de Euler

Recordando los desarrollos en serie del sin y cos son

sin =

resulta

3 5

cos =
1

5!

...

( i )
cos + i sin =
1 + ( i ) +

2!

( i )
+

3!

2!

( i )
+
4!

...
4!
2 i 3 4 i 5
+ +
cos + i sin =1 + i
...
2! 3! 4! 5!

3!

( i )
+
5!

(19)

...

Y siendo el desarrollo en serie de e

e =1 + +

2
2!

3 4
3!

4!

(20)

queda
=
ei cos + i sin
e i cos i sin
=

(21)

-62.3

Superposicin de ondas de la misma frecuencia

z = z1 + z2 = A1 ei (t +1 ) + A2 ei (t +2 )

(22)

o bien

=
z eit ( A1 ei1 + A2 ei2 )

(23)

que se interpreta como que la suma es un vector rotante, que resulta de la suma de
A1 rotado 1 con A2 rotado 2 . Teniendo en cuenta que multiplicar por ei equivale a rotar en
un ngulo , se tiene que multiplicar por eit es hacer rotar al vector con una velocidad angular
.
2 1

A2
A

A1
1

La ec. (22) que puede ser escrita como:

z ei (t +1 ) ( A1 + A2 ei (2 1 ) )
=

(24)

De esta manera es posible interpretar a la ecuacin (24) y a la ltima figura, como que la
suma es la proyeccin sobre el eje real (horizontal) de una amplitud, que es la resultante de la
suma de A1 con el vector A2 , este ltimo rotado el ngulo 2 1 relativo al primero.
Finalmente esta amplitud es rotada un ngulo 1 y gira con una frecuencia angular .

Note: la frecuencia se conserva, amplitud y fase de la suma deben ser calculadas.

Vibraciones Mecnicas y Dinmica de Mquinas

2.4

Notas de Clase

-7-

Superposicin de ondas de distinta frecuencia

=
x1 A=
A2 cos 2t
1 cos 1t , x2

(25)

Por simplicidad suponemos

A=
A=
A
1
2
por lo que
x = x1 + x2 = A (cos 1t + cos 2t )

(26)

Suponiendo que
n1T1 = n2T2

donde n1 y n2 enteros

(27)

y recordando que
cos(=
+ ) cos cos sin sin
cos(
=
) cos cos + sin sin

(28)

cos( + ) + cos( ) =
2 cos cos

(29)

sumando m.a.m

haciendo

1t= +
2t=
Teniendo en cuenta la ec. (29) la ec. (26) queda

x A ( cos( + ) + cos (
) ) 2 A cos cos
=
=
+ 2
2
x = 2 A cos 1
t cos 1
t
2

(30)

La superposicin de ondas de distinta frecuencia resulta entonces en una seal producto

de dos seales armnicas: una de frecuencia promedio de las frecuencias intervinientes y otra
de frecuencia mitad de la diferencia de estas frecuencias. Esto origina el fenmeno denominado
batido de ondas cuando las frecuencias intervinientes son prximas entre s, generando una
oscilacin de batido, cuya frecuencia se define como el doble de la frecuencia de cada una de
2
en la ec.
las envolventes superior e inferior, esto es el doble de la frecuencia asociada 1
2
(30), o sea (1 2 ) . Una forma de interpretar el resultado es que la onda de frecuencia media
(portadora, carrier) tiene una amplitud modulada por la frecuencia de batido, vase fig.
siguiente. Vase adems Vibraciones, Rao, apartado 3.3.2.

2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

0.5
1
1.5

tiempo

2.5

Suma de seales de distinta frecuencia

3.5

comp1
comp2
suma

-8-

amplitud

Vibraciones Mecnicas y Dinmica de Mquinas

2.5

Notas de Clase

-9-

Modulacin de amplitud

Una onda cuya amplitud es modulada por una funcin armnica puede ser representada
como
y= A cos(c t )

A= a + b cos(mt )

(31)

donde a representa la amplitud de la seal original (sin modular), portadora o carrier, con
frecuencia c . La amplitud A resulta modulada por una seal armnica modulante de
amplitud b y frecuencia m Utilizando la misma relacin trigonomtrica del apartado anterior,
ec. (29) , queda que
=
y a cos(c t ) +

b
[cos(c + m )t + cos(c m )t ]
2

(32)

Esto significa que la modulacin de la amplitud introdujo dos nuevas frecuencias:

c + m y c m , conocidas como tonos combinados o bandas laterales
La ec. (31) puede tambin ser escrita como

