El proyecto aqu presentado es la implementacin de un robot antropomrfico que tiene la

finalidad de realizar un preanlisis de muestrasenuna lneadeproduccinelcualenviara

resultados preliminares al laboratorio de control de calidad, esto con la implementacin y
adaptacin de distintos tipos de pinzas al final de la extremidad, de esta forma el
mecanismo podr adaptarse a distintas sustancias entre las reas que permiten la
implementacin de este sistema, encontramos la alimenticia, farmacutica, agropecuaria,
pecuaria, logrando as abarcar un camposumamenteampliodeposibilidadesenloqueala
captura de muestras se refiere, se esperaqueeltipodepreanlisisseanensumayorade
tipo mecnicos o fsicos, sin descartar la posibilidad de realizar anlisis qumicos, esto
debido a las distintas naturalezas que se presentaran en la captura de dicha muestra, de
esta manera al ser caractersticas fsicas, se pueden analizar sin considerar la posibilidad
de un mayor riesgo, como si lo representara un anlisis qumico, dicho de otra manera el
preanlisis estara enfocado a caractersticas como forma definida, resistencia a la
fragmentacin, incompresibilidad, por mencionar algunas, en el caso de la industria
alimenticia o de la industria pecuaria y agropecuaria, pueden realizarse mediciones de pH,
humedad, temperatura, entre otras en las muestras analizadas, las cuales si bien pueden
considerarse de ndole qumico, estn dentro del alcance de las posibilidadesdeuna pinza
adaptadaparaeltipodesustancia.

El robot por su parte permite la adaptacin de los ms de dos grados delibertadparaque,

dependiendo del tipo de proceso, el maniobrar de este sea adecuado, esto gracias a dos
ejes que permitan el empotramiento de estructuras modulares que a su vez, en su
estructura incluyan la cantidad necesaria de grados de libertad, esto obviamente
dependiendo de lasnecesidadesal momentoderecogerlamuestro,estoconlafinalidadde
que el dispositivo sea adaptable a laslneasdeproduccinyaexistentes,representandode
estamaneraunaampliaadaptabilidaddeldispositivo.

La eleccin del momento para la toma de la muestra corresponde, como en cualquier otro
tipo de seleccin de muestra, al final de la lnea de produccin, ya que este momento
caracterstico del proceso resulta ser el mejor, ya que permite un seguimiento
considerablemente preciso para la deteccin del lote del cual la muestra ha sido tomada,
mientras que si la muestra fuera tomada en un momento anterior, debido a posibles
perturbaciones en el proceso, el lote del cual fue tomada dicha muestra, corre el riesgo de
extraviarse.

Respecto a las pinzas a utilizar para la toma de muestra, laideaprincipalradicaenquelas

partes que se encuentren directamente en contacto conlassustanciastenganlossensores
correspondientes para el anlisis de las muestras, de esta manera, la recepcin de datos
recaera directamente en que las conexiones correspondientes a cada variable se
encuentren correctamente empotradas,ascomoenlainterfazhumanomquinaparallevar
una adecuada manipulacin de los datos obtenidos durante la realizacin de la toma de la
muestra.