Sumrio
II
2.1.
2.2.
2.3.
Sumrio
III O PROJETO MAP
3.1. MOTIVAO E HISTRICO
3.2. A ARQUITETURA MAP
3.3. A PROPOSTA MAP-EPA
3.4. A PROPOSTA MINI-MAP
3.5. O PADRO DE MENSAGENS MMS
Objetos MMS
Servios MMS
Sumrio
IV
4.1.
4.2.
4.3.
O PROJETO FIELDBUS
MOTIVAES E REQUISITOS DO FIELDBUS
A PROPOSTA FRANCESA FIP
Introduo
A camada Fsica
A camada de Enlace
A Camada de Aplicao
Funes de gerenciamento da rede
A PROPOSTA ALEM PROFIBUS
Introduo
A camada Fsica
A camada de Enlace
A camada de Aplicao
Sumrio
4.4. A PROPOSTA ISA/IEC FIELDBUS (FIELDBUS
FOUNDATION)
Introduo
A camada Fsica
A camada de Enlace
A camada de Aplicao
Camada do Usurio
Servios de Gerenciamento de rede
Sumrio
V ALGUNS PRODUTOS EXISTENTES E SUA
APLICABILIDADE EM AUTOMAO
5.1. INTRODUO
5.2. REDES PARA INSTRUMENTAO: GPIB
5.3. REDES PARA AUTOMAO DE ESCRITRIOS:
ETHERNET, TOKEN-RING, ARCNET
5.4. REDES INDUSTRIAIS, PREDIAIS E OUTRAS:
PROFIBUS DP/PA/FMS, BITBUS, CAN, VAN, HART,
INTERBUS-S, ASI-BUS, FAIS, LON, P-NET, SERCOS,
MODBUS, REDES IBM (TOKEN-RING, TOKEN-BUS,
SNA), UCA, etc.
Introduo
- Primeiros computadores:
Mquinas complexas, grandes, caras
Requeriam salas isoladas com ar condicionado
Operadas apenas por especialistas
programas submetidos em forma de jobs
seqenciais
Usurio inseria programa por meio de cartes
perfurados
Vrias idas ao NPD eram necessrias para rodar
um programa, mesmo pequeno.
Introduo
Primeiros computadores:
1946: ENIAC (Electrical Numerical Integrator and Calculator)
1948: UNIVAC, primeiro computador comercial
1953: IBM 701
Introduo
Anos 60:
usurios conectados ao computador por terminais
terminais necessitavam tcnicas de comunicao de dados com
computador central => inicio das redes
teleprinter
Televideo 925
Introduo
Anos 60:
Sistemas Multiuser
Terminal 4
Terminal 3
Terminal 1
Mainframe com
time-sharing OS
st4
st3
st1
Terminal 2
st2
RR
Introduo
- Anos 70:
surgem microprocessadores
Necessidade de desenvolver
computadores => redes
tcnicas
para
interconexo
de
Introduo
- Informatizao crescente das empresas
- Sistemas de Bancos de Dados muito teis
- Primeiros setores a serem informatizados:
-
Introduo
-
dos
equipamentos
Conectividade e interoperabilidade;
Evolutividade e flexibilidade.
-
da
Introduo
- Necessrio definir arquiteturas, topologias e protocolos
apropriados para redes de comunicao industriais.
- Redes do tipo ponto-a-ponto: falha em uma mquina pode
afetar comunicao entre outras mquinas (centralizao das
funes de comunicao).
- Redes de difuso: falha em uma mquina no necessariamente
afeta comunicao entre outras mquinas (possibilidade de
descentralizao da comunicao).
- Idia do final dos anos 70/ incio 80: rede nica para toda a
fbrica.
- Idia atual: no existe uma rede nica que atende as
necessidades de todas as atividades existentes em uma fbrica.
SISTEMA DE
COMUNICAO
Planejamento
(Factory)
rea
(Shop)
FMS
Fieldbus, MAPEPA, Mini-MAP
Clula
(Cell)
FMC
Subsistema
(Subsystem)
Componente
(Component)
Enterprisenetwork
(MAP, TOP)
Torno, Manipulador,
Centro de Usinagem,
etc...
Motores, Chaves,
Rels, etc...
RTLAN
Administrao Corporativa
Planejamento
Custo
mdio
de uma
estao
Tempo
ocioso entre
transmisses
Vida til e
tamanho
mdio dos
dados
rea
Clula
Unidade (subsistema)
Componente
Nmero
de
estaes /
segmento
Trfego
mdio
Hostilidade
do meio
Quadros /
seg.
equipamentos
temperaturas,
Comportamento temporal
Confiabilidade
Requisitos do meio ambiente
tipo de mensagens e volume de
informaes
Conectividade/interoperabilidade
(padronizao)
a) Comportamento temporal
-
Sistemas Tempo-Real
INTERFACE
Sistema
estmulo
SENSOR
Sistema
ATUADOR
resposta
Controlar
de
Controle
a
(Ambiente)
M1
M2
M3
DL = 10
DL = 15
DL = 50
End. 01
End. 02
End. 03
M4
M5
DL = 25
DL = 5
End. 04
End. 05
Comunicao em Tempo-Real
Problema de comunicao tempo real:
Queremos garantir que todas as mensagens sejam entregues antes
de seu deadline
Como atribuir prioridades:
priorizar mensagens individuais ou estaes?
Como escalonar uso do meio (recurso compartilhado)?
Como verificar se escalonamento est correto?
Escalonar com base em eventos (event trigger) ou no tempo (time
trigger)?
como definir concesso do direito de acesso ao meio entre estaes
diferentes de forma e respeitar prioridades ?
Comunicao em Tempo-Real
AP
AP
Aplicativo
Camada de Aplicao
Controle Lgico de enlace (LLC)
2
Controle de Acesso ao Meio (MAC)
Camada Fsica
np
P-p
1-p
tempo
CSMA
-
CSMA/CD (ETHERNET)
-
operao:
-
O protocolo CSMA/CD
-
emissor
receptor
emissor
emissor
O protocolo CSMA/CD
Mtodos de acesso CSMA convencionais:
Simplicidade;
Autonomia das estaes;
tempo de reao no pode ser exatamente determinado (no
determinismo).
no
yes
nc = 0
Station
Ready ?
New
Frame ?
Ether
Silent ?
nc = nc+1
no
limit = 2nc-1
Wait=random [0,limit]
transmit
no
Collision ?
CSMA/CD
Probabilidade
de coliso
Trfego x nmero
estaes
CSMA/CD
-
Razes do no-determinismo:
ficha
emissor
Estao
TAP
Interface
p/ anel
anel unidirecional
Token
100 dados
Header do frame
Frame a enviar
N 4
N 0
000 dados
N 1
001 dados
N 2
010 dados
N 3
011 dados
Preambulo do frame
Frame a enviar
N 4
N 0
N 1
N 2
N 3
Mensagem do n 4
Mensagem do n 3
Mensagem do n 2
Mensagem do n 1
Mensagem do n 0
Instantes de inicio de deteco de coliso em cada estao
status do barramento:
-
livre
CSMA/DCR
-
W = [0,q/4[
L = [q/4, q/2]
CSMA/DCR
-
W = [q/2, 3q/4[
L = [3q/4, q]
CSMA/DCR - Exemplo
ndice 3
ndice 2
ndice 12
ndice 14
ndice 5
ndice 15
Q = 16
q = 16 (24)
CSMA/DCR - Exemplo
[0,15]
1
[8,15]
[0,7]
2
[0,3]
[4,7]
[8,11]
10
[0,1]
[2,3]
[4,5]
[6,7]
[12,15]
13
11
12
[8,9]
[10,11]
14
15
[12,13] [14,15]
CSMA/DCR - Exemplo
0C
2,3,5,12,14,15
W= 2,3,5
L=12,14,15
8C
12,14,15
W=
L=12,14,15
1C
2,3,5
W= 2,3
L=5
2C
2,3
W=
L=2,3
7T
5
4C
2,3
W=2
L=3
3V
5T
2
10 C
12,14,15
W= 12
L=14,15
9V
12 C
14,15
W= 14
L=15
11 T
12
6T
3
Evoluo do algoritmo
13 T
14
14 T
15
CSMA/DCR
-
7 colises = 7.slot-time
2 vazios = 2. slot-time
CSMA/DCR
-
Seja:
(v) = nmero de ramos da rvore binria percorridos por
uma mensagem proveniente de um n com ndice v
-
CSMA/DCR
-
q =16
v =5
(5) = 2
(5) = log2 16 + 5 - 2 = 7
(5 = 22+20)
CSMA/DCR
-
T poca = (q-1).s + Q.
-
Para uma mensagem que chega a fila de emisso de uma fonte com
ndice v em um instante qualquer, o pior caso de tempo de espera
maior, pois a nova mensagem pode chegar na fila imediatamente aps
o inicio de uma poca, da qual ela ainda no faz parte.
Requistos
Ex.de Protocolos
Token-Ring c/Pr.
Dif. atrasos
Comp. Prembulo
Forcing Headers
(CSMA/CA)
TDMA
Token-Passing
Waiting Room
CSMA/DCR
PODA
b) Confiabilidade
-
Distncia
Custos
Taxa
de
transmisso
Suportes de Transmisso
- Com guia fsico
- Cabos eltricos
- Par tranado
- Cabo coaxial
- Fibra tica
- Sem guia fsico:
- Ondas de rdio
- Ondas de luz (laser, infravermelho)
Conector RJ45
UTP
Cabos Coaxiais
2 tipos mais usados: impedncia de 50 Ohms (sinais digitais,
baseband verses thin e thick) e 75 Ohms (sinais analgicos,
broadband)
Constitudos de 2 condutores concntricos separados por
isolante
Capa
protetora
Capa
isolante
Alma de cobre
Trana
metlica
Cabos Coaxiais
- Possuem melhores caractersticas eltricas do que par tranado =>
menos sensveis a interferncias eletromagnticas
- Usados para distncias de at 1Km => taxas de transmisso de 1 a
2 Gbps em banda base possveis
- Usados para distncias maiores (100Km) se usada transmisso
analgica (broadband com modulao ASK, FSK ou PSK)
- Muito usados para transmisso em banda larga => vrios canais
simultneos de comunicao em faixas de freqncia diferentes
- Requerem terminadores => impedncias terminais para impedir
ressonncias na rede
Cabos Coaxiais
Fibras ticas
- Sinais binrios transmitidos como impulsos luminosos:
- lgico 1 => presena de luz
- lgico 0 => ausncia de luz
- Pode transmitir sinais com taxas de vrios Gbps (109 bps) a
distncias de at 100Km sem repetidores.
- Imune a perturbaes eletromagnticas => fton sem carga
eltrica
- Fibra => fio de silcio (ncleo) com capa externa para reteno
de luz
Fibras ticas
- sistema de transmisso composto de 3 elementos:
- Fibra: transmite sinal tico
- Emissor: converte sinal eltrico em tico (LED ou diodo Laser)
- Receptor: converte sinal tico em eltrico (Fotodiodo ou
Fototransistor)
i
E
fibra
R
i
Fibras ticas
- Princpio de transmisso na fibra:
- ngulo de incidncia grande => reflexo e refrao
- ngulo de incidncia pequeno => reflexo total
Ar
1
1
2
2
fonte de
luz
Silcio
multimodo
monomodo
Fibras ticas
Fibra multimodo com ndice degrau: ncleo constitudo de um nico
tipo de material (plstico, vidro) e tem ndice de refrao constante. Os
raios de luz refletem no cladding em vrios ngulos, resultando em
comprimentos de caminhos diferentes para o sinal. Isto causa o
espalhamento do sinal ao longo da fibra e limita a largura de banda do
cabo. Este fenmeno chamado disperso modal. A atenuao elevada
(maior que 5 dB/km), fazendo com que essas fibras sejam utilizadas em
transmisso de dados em curtas distncias (at 2 km).
Fibras ticas
Fibra multimodo com ndice gradual: a interface ncleo/cladding
alterada para proporcionar ndices de refrao diferentes dentro do ncleo e
do cladding. Os raios que viajam na direo do cabo tem um ndice de
refrao menor e so propagados mais rapidamente. O objetivo ter todos
os modos do sinal mesma velocidade no cabo, de maneira a reduzir a
disperso modal. Essa fibra pode ter larguras de banda de at 500 Mhz.km.
O ncleo tem, tipicamente, entre 125 e 50 m e a atenuao baixa (3
dB/km), sendo por esse motivo empregada em telecomunicaes.
Fibras ticas
Fibras monomodo: O ncleo de 8 m de dimetro e o ndice
ncleo/cladding permite que apenas um modo seja propagado atravs da
fibra, diminuindo a disperso do pulso luminoso. A emisso de sinais
monomodo s possvel com laser, podendo atingir taxas de transmisso
na ordem de 100 GHz.km, com atenuao entre 0,2 dB/km e 0,7 dB/km.
Contudo, o equipamento como um todo mais caro que o dos sistemas
multimodo. Essa fibra possui grande expresso em sistemas telefnicos.