=
y a (1 + im cos(mt ) ) cos(c t )

(33)

donde im = b / a representa el ndice de modulacin, es decir la relacin entre la amplitud

de la onda modulante a la de la portadora.
La modulacin de amplitud (AM) de una frecuencia portadora es una forma comn de
transmisin de radio. En el mbito de las vibraciones mecnicas veremos a la modulacin de
amplitud asociada a la aparicin de bandas laterales en los espectros medidos en mquinas.
2.6

Modulacin de frecuencia

En este caso la frecuencia c de una seal portadora yc (t ) = Ac cos(c t ) es modulada por

medio de una funcin xm (t ) . Como la frecuencia es variable y llamando a la frecuencia
instantnea (t ) resulta que la fase de la seal puede ser obtenida integrando la frecuencia
instantnea mediante una variable temporal . La seal modulada resulta entonces como
y (t ) = Ac cos

( ( )d )
t

(34)

Adems resulta que la frecuencia instantnea es la frecuencia portadora ms una

variacin temporal debida a la funcin xm (t )

(t ) =
c + xm (t )

(35)

donde representa la mxima desviacin de frecuencia a partir de la portadora en

alguna direccin y asumiendo que xm (t ) vara entre -1 y 1. La ec.(34) es escrita entonces como

=
y (t ) Ac cos c t +

( x ( )d ))
t

(36)

Si xm ( ) es una seal armnica con frecuencia m (supuesto xm ( ) = sin(m ) ) queda que

la seal modulada y (t ) puede ser expresada en forma genrica y simplificada (sin rigurosidad
en la fase)

- 10 -

=
y (t ) Ac cos c t +
cos(mt )
m

donde

(37)

= m f es el ndice de modulacin.

El contenido espectral de la seal modulada puede ser calculado utilizando una serie de
infinitos trminos de funciones de Bessel de primera especie, las que resultan expresadas
como una funcin del nmero de banda lateral (que coincide con el subndice de la funcin de
Bessel) y el ndice de modulacin m f , vase ec. (38).
J 0 (m f ) cos(c t )

J1 (m f ) ( cos(c m )t cos(c + m )t )
+ J (m ) cos( 2 )t + cos( + 2 )t
2 f (
c
m
c
m )
y (t ) = Ac

J 3 (m f ) ( cos(c 3m )t cos(c + 3m )t )

+ J 4 (m f ) ( cos(c 4m )t + cos(c + 4m )t )
....

(38)

En el mbito de las vibraciones mecnicas veremos asociadas las modulaciones de

frecuencia (FM) en por ej. vibraciones torsionales de ejes y lo expuesto sirve como base para la
determinacin de frecuencias propias torsionales.

Variacin de las funciones de Bessel de 1ra. especie con el ndice de modulacin

Vibraciones Mecnicas y Dinmica de Mquinas

Amplitud de las Funciones de Bessel de 1ra. especie

Notas de Clase

- 11 -

- 12 -

Ejemplos

En la figura de arriba se observan ejemplos de modulacin en amplitud y frecuencia para

una frecuencia portadora de 30 Hz y una frecuencia modulante de 5 Hz.. Para el caso AM es
=
a 1=
, b 0.5 por lo que la amplitud de las bandas laterales resulta 0.25 segn ec.(32), esto

Vibraciones Mecnicas y Dinmica de Mquinas

Notas de Clase

- 13 -

puede verificarse en el espectro donde aparece la frecuencia portadora con amplitud unitaria y
las bandas laterales con amplitud 0.25.
En el caso del ejemplo de FM se utiliz = m = 2 (5) por lo que el ndice de
modulacin resulta para este caso particular m f = 1 . Entrando en la tabla de Amplitud de las
Funciones de Bessel de 1ra. especie con el ndice de modulacin resulta que la frecuencia
portadora tiene amplitud: 0.77 (orden 0), mientras que las bandas laterales 0.44 (orden 1,
primera banda lateral), 0.11 (orden 2, segunda banda lateral), etc. Esto puede verificarse en el
espectro de la figura.
Se consideran entonces aqu los casos ms sencillos de modulacin de amplitud y
frecuencia mediante seales modulantes del tipo armnicas. Del anlisis se puede concluir que:
1. En el primer caso (AM) la seal portadora mantiene su amplitud y adicionalmente se
obtienen dos bandas laterales asociadas a las frecuencias portadora ms y menos la
frecuencia de modulacin, esto es c m . La amplitud de las bandas laterales resulta la
mitad de la amplitud de la modulante.
2. Para el caso de modulacin en la frecuencia (FM) se obtienen infinitas bandas
laterales distanciadas a partir de la frecuencia portadora una frecuencia igual a la
frecuencia de modulacin y sus mltiplos. Si bien las bandas son infinitas, desde el punto
de vista prctico se consideran slo las primeras, ya que sus amplitudes decaen
fuertemente, de acuerdo con el incremento del orden de las funciones de Bessel, ver
valores de la tabla adjunta.

