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GRADO EN ARQUITECTURA NAVAL

E INGENIERA MARITIMA

ELECTRNICA Y AUTOMTICA DE
CONTROL APLICADA AL BUQUE

CONCEPTOS DE
AUTOMATIZACIN Y SISTEMAS
DE CONTROL

Contenido
1.
AUTOMTICA Y AUTOMATIZACIN......................................................... 3
2.
FUNCIONES Y FACTORES QUE FAVORECEN LA APARICIN DE
LA AUTOMATIZACIN ............................................................................................ 4
3.
EVOLUCIN DE LA AUTOMATIZACIN EN LA CONSTRUCCIN
NAVAL Y SITUACIN ACTUAL ............................................................................. 5
4.
SISTEMAS DE CONTROL ............................................................................ 7
4.1. SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO .......................................... 8
4.2. SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO ....................................... 8
5.
SEALES DE ENTRADA / SALIDA DE UN SISTEMA DE CONTROL . 9
6.
TECNOLOGAS Y MODELOS .................................................................... 10
7.
AUTOMATISMOS CABLEADOS Y AUTOMATISMOS
PROGRAMABLES................................................................................................... 11
8.
FASES DEL PROYECTO DE UN SISTEMA DE CONTROL ................ 18

1. AUTOMTICA Y AUTOMATIZACIN
La automtica es el estudio de los mtodos y procedimientos para sustituir al
operador humano por un operador artificial, en la generacin de una tarea fsica
o mental, previamente programada. (Real Academia de Ciencias Exactas,
Fsicas y Naturales)
La automatizacin es el estudio y aplicacin de la automtica al control de los
procesos.
La automatizacin supuso una segunda fase en el desarrollo de las mquinas.
Primero aparecen las mquinas para sustituir y eliminar el esfuerzo del hombre,
y en segundo lugar aparece la necesidad de realizar su puesta en marcha,
regulacin, control y parada.
El objetivo de la automatizacin es incorporar un dispositivo tecnolgico que se
encargue de controlar el funcionamiento de una mquina, instalacin o sistema.
La automatizacin establece un LAZO CERRADO entre los elementos de
control y la instalacin.

Mediante sensores y capatadores se miden los parmetros a controlar de la


instalacin, maquinaria o sistema. Las seales de los sensores y captadores se
conectan a las entradas del sistema de automatizacin, donde son analizadas.
El sistema de automatizacin determina las ordenes a enviar a la instalacin,
mediante un software (sistemas programables) y/o hardware especfico
(sistemas elctricos/electrnicos clsicos) que contiene el algoritmo de control.
Estas rdenes son enviadas a la planta a travs de los correspondientes
actuadores y accionadores, conectados a las salidas del sistema de
automatizacin.
Supongamos una instalacin de aire comprimido, donde se desea mantener
dentro de unos lmites establecidos la presin del aire comprimido dentro de
una botella a presin.

La presin de la botella se mide mediante los correspondientes sensores /


transmisores de presin (captadores) instalados en la botella de aire, los cuales
se conectan a las entradas del sistema de automatizacin. Si la presin cae por
debajo del lmite inferior, el sistema de automatizacin ordena la puesta en
marcha del compresor de aire que rellena la botella. El compresor arranca
mediante un motor elctrico, controlado por un contactor elctrico (actuador),
comandado por una salida del sistema de automatizacin. Si la presin sube
por encima del lmite superior, el sistema de automatizacin para el compresor,
desactivando el contactor elctrico (actuador) que controla el motor elctrico
del compresor.

2. FUNCIONES Y FACTORES QUE FAVORECEN LA


APARICIN DE LA AUTOMATIZACIN
Los principales factores que favorecieron la aparicin de la automatizacin
fueron:
-

Econmicos: Mediante los sistemas de automatizacin se reduce la


mano de obra, ya que son sistemas capaces de actuar automticamente
sin necesidad de intervencin continua de un operador.