Fibras ticas
Conectores ST
para fibra tica
Cabo multimodo
62.5/125 micrometros
Fibras ticas
- Muito usadas em WAN, MAN e CAN
- Uso crescente em LAN, com topologia ponto-a-ponto => difcil
realizar derivaes (bifurcaes) em T para barramento
- Tcnicas de realizao de derivaes:
- derivao passiva: usa princpios ticos (p.ex. prismas) =>
problemas de perda de intensidade luminosa
- derivao ativa: converte sinal tico para eltrico
nos pontos de derivao => aumenta custo, requer
alimentao, perde velocidade e introduz pontos sensveis
perturbaes eletromagnticas
- Muito usadas com HUBs e Switchers
Limitaes / compromissos:
- Banda passante
- rea de cobertura
- interferncias
Desvantagens:
- regulamentaes
- Problema de autenticao
- custos
- Privacidade
- Dependncia de regulamentao
pblica
Meio de Transmisso
Meio
Sinalizao
Bitrate (max.)
Distancia*
(p. Bitrate max.)
Par tranado
Digital
10Mbps (CAT-3)
16Mbps (CAT-4)
100Mbps (CAT-5)
300 Mbps (STP)
100m
100m
100m
100m
Cabo coaxial
Digital
Analgica
2 Gbps
3 Mbps
1 Km
100 Km
Fibra tica
Digital
1 Gbps
1 Tbps
100 Km
1 Km
Rdio
VLF, LF, MF
Microwave
50 Mbps (telecom.)
50 Kbps (celular)
54 Mbps (rede)
1000 Km
50 Km
100 m
* Sem repetidores
Meios de Transmisso
- Cabo coaxial:
- Boas caractersticas eltricas, porm caro.
- Requer impedncias terminais.
- Conectores BNC fceis de abrir.
- Par tranado:
- Usualmente usado com HUB/Switcher
- Atualmente soluo mais usada para cho fbrica.
- UTP (Unshielded Twisted Pair) CAT-5 / STP (Shielded Twisted Pair).
- Fibra tica:
- timo para rejeitar perturbaes eletromagnticas.
- Dificuldade de realizar topologia em barramento (bus). Mais usado em topologias
ponto a ponto: anel, estrela, rvore. Emulao de bus com HUB ou Switcher.
d) Tipo de mensagens
Nveis hierrquicos superiores da fbrica:
mensagens grandes (KByte)
podem ter tempos de transmisso longos
longos intervalos entre transmisses (meio ocioso)
d) Tipo de mensagens
Requisitos:
- Taxa de transmisso de dados na camada fsica no precisa ser
muito elevada
- Mais importante ter tempo de entrega conhecido do que taxa de
transmisso muito alta
- Desejvel protocolo MAC que no permita colises
- Na especificao do protocolo de enlace, desejvel que o
frame seja pequeno (envelope grande para carta pequena no
eficiente!). Por exemplo:
Frame Ethernet pode ter at 1500 Bytes de dados, mais 14
Bytes de outros campos
Frame CAN pode ter at 8 Bytes de dados, mais 8 Bytes de
outros campos
e) Conectividade / interoperabilidade
(padronizao)
Identificou-se na dcada de 80 necessidade de uma especificao
de redes locais para aplicaes industriais diferente daquela
adotada em automao de escritrio.
Surgiram diversas redes proprietrias para ambiente fabril, mas
no permitem a interligao de equipamentos de outros
fabricantes.
Maior entrave conectividade e interoperabilidade: no
padronizao das interfaces e protocolos de comunicao.
Grandes esforos tem sido despendidos para solucionar estes
problemas => Projetos de Padronizao.
Projetos de Padronizao
de redes industriais
Iniciativas mais importantes de padronizao para
redes industriais:
- Projeto PROWAY
- Projeto IEEE 802
- Projeto MAP (MAP/EPA e MINI-MAP)
- Projeto TOP
- Projeto FIELDBUS
Projeto PROWAY
-
IEEE 802.4
Token Bus
(MAC)
IEEE 802.5
Token Ring
(MAC)
Banda
Larga
Banda
Base
Banda
Larga
Banda
Base
(PHY)
(PHY)
(PHY)
(PHY)
IEEE 802.11
MACA
(MAC)
(PHY)
Xerox, DEC e Intel definiram um padro "de fato" para uma rede
Ethernet, com taxa de transmisso de 10 Mbps.
IEEE 802.3 (1985) define famlia de protocolos CSMA/CD 1persistentes, para diferentes meios de transmisso, com taxas de
transmisso originalmente de 1 a 10 Mbps (depois ampliada para
100Mbps, 1Gbps e agora 10Gbps).
PREMBULO
2-6
2-6
DEST
FONTE
DELIMITADOR
DE QUADRO
0-1500
46
DADOS
PAD
FCS
COMPRIMENTO
DOS DADOS
Enlace
MAC (Medium Access Control)
Exemplo:
10BASE5: define uma camada fsica com taxa de
transmisso de 10Mbps, tcnica de sinalizao em banda
BASE (baseband) e comprimento mximo do cabo de 500
metros.
MAU
Conector de
presso MDI
(Vampire tap)
Cabo AUI
Cabo coaxial
grosso 50
Ohms
Placa de rede
Conector AUI
Conector BNC
fmea
Placa de rede
Conector
BNC macho
Conector T
BNC
Terminador BNC
macho 50 Ohms
HUB
Par Tranado
Placa de rede
Plug RJ-45
Fibra tica
Max.
2000m
MAU
10BASE-FL
Cabo AUI
R
HUB
10BASE-FL
Placa de rede
Conector AUI
Fibra tica
Max.
500m
MAU
10BASE-FP
Cabo AUI
R
Estrela
Passiva
10BASE-FP
Placa de rede
Conector AUI
backbone
Fibra tica
Max. 2000m
REPEATER
10BASE-FB
REPEATER
10BASE-FB
switcher
Placas
10BASE-T
(hoje
100BASE-TX)
Gigabit Ethernet
2-6
2-6
DEST
FONTE
0-8182
DADOS
CONTROLE DE QUADRO
DELIMITADOR DE INCIO
PREMBULO
4
FCS
DELIMITADOR DE FIM
IEEE 802.5
estao
interface
para anel
anel
unidirecional
IEEE 802.5
IEEE 802.5
Token-ring com wire center (hub) parece topologia
em estrela (mas no )!
2-6
2-6
ilimitado
DEST
FONTE
DADOS
FCS
11
Introduo
Emprego:
computadores portteis em um ambiente
de rede local mvel;
onde rompimento de um cabo pode
paralisar todo o sistema;
cho de fbrica: AGVs (Automatic Guided
Vehicles), Robs Autnomos Mveis e
Sensores Inteligentes.
Introduo
Em 1986 o FCC (Federal Communications
Commission) autorizou utilizao da
tecnologia de transmisso em rdio freqncia
"Spread Spectrum"
At ento esta tecnologia era de uso exclusivo
Militar.
Foi desenvolvida para utilizao em casos de
Guerra por sua alta imunidade a interferncias
e por ser difcil de interceptar transmisso.
Conceitos bsicos
Redes sem fio dividem a rea coberta pela rede em
clulas.
Clulas so denominadas BSA (Basic Service Area).
O tamanho da BSA (clula) depende das caractersticas
do ambiente e da potncia dos transmissores/receptores
usados nas estaes.
O sinal emitido por uma estao com uma potncia de
100mW cobre uma rea de 500 m2.
reas maiores podem ser cobertas decompondo a rede
em vrias clulas.
Conceitos bsicos
Em uma clula podemos identificar dois
tipos de dispositivos:
Estao remota ou Cliente: a unidade
mvel, onde o usurio se instala
Ponto de acesso (AP): possui a funo de
gerenciar o transporte de informao das e
para as estaes remotas.
Conceitos bsicos
BSS (Basic Service Set) representa um grupo de estaes
comunicando-se por radiodifuso ou infravermelho em uma BSA.
Ponto de acesso (Access Point AP) so estaes especiais
responsveis pela captura das transmisses realizadas pelas
estaes de sua BSA, destinadas a estaes localizadas em outras
BSAs, retransmitindo-as, usando um sistema de distribuio.
Sistema de distribuio representa uma infra-estrutura de
comunicao que interliga mltiplas BSAs para permitir a
construo de redes cobrindo reas maiores que uma clula.
ESA (Extend Service Area) representa a interligao de vrios
BSAs pelo sistema de distribuio atravs dos APs.
ESS (Extend Service Set) representa um conjunto de estaes
formado pela unio de vrios BSSs conectados por um sistema de
distribuio.
Conceitos bsicos
Conceitos bsicos
Potncia do sinal de rdio decai com o quadrado da
distncia do emissor.
Pode-se reutilizar a mesma freqncia de transmisso
para estaes em BSAs diferentes, desde que estejam
suficientemente distantes.
Para construir redes cobrindo reas maiores, BSAs so
interligadas por um sistema de distribuio, que consiste
de uma rede usando meio fsico convencional.
Conceitos bsicos
AP
Host ou Servidor
de Aplicaes
Wireless Clients
Rede fixa
Modos de operao
Ad Hoc mode: rede sem infra-estrutura
onde estaes se comunicam numa mesma
clula, sem necessidade dos APs.
Infrastructure mode: quando existe um
AP coordenando a comunicao entre as
estaes de uma clula.
Modos de operao
AP (Ponto de acesso)
Desempenha as seguintes funes:
Autenticao, associao e reassociao: permite
que uma estao mvel, mesmo saindo de sua clula
de origem, continue conectada infra-estrutura e
no perca a comunicao (handoff).
gerenciamento de potncia: permite que as estaes
operem economizando energia, atravs de um modo
chamado power save.
Sincronizao: garante que as estaes associadas a
um AP estejam sincronizadas por um relgio
comum.
Camada 1: Modulao
Transmisso por radio de microondas usa
tecnologia de Espalhamento Espectral (Spread
Spectrum)
Duas formas de modulao:
FHSS (Frequency Hopping Spread Spectrum):
Espalhamento espectral com saltos de Freqncia,
banda dividida em 79 canais.
DSSS (Direct Sequence Spread Spectrum):
Espalhamento espectral em Seqncia Direta,
banda dividida em 11 canais.
Roaming
Para se agrupar um maior nmero de estaes utilizase a arquitetura celular.
Sistema permite o "roaming" ao usurio: caso ele saia
do alcance de seu Access Point ele automaticamente
conecta-se ao prximo, e assim sucessivamente at
retornar ao seu ponto de origem.
Roaming
A funo do roaming funciona da seguinte forma:
Uma estao mvel, ao entrar em uma nova clula, e no
estando em conversao, registra-se automaticamente pelo
AP que controla a clula destino.
Na clula visitada, o AP ir verificar se a estao mvel
visitante no havia se registrado anteriormente. Caso esse
procedimento no tenha sido efetuado, o referido AP ir
informar ao AP da clula origem sobre a nova posio.
Com isso, o AP da clula origem fica sabendo da nova
posio da estao mvel, e envia a informao a ela
destinada, como se a referida estao estivesse em sua prpria
clula.
Gerenciamento de energia
Dispositivos mveis tem restries de tempo da bateria
Estao cliente mvel usa sleep mode.
Mensagens para a estao em sleep mode so
armazenadas no AP.
AP executa procedimento TIM (Traffic Information
Message):
AP informa as estaes se existe alguma mensagem.
Estaes tem que acordar por uma frao de tempo para
escutar o TIM.
Uma vez que no haja mensagem direcionada elas, estas
voltam ao sleep mode.
Havendo mensagem ocorre o recebimento da mesma por
parte da estao cliente direcionada.
Desvanecimento de Rayleight
Problema tpico das redes de rdio
Parte das ondas de rdio so refletidas quando
encontram objetos slidos.
Em decorrncia desta reflexo, vrias cpias de
uma mensagem de rdio podem estar em
propagao no meio e chegar a estao
receptora em instantes de tempo diferentes.
Desvanecimento de Rayleight
Desvanecimento de Rayleight
Quando as vrias cpias do sinal chegam ao receptor
aps percorrerem distancias diferentes, elas se somam
aleatoriamente, podendo resultar em um sinal muito
enfraquecido ou mesmo nulo.
Se a diferena no comprimento dos caminhos for um
mltiplo do comprimento de onda da portadora do
sinal, os vrios componentes podem cancelar-se
mutuamente.
Raio de alcance
(a)
(b)
Raio de alcance
MAC Wireless
O DFWMAC (Distributed Foundation Wireless MAC) suporta dois
mtodos de acesso: um mtodo distribudo obrigatrio, e um
mtodo de acesso centralizado, opcional. Os dois mtodos de
acesso podem coexistir.
No IEEE 802.11, uma funo de coordenao um mecanismo que
determina quando uma estao especfica tem permisso para
transmitir.
Se a funo de coordenao for distribuda (Distributed
Coordination Function DCF), a deciso de quando transmitir
tomada individualmente pelos ns, o que pode resultar em
transmisses simultneas.