3 Serie de Fourier, Transformada de Fourier.

3.1

Serie de Fourier

Suponemos una funcin peridica con perodo T.

x (=
t ) x (t n T )

frecuencia fundamental 0 =

(39)

2
T

0 : frecuencia fundamental
n0 : armnicas de orden superior
a0
x (t ) =
+ an cos ( n0t ) + bn sin ( n0t )
2 n=1

(40)

(41)

(42)

- 14 T

2
a
f ( t ) cos ( n0t ) dt ,
=
n
T 0

T
b = 2 f t sin n t dt ,
( 0)
n T ( )
0

n = 0,1, 2,
(43)

n = 1, 2,

Ejemplo: Onda diente de Sierra

1 1
=
f ( t ) F0
2

3.2

2 nt

n sin
n =1

(44)

Forma compleja de la Serie de Fourier

Haciendo uso de las ecuaciones de Euler , ec. (21), puede expresarse

eit + e it
2
it
e e it
sin t =
2i
cos t =

(45)

Vibraciones Mecnicas y Dinmica de Mquinas

Notas de Clase

- 15 -

Por lo que la ec. (42) queda:

a0 ein0t + e in0t
ein0t e in0t
+ an
+ bn
x (t ) =
=
2 n=1
2
2i

(46)

ibn in0t an ibn
in0t an
= e
+e
2 +=
2
2
2

n =0
x (t ) =

n =

in0 t

cn e

(47)

definiendo los coeficientes complejos de la Serie de Fourier como

an ibn

cn =
2
2

an ibn
+
c n =
2
2

(48)

A partir de las definiciones de an y bn de las ecs. (61) se puede obtener cn como

T

a ib
1
cn = n n = f ( t ) e in0t dt
2
2 T 0
3.3

(49)

Espectros de frecuencia

Las funciones armnicas componentes de una seal se denominan armnicos de orden n.

Estos armnicos pueden graficarse en el dominio de la frecuencia, como un espectro de
frecuencia, esto es, una serie de amplitudes correspondientes a cada frecuencia armnica. La
expansin en Serie de Fourier por lo tanto posibilita describir cualquier funcin peridica en el
dominio del tiempo o de la frecuencia (transformada en el dominio de la frecuencia).
3.4

Espectros en seales impulsivas

La descripcin matemtica anterior puede ser adaptada para seales no peridicas, por
ejemplo seales impulsivas de corta duracin. Formalmente puede suponerse que la funcin es
todava peridica, pero su perodo es muy largo, o tiende a infinito. Siendo el intervalo de
frecuencias la inversa del perodo, resulta que el primero es muy pequeo o tiende a cero.
Tenemos en este caso que la sumatoria de la serie tiende a una integral y los coeficientes de la
serie se transforman en funciones continuas de la frecuencia, lo que es llamada la Transformada
de Fourier. A partir de la ec. (49) se puede definir la transformada como

X(f ) =

x (t ) e

i 2 f t

dt

< f < +

(50)

Donde la condicin de existencia de X ( f ) , llamada la transformada directa o espectro, es

x (t )

dt <

(51)

Si se conoce el espectro, es posible recuperar la funcin temporal, mediante

x (t ) =

X(f )e

i 2 f t

df

< t < +

(52)

- 16 -

Las ecuaciones (52) y (50) forman un par transformado de Fourier. Ntese que X ( f ) es una
funcin compleja definida para frecuencias positivas y negativas, aun cuando la funcin
temporal x ( t ) sea real. Por esta razn es usual expresar a X ( f ) usando notacin polar como
X ( f ) = X ( f ) ei f

(53)

Donde X ( f ) es la amplitud espectral y la fase espectral.