Calidad: La respuesta de un sistema automtico previamente


programado o diseado para una determinada tarea, evita los errores
humanos que se pueden ocasionar por la toma de decisiones sobre la
marcha de un operador. El automatismo siempre est operativo al 100%,
ejecutando una tarea fija previamente programada. En cambio, un
operador humano puede estar condicionado por factores sociales,
fisiolgicos y de salud, que pueden conllevar a errores de manipulacin.

Seguridad laboral: Los sistemas automticos potencian la seguridad


laboral, ya que evitan la operacin directa del operador sobre la
maquinaria a controlar.

Por lo tanto, en funcin de estos factores, las funciones bsicas de un sistema


de automatizacin son:
-

Aumento y control de la produccin.

Mejora de la calidad.

Supresin de trabajos peligrosos.

Informacin de los procesos en tiempo real

3. EVOLUCIN DE LA AUTOMATIZACIN EN LA
CONSTRUCCIN NAVAL Y SITUACIN ACTUAL
Los primeros sistemas de automatizacin se desarrollaron con la revolucin
industrial, basados casi exclusivamente en componentes mecnicos y
electromecnicos, bsicamente engranajes, palancas, rels y pequeos
motores.
La complejidad creciente de la maquinaria y de los sistemas en el buque obliga
a automatizar su vigilancia y control.
Los sistemas de automatizacin en los buques han ido evolucionando
conforme al avance tecnolgico de la rama de la ingeniera de la electrnica y
automtica de control:
-

Lgica de rels. Permiten implementar automatismos sencillos en el


nivel ms bajo de control

Tarjetas electrnicas con componentes discretos (Transistores,


diodos,...). Permiten establecer circuitos de control y regulacin
sencillos, con una funcin especfica para una determinada aplicacin.
Se desarrollaron a partir de los aos 50 del siglo XX, con el desarrollo de
los componentes discretos basados en semiconductores. Permitieron el
desarrollo de sistemas de menor tamao, ms rpidos y de menor
desgaste que los primitivos sistemas basados en componentes
electromecnicos (rels, contactores, motores ..).

Tarjetas electrnicas con C.I. de baja densidad (TTL, CMOS,...).


Permiten establecer circuitos de control y regulacin sencillos, con una
funcin especfica para una determinada aplicacin. Los circuitos
integrados discretos permitieron reducir considerablemente el tamao de
los equipos electrnicos de regulacin y control. En la dcada de los
setenta del siglo XX, la complejidad y las prestaciones de los sistemas
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de automatizacin se incrementaron gracias al empleo de los circuitos


integrados.
-

Tarjetas electrnicas con C.I. de alta densidad (Micros, ASIC,...).


Permiten establecer circuitos de control y regulacin complejos, con una
funcin especfica para una determinada aplicacin. El desarrollo de los
circuitos integrados tipo programable basados en microprocesadores
permitieron implementar complejos algoritmos de clculo en los sistemas
de automatizacin.

Ordenadores Industriales. Permiten implementar sistemas integrados de


control, adaptables a los cambios de la planta. Requeran de expertos en
programacin, y tenan un coste elevado.

Autmatas Programables. Sistemas flexibles de automatizacin,


programables por el usuario, fcilmente integrables en grandes sistemas
de automatizacin y control, igualmente adaptables a los cambios de la
planta. Son fcilmente programables por personal no experto en
informtica. La demanda de sistemas econmicos, robustos, flexibles,
fcilmente modificables y adaptados a ambientes industriales, hizo que
se desarrollasen los autmatas programables industriales (API), o PLC.
Los autmatas actuales han mejorado sus prestaciones respecto a los
primeros, a base de incorporar juegos de instrucciones ms potentes,
alta velocidad de respuesta y capacidad de comunicacin. Los juegos de
instrucciones incluyen, aparte de las operaciones lgicas de bits,
temporizadores y contadores, otra serie de operaciones lgicas con
palabras, operaciones aritmticas, tratamiento de seales analgicas,
funciones de comunicacin y una serie de funciones de control no
disponibles en la tecnologa clsica con rels. Las principales virtudes de
los autmatas programables son: su robustez, su facilidad de
interconexin con el proceso, facilidad de adaptarse a los cambios del
proceso, la comunicacin con otros autmatas y con los ordenadores de
gestin y control de la planta.