Quando a funo de coordenao pontual (Point Coordination
Function PCF), a deciso centralizada em um ponto, que
determina qual estao deve transmitir em que momento, evitando a
ocorrncia de colises.
MAC Wireless
DCF usa protocolo CSMA/CA (Carrier Sense Multiple Access with
Collision Avoidance).
Emissor deve estimular o receptor a emitir um quadro pequeno que possa ser
detectado pelos seus vizinhos antes de mandar os dados.
B quer enviar um quadro para C:
(a) B escuta o meio e se estiver livre, envia para C quadro RTS (Request
To Send), contendo o tamanho do quadro de dados que deseja enviar.
(b) C responde com quadro CTS (Clear To Send), contendo a mesma
informao de tamanho.
B inicia a transmisso quando recebe o quadro CTS de C.
RTS
A
CTS
D
Raio de alcance de B
Raio de alcance de C
(a)
(b)
MAC Wireless
emissor
receptor
difs
RTS
sifs
CTS
sifs
Difs = distributed
inter frame space
dados
sifs
tempo
ack
MAC Wireless
Estao que captar RTS estar prxima a B e deve se manter em
silncio por tempo suficiente para que B receba o CTS e emita os
dados.
Estao que captar CTS estar prxima a C e deve tambm se
manter em silncio por tempo suficiente para que C receba o
quadro de dados que B vai enviar a seguir, cujo tamanho pode ser
avaliado examinando o quadro CTS.
Como se comportam as demais estaes ?
A escuta o RTS de B mas no o CTS de C, de modo que pode
enviar seus quadros a qualquer estao em seu raio de
alcance, menos para B (idealmente escolhe outro canal);
D escuta o CTS de C mas no o RTS de B, o que indica que
est prxima a uma estao que vai receber um quadro de
dados logo a seguir e portanto deve se manter em silncio at
que este seja recebido.
MAC Wireless
Apesar destas precaues, colises ainda podem
ocorrer:
A e C podem enviar quadros RTS para B ao
mesmo tempo.
Estes iro colidir e ser perdidos.
No caso de coliso, o emissor do RTS espera um certo
tempo pelo CTS e, se no receber nada, tenta
novamente mais tarde.
O tempo de espera definido pelo algoritmo BEB
(Binary Exponential Backoff) usado na Ethernet.
Ethernet
Servidores
Antenas
utilizada uma gama variada de antenas garantindo
cobertura tima de rdio sob as mais diversas
condies:
Omnidirecionais espalham igualmente o sinal em todas as
direes
Direcionais concentram o sinal em uma determinada
direo.
Antena Omni Simples 5.5 dBi
Antena de uso geral, oferece tima cobertura
omnidirecional.
Antena F Plane 3 e 4,5 dBi (tambm conhecida como
Sandra D)
Antena ominidirecional de pequeno tamanho, para
aplicaes em que a antena deve ficar discreta.
Antenas
Antenas Omni de Alto Ganho - 8, 9 e 12 dBi
Antena de uso geral, oferece ampla cobertura omnidirecional
Utilizada em reas abertas e ambientes agressivos.
Antenas
Antena Patch (7 dBi)
Antena direcional, de facho largo.
Normalmente montada em paredes.
PC Card
Adaptador de rede sem fio
Padro PCMCIA
Adaptador de rede sem fio
Alta performance e baixo consumo
Para conexo na rede Spectrum24 de
terminais portteis.
Opes de antena embutida ou externa
Drivers padro ODI ou NDIS
Wireless com IR
IEEE 802.11g
Concluses
Redes sem fio cada vez mais usadas em automao
Muito teis em dispositivos mveis (AGVs, Robs,
etc.) ou estaes fixas em locais de difcil colocao de
cabos
Ainda existem problemas de:
alcance
segurana
interferncia
Projeto MAP
-
Projeto TOP
-
Servios:
- correio eletrnico;
- processamento de textos;
- acesso a base de dados distribuda;
- transferncia de arquivos;
- CAD/CAM distribudo;
- troca de documentos;
- transaes bancrias.
Projeto FIELDBUS
-
MAP: introduo
Opes da GM:
-
A arquitetura MAP
A arquitetura MAP
A arquitetura MAP
Camada de Transporte: protocolo classe 4 da ISO
(TP4, ISO 8072/73), orientado conexo, com
controle de erros.
Oferece um canal de comunicao confivel, sem
perdas, erros, nem duplicao de mensagens.
TP4 assegura ainda as funes de fragmentao e
blocagem de mensagens.
Camada de Sesso: norma ISO 8326/27, modo fullduplex e resincronizao.
Camada de Apresentao: representao de dados
baseada na ASN.1.
A arquitetura MAP
Camada de Aplicao:
- MMS: troca de mensagens entre equipa-mentos
de produo;
- FTAM: acesso e a transferncia de arquivos;
- ROS: gesto de nomes (diretrio);
- Funes de gerenciamento de rede: gesto dos
recursos, medio de desempenho, modificao
dos parmetros da rede.
A arquitetura MAP-EPA
A arquitetura MAP-EPA
MAP
Aplicaes
convencionais
EPA
Aplicao
Apresentao
Sesso
Transporte
Rede
Enlace LLC 802.2 Tipos 1 e 3
MAC 802.4 Token Bus
Fsica Banda Base 5 Mbps
Aplicaes
tempo-real
A arquitetura Mini-MAP
Aplicao
Conexo com LSAPs
LLC Tipos 1 e 3
MAC 802.4
Banda Base
(5 Mbps)
A arquitetura MAP/TOP
Espec.
Camadas
Aplicao
TOP
MAP
ACSE, FTAM
VTP
MAP-EPA MiniMAP
MMS, FTAM, ROS
Apresentao
Sesso
Transporte
Rede
Enlace
Fsica
Banda Base
(10 Mbps)
Banda Larga
(10 Mbps)
VAZIO
Os objetos MMS
Servios MMS manipulam objetos virtuais.
Usurios dos servios MMS: Processos de Aplicao
(AP - Application Process).
Comunicao entre dois AP realizada segundo um
modelo Cliente-Servidor.
Objeto bsico: Dispositivo Virtual de Manufatura
(VMD, Virtual Manufacturing Device) representa um
equipamento real de produo.
Todo processo de aplicao modelizado no MMS
possui, no mnimo, um objeto VMD.
Os objetos MMS
Os objetos MMS
VMD
Objetos
MMS
...
...
Funo Executiva
Estao
Operador 1
Estao
Operador N
Servios MMS
Servios MMS
Gesto de Semforos
sincronizao e controle do acesso aos recursos de um
VMD
Estao Operador
entrada e sada de informaes via estaes de operador
Gesto de Eventos
definio e tratamento de eventos via servios MMS
Gesto de VMD
oferece servios de VMD (informaes sobre os objetos)
Gesto de Jornal
salvamento de informaes de estado de um VMD,
particularmente no que diz respeito ocorrncia de
eventos e afetao de variveis.
C la s s e
G esto d e
C o n te x to
G esto d e
VM D
G esto d e
D o m n io
G esto d e
P ro g ra m a s
A ce sso a
V a r i v e i s
P r im itiv a s d e S e r v i o
I n it i a t e
C o n c lu d e
A bo rt*
C ancel
R e je c t *
S tatu s
U n s o l i c it e d S t a t u s *
G e t N a m e L is t
I d e n t ify
R enam e
I n it i a t e D o w n L o a d S e q u e n c e
D o w nL o adS eg m ent
T e r m in a t e D o w n L o a d S e q u e n c e
I n it i a t e U p L o a d S e q u e n c e
U pL o adS eg m ent
T e r m in a t e U p L o a d S e q u e n c e
R e q u e s t D o m a in D o w n L o a d
R e q u e s t D o m a in U p L o a d
L o a d D o m a in C o n t e n t
S to r e D o m a in C o n t e n t
D e le t e D o m a i n
G e t D o m a in A t t r ib u t e
D o m a in F i le
C r e a t e P r o g r a m I n v o c a t io n
D e le t e P r o g r a m I n v o c a t io n
S ta rt
S to p
R esu m e
R eset
K ill
G e t P r o g r a m I n v o c a t io n A t t r i b u t e s
R ead
W r it e
I n f o r m a t io n R e p o r t
G e t V a r ia b l e A c c e s s A t t r i b u t e s
D e le t e N a m e d V a r i a b l e
D e fin e S c a t t e r e d A c c e s s A tt r ib u t e s
D e le t e V a r ia b l e A c c e s s
D e f i n e N a m e d V a r ia b l e L i s t
G e t N a m e d V a r ia b le L is t A tt r ib u t e s
D e le t e N a m e d V a r i a b l e L i s t
D e fin e N a m e d T y p e
G e t N a m e d T y p e A t t r ib u t e s
D e le t e N a m e d T y p e
C o m e n t r io s
in ic ia o , lib e r a o ,
a b a n d o n o e r e je i o d e
c o n e x o c o m o u t r o u s u r io
M M S
o fe r e c e s e r v i o s d e V M D ,
p a r t ic u l a r m e n t e i n f o r m a e s
s o b r e o s o b je t o s
p e r m it e m t r a n s f e r ir
i n f o r m a e s , t a is c o m o
c d ig o s e d a d o s d e p r o g r a m a ,
p ara sere m carreg ad o s nu m
d o m n io d e f o r m a d i n m i c a :
a s s e q n c ia s D o w n L o a d e
U p L o a d s o a t iv i d a d e s q u e
p e r m it e m g e r e n c i a r a s
t r a n s fe r n c ia s e n t r e C lie n t e e
S e r v id o r
p e r m it e m q u e u m u s u r io
C lie n t e M M S g e r e n c ie a
exe cu o rem o ta d e
p r o g r a m a s n u m u s u r io
S e r v id o r
p e r m it e m a d e f i n i o e o
a c e s s o s v a r i v e is d e u m
V M D e e s t a b e l e c e r a r e la o
e n t r e a s v a r i v e i s d e u m
V M D ( o b je t o s ) e a s v a r i v e i s
r e a l d e u m e q u ip a m e n t o d e
p ro d u o
C la s se
G est o d e
S e m fo ro s
E sta o
O p e ra d o r
G est o d e
E ve nto s
G est o d e
Jo rna l
C o m en t rio s
so e nc arreg ad o s d a
s in cro n iza o e do co ntro le
d o ac esso ao s re cu rso s d e u m
V M D p e lo s p ro c esso s d e
a p lica o
c o ntro la m a e ntrad a e sa d a
d e in fo r m a e s v ia e sta es
d e o p erado r
p er m ite m a d e fin i o e o
tratam e nto d e evento s v ia
serv i o s M M S . A
p o ss ib ilid ad e d e asso c iar a
e xe cu o d e u m se r v i o
M M S o c o rr nc ia d e u m
e ve nto u m a sp ec to
inte re s sa nte , im p le m e nta d o
p e lo M o d ific a d o r
A ttac hT o E ve nt
Redes Fieldbus
TENDNCIA
Decentralizado / Digital
Keyboard
Keyboard
Placa de
aquisio de
dados
RS 232C
4..20 mA
0..10 v
MUX
Sample/
Holder
0..10 v
4..20 mA
Decentralizado / Digital /
Multipontos
RS 449 (422/423)
Centralizado /
Analgico
Keyboard
FIELDBUS
A
A
P
D
Amp.
Potncia
Adaptador
/Amp.
X
sensores
X
atuador
sensores
inteligentes
atuador
inteligente
sensores
inteligentes
atuador
inteligente
possibilidade de sincronizao
amostragem de Entrada/Sada;
dos
instantes
de
Preo mdio
U$ 2,5 / m
U$ 5.000
U$ 1.500
Preo mdio
Elemento Campo
CLP
Controle Rob
PC
Sensor/Atuador
Preo mdio
U$ 3.000
$20.000
U$ 2.000
U$ 50 a 1000
U$ 500 - 1500
U$ 750 - 1500
I/O Binria
U$ 50 a 1000
PROFIBUS
Siemens
Foxboro
Rosemount
ISA/ IEC
USA
ISA SP50
Fieldbus Foundation
MIL 1553
industrial
outros
FIP
F
Norma nacional inicio 1988
EUREKA "Fieldbus"
Desenvolvimento e teste de um Fieldbus
para Processos Unitrios ( Ex. )
Cont.
Atuador
Processo
Sensor
Fieldbus
Processador Central
Cont.
Atuador
Processo
Sensor
A proposta FIP
(Factory Instrumentation Protocol)
Introduo:
FIP elaborado por um conjunto de empresas europias
(principalmente francesas), rgos do governo francs e
centros de pesquisa.
Criadores conglomerados em torno do chamado Club
FIP (http://www.worldfip.org).
Procurou levar em considerao as restries de tempo
real impostas por aplicaes de cho de fbrica.