3.5

Transformada Discreta de Fourier

Resulta evidente la imposibilidad de calcular la ec. (50) por medio de una integral que se define
en un intervalo temporal entre y . Para realizar un anlisis de Fourier en una seal que se
extiende en el tiempo, la idea es entonces definir una nueva seal xT ( t ) que sea igual a la seal
original dentro del intervalo T, pero que fuera de este intervalo sea igual a cero. De esta manera
logramos una estimacin de X ( f ) mediante el clculo de la integral entre 0 y T, de la siguiente
forma
T

X T ( f ) = X ( f , T ) = xT ( t ) e i 2 f t dt

(54)

Adems de esta forma se asegura el cumplimiento de la condicin de existencia de la

transformada, ec.(51).
Procesamiento de datos en forma digital
Cuando se procesa datos en forma digital, el muestreo temporal se realiza en tiempos discretos
y consecuentemente la transformada queda expresada en frecuencias discretas. La seal
continua x(t ) es sustituida por un conjunto de valores discretos xk =x(k t ), k =0,1, 2...N 1
donde el intervalo de tiempo resulta del cociente del tiempo total y el nmero de puntos
utilizados
T
t =
N

(55)

Tomando nuevamente en consideracin las expresiones de la Serie de Fourier, ec. (47) y

ec. (49), se pueden calcular los coeficientes X T ( f ) para las frecuencias discretas
n
f n = =n f , n =1, 2, 3...N
T

(56)

de la siguiente forma
T

X ( fn , T )
=

x (t ) e
dt
=
i 2 f n t

T cn

(57)

Esto significa que, cuando se realiza la transformada considerando frecuencias discretas

f n , esto tiene como consecuencia que se obtiene temporalmente una serie de Fourier con
perodo T. Obsrvese de la ec. (56) que el intervalo de frecuencias f y el perodo T resultan
inversamente proporcionales, y que cuando f 0 el perodo T , esto es
1
f =
T

(58)

Vibraciones Mecnicas y Dinmica de Mquinas

Notas de Clase

- 17 -

Es entonces importante recalcar el concepto de la periodicidad de la funcin temporal,

que aparece como consecuencia de la discretizacin. De acuerdo con el Teorema del Muestreo
(que se ver nuevamente al final del curso) resulta que la frecuencia mxima de anlisis
(frecuencia de Nyquist) es
f N=
/2

N
1
=
f
2 t 2

(59)

Por definicin, la transformada discreta de Fourier (TDF) X n se calcula como una versin
discreta del coeficiente de la serie de Fourier cn , ec. (49), esto es
Xn =

1 N 1
xk ei 2 k t nf t
T k =0

(60)

en la que reemplazando la ec.(55) y la ec. (58) queda

1
X ( f=
X=
n)
n
N

N 1

x
k =0

i 2

kn
N

(61)

Mientras que la trasnformada discreta inversa se define como

) x=
x(tk=
k

N 1

Xn e

i 2

kn
N

(62)

k =0

En la prctica la transformada se puede calcular mediante algoritmos programados

(Cooley Tukey y otros). Por ejemplo mediante un procesador simblico como Matlab,
Mathcad, Mathematica, Octave, SciLab, etc., en donde el algoritmo calcula usualmente una
versin escalada de las sumatorias de las ecs. (61) y (62).

4 Ecuacin de la onda
Considerando una cuerda vibrante que se extiende en la direccin x en donde y es el
desplazamiento transversal de cada partcula de la cuerda, la ecuacin de la onda queda
definida como
2 y 1 2 y
=
x 2 v 2 t 2

(63)

De manera que la ecuacin de la onda expresa la relacin entre la derivada segunda

temporal con la derivada segunda espacial de los desplazamientos a travs de un trmino que
debe ser entendido como la inversa de una velocidad al cuadrado. Esto se ver con ms detalle
en el captulo de Dinmica del Continuo.
Derivando y utilizando la regla de la cadena es sencillo demostrar que cualquier funcin
de la forma f ( x ct ) es solucin de la ecuacin de la onda. El signo menos representa una
onda que avanza en la direccin positiva de x, mientras que el signo + representa lo contrario.
De acuerdo con lo anteriormente expuesto respecto del Movimiento Armnico Simple
(MAS) es posible expresar la solucin de la ecuacin de la onda utilizando funciones
armnicas, por ej. una funcin de la forma
=
y cos(kx t )

(64)

donde el argumento de la funcin armnica es un ngulo de fase, compuesto de un

trmino espacial kx y otro temporal t . En el primer trmino k representa el nmero de onda,
que es