Por otro lado, las Sociedades de Clasificacin determinan el nivel de


automatizacin de un buque para poder obtener una determinada notacin de
clasificacin, como puede ser la notacin de mquina desatendida:
AUT
UMS
ACC
EO

Bureau Veritas
Lloyds Register
American Bureau of Shippinig
Norske Veritas

El desarrollo tecnolgico, y en especial el empleo de los autmatas


programables, han permitido maximizar la automatizacin de los buques, con la
cual se obtienen las siguientes ventajas:
-

Aumento de la seguridad.

Disminucin del trabajo exigido al personal.

Mejor conocimiento del estado del buque.

Mejor rendimiento de la instalacin.

Mejor empleo de la maquinaria.

Mayor vigilancia del buque y flete.

Reduccin de gastos de explotacin.

Segn el nivel de control automtico requerido, se utiliza una de las


tecnologas descritas anteriormente:
o Lgica de rels, para funciones primarias.
o Autmatas Programables, para funciones complejas.
o Redes industriales de ordenadores y autmatas programables
para el control y monitorizacin de sistemas.

4. SISTEMAS DE CONTROL
Podramos definir el control como la manipulacin indirecta de las magnitudes
de un sistema denominado planta a travs de otro sistema llamado sistema de
control.

El objetivo de un sistema de control es el de gobernar la respuesta de una


planta, sin que el operador intervenga directamente sobre sus elementos de
salida. Dicho operador manipula nicamente las magnitudes denominadas
consigna y el sistema de control se encarga de gobernar dicha salida a travs
de los accionamientos.
El sistema de control, en general, opera con magnitudes de baja potencia,
llamadas genricamente seales, y gobierna unos accionamientos que son los
que modulan realmente la potencia entregada a la planta.

4.1. SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO


En un sistema de control en lazo abierto el conjunto de sistema de control y
accionamientos se limita a ser un convertidor amplificador de potencia, que
ejecuta las rdenes dadas a travs de las magnitudes de consigna. Este tipo de
sistemas de control se denominan en lazo abierto, por el hecho que no recibe
ningn tipo de informacin del comportamiento de la planta.

4.2. SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO


Lo habitual, sin embargo, es que el sistema de control se encargue de la toma
de ciertas decisiones ante determinados comportamientos de la planta,
hablndose entonces de sistemas automticos de control, o sistemas en lazo
cerrado. Para ello se requiere la existencia de unos sensores que detecten el
comportamiento de dicha planta y de unas interfaces para adaptar las seales
de los sensores a las entradas del sistema de control.
Este tipo de sistemas se denominan en lazo cerrado ya que como se muestra
en el siguiente esquema tienen una cadena directa de control y un retorno o
realimentacin, formando un lazo de control.

As pues, en el caso ms general, podremos dividir el sistema de control en los


siguientes bloques:
-

Unidad de control.
Accionamientos.
Sensores.
Interfaces.

5. SEALES DE ENTRADA / SALIDA DE UN SISTEMA DE


CONTROL
Segn la naturaleza de las seales que intervienen en el proceso, los sistemas
de control pueden dividirse en los siguientes grupos:
-

Sistemas analgicos.
Sistemas digitales.
Sistemas hbridos, analgicos-digitales.

Los sistemas analgicos trabajan con seales de tipo continuo, con un margen
de variacin determinado. Dichas seales suelen representar magnitudes
fsicas de la planta, tales como presin, temperatura, velocidad, etc .., mediante
una tensin o corriente proporcionales a su valor (0-10V, 4-20 mA, etc ..).
Los sistema digitales, en cambio, trabajan con seales todo o nada, llamadas
tambin binarias, que slo pueden representar dos estados o niveles: abierto /
cerrado, conduce / no conduce, mayor / menor, marcha / paro Estos niveles
o estados se suelen representar por variables lgicas o bits, cuyo valor slo
puede ser 1 0, empleando la notacin binaria del lgebra de Boole.
Dentro de los sistema digitales podemos distinguir dos grupos: los que trabajan
con variable de un solo bit, denominados habitualmente automatismos
lgicos, y aquellos que procesan seales de varios bits, para representar, por
ejemplo, valores numricos de variables o contenido de temporizadores,
contadores, etc. A estos ltimos se les denomina genricamente
automatismos digitales.
Los sistemas de control actuales con un cierto grado de complejidad son casi
siempre hbridos. No obstante, se tiende a que la unidad de control sea
totalmente digital y basada en microprocesadores, que aporta la capacidad de
clculo necesaria para tratar las seales todo o nada en forma de bits y las
seales analgicas en forma numrica, varios bits (conversin
analgica/digital).
Las interfaces de estas seales analgicas deben realizar una conversin
analgico-digital (A/D), para que puedan ser tratadas por la unidad de control.
Puede ser necesario tambin disponer de seales analgicas de salida, para
ciertos indicadores o para el control de ciertos servosistemas externos. En tal
caso el sistema de control debe disponer tambin de interfaces para conversin