ID_DAT
RP_DAT
rbitro
C
FSD
EB
FSS
DFS
EB
FED
FES
EB
Classe
Primitiva
Comentrios
L_PUT.req/cnf
L_SENT.ind
L_GET.req/cnf
L_RECEIVED.ind
atualiza dados
sinaliza envio
busca de dados
sinaliza recepo
Atualizao no
peridica de dados
L_PARAM.req/cnf
requisita dados
Transmisso de
mensagem com ACK
L_MESSAGE_ACK.req/ind/cnf
c/ reconhecimento
Transmisso de
mensagem sem ACK
L_MESSAGE.req/ind
s/ reconhecimento
Atualizao cclica de
dados
Classe
Leitura de variveis
Escrita de variveis
Leitura do tipo de
varivel
Acesso listas de
variveis
Servios de
sincronizao
Primitiva de servio
A_READ.req/cnf
A_READFAR.ind
A_WRITE.req/cnf
A_WRITEFAR.ind
A_GETOBJECT_DESCRIPTION.req/cnf
Comentrios
l nomes de variveis,
estruturas, status, valores
escreve especificao, valor,
status
l especificao
A_READLIST.req/cnf
A_WRITELIST.req/cnf
A_SEND.ind
A_RECEIVE.ind
l e escreve atributos,
valores
sincronizao local e remota
atualizao
das
tabelas
de
A proposta PROFIBUS
(PROcess FIeld BUS)
Introduo
Mestre 2
ativas
token
passivas
Escravo
1
Escravo
2
Escravo
3
Escravo
N
Classe
SDN (Send Data with No
Acknowledge)
SDA (Send Data with
Acknowledge)
RDR (Request Data with
Reply)
CRDR (Cyclic Request Data
with Reply)
CSRD (Cyclic Send and
Request Data)
Primitiva de servio
FDL_DATA
FDL_DATA_ACK
FDL_REPLY
FDL_REPLY_UPDATE
FDL_CYC_REPLY
FDL_CYC_DEACT
FDL_REPLY
FDL_REPLY_UPDATE
FDL_SEND_UPDATE
FDL_CYC_DATA_REPLY
FDL_CYC_DEACT
FDL_DATA_REPLY
FDL_DATA_UPDATE
FDL_DATA_REPLY
FDL_REPLY_UPDATE
Comentrios
envio de dados sem
reconhecimento
envio de dados com
reconhecimento
requisio de dados com
reconhecimento
estao local requisita
ciclicamente dados ao usurio
remoto.
estao local envia ciclicamente
e requisita simultaneamente
dados de resposta.
estao local envia e requisita
dados.
C la s s e
S e r v i o s d e
A ce sso a
v a r i v e is
S e r v i o s d e
N o t ific a o d e
E ve nto s
P r im it iv a s d e s e r v i o
READ
W R IT E
IN F O R M A T IO N _ R E P O R T
P H Y _ W R IT E
PH Y _READ
D E F IN E _ V A R IA B L E _ L IS T
D E L E T E _ V A R IA B L E _ L IS T
IN IT IA T E _ D O W N L O A D _ S E Q U E N C E
D O W N LO AD _SEG M EN T
T E R M IN A T E _ D O W N L O A D _ S E Q U E N C E
IN IT IA T E _ U P L O A D _ S E Q U E N C E
U PLO AD _SEG M EN T
T E R M IN A T E _ U P L O A D _ S E Q U E N C E
R E Q U E S T _ D O M A IN _ D O W N L O A D
R E Q U E S T _ D O M A IN _ U P L O A D
CREATE_PRO G R A M
IN V O C A T IO N _ D E L E T E _ P R O G R A M
IN V O C A T IO N _ S T A R T
IN V O C A T IO N _ S T O P
IN V O C A T IO N _ R E S U M E
IN V O C A T IO N _ R E S E T
A L T E R _ E V E N T _ C O N D ._ M O N I T O R I N G
E V E N T _ N O T IF IC A T IO N
A C K _ E V E N T _ N O T IF IC A T IO N
S e r v i o s d e
L e it u r a d e
S tatu s
STATUS
U N S O L IC IT E D _ S T A T U S
S T A T U S _ ID E N T IF Y
S e r v i o s d e
G e r e n c ia m e n t o
d e D ic io n r io
d e O b je t o s
S e r v i o s d e
G e r e n c ia m e n t o
d e C o n t e x to
G ET_O V
PU T_O V
IN IT IA T E _ P U T _ O V
T E R M IN A T E _ P U T _ O V
IN IT IA T E
R E JE C T
ABORT
S e r v i o s d e
A ce sso a
D o m n io s
S e r v i o s d e
In vo cao d e
P ro g r a m a s
C o m e n t r io s
le it u r a e e s c r it a d e
v a r i v e is c o n t id a s
e m d is p o s it iv o s
s e r v id o r e s
t r a n s fe r n c ia d e
d a d o s o u p ro g r a m a s
d e d is p o s it iv o c lie n t e
p a r a d is p o s it iv o
s e r v id o r e v ic e - v e r s a
p a r t id a , p a r a d a ,
r e to r n o d a e x e c u o ,
r e to r n o a o e st a d o
in ic ia l e d e le o d e
p ro gram as
s e r v id o r n o t if ic a
c lie n t e a o c o r r n c ia
d e u m eve nto
( a la r m e )
in fo r m a e s a c e r c a
d o estado do s
d is p o s it iv o s
s e r v id o r e s
d e s c r i o d e to d o s o s
o b je t o s n a r e d e
(no m es, end ereo s,
t ip o s d e d a d o s , e t c )
e s t a b e le c im e n t o e
enc erra m e nto d e
a s s o c ia o e n t r e d o is
d is p o s it iv o s e a
r e je i o d e
m e n s a g e n s r e c e b id a s
DIS
(Data Independent Sublayer)
MDS
(Medium Dependent Sublayer)
MAU
(Medium Attachment Unit)
Meio Fsico
Tipos de meio:
Meio H1 (reas de segurana intrnseca):
Par tranado
Taxa de transmisso de 31,25 Kbps
At 32 estaes se meio no utilizado para a
alimentao dos dispositivos de campo ou menos
(mnimo de 6) estaes com alimentao pelo fio
Topologias barramento, rvore e estrela;
Distncia at 1900m sem repetidores
At 4 repetidores
Estao
qualquer
LM
Token de Escalonamento
Token Delegado
Token Circulado
LM
LM
Camada Fsica
automao da manufatura;
etc.
A camada de aplicao no FF
Baseada em Blocos.
Blocos so representaes de diferentes tipos de
funes de aplicao.
Dividida em funes que formam a estratgia de
controle da aplicao.
Os blocos utilizados so bloco de recurso, bloco
transdutor e bloco funcional.
Bloco de Recurso: descreve as caractersticas do dispositivo
fieldbus.
Bloco Transdutor: assume a funo de entrada/sada local.
Bloco Funcional: fornece o comportamento do sistema de
controle.
de
Fieldbus: Concluses
-
GPIB
Interface de rede padro para instrumentao: GPIB (General
Purpose Interface Bus).
Origem: HP-IB (Hewlet-Packard Interface Bus).
Hoje norma IEEE 488.1 e IEC 625-1.
Caractersticas:
barramento paralelo,
16 linhas com sinal ativo baixo referenciado a um terra
comum.
tenso acima de 2V considerada como lgico 0 e abaixo de
0.8V como lgico 1.
8 linhas de dados
3 linhas para operaes de handshake
5 linhas para gerenciamento da interface
GPIB
Categoria
8 Data lines
3 Handshake lines
Linha
DIO 1-8
DAV
NRFD
NDAC
REN
IFC
SRQ
EOI
ATN
Nome
Data I/O
Data Valid
Not Ready For Data
Not Data Accepted
Remote Enable
Interface Clear
Service Request
Endo or Identify
Attention
GPIB
Linhas de controle NRFD e NDAC operam no modo wiredOR
S assumem o valor lgico TRUE no barramento quando todas
as estaes ligadas ao GPIB setam a linha correspondente local
em TRUE (ativo baixo).
GPIB requer estao controladora (mestre) do barramento, que
define quem ser a estao emissora (talker) e quem sero as
estaes receptoras (listeners) em cada instante.
A linha ATN distingue mensagens de dados (ATN=0) de
mensagens dedicadas de gerenciamento da interface (ATN=1)
como, por exemplo, mensagens para definir o talker e os
listeners.
GPIB
Aps a definio, pela estao controladora, de quem sero o talker e os
listeners, so executados os seguintes passos:
Se o talker tem um novo byte de dados a enviar, coloca seu valor nas
linhas DIO 1-8;
Talker seta linha DAV (Data Valid) em TRUE;
Listeners setam NRDF (Not Ready For Data) em FALSE;
Listeners recebem o dado e setam NDAC (Not Data Accepted) em
FALSE (esta linha s assume o valor FALSE quando todos os
listeners receberem o dado, devido ao uso de wired-OR);
Talker seta DAV (Data Valid) em FALSE e remove dados das linhas
DIO 1-8;
Listeners setam NDAC (Not Data Accepted) em TRUE;
Se listeners estiverem prontos para receber um novo byte de dados,
setam NRFD (Not Ready For Data) em FALSE;
Talker pode reiniciar processo do passo 1, enviando o byte de dados
seguinte.
GPIB
GPIB pode ter at 15 estaes (entre controladora, talkers e
listeners) no barramento.
comprimento mximo de cabo de 20 metros.
taxa de transmisso de at 1Mbps.
boa aceitao na rea de instrumentao.
GPIB no uma interface bem adaptada s necessidades de
automao de cho de fbrica (sensores, atuadores, robs,
CLPs, CNCs, etc.), pois:
cabos de 16 condutores so caros;
sinal referenciado ao terra sensvel perturbaes
eletromagnticas;
comprimento mximo do barramento uma limitao
fsica indesejvel.
Caractersticas bsicas:
Acesso ao Meio
Velocidade
Nmero de ns
Meio de
transmisso
Topologia
ETHERNET
CSMA/CD
10 Mbps
1024
Par tranado
Fibra tica
Cabo coaxial
Star/Bus
ARCNET
Token-passing
2.5 Mbps
254
Par tranado
Fibra tica
Cabo coaxial
Star/Bus
TOKEN-RING
Token-passing
4 ou 16 Mbps
255
Par tranado
Cabo coaxial
Ring
Resource
Computer
Ethernet:
rede mais popular e de mais baixo custo.
MAC no determinista (CSMA/CD).
Ampla aplicao onde no h requisitos de Hard
Real Time.
Uso do Switcher (tecnologia posterior) torna
aplicvel onde h restries de tempo.
SINEC
Redes SINEC (ou SIMATIC NET, SIEMENS) incluem:
SINEC H1: rede compatvel com a norma IEEE 802.3
(Ethernet). Verso H1-MAP tem camada de aplicao
compatvel com MAP.
SINEC H3-MAP: rede FDDI com camada de aplicao
compatvel com o padro MAP.
SINEC L1: sistema fieldbus proprietrio da Siemens.
SINEC L2 (PROFIBUS): rede fieldbus compatvel com a
norma alem PROFIBUS. Oferecida em 3 verses: DP,
FMS, PA.
SINEC
SINEC
PROFIBUS DP (SINEC L2-DP = Distributed Peripherie)
desenvolvido para aplicaes que exijam respostas rpidas,
sistemas remotos de I/O (como CLPs ligados a sensores e
atuadores).
Utiliza o padro RS485 ou fibra tica na camada fsica.
Para RS485: cabo de 1200 metros com uma taxa de transmisso
de 93.75 Kbps, 1000 metros com taxa de 187.5 Kbps, 200 metros
com taxa de 1.5 Mbps ou 100 metros com taxa de 12 Mbps.
at 127 estaes em 4 segmentos de rede ligados por repetidores.
operao com mestre nico (single master) e escravos, adotando
somente MAC Mestre/Escravos.
Usa servios sem conexo e sem reconhecimento (LLC tipo 1).
servios de aplicao voltados para leitura e escrita de variveis
remotas (READ/WRITE).
SINEC
PROFIBUS FMS (SINEC L2-FMS = Fieldbus Message
Services)
concebido para a troca de dados entre sistemas inteligentes
autnomos em sistemas de manufatura, como CNCs, CLPs, RCs,
PCs, etc.
Utiliza RS485 ou fibra tica na camada fsica.
Como as estaes podem ser autnomas, utiliza MAC TokenPassing e Mestre/Escravos.
suporta 127 estaes em 4 segmentos de rede
Usa servios LLC tipos 1 e 3.
Os servios de aplicao seguem o padro FMS (Fieldbus
Message Services, subconjunto do MMS da rede MAP).
SINEC
Aplicao tpica SINEC L2-FMS:
PC- Viso
PC - Gerente FMC
Rede Profibus
RC
Cmara
CCD
CNC
Torno
Romi-Mazak
tcd
Esteira transportadora
Rob IPSO
SP-50
Micrmetro
Laser
SINEC
PROFIBUS PA (SINEC L2-PA = Process Automation)
Permite interligar instrumentos da rea de processos unitrios
(rea qumica, petroqumica) a um sistema de comunicao.