- 18 -

k=

=
v

(65)

y puede entenderse como la inversa de la longitud de onda, esto es cuntas ondas caben
en una unidad de longitud, en este caso se expres a la onda en radianes . En la expresin (65)
es la longitud de onda. Adicionalmente la expresin (64) tiene una forma ms general
utilizando notacin exponencial
=
y exp [i (kx t ) ]
4.1

(66)

Velocidades de la onda

Considerando a cada partcula de la cuerda como un oscilador individual en la direccin

y , es evidente que estos osciladores son afectados por el paso de la onda, pero no se mueven
con ella, esto es, la onda se transmite pero no lo hacen los osciladores. Las partculas pueden
tener movimiento transversal a la direccin de propagacin de la onda, como en el caso de la
cuerda vibrante, o bien en su misma direccin, como en el caso de vibraciones axiales de una
barra. Otros tipos de onda existen en distintos medios con diferentes condiciones de borde libre.
En todos los casos el movimiento de las partculas tiene efecto alrededor de sus posiciones de
equilibrio. La relacin de fases entre los osciladores es lo que observamos como onda, y no su
movimiento a travs del medio en el que se propaga.
Resumidamente en una onda transmitida hay tres velocidades que son distintas, pero que
tienen relacin matemtica entre s:
La velocidad de la partcula, esto es la velocidad de la partcula en su movimiento
oscilatorio alrededor de la posicin de equilibrio, que expresado matemticamente en el caso de
y
la cuerda es
.
t
La velocidad de fase de la onda, o sea la velocidad con la que planos de igual fase,
como crestas o valles progresan a travs del medio. Esta es la velocidad v de la ecuacin de la
onda (63) y su significado queda claro en un movimiento armnico simple, donde la forma de
onda se mantiene constante y la propagacin puede ser entendida como una traslacin de una
forma fija de onda (fase) en el medio. De la ec. (65) puede escribirse
=
v

= f
k

(67)

La velocidad de grupo. Una superposicin de ondas armnicas de diferentes frecuencias,

nmeros de onda y velocidades forman un grupo o un paquete de ondas, que resulta contenido
por una envolvente, vase el apartado Superposicin de ondas de distinta frecuencia. Ya que
raramente las ondas se presentan en forma de frecuencias nicas aisladas, es necesario
considerar la velocidad con que el grupo se propaga. Es factible que este grupo se disperse con
el tiempo, ya que sus componentes armnicos pueden tener diferentes velocidades de
propagacin. La importancia de la velocidad de grupo es que representa la velocidad con la que
se transmite la energa del grupo.
Considrese nuevamente el caso de superposicin de ondas de distinta frecuencia, ahora
basndose en una representacin espacio-temporal
y1 =
a cos(1t k1 x)

y2 =
a cos(2t k2 x)

De acuerdo con lo expuesto, la superposicin entrega como resultado

(68)

Vibraciones Mecnicas y Dinmica de Mquinas

Notas de Clase

( + 2 )t (k1 + k2 ) x
(1 2 )t (k1 k2 ) x

y = y1 + y2 = 2a cos 1
cos

2
2
2
2

- 19 -

(69)

Denominando ahora a

1 + 2
2

k
=

k1 + k2
k1 k2
1 2
=

=
k
2
2
2

(70)

es
=
y 2a cos (t kx ) cos ( t kx )

(71)

la que puede interpretarse como una onda sinusoidal de frecuencia angular y nmero
de onda k , pero modulada en su amplitud con otra onda de frecuencia angular y nmero de
onda k . Dicho de otra forma, la amplitud de la onda es en s misma una onda y su velocidad
de fase de modulacin es / k . Precisamente, la velocidad de fase de la onda de
modulacin es llamada velocidad de grupo.
Suponiendo las velocidades de fase
=
2 / k2 idnticas para ambas ondas, se
v =
1 / k1
tiene que la velocidad del grupo ser:

1 2

= v=
g

k1 k2

v(k1 k2 )
= v
k1 k2

(72)

por lo que la velocidad del grupo y de las componentes resulta igual a v . Por esta razn
el perfil de ondas propagada resultante de la combinacin de componentes permanece
constante.
Supngase ahora que las velocidades de fase de las componentes son diferentes, esto es
1 / k1 2 / k2 . La velocidad de la mxima amplitud del grupo, esto es, la velocidad de grupo
es
vg
=