digital-analgica (D/A), capaces de suministrar dichas seales a partir de los


valores numricos obtenidos por la unidad de control.
La siguiente figura muestra esquemticamente los tipos de seales que nos
podemos encontrar en un sistema de control digital:

6. TECNOLOGAS Y MODELOS
Tecnologas:
En los automatismos encontramos habitualmente una diversidad de
componentes o subsistemas de tipo mecnico, hidrulico, neumtico, elctrico,
electrnico o de cualquier otra ndole fsica o qumica.
De forma que los automatismos combinan mltiples tecnologas, con lo cual es
necesario manejar un lenguaje comn para la coordinacin e integracin
ptima de todas ellas en el sistema.
La ligazn entre todos los subsistemas tecnolgicamente distintos la realizan
los sensores, actuadores e interfaces.
Modelos:
El ingeniero necesita un modelo independiente de la tecnologa, que le permita
tratar todos los subsistemas con una metodologa comn, sea cual sea su
principio tecnolgico.
El modelado de los subsistemas permite tratar cada componente o subsistema
como una caja negra a la que se le asocia una funcin de transferencia que
relaciona las magnitudes de salida de inters con las magnitudes de entrada y
que, por tanto, permite predecir su comportamiento una vez conocido su estado
inicial y las seales de entrada aplicadas.

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El modelado permite representar mediante un simbolismo comn elementos de


diversas tecnologas, que a pesar de su diversa ndole, para el diseador
parecen homogneos.
Para automatismos lgicos se estudia el modelo comn del lgebra de Boole
y del GRAFCET.
Los sistemas de control puramente analgicos se analizan mediante la
herramienta matemtica de la Transformada de Laplace.
La siguiente figura muestra a modo de ejemplo la tecnologa neumtica y su
elctrica equivalente, as como su correspondiente modelado mediante el
lgebra de Boole:

7. AUTOMATISMOS CABLEADOS Y AUTOMATISMOS


PROGRAMABLES

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Los autmata programables se han impuesto a la lgica clsica con rels, e


incluso a los equipos construidos con circuitos integrados, debido a la
posibilidad de realizar funciones muy diversas con un mismo equipo (hardware
estndar) cambiando nicamente un programa (software).
Podemos entonces clasificar los sistemas de control en dos grandes grupos:
-

Sistemas cableados (poco adaptables): Realizan una funcin de control


fija, que depende de los componentes que lo forman y de la forma en
que se han interconectado. Por lo tanto la nica forma de alterar la
funcin de control es modificando sus componentes o la forma de
interconectarlos.

Esquema tpico de lgica cableada

Armario de control implementado con lgica cableada a base de rels

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Los sistemas programables, en cambio, pueden realizar distintas


funciones de control sin alterar su configuracin fsica, sino slo
cambiando el programa de control.

Arquitectura de un sistema de control basado en autmatas programables

Armario de control implementado con autmata programable

En el autmata, el atributo programable hay que interpretarlo como


programable por el usuario, con lo cual se obtiene los beneficios de un equipo
multifuncin con un hardware fijo.