Adota o padro IEC 1158-2 na camada fsica, que utiliza o
prprio cabo de transmisso de dados para energizar os
dispositivos de campo.
Taxa de transmisso de 31.25 Kbps (reas de segurana
intrnseca).
Comprimento mximo do cabo depende do nmero de estaes
conectadas e funo de seu consumo de energia.
Um segmento (sem repetidores) suporta no mximo 32 estaes.
MAC utiliza o protocolo Mestre/Escravos.
Usa LLC tipo 1.
Servios de aplicao semelhantes a L2-DP.
BITBUS (INTEL)
-
topologia: barramento.
BITBUS (INTEL)
8044
Buffer
recepo
8051
Buffer
transmisso
DPRAM
SIU
BITBUS (INTEL)
Camada de aplicao: servios RAC (Remote Access and Control)
Servio
Funo de A cesso
Funo de C om ando
R eset_S lave
C reate_T ask
D elete_T ask
G et_Functio n_ID
R A C _Protect
R ead_IO
W rite_IO
U pdate_IO
U p lo ad_M emo ry
O R _IO
AN D _IO
X O R _IO
Status_Read
Status_W rite
CAN
carburao eletrnica
CAN
CAN lanado em 1984.
Em 1987 lanado chip 82526 (INTEL).
A partir de 1991 outros fabricantes licenciados:
Phillips/Signetics (chips 82C200, 87C592, 82CE598 e
82C150).
Motorola (chip 68HC05).
NEC (chip 72005).
Siemens, Thompson, National, Hitachi.
CiA (CAN in Automation): entidade constituda de usurios e
fabricantes de produtos para automao industrial baseados no
protocolo.
CAN vendeu mais de 5 milhes de chips s em 1995.
CAN
Camada fsica (padro ISO/DIS 11898):
Topologia: barramento ou estrela (com concentrador);
Taxa de transmisso: 125 Kbps at 1 Mbps;
Comprimento mximo do barramento: 40 m para 1
Mbps; at 1 Km para 125 Kbps;
Nmero mximo de ns: 64;
Codificao de bits: NRZ (Non Return to Zero);
Meio de transmisso: no especificado na norma, mas
usualmente usado par tranado ou fibra tica.
CAN
Subcamada MAC:
Mtodo de acesso ao meio: Forcing Headers com
prioridades para mensagens.
Subcamada LLC:
Comprimento mximo dos quadros de dados: 8 Bytes;
Controle de erro por CRC de 16 bits.
Camadas 3 at 6 do RM-OSI foram suprimidas.
CAN Enlace
CSMA/NBA - Carrier Sense Multiple access with Nondestructive Bitwise Arbitration (Forcing Headers)
Qualquer n pode acessar o meio se estiver livre
NBA garante 100% de utilizao do meio e priorizao de
mensagens baseada no identificador de 11 bits do frame
Frame CAN
S
O
F
11 bit
IDENTIFIER
Arbitration
Field
Control Length
Field
0 to 8 bytes Data
CRC
A E
C O
K F
Data Field
SOF - Start of Frame
EOF End of Frame
CRC - Cyclic Redundancy Check (CRC 16)
ACK - Acknowledgment
10110110100
00000001
E
xxxx 11 O
F
N 2 Transmite:
0
N 2 perde arbitragem
e pra transmisso!
10110111
No meio:
0
10110110100
00000001
E
xxxx 01 O
F
CAN
Modelos de comunicao:
Frame no contm campos especficos para
endereo destino/origem.
Campo IDENTIFIER pode conter endereo de uma
estao, grupo de estaes (multicasting) ou
mensagens so difundidas para todas as estaes
(broadcasting).
Campo IDENTIFIER pode identificar o contedo da
mensagem (dados), que difundida para todas as
estaes.
Gerador da mensagem: PRODUTOR.
Estaes interessadas no contedo da
mensagem: CONSUMIDORES.
CAN
Norma CAN no define especificao para a camada de Aplicao
CiA definiu uma especificao para aplicaes em automao:
CMS (CAN Message Services): servios de leitura e escrita
de variveis remotas e tratamento de eventos, baseados no
MMS;
NMT (Network Menagement): servios de inicializao e
gerenciamento da rede;
DBT (Distributor): prov uma distribuio dinmica de
nomes definidos pelo usurio para identificar as mensagens.
O sistema suporta at 2032 objetos, aos quais associado um
nmero de identificao nico na aplicao.
O tempo para leitura de dados a nvel da camada de enlace da
ordem de 420 s para o objeto de maior prioridade.
CAN tornou-se norma internacional definida pela ISO em 1993 sob
a designao ISO 11898.
VAN
A rede VAN (Vehicle Area Network) foi
normalizada em 1990 na Frana pelo Bureau de
Normalisation de l'Automobile para operar em
eletrnica embarcada.
A partir de 1992 passou a ser adotada pela Renault e
pela Peugeot.
Apesar das semelhanas com a rede CAN, no se
conhecem aplicaes da rede VAN em automao
industrial.
Os chips disponveis esto implementados na forma
de ASICs projetados especificamente para a
indstria automobilstica.
VAN
Propriedades da camada fsica:
Topologia: barramento;
Taxa de transmisso: de 100 Kbps at 250
Kbps;
Nmero mximo de ns: 16;
Comprimento mximo do barramento: 20
metros;
Codificao de bits: Manchester.
VAN
Subcamada MAC:
Mtodo de acesso ao meio: Forcing Headers (como CAN);
Controle de erros: assumido pela subcamada MAC, que usa
a tcnica de CRC;
Subcamada LLC:
Quadro de dados: 8 bytes ou 28 bytes (verso FullVAN);
SERCOS
SERCOS (SErial Real-time COmmunication
System) apresentada ao mercado na EMO de 1989.
conecta servo-acionamentos a um CNC em
mquinas operatrizes, implementando malhas
fechadas de controle.
No interior de uma mquina-ferramenta existem
campos eletromagnticos fortes.
Por isto, foi proposta uma rede com topologia em
anel utilizando como meio fsico a fibra tica.
SERCOS
Anel SERCOS
CNC
Acionamentos
SERCOS
O sistema tem uma estrutura com comando centralizado.
CNC exerce o papel de estao mestre e os servo-acionamentos
o papel de estaes escravas.
podem ser executados ciclos de varredura dos escravos em
tempos ajustveis de 62s, 125s, 250s, 500s, e mltiplos de 1
ms at o limite de 65 ms.
SERCOS permite a interligao de at 254 escravos em um
anel.
O comprimento do cabo de 40 metros para fibra tica plstica
e de at 1000 metros para fibra tica de vidro.
CNC executa o controle de posio enquanto o controle de
velocidade e de corrente executado no prprio acionamento.
Rede usada para enviar valores de referncia de velocidade do
CNC aos acionamentos e receber valores atualizados dos
mesmos.
SERCOS
Na camada de enlace, SERCOS faz distino entre dois tipos de
dados:
Dados cclicos, com caractersticas de tempo real, usados
para controle em malha fechada;
Dados de servio, usados para configurao, envio de
parmetros, etc.
Para dados de servio usada uma pilha com 3 camadas
(fsica, enlace e aplicao).
Para os dados cclicos ainda includa uma camada de
sincronizao (sincronizao dos timers das estaes)
A subcamada LLC usa um servio sem conexo e sem
reconhecimento (quadros errados no so retransmitidos).
SERCOS
Camada de aplicao: composta de servios tipo
leitura e escrita de variveis remotas (READ/
WRITE).
SERCOS vem sendo utilizada tambm para
interligar dispositivos em outras aplicaes alm
das mquinas-ferramenta.
Entre as aplicaes mais usuais esto o controle de
eixos de robs industriais e conexo de sensores e
atuadores binrios.
DeviceNet
DeviceNet uma rede industrial de baixo custo para
conectar dispositivos como chaves fim de curso,
clulas fotoeltricas, vlvulas, motores, drives,
displays de CLP e PC, etc.
DeviceNet foi desenvolvida tendo CAN como base.
DeviceNet oferece manipulao robusta e eficiente
de dados e baseada na tcnica produtor /
consumidor.
DeviceNet
A ODVA (open DeviceNet Vendor Association) uma
organizao independente que supervisiona e gerencia
as especificaes da DeviceNet.
Seu objetivo promover a adoo mundial de
DeviceNet como rede aberta.
A ODVA trabalha conjuntamente com os membros
vendedores, usurios finais e distribuidores.
Possui 320 membros (at julho de 2001).
Home-pages:
http://www.odva.org
http://www.ab.com/catalogs/b113/comm/dnet.html
DeviceNet Arquitetura
Camada 7
Camada 2
Application Layer
DeviceNet
Physical Signaling
Camada 1
Transceiver
Transmission Media
DeviceNet
PS
DeviceNet - Conectores
Selados:
T - Tap
Drop lines
Multiport Tap
- 0 a 6m
Abertos:
Droplines
Droplines
DeviceNet - Daisy-Chaining
Tap
Tap
Dropline
At 6 metros do Tap
Conector plug-in
para dispositivo
Usar em painis de
controle que
agrupam
dispositivos
Data
Rate
Barramento
Ramificaes
Dist. TAP
Cumulativo
125K
500m
26 x 6m
156m
250K
250m
13 x 6m
78m
500K
100m
6 x 6m
36m
DeviceNet - Enlace
Enlace segue sistema CAN.
Formas de comunicao suportadas atravs do modelo
produtor/consumidor:
Master/Slave: escravos s enviam dados em resposta
a varredura do mestre.
Multi-master: vrios mestres e vrios escravos.
Mudana de estado dos dados: envio de dados entre
estaes predefinidas sempre que houver alterao de
estado.
Produo cclica de dados: estaes enviam dados
entre si em intervalos fixos de tempo.
Group 1 Msg ID
MAC ID
Group 3
Message ID
IDENTITY USAGE
000-3ff
Message Group 1
400-5ff
Message Group 2
Source MAC ID
600-7bf
Message Group 3
Group 4 Message ID
(0-2f)
7c0-7ef
Message Group 4
7f0-7ff
Source MAC ID
Group 2
Message ID
HEX RANGE
Grupos 1 e 2 Master/Slave
IDENTIFIER BITS
10 9
0
0
0
0
8 7 6
Group 1
Message ID
1
1 0 1
1
1 1 0
1
1 1 1
DESCRIPTION
3
Source MAC ID
Source MAC ID
Source MAC ID
Source MAC ID
MAC ID
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
Source MAC ID
Source MAC ID
Source MAC ID
Source MAC ID
Destination MAC ID
Destination MAC ID
1
1
0
0
Destination MAC ID
Destination MAC ID
Group 2
Message ID
0 0 0
0 0 1
0 1 0
0 1 1
1 0 0
1 0 1
1 1 0
1 1 1
Group 1 Messages
Slave's I/O Change of State or CyclicMessage
Slave's I/O Bit-Strobe Response Message
Slave's I/O Poll Response Message
Group 2 Messages
Master's I/O Bit-Strobe Command Message
Reserved for Master's Use -- Use is TBD
Master'sChg of state/cyclic acknowledge msgs
Slave's Explicit Response Messages
Master's Connected Explicit Request Messages
Master's I/O Poll Cmd/Chg of State/Cyclic Msgs
Group 2 Only Unconnected Explicit Req.. Msgs
Duplicate MAC ID Check Messages
ControlNet
ControlNet International uma organizao independente
criada em 1997 que mantm e distribui a especificao
ControlNet e gerencia is esforos de marketing dos
membros associados.
Home-page: www.controlnet.org
Mais infos: www.ab.com/catalog/b113/comm/cnet.html
ControlNet
Onde usar: nveis intermedirios (clula, rea)
ControlNet
Camada fsica:
ControlNet
Camada de enlace:
Controle de erros no frame por Cyclic Redundancy Check,
polinmio CCITT modificado com 16 bits.
Campo de dados com at 510 bytes.
MAC: CTDMA (Concurrent Time Domain Multiple Access), que
regula a oportunidade de transmitir de cada n em intervalos de
tempo ajustveis chamados NUT (Network Update Time). A
menor NUT de 2ms.
Informaes com restries temporais so enviadas na parte
escalonada da NUT. Dados sem restries temporais (ex.: Dados de
configurao) so enviados nos intervalos restantes de tempo.
ControlNet
Camada de aplicao:
Orientao a objetos
Modos de comunicao:
Master/Slave
Multi-Master
Peer-to-Peer
Produtor/consumidor
Leitura de dados:
Mudana de estado
Cclico
Por solicitao
HART
HART = Highway Addressable Remote Transducer
Protocolo de transio entre tecnologia analgica e
digital.
HUG: HART User Group (inclui Siemens, Hitachi,
Toshiba, Yokogawa, ABB, Endress+Hauser, Fischer &
Porter, Rosemount Inc., Camile Bauer, Smar
International e outras).