1 2
=
k1 k2
k

(73)

y no resulta igual a las velocidades de fase de las componentes. La superposicin de las

ondas no permanece constante y el perfil del grupo cambia con el paso del tiempo.
Clasificacin de los medios en donde se propaga la onda
Un medio en donde la velocidad de fase depende de la frecuencia ( / k no es constante)
es conocido como un medio dispersivo y la relacin de dispersin expresa la variacin de la
frecuencia en funcin de k . Adicionalmente la velocidad de grupo se define a partir de la
ec. (73) como
d
dk

(74)

d d ( k v(k ) )
dv
=
= v+k
dk
dk
dk

(75)

vg =

vg =

Por ejemplo, en un medio ptico transparente se define el ndice de refraccin como

n=c/v

(76)

donde c es la velocidad de la luz en el vaco y v la velocidad de fase de la luz en ese

medio. De la ec. (65) y (76) queda que

- 20 -

= kc / n

(77)

d c ck dn
k dn
vg = =
v 1
2
=

dk n n dk
n dk

(78)

De la misma forma en la ec. (75) es

k

dv
dv d
dv 2
dv
=
=
k
=

k
2
dk
d dk
d k
d

(79)

y
vg = v

dv
d

(80)

dn
dv

positiva, por lo que vg < v . Esto es llamado dispersin

dk
d
dn
dv
normal, pero cuando la

es negativa, la dispersin se denomina anormal y vg > v .

dk
d

Usualmente es la

En la Figura se observa la recta (a) vg = v indicando ausencia de dispersin. Las dos

curvas restantes indican casos: curva (b) en los que vg < v con dispersin normal, y curva (c) en
los que vg > v y la dispersin se denomina anormal.

5 Clasificacin de los sistemas oscilantes

5.1

Clasificacin segn el nmero de grados de libertad

El nmero de grados de libertad de un sistema es igual al nmero de coordenadas

independientes entre s que son necesarias para describir en forma completa la posicin (o el
movimiento) de un sistema. Si los grados de libertad estn provistos de masa, entonces son
llamados grados de libertad dinmicos. Este concepto da origen al trmino coordenada
generalizada, que engloba a coordenadas lineales y angulares. De acuerdo con el nmero de
grados de libertad, se distinguen los sistemas con grados de libertad finitos de los sistemas con
infinitos grados de libertad.
Los sistemas mecnicos con un nmero finito de grados de libertad estn compuestos de
un nmero finito de cuerpos rgidos vinculados a travs de elementos elsticos sin masa.
Dentro de esta clasificacin juegan un rol importante los sistemas con un (solo) grado de

Vibraciones Mecnicas y Dinmica de Mquinas

Notas de Clase

- 21 -

libertad, por su simplicidad, porque muchos fenmenos oscilatorios son explicados con
claridad y sencillez, y porque no en pocos casos los sistemas reales pueden ser modelados (al
menos en forma aproximada) mediante modelos de un grado de libertad.
Los sistemas con masa distribuida tienen infinitos grados de libertad y el estudio de las
vibraciones es parte de la llamada Dinmica del Continuo. Los modelos usualmente estudiados
en este caso son cuerdas, vigas, placas y cscaras. Teniendo en cuenta los mtodos de
resolucin, en muchas oportunidades los sistemas con infinitos grados de libertad se estudian
mediante aproximaciones de un nmero finito de masas discretas.
La descripcin matemtica de los osciladores con grados de libertad finitos conduce a un
sistema de ecuaciones diferenciales ordinario, mientras que los sistemas con infinitos grados de
libertad conducen a ecuaciones diferenciales con derivadas parciales.
5.2

Clasificacin segn el carcter de la ecuacin diferencial asociada

Segn esta clasificacin las ecuaciones diferenciales que responden a los distintos
sistemas pueden ser lineales o no lineales, dependiendo de que si las variables
independientes y sus derivadas aparezcan con potencias iguales a uno o mayores. Los
sistemas reales pueden en general ser slo descriptos por ecuaciones no lineales, sin embargo
bajo ciertas hiptesis, es posible una linealizacin de las ecuaciones que describen el
movimiento del oscilador. La solucin de estas ecuaciones es significativamente ms sencilla
que las ecuaciones no lineales. La ventaja principal en este caso, es que la solucin general
puede ser construida como superposicin de soluciones particulares.
Para sistemas lineales con un nmero finito de grados de libertad, es posible encontrar
una expresin de la solucin exacta, cuando los coeficientes de la ecuacin diferencial son
constantes, es decir independientes del tiempo. En este caso es la ecuacin diferencial es, en el
uso comn, lineal. Si los coeficientes son sin embargo dependientes del tiempo, se denominan a
las ecuaciones diferenciales y a los sistemas asociados reolineales.
La solucin de los sistemas no lineales es, salvo algunas excepciones, slo posible en
forma aproximada o por medios numricos.
5.3