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Su base es un equipo basado en microprocesadores, al cual se le ha


incorporado un programa intrprete, capaz de alterar la funcin de
transferencia salida / entrada en base de un programa de usuario.
Las ventajas e inconvenientes de los automatismos programables frente a los
automatismos cableados son las siguientes:
CARACTERISTICA
Flexibilidad de adaptacin al proceso
Hardware estndar para distintas aplicaciones
Posibilidades de ampliacin
Interconexiones y cableado exterior
Tiempo de desarrollo del proyecto
Posibilidades de modificacin
Mantenimiento
Herramientas para pruebas
Stocks de mantenimiento
Modificaciones sin parar el proceso on-line
Coste para pequeas series
Estructuracin en bloques independientes
Volumen
Consumo
Velocidad
Interconexin de varios procesos
Desgaste
Robustez
Ampliacin
Flexibilidad
Personal especializado
Funciones

LOGICA
CABLEADA
Baja
No
Bajas
Mucho
Largo
Difcil
Difcil
No
Medio
No
Alto
Difcil
Alto
Alto
Baja
Difcil
Alto
Alta
Difcil
Poca
Poco
Lgica
combinacional y
secuencial de
bits.

LOGICA
PROGRAMABLE
Alta
S
Altas
Poco
Corto
Fcil
Fcil
S
Bajo
S
Bajo
Fcil
Bajo
Bajo
Alta
Fcil
Bajo
Baja
Fcil
Alta
Medio
Lgica
combinacional y
secuencial de
bits.
Instrucciones
aritmticas.
Reguladores.
Textos.
Grficos.
Comunicaciones.
Software
estndar.

El autmata programable es la unidad de control, incluyendo total o


parcialmente las interfaces con las seales del proceso. Se trata de un sistema
con un hardware estndar, con capacidad de conexin directa con las seales
de campo (niveles de tensin y corriente industriales) y PROGRAMABLE POR
EL USUARIO (no requiere expertos en informtica).

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Al conjunto de seales de consigna y de realimentacin que entran en el


autmata se les denomina genricamente entradas, y al conjunto de seales
de control obtenidas se las denominan salidas, pudiendo ser ambas
analgicas o digitales.
El concepto de hardware estndar que se viene indicando para el autmata se
complementa con el de modularidad, entendiendo como tal el hecho de que
este hardware est fragmentado en partes interconectables que permiten
configurar un sistema a medida.
Hay autmatas compactos que incluyen una unidad de control y un mnimo de
entradas y salidas, y que disponen de unidades de expansin que le permiten
llegar hasta 128/256 entradas/salidas.

Autmata compacto

Tambin hay autmatas modulares, construidos sobre un rack, con


posibilidades de manejar ms de 2000 entradas/salidas controladas por una o
varias CPU.

Autmata modulas con una CPU

Autmata modulas multi CPU

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La siguiente tabla resume a grandes rasgos las caractersticas de estas dos


opciones:

N DE CPU
N DE E/S
INSTRUCCIONES
PASOS DE
PROGRAMA
UNIDADES DE
EXPANSIN

1
8 a 256
< 100
< 2000

MODULARES
CPU UNICA
VARIAS CPU
1
Varias
128 a 1024
>1024
<100
>100
<2000
>2000

Digitales y
Analgicas

Digitales y
Analgicas

FUNCIN EN RED

Esclavo

Esclavo

AUTOMATAS

COMPACTOS

Digitales,
Analgicas y
Reguladores
Maestro o
Esclavo

La modularidad de los autmatas programables ha evolucionado hacia el


concepto de inteligencia distribuida, gracias a las comunicaciones entre
autmatas y a las redes autmatas-ordenadores. Esta tcnica sustituye un gran
autmata, con una CPU y muchas E/S controlando todo el proceso
(inteligencia centralizada), por varios autmatas, con menor nmero de E/S,
conectados en red y controlando cada uno una parte del proceso, todos bajo la
coordinacin de una o varias CPU centrales.
La siguiente tabla compara la inteligencia distribuida con la inteligencia
centralizada:
CARACTERISTICA
Capacidad de procesamiento
Estructuracin en bloques
Facilidad de mantenimiento
Almacenajes de mantenimiento
Disponibilidad del sistema frente a averas
locales
Cableado
Modularidad
Coste de la instalacin
Posibilidades de modificacin y ampliacin
Acceso a recursos compartidos
Rapidez de procesamiento