HART Communication Foundation
(www.hartcomm.org)
HART
Camada fsica:
- Meio fsico: par tranado com at 3.000 m;
- Taxa de transmisso: 1.200 bps;
- Transmisso assncrona com caracteres UART (1
start bit, 8 bits de dados, 1 bit de paridade e 1 stop
bit);
- Topologia: barramento ou rvore;
- Modulao: FSK (padro Bell 202, lgico 1 =>
sinal de 1.200 Hz, lgico 0 => 2.200 Hz).
HART
Camada de enlace:
- mestre-escravos e token-passing;
- Tempo mdio de resposta: 378.5 ms;
Camada de aplicao:
- comandos, respostas, definio de tipos de
dados e emisso de relatrios de status.
HART
Possvel transmitir sinais de 4 a 20 mA (analgicos) e
quadros digitais simultaneamente.
Os chips HT2012 (Smar Research) e SYM20C15
(Symbios Logic) servem como modems de baixa
potncia para uso em equipamentos de campo.
O chip requer a adio de filtros e comparadores para a
operao do protocolo.
HART
CLP
Bell
202
Sensor
digital
Sensor
digital
Bell
202
FPA
FPA
FPA
FPA
Sensor
digital
Atuador
digital
FPA
4..20
mA
4..20
mA
FPB
FPB
Sensor
analgico
Atuador
analgico
...
Atuador
digital
Bell
202
INTERBUS-S
Interbus-S desenvolvido na Alemanha pela empresa Phoenix
Contact.
Obteve ampla aceitao industrial (mais de 5.000 aplicaes).
Interbus-S concebido para integrao de sensores a atuadores
a um elemento de tomada de deciso (CLP, CNC, RC, etc.).
Elemento de tomada de deciso opera como estao mestre.
Sensores e atuadores so estaes escravas que executam
operaes de entrada/sada.
Interbus-S adotou uma topologia em anel
Mtodo de varredura denominado "Quadro Concatenado"
ou "Quadro Somado" (do alemo "SummenrahmenVerfahren").
INTERBUS-S
Mestre monta um quadro nico contendo campos
reservados para cada um dos escravos.
Mestre preenche o campo reservado quele escravo com os
dados de processo ou parmetros a enviar.
O quadro ento enviado ao primeiro escravo no anel.
O primeiro escravo reconhece no quadro o incio de sua
janela de dados e verifica o contedo somente do campo
reservado a ele.
Escravo l a informao contida no seu campo reservado e
substitui o contedo do campo pelos dados de resposta.
Em seguida, o primeiro escravo envia o quadro completo
para o prximo escravo no anel.
O processo se repete at que o quadro tenha percorrido
todos os escravos do anel e retornado ao mestre.
INTERBUS-S
Analogia com um trem (quadro somado) que pra em diversas
estaes (escravos), deixando alguns passageiros e pegando
outros.
Master
Slave 1
Slave 2
Slave 3
Slave 4
C FCS M4 M3 M2 M1 H
Frame
L
M1
At.
M1
L
M2
At.
M2
L
M3
At.
M3
L
M4
At.
M4
INTERBUS-S
O tempo que o quadro somado leva para percorrer o anel (ciclo
de varredura) depende do nmero de escravos e determinista.
O nmero mximo de entradas e sadas suportadas pelo
Interbus-S de 2048, que podem ser varridas em 7.2 ms.
Distncia entre estaes consecutivas no anel: at 400 metros.
Nmero mximo de estaes: 256 (anel pode ocupar 13 Km sem
repetidores).
Taxa de transmisso: 500 Kbps.
As informaes que o mestre envia para os escravos podem ser:
dados de processo: comandos a executar ou valores a
colocar em uma sada (sujeitos restries de tempo real);
parmetros de configurao do escravo (sem restries de
tempo): enviados em time slots reservados no quadro
somado.
INTERBUS-S
Camada de aplicao: define servios PMS (Peripherals
Message Services), subconjunto do MMS.
Os servios PMS incluem:
gerenciamento de conexes;
identificao e verificao de status;
gerenciamento de objetos;
acesso a variveis (read, write, update, etc.);
gerenciamento de programas (dowload, upload,
start, stop, resume, etc.).
Organizaes de empresas DRIVECOM e ENCOM
ocupadas de definir padres de utilizao e configurao
para INTERBUS-S.
Sistema candidato padronizao pela IEC e DIN
ASI-BUS
ASI (Actuator/Sensor Interface) desenvolvido por
11 empresas (Balluf, Baumer, Elesta, Festo, IFM,
Peperl+Fuchs, Sick, Siemens, Leuze, Turck e
Visolux) e introduzido no mercado em 1993.
concebido para interligar elementos perifricos
(sensores e atuadores) binrios, tais como chaves
fim-de-curso, sensores de proximidade indutivos
e capacitivos, rels, vlvulas, etc.
Estes elementos requerem informao mnima
para operar (na maioria dos casos, 1 bit com
comandos tipo ON/OFF).
ASI-BUS
ASI foi concebido como um sistema Mestre/Escravos com
topologia em barramento.
O mestre executa uma varredura cclica dos escravos,
enviando quadros de solicitao de dados e aguardando um
quadro de resposta.
Os quadros enviados pelo mestre ASI tem um campo de dados
de apenas 4 bits e um campo de parmetros de mais 4 bits.
O quadro tem 17 bits no total.
1
Command-bit
Start bit
4 bit parameter
4 bit data
Test bit
Stop bit
ASI-BUS
O quadro de resposta do escravo composto de apenas 7
bits.
Como todas as respostas so destinadas ao mestre, no
necessrio um campo de endereo neste quadro.
4 bit data
Test bit
Start bit
Stop bit
ASI-BUS
quadros utilizados sempre iguais
a varredura de cada escravo implica no envio e recepo de um
total de apenas 24 bits
Cada escravo recebe 4 bits de dados e 4 bits de parmetros, e
responde, se for o caso, tambm com 4 bits de dados.
Um escravo ASI possui at 4 portas de I/O conectadas a
dispositivos perifricos
Cada porta de sada recebe o valor de 1 dos 4 bits do campo de
dados do quadro enviado pelo mestre.
Se as portas esto configuradas como entradas, seu valor
copiado nos 4 bits correspondentes do campo de dados do
quadro de resposta do escravo.
Desta forma, o mestre pode ler ou escrever em qualquer uma
das portas remotas dos escravos.
ASI-BUS
ASI
Master
Slave 1
I/O 1
Slave 2
...
Slave 31
I/O 120
I/O 4
I/O 124
ASI-BUS
ASI suporta at 31 escravos em um barramento.
Como cada escravo pode ter 4 E/S, o nmero
mximo de elementos binrios que podem ser
integrados aos 31 escravos de 124.
A varredura completa dos 31 escravos, atualizando
todas as 124 entradas e sadas, requer cerca de 5 ms.
Esta configurao permite ligar os sensores e
atuadores binrios convencionais atuais rede ASI.
Os 4 bits de parmetros recebidos do mestre podem
ser enviados para 4 portas de sada adicionais,
podendo ser utilizados para configurar um
dispositivo mais sofisticado conectado ao escravo.
ASI-BUS
Esta configurao permite conectar sensores e atuadores
inteligentes rede ASI.
Dados I/O
Slave
ASI
Sensor
inteligente
parmetros
ASI-BUS
O cabo de rede ASI composto de 2 condutores
no blindados.
cabo utilizado tambm para a alimentao dos
escravos (24V DC, 100 mA por escravo).
Um segmento de rede ASI pode ter at 100
metros de comprimento.
A grande vantagem de ASI sobre outras rede
tipo fieldbus o custo baixo e simplicidade de
implementao, operao e manuteno.
Sua aplicao em automao industrial vem
crescendo muito desde seu lanamento em 1993.
FAIS
FAIS (Factory Automation Interconnection System):
desenvolvida no Japo por 30 empresas e o International
Robotics and Factory Automation Center (IROFA).
Primeiros produtos lanados em 1992.
FAIS uma verso atualizada da rede Mini-MAP.
Foi concebida para uso em automao fabril no nvel
hierrquico de clula (FMC).
Arquitetura FAIS composta das camadas 1, 2 e 7.
Camada fsica:
cabo coaxial com tcnica de transmisso em CarrierBand com 5 ou 10 Mbps.
fibra tica com 10 Mbps.
FAIS
Camada de enlace de dados:
subcamada MAC: protocolo Token-Bus, conforme IEEE
802.4.
subcamada
LLC:
servio
sem
conexo
com
reconhecimento (LLC tipo 3), conforme IEEE 802.2.
Camada de aplicao:
MMS (Manufacturing Message Services);
servios de gerenciamento de rede NM (Network
Menagement);
dicionrio de objetos OD (Object Dicionary).
Alteraes bsicas em relao a mini-MAP: camada fsica
com fibra tica e servios de aplicao NM e OD.
FAIS
Especificao FAIS 2.0
Aplicao
MMS
NM
OD
Apresentao
Sesso
VAZIO
Transporte
Rede
Enlace
Fsica
Baseband 5 / 10 Mbps
P-NET
P-NET desenvolvida na Dinamarca pela empresa Ultrakust.
Aplicao alvo: automao industrial.
Camada fsica:
topologia em anel
taxa de transmisso de 76.8 Kbps
em um anel podem estar no mximo 125 estaes.
meio fsico tipo par tranado blindado, com at 1.200
metros de comprimento, sem repeaters.
P-NET
subcamada MAC:
mtodo de acesso ao meio tipo Multi-mestre / Escravos.
Em um anel podem estar at 32 estaes mestras.
Entre as estaes mestras e escravas realizada uma
varredura cclica atravs de quadro pr-definidos.
A varredura de cada escravo requer 30 slot times, ou
cerca de 390s.
Entre as estaes mestras, o controle de acesso ao meio
do tipo token-passing.
A passagem de token entre mestres requer no mximo 10
slot times, ou cerca de 130s.
Apesar do token passar pelas estaes escravas, uma vez
que elas esto tambm no anel, estas no podem ret-lo.
P-NET
Anel P-NET:
PC
Presso
E
Temperatura
Motor
CLP
M
Vazo
E
E
Peso
Controller
P-NET
Vrios anis interligados por meio de P-NET-Controllers,
que executam a funo de roteadores ou gateways.
M
E
E
M
Controller
M
M
E
M
M
M
E
E
M
Controller
M
E
P-NET
O P-NET-Controller pode ser usado para conectar
dispositivos no desenvolvidos para a P-NET que possuam
uma interface RS-232C, ou ainda estaes para outro tipo de
rede (por exemplo, Profibus).
O Controller programado em Process Pascal, que suporta
programao concorrente e primitivas de comunicao.
Diversos sistemas baseados em P-NET esto em operao na
Europa.
Foi criada para a P-NET uma organizao de fabricantes e
usurios que do suporte ao produto, denominada
"International P-NET User Organization".
MODBUS
MODBUS criado em 1978 pela MODICON Modular
Digital Controller (hoje Schneider Automation).
Protocolo visava transferir dados entre controladores,
sensores e atuadores usando uma porta RS232.
Tornou-se padro industrial de-facto usado com uma
segunda opo para intercmbio de dados.
Protocolo proprietrio da Schneider Automation, mas a
empresa optou por uma licena sem royalties.
Site: http://www.modbus.org/
MODBUS
Regulamentao:
EN 1434-3 (camada 7)
IEC 870-5 (camada 2)
No h especificao para a camada fsica.
MODBUS
O protocolo Modbus utilizado para:
monitorao e programao de dispositivos,
comunicao entre dispositivos inteligentes
(por exemplo, CLPs e CNCs) com sensores,
atuadores, e instrumentos de campo
Monitorao de dispositivos de campo
usando-se PCs e IHMs
MODBUS
O protocolo Modbus estabelece uma comunicao master-slave
entre dispositivos inteligentes.
O protocolo define como cada dispositivo sabe o seu endereo,
reconhece que uma mensagem foi enviada para ele, determina o
tipo de ao a ser tomada e extrai dados e informaes contidos na
mensagem.
Da mesma forma, se uma resposta for necessria, o escravo deve
construir uma mensagem de resposta e envi-la.
Exemplos de dispositivos mestres: computadores tipo PC ou IC,
painis de programao e CLPs.
O mestre pode se dirigir individualmente a um dos escravos, ou
pode enviar uma mensagem tipo broadcast para todos os escravos.
Os escravos apenas retornam uma mensagem (resposta) quando
so questionados individualmente.
MODBUS
As mensagens so enviadas de forma serial, iniciando pelo bit
menos significativo.
Frame Modbus contm o endereo do escravo, um cdigo de
funo que define a ao a ser tomada, o dado e um checksum
(campo de verificao de erro, que pode ser LRC ou CRC).
A resposta do escravo tem estrutura semelhante e contm campos
confirmando a ao tomada (cdigo de funo), eventualmente um
dado requisitado pelo mestre (dado) e o campo de verificao de
erros.
Se ocorrer um erro no recebimento da mensagem, ou se o escravo
for incapaz de realizar a ao requerida, o escravo dever enviar
uma mensagem de erro ao mestre.