Clasificacin segn la fuente generadora de las vibraciones

En esta clasificacin se tiene en cuenta la causa generadora del movimiento. La

denominacin oscilador libre indica que mientras oscila, el sistema no est sometido a la causa
que origin al movimiento. Matemticamente se representan por ecuaciones diferenciales
homogneas y las oscilaciones a que tiene lugar se denominan oscilaciones autnomas. Las
vibraciones libres pueden ser amortiguadas o no, dependiendo si se consideran trminos
disipativos que representan la prdida de energa en el sistema. El caso no amortiguado es
obviamente una simplificacin del caso real, construido para simplificar al modelo fsico.
Las vibraciones autoexcitadas son generadas en sistemas en donde existe una forma de
almacenamiento de energa, desde donde el oscilador extrae energa en forma rtmica, en fase
con su propio movimiento. Un ejemplo tpico es el reloj mecnico, que libera la energa del
resorte torsional que representa el acumulador de energa mediante un mecanismo disparado
por el movimiento del sistema. Lo importante aqu es que el sistema regula la forma de
extraccin de energa mediante su frecuencia propia. Los sistemas autoexcitados pertenecen al
tipo de sistemas autnomos, ya que las oscilaciones estn determinadas por las frecuencias
naturales, que dependen de los parmetros del sistema. Son descriptos por ecuaciones
homogneas, que en general son no lineales.

- 22 -

Las vibraciones forzadas, o excitadas externamente, son causadas por cargas que actan
en forma parcial o temporalmente durante el movimiento, y que no dependen de la magnitud
del movimiento que originan. Tales sistemas y sus ecuaciones diferenciales son llamadas
heternomas. Desde el punto de vista matemtico, las ecuaciones diferenciales son no
homogneas.
Las cargas pueden ser clasificadas como peridicas o no peridicas, siempre que puedan
ser de alguna manera descriptas mediante ecuaciones matemticas. Si las cargas fuesen no
determinsticas, esto es aleatorias, se tienen entonces vibraciones aleatorias. Un ejemplo de
cargas determinsticas es el caso de un ventilador, cuyo rotor presenta un grado de
desequilibrio, en este caso, la carga es peridica con la frecuencia de giro del rotor. Una
vibracin aleatoria es por ejemplo la causada en un avin por cargas aerodinmicas en vuelo.
Otro tipo de excitacin dinmica es la excitacin paramtrica. Los sistemas excitados en
forma paramtrica presentan tambin cargas externas dependientes del tiempo, sin embargo su
origen se encuentra en la variacin de los parmetros de la ecuacin diferencial.
Matemticamente responden entonces a ecuaciones diferenciales homogneas con coeficientes
dependientes del tiempo. Un ejemplo es un pndulo con largo variable.
Cabe acotar que los distintos tipos de excitaciones dinmicas son independientes y
pueden aparecer en distintas combinaciones: es posible encontrar sistemas con excitacin
forzada lineales o no lineales, con uno o ms grados de libertad, por ejemplo. Tambin son
posibles superposiciones de las excitaciones, un sistema puede estar excitado por vibraciones
forzadas y simultneamente por vibraciones autoexcitadas, o por variacin paramtrica.
____________________________________________________________________________
Ejercicios de aplicacin del captulo
Utilizando un procesador simblico (Matlab, Octave):
1) Grafique dos seales de igual frecuencia y su suma
2) Grafique dos seales de distinta frecuencia (muy parecidas) y su suma, identifique los
paquetes de ondas.
3) Grafique un ejemplo de modulacin de amplitud
4) Grafique un ejemplo de modulacin de frecuencia
5) Cite las propiedades (frecuencia y nmero de onda) de dos seales armnicas
denominadas a y b , cuya suma posea velocidad de grupo positiva.
6) Cite las propiedades (frecuencia y nmero de onda) de dos seales armnicas
denominadas a y b, cuya suma posea velocidad de grupo negativa.