MODBUS
MODBUS independente da camada fsica
subjacente.
MODBUS usualmente implementado usando:
RS232;
RS422;
RS485;
sobre uma variedade de meios de transmisso (fibra,
rdio, celular, etc.).
Modos de Transmisso
MODBUS suporta dois modos de transmisso:
ASCII (American Standard Code for Information
Interchange):
cada byte da mensagem enviado como caractere ASCII.
Usado para texto.
RTU (Remote Terminal Unit):
cada byte da mensagem enviado como 2 caracteres
hexadecimais de 4 bits.
Usado para dados hexadecimais.
Modo ASCII
Permite intervalos de tempo de at 1 segundo entre
caracteres sem gerar erro (transmisso assncrona).
Sistema de Codificao: caracteres ASCII em
hexadecimal.
Codificao dos caracteres (10 bits):
1 start bit
7 data bits (o bit menos significativo enviado primeiro)
1 bit de paridade quando for utilizada paridade par/mpar ou
zero bits quando no for utilizada paridade
1 stop bit se for utilizada paridade ou 2 bits se no for
utilizada paridade.
Modo RTU
Permite uma melhor data throughput que o modo ASCII para a
mesma taxa de transmisso.
Cada mensagem deve ser transmitida em um fluxo contnuo
(transmisso sncrona).
Sistema de Codificao: binria de 8 bits, hexadecimal.
Codificao dos caracteres (11 bits):
1 start bit
8 data bits (o bit menos significativo enviado primeiro)
1 bit de paridade quando for utilizada paridade par/mpar ou zero bits
quando no for utilizado paridade
1 stop bit se for utilizado paridade ou 2 bits se no for utilizado
paridade.
Frame Modbus
Em ambos os modos (ASCII ou RTU), a mensagem a
ser transmitida colocada, pelo dispositivo transmissor,
num formato que possui um incio e um fim conhecidos
(frame).
Toda comunicao inicia com o mestre fazendo uma
solicitao a um escravo, e este responde ao mestre o
que foi solicitado.
Apenas o campo de dados possui tamanho varivel.
ADDRESS
FUNCTION
DATA
CHECKSUM
Frame MODBUS
Address (endereo):
Contm 2 caracteres ASCII ou 8 bits RTU.
Endereos vlidos de escravos na faixa de 0 a 247
decimal.
Endereos individuais esto na faixa de 1 a 247 (0
para broadcasting).
Frame MODBUS
Function (funo):
Contm 2 caracteres (ASCII) ou 8 bits (RTU).
Cdigos vlidos vo de 1 a 255 decimal.
Este campo indica ao escravo que ao este deve executar:
Frame MODBUS
Data (dados):
Contm dados adicionais para uso do escravo (endereos de
portas de I/O ou registros, quantidades de itens a manipular, etc.).
Se no houverem erros, campo retorna o valor solicitado ao
escravo.
Se houver erro, campo retorna um cdigo de exceo.
Este campo pode ser vazio.
Ex.: mestre pede ao escravo o seu communications event log
(cdigo de funo: 0Bh), o escravo no necessita de qualquer
informao adicional.
Frame MODBUS
Checksum:
Modo ASCII:
Usa checagem de erros por Longitudinal Redundancy Check (LRC).
O campo de checagem de erros contm dois caracteres ASCII.
Clculo do LRC feito sobre o contedo da mensagem excluindo-se os
caracteres que delimitam o incio e o final da mensagem (: e CR/LF).
Os caracteres LRC so adicionados mensagem como o ltimo campo
antes dos caracteres CR/LF.
Modo RTU:
Usa Cyclic Redundancy Check (CRC).
O campo de checagem de erros contm um valor de 16 bits
implementado como dois bytes de 8 bits.
Clculo CRC realizado com o contedo da mensagem.
O CRC adicionado mensagem como ltimo campo primeiro o byte menos significativo.
Frame ASCII
Incio
Endereo
Funo
Dado
Verificao LRC
Fim
1 caractere
2 caracteres
2 caracteres
n caracteres
2 caracteres
2 caracteres
CRLF
Frame RTU
Toda a mensagem deve ser transmitida com um fluxo
contnuo.
Se um intervalo de silncio maior que 3.5 vezes o tempo
de transmisso de um caractere (palavra de dados - 11
bits) ocorrer antes do trmino do frame, o dispositivo
receptor detecta a mensagem incompleta e assume que o
prximo byte ser o campo endereo de um novo frame.
Se um novo frame comea antes de 3.5 vezes o tempo de
transmisso de um caractere aps o frame anterior, o
dispositivo receptor ir consider-la como uma
continuao da mensagem anterior.
Isto ir causar um erro, pois o valor do campo CRC no
ser vlido para as mensagens combinadas.
Frame RTU
Incio
Endereo
Funo
Dado
Verificao
CRC
Fim
T1-T2-T3-T4
8 bits
8 bits
n x 8 bits
16 bits
T1-T2-T3-T4
Temporizao RTU
Temporizao RTU
Taxa de Transmisso
T11 bits
T3.5x
9600 kbps
1.15 ms
4 ms
19200 kbps
573 s
2 ms
38400 kbps
285 s
1 ms
Endereamento
O mestre inicia a comunicao enviando um byte com o
endereo do escravo para o qual se destina a mensagem.
Ao enviar a resposta, o escravo tambm inicia o
telegrama com o seu prprio endereo, possibilitando
que o mestre saiba qual escravo est lhe enviando a
resposta.
O mestre tambm pode enviar uma mensagem destinada
ao endereo 0 (zero), o que significa que a mensagem
destinada a todos os escravos da rede (broadcast).
Nesse caso, nenhum escravo ir responder ao mestre.
Quando o protocolo Modbus utilizado em redes de
mais alto nvel hierrquico, broadcasts no so
permitidos ou so substitudos por outros mtodos.
Funes definidas
function codes)
pelo
usurio
(user-defined
73 ... 99
65 ... 72
Funes definidas
function codes)
1 ... 64
pelo
usurio
(user-defined
(Bit Access)
Acesso a 16 Bits (16 Bits Access)
Acesso ao Bit
E n t r a d a s D is c r e t a s F s i c a s
SubC d ig o
(h e x )
R e a d I n p u t D i s c r e te
02
02
B i ts I n te r n o s ( I n t e r n a l B i ts ) o u
R e a d C o il s
01
01
B o b i n a s F s i c a s ( P h y s ic a l
C o i ls )
W r it e S in g l e C o i l
05
05
W r it e M u l tip l e C o ils
15
0F
R e a d I n p u t R e g is t e r
04
04
R e a d M u l ti p le
R e g is te r s
03
03
W r it e S in g l e R e g i s te r
06
06
16
10
23
17
M a s k W r i te R e g i s te r
22
16
R e a d F il e R e c o r d
20
14
W r it e F il e R e c o r d
21
15
43
14
2B
( P h y s ic a l D i s c r e te I n p u t s )
R e g i s tr o s d e E n t r a d a F s i c o s
( P h y s ic a l I n p u t R e g i s te r s )
I n te r n a l R e g is te r s o u P h y s ic a l
O u tp u t R e g is t e r s
W r it e M u l tip l e
R e g is te r s
R e a d / W r i te M u l ti p le
R e g is te r s
F il e R e c o r d A c c e s s
E n c a p s u la t e d I n t e r f a c e
R e a d D e v ic e
I d e n ti f ic a t io n
Controle de erros
As redes Modbus utilizam dois tipos de checagem de
erros: parity checking (checagem de paridade) e
message frame checking (checagem da estrutura de
mensagens - frame).
A checagem de paridade pode ser opcionalmente
aplicada a cada um dos caracteres transmitidos.
A checagem de frame (que pode ser por LRC ou CRC)
aplicada sobre toda a mensagem.
Ambas as checagens de erros so geradas no dispositivo
mestre e aplicadas ao contedo da mensagem antes dela
ser transmitida.
O dispositivo escravo confere cada caractere e a
mensagem inteira durante o recebimento da mensagem.
Controle de erros
O mestre configurado pelo usurio para esperar por
um determinado intervalo de timeout antes de abortar a
transao.
Esse intervalo ajustado para ser suficiente longo de
modo que qualquer escravo possa responder
normalmente.
Se o escravo detectar um erro de transmisso, ele no
ir construir uma mensagem para o mestre como
resposta.
Assim, o tempo de timeout ir expirar e dessa forma o
programa do mestre pode tratar o erro.
Uma mensagem endereada a um dispositivo escravo
no existente tambm ir gerar um erro de timeout.
Controle de erros
O usurio pode configurar dispositivos para realizar checagem de
paridade (par, mpar ou sem paridade).
Se for especificada paridade par ou mpar, a quantidade de bits
ser contada na poro de dados de cada caractere (sete bits de
dados para modo ASCII ou oito para RTU).
Quando uma mensagem transmitida, o bit de paridade
calculado e aplicado a cada caractere.
Todos os dispositivos da rede Modbus devem ser configurados
para usar o mesmo mtodo de checagem de paridade.
Checagem de paridade pode detectar um erro se um nmero
mpar de bits foi modificado durante a transmisso.
Se no for especificada checagem de paridade, no h bit de
paridade nem a checagem pode ser feita. Nesse caso, um stop bit
adicional transmitido para completar o caractere.
Controle de erros
No modo ASCII as mensagens incluem um campo de checagem de
erros, baseado no mtodo LRC.
O campo LRC verifica o contedo da mensagem, excluindo os
caracteres de incio e final da mensagem.
Isto realizado independentemente do mtodo de checagem de paridade
utilizado para os caracteres individuais da mensagem.
O campo LRC contm um valor binrio de 8 bits.
O valor LRC calculado pelo dispositivo transmissor, que acrescenta o
LRC mensagem.
O dispositivo receptor calcula o LRC durante o recebimento da
mensagem e compara esse valor com o valor recebido no campo LRC.
Se os dois valores no so iguais, resulta num erro de transmisso.
O LRC calculado somando sucessivamente os bytes da mensagem e
descartando eventuais carries (restos) e ento fazendo o complemento 2
do resultado. Isto executado sobre o contedo do campo da mensagem
ASCII, desconsiderando os caracteres que delimitam o incio e final da
mensagem.
Controle de erros
No modo RTU, o mtodo de checagem de erros utilizado para o
frame o CRC (Cycling Redundancy Check).
O campo CRC verifica o contedo da mensagem, excluindo os
caracteres de incio e final da mensagem.
Isto realizado independentemente do mtodo de checagem de
paridade utilizado para os caracteres individuais da mensagem.
Esse campo formado por dois bytes, onde primeiro
transmitido o byte menos significativo (CRC-) e depois o mais
significativo (CRC+).
O valor CRC calculado pelo dispositivo transmissor, que
acrescenta o CRC mensagem.
O dispositivo receptor calcula o CRC durante o recebimento da
mensagem e compara esse valor com o valor recebido no campo
CRC. Se os dois valores no so iguais, resulta num erro de
transmisso.
Controle de erros
O clculo do CRC iniciado carregando-se uma varivel de 16
bits com o valor FFFFh. Depois so executados os seguintes
passos:
1. Submete-se o primeiro byte da mensagem (somente os bits de dados o
start bit, o bit de paridade e o stop bit no so utilizados) a uma lgica XOR
(OU exclusivo) com os 8 bits menos significativos da varivel CRC,
retornando o resultado na prpria varivel CRC.
2. A varivel CRC deslocada uma posio direita, em direo ao bit menos
significativo, e a posio do bit mais significativo preenchida com 0
(zero).
3. Aps esse deslocamento, o bit de flag (bit que foi deslocado para fora da
varivel CRC) analisado, ocorrendo o seguinte:
4. Se o valor do bit for 0 (zero), nada feito.
5. Se o valor do bit for 1, o contedo da varivel CRC submetido a uma
lgica XOR com um valor constante de A001h (polinmio gerador) e o
resultado retornado varivel CRC.
6. Repetem-se os passos 2 e 3 at que oito deslocamentos tenham sido feitos.
7. Repetem-se os passos de 1 a 4, utilizando o prximo byte da mensagem, at
que toda a mensagem tenha sido processada.
Controle de erros
O contedo final da varivel CRC o valor do campo
CRC que transmitido no final do frame.
A parte menos significativa transmitida primeiro
(CRC-) e, em seguida, a parte mais significativa
(CRC+).
Variantes
Variantes do protocolo original:
MODBUS PLUS:
protocolo de maior velocidade baseado em token-passing
usa a estrutura de mensagens do MODBUS original.
Os chips MODBUS PLUS so disponibilizados pela
Schneider Automation atravs de um programa chamado
MODCONNECT.
MODBUS TCP/IP:
usa TCP/IP e Ethernet para transportar a estrutura de
mensagens MODBUS.
requer uma licena, mas as especificaes so de acesso
pblico e no h royalties.
MODBUS - Concluso
Segundo revista Control Engineering, o protocolo
Modbus utilizado em 16% das aplicaes de motion
control (sistemas de controle de velocidade e posio)
em rede.
A pesquisa tambm mostra, que a maioria dos sistemas
de motion control ainda opera de modo independente
(stand alone) - 80% contra 38% de sistemas em rede.
Dos sistemas que operam em rede: 62% usam
DeviceNet, 22% Profibus-DP e 16% Modbus.
Redes IBM
A IBM introduziu a tecnologia de token-passing e
oferece uma srie de solues para redes, incluindo,
entre outros:
Rede Token-Ring (IEEE 802.5)
Rede Token-Bus (IEEE 802.4)
Diversos softwares para redes (NetBios, PC-LAN,
LAN-Server, etc.)
Redes baseadas em uma arquitetura prpria
denominada SNA (Systems Network Architecture)
Redes IBM
Aplicao
Usurio
Apresentao
servios NAU
Sesso
Transporte
Fluxo Dados
Controle
Transmisso
Rede
Controle
Caminho
Enlace
Controle
Enlace
Fsica
Ligao
Fsica
Arquitetura SNA
UCA
UCA = Utility Communications Architecture.
Inicialmente visava integrar dispositivos na rea de energia
eltrica.
Hoje tambm usado em instalaes de gs, leo, gua e esgoto.
Proposto pelo IEEE e o EPRI (Electric Power Research Institute).
Atualmente na verso 2.0, especificada no IEEE Technical Report
1550 (IEEE TR 1550), de julho de 1999.
Padres:
UCA
Histrico:
UCA
Full 7
CO
WAN 7
CL
Mod 7
CO
Reduc.
CO
Reduc.
CL
FAIS
Ethernet
TCP/IP
RFC1006
TCP/IP
RFC 1070
TCP/IP
RFC 1240
MMS
ACSE
MMS
CL-ACSE
MMS
ACSE
MMS
ACSE
MMS
CL-ACSE
MMS
MMS
ACSE
MMS
ACSE
MMS
ACSE
MMS
CL-ACSE
Apres.
CL-Apres.
FastByte
Apres.
Apres.
Apres.
CL-Apres.
Sesso
CL-Sessao
FastByte
Sesso
Sesso
Sesso
CL-Sessao
TP4
CLTP
TP4
TP0
TCP
TP4
CLTP
UDP
UDP
CLNP
CLNP
CLNP
IP
IP
IP
2
1
LLC1
ADLC FT3
ou UCA 1
LLC1
ADLC FT3
ou UCA 1
LLC1
ADLC FT3
ou UCA 1
Ethernet
SLIP, PPP
Ethernet
SLIP, PPP
Ethernet
SLIP, PPP
7 camadas
auxiliar
LLC1
ADLC FT3
LLC1
ADLC FT3
ou Ethernet
LLC3
802.4
Token Ring
3 camadas
LLC3
ADLC FT3
sobre
Ethernet
TCP/IP
Industrial Ethernet
Propostas para TR divididas em 2 categorias:
Solues no compatveis com Ethernet normal:
em geral usam outro MAC acima do existente e s
funcionam se todos os ns so modificados do
mesmo modo (outro MAC usa protocolo
determinista como master-slaves, tokens, TDMA,
etc.).
Solues compatveis com Ethernet normal:
Solues Homogneas: s mantm determinismo se
todos os ns so RT, mas a rede funciona na presena de
ns convencionais (porm sem determinismo).
Solues Heterogneas: estaes modificadas tem
comunicao determinista entre elas, mas podem haver
estaes convencionais na rede (sem determinismo).
Determinismo depende do uso de SW especiais.
Industrial Ethernet
Varias solues definidas no padro IEC 61158
MODBUS TCP, MODBUS RTPS, PROFINET
CBA, Ethernet/IP: redes adaptadas para ambiente
industrial, mas sem determinismo garantido.
Ethernet Power-link (EPL), Ethernet for Plant
Automation (EPA), P-Net on IP, VNET/IP, TCnet,
EtherCAT, SERCOS III, PROFINET IO: usam
MAC adicional para determinismo.
PROFINET CBA: no usa TCP/UDP e IP, mas sim
camadas 3 e 4 especificas.
Todas tem camada 7 adaptada para aplicaes
industriais.
Industrial Ethernet
[J.D. Decotignie]
LON
LON (Local Operating Network): desenvolvida pela empresa
Echolon em 1990
Aplicaes alvo:
automao predial (imtica)
automao domstica (domtica)
automao de escritrios
automao industrial.
Protocolo de comunicao LonTalk implementado no
processador dedicado NeuronChip, produzido pela Motorola e
Toshiba.
LON
O NeuronChip composto dos seguintes elementos:
3 processadores de 8 bits (1 executa MAC, 2 servios
gerais de comunicao, 3 aplicaes do usurio);
Porta de conexo ao transceiver, atravs do qual o
NeuronChip se conecta ao meio;
Pinos de entrada e sada, reset, clock e alimentao (5V);
Acesso a um nmero de srie de 48 bits definido pelo
fabricante;
Um timer programvel;
Sistema de memria, contendo 10 Kbyte ROM, 1 Kbyte
RAM e 512 Bytes EEPROM para parmetros de rede;
3 temporizadores Watch-Dog (1 para cada processador);
LON
LonTalk baseado no RM-OSI e implementa 7 camadas.
Ferramentas de suporte LonWorks incluem:
NeuronChip;
Protocolo LonTalk;
Transceivers que permitem ligar o NeuronChip ao meio
fsico;
LonBuilder
Developer's
Workbench:
sistema
de
LON
Camada fsica: transceivers oferecidos pela Echolon:
FTT-10: par tranado, taxa de 78 Kbps, 127 ns em um
barramento de at 2.700 metros ou segmentos de at 500
metros com topologia em estrela ou anel;
LPT-10: par tranado, taxa 78 Kbps, 32 ns com 100 mA
cada, 64 ns com 50 mA ou 128 ns com 25 mA,
barramento de 2.200 metros ou segmentos de at 500 metros
com topologia em estrela ou anel, alimentao pelo fio da
rede;
TPT/XF-78: par tranado, taxa de 78 Kbps, barramento
com 2.000 metros, 64 ns;
TPT/XF-1250: semelhante ao anterior, mas com taxa de
transmisso de 1.25 Mbps para distncias de at 500 metros;
LON
Camada fsica: transceivers oferecidos pela Echolon:
PLT-10A: utiliza como meio fsico a rede eltrica por meio da
tecnologia spread spectrum (tcnica especial de transmisso
usada em sistemas com elevados nveis de interferncia),
operando na faixa de freqncia de 100 KHz at 450 KHz com
taxa de transmisso de 10 Kbps;
PLT-20: idem ao anterior, mas com freqncia de 125 KHz a
140 KHz com taxa de transmisso de 5.4 Kbps;
PLT-30: idem aos anteriores, mas com freqncia de 9 a 95
KHz e taxa de 2 Kbps.
LON
Transceivers de outros fabricantes:
RF-300: usa sinais de rdio freqncia de 300MHz, taxa de
transmisso de 1.200 bps (rede sem fio);
RF-450: idem, com 450 MHz e taxa de 4800 bps;
RF-900: idem, com 900 MHz e taxa de 39 Kbps;
IR: usa sinais em infravermelho, com taxa de transmisso de
78 Kbps;
Fibra tica: taxa de transmisso de 1.25 Mbps;
Cabo coaxial: taxa de transmisso de 1.25 Mbps.
LON
Camada de enlace:
subcamada MAC: CSMA preditivo ppersistente com deteco de coliso e atribuio
de prioridades s mensagens (comportamento
preditivo quando usado servio com
reconhecimento)
subcamada LLC: servios sem conexo (com ou
sem reconhecimento) e oferece funes de
montagem de quadros e checagem de erros com
CRC.
Elementos para interconexo de subredes LON:
roteadores (ex.: RTR-10)
pontes
LON
N
N
Fibra tica
N
Router
Par tranado
N
Router
Rede eltrica
N
N
Router
N RF
N RF
N RF
LON
NeuronChip programado em Neuron C (orientao a objetos,
suporte a programao concorrente, 37 novos tipos de dados
definidos na especificao SNVT (Standard Network Variable
Types) e mecanismos de passagem de mensagem).
LON ainda pouco conhecido no Brasil.
Mais de 1 milho de ns de rede LON instalados nos Estados
Unidos.
Em 1994 criado grupo "LonMark Interoperability
Association (inclui empresas como Honeywell, Detriot Edison,
IBM, Microsoft e Leviton).
Esta associao executa testes e certificao de conformidade para
produtos que queiram ter o logotipo LonMark e define diretivas
para interoperabilidade.
LON
A maioria dos ns LON instalados esto em aplicaes de
automao predial e residencial.
Existem estaes baseadas no NeuronChip para:
controle de lmpadas e eletrodomsticos;
termostatos e sistemas HVAC (Heating, Ventilation and Air
Conditioning, ou calefao, ventilao e ar condicionado);
sensores de presena e segurana em geral;
sensores de luminosidade ambiente;
equipamentos de udio e vdeo (por exemplo, Home
Theaters);
gerenciamento de energia;
controle otimizado de elevadores;
subsistemas de gua e gs (vlvulas, sensores de nvel e outros
componentes), etc.
Redes Acsticas
Comunicao subaqutica tradicionalmente
limitada a aplicaes militares (submarinos,
torpedos teleguiados, sonares).
Primeiro sistema de comunicao UWA (UnderWater Acoustic): telefone criado em 1945 para
comunicao com submarinos (guas rasas,
modulao FSK de 8 a 11 khz).
Redes Acsticas
Recentemente surgiram vrias aplicaes civis:
Explorao submarina para fins cientficos;
Soldagem e reparao de cascos de navios e dutos por robs
submarinos;
Monitorao de poluio;
Veculos submarinos no tripulados (AUV = Autonomous
Underwater Vehicles);
Sensores e atuadores submarinos (sismgrafos, vlvulas, etc.);
Comunicao entre mergulhadores;
Montagem/manuteno/operao de plataformas de
explorao/produo de petrleo.
Redes Acsticas
Gerao de sinais:
Sinais de rdio: para boa propagao na gua,
requerem ondas de baixssima freqncia (30 a
300 Hz) => antenas grandes e transmissores de alta
potencia.
Sinais ticos: principal problema no atenuao,
mas disperso.
Sinais acsticos: melhor soluo, podem se
propagar na gua por milhares de Km.
Redes Acsticas
Requisitos para tipos de dados mais usuais:
Sinais de controle (comando de vlvulas,
solicitao de status, comandos de navegao para
AUV, etc): requerem cerca de 1Kbps;
Dados telemetria (hidrofones, sismgrafos, sonares,
etc): requerem cerca de 10Kbps;
Vdeo: requer de 10Kbps a 500Kbps para boa taxa
atualizao.
Redes Acsticas
Problemas tecnolgicos a superar:
Perda de transmisso: espalhamento de energia e
absoro de som (proporcional ao quadrado da
distncia);
Rudo acstico: pior em guas rasas, portos, etc.
Reverberao: propagao de sinal por mltiplos
caminhos causada por reflexo em obstculos
(desvanecimento de Rayleigh);
Variaes espaciais e temporais do meio
(temperatura/densidade gua, obstculos mveis,
etc.): problema pior se estaes mveis.
Redes Acsticas
Consideraes de projeto de sistemas UWA:
Importante eliminar reverberao (muito pior que
rdio).
Uso de dispositivos direcionados: problemtico se
estaes mveis;
Tcnicas FSK com tempo de espera entre pulsos de
mesma freqncia (espera ecos desaparecerem);
Tcnicas Spread-Spectrum;
Uso de equalizadores.
Redes Acsticas
Tipos de sistemas UWA em uso:
Longo alcance: 20Km at 2.000Km, modulao FSK
de 200Hz at 10KHz, taxas de transmisso baixas
(tpico: 1 bps);
Mdio alcance: 1Km at 20Km, uso em guas rasas,
modulao FSK de 10KHz at 100KHz, 5Kbps;
Curto alcance: at cerca de 60m, uso para robs de
manuteno e mergulhadores em guas rasas,
modulao FSK de 1MHz, taxa de 500Kbps.
Redes Acsticas
Pesquisas atuais:
Uso de PSK e QAM (Quadrature Amplitude
Modulation) em lugar de FSK;
Testes com sinais capazes de se propagar por todo o
planeta (testado sinal gerado Austrlia e lido na
Califrnia/USA);
Desenvolvimento de ALAN (Acoustic LAN):
tendncia de usar protocolos MACA e MACAW
(IEEE 802.11), multiplexao de canais por TDM
ou CDMA+Spread Spectrum.
Produtos: Concluso
Grande variedade de produtos para redes de
comunicao no mercado
Inicialmente,
produtos
comerciais
existentes
desenvolvidos para automao de escritrios
Desde a dcada de 80 j h produtos especficos para
automao
Consenso sobre a necessidade de definir sistemas de
comunicao padronizados
Metas:
Interoperabilidade: bem aceito
Intercambiabilidade: muito discutido