AUTOMATA
UNICO
Buena
Buena
Buena
Altos
Baja

INTELIGENCIA
DISTRIBUIDA
ptima
ptima
ptima
Menores
Alta

Grande
Poca
ptimo
Buenas
Rpido
Buena

Reducido
Mucha
Bueno
ptimas
Ms lento
ptima

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Inteligencia distribuida de un sistema de control de un buque

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8. FASES DEL PROYECTO DE UN SISTEMA DE CONTROL


La siguiente figura muestra un diagrama con los principales pasos a seguir en
el desarrollo del proyecto de un sistema automtico de control:

Estudio de las necesidades:


Leer comprensivamente las especificaciones del sistema que se pretende
automatizar e identificar los requisitos que se deben cumplir:
-

Funcionamiento dictaminados por el cliente.


Normas y reglamentos aplicables.
Presupuesto del sistema.
Plazo de ejecucin.
Planificacin del proyecto.

Identificacin de las variables del sistema:


Identificar las distintas seales del sistema que se pretende automatizar.
Clasificarla y desarrollar una tabla de variables, que debe indicar al menos:
-

Nombre de la variable.
Cdigo o nemotcnico de la variable.
Descripcin de la variable
Direccin de memoria si se va a desarrollar un sistema programable.

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Tipo de variable: Entrada / Salida. Y dentro de estas, indicar si son


binarias (lgicas), palabras (digitales) o analgicas.
Rango de la variable en la interface de E/S (binaria, 4-20 mA, 0-10V ).
Rango fsico de la variable (0-10 bar, 0-500 V, 0-200 C ..).
Niveles de alarma si procede:
o LL --> Bajo Bajo
o L --> Bajo
o H --> Alto
o HH --> Alto Alta
Para las binarias indicar si trabaja a contacto normal abierto (NO) o
normal cerrado (NC).
Dispositivo que da o recibe la seal.
Canal fsico al que va conectada la seal si se va a desarrollar un
sistema programable.
Subsistema al que pertenece.
Grupo de alarma al que pertenece (si se trata de una alarma).

Asignacin de las E/S del controlador


En funcin del nmero de seales de E/S, determinar la capacidad del control,
n de canales necesarios, y asignar cada E/S fsica a un canal de las interfaces
de entradas/salidas de los controladores.
Eleccin de los sensores y actuadores
Para cada una de las seales de entrada, elegir el sensor apropiado, en
funcin de la magnitud fsica a medir y del tipo de seal del canal de entrada.
(PT-100, presostato, detector de nivel, detector de proximidad, pulsador )
Para cada una de las seales de salida, elegir el actuador o pre-actuador
apropiado, en funcin de la magnitud fsica a controlar y del tipo de seal del
canal de salida (contactor, rel, motor, vlvula elctrica motorizada, vlvula
solenoide )
Determinacin de los algoritmos de control
Establecer mediante el modelado apropiado el algoritmo de control del sistema
que se pretende automatizar.
Se emplearn las tcnicas de modelado de lgebra de Boole, grafcet o
transformada de Laplace en funcin de la naturaleza del problema.
Simulacin de los algoritmos de control
Probar en el laboratorio o en el taller los algoritmos establecidos, mediante las
herramientas de simulacin del laboratorio:
-

Software especfico de programacin de los autmatas (Unity Pro).


Software de simulacin matemtico (Ej: Mathlab)
Simuladores de entradas / salidas fsicas.

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Montaje fsico de los armarios de control, y prueba con las herramientas


arriba citadas.

Si la simulacin resulta satisfactoria se pasa a la siguiente etapa, en cambio, si


surge algn problema, hay que volver a estudiar los algoritmos de control.
Eleccin de la tecnologa
Elegir la tecnologa con la que se va a implementar cada uno de los
subsistemas en los que se ha dividido el sistema automtico de control que se
est proyectando:
-

Neumtica.
Hidrulica.
Elctrica mediante lgica cableada.
Electrnica mediante componentes discretos y circuitos integrados.
Elctrica / electrnica mediante autmatas programables, terminales
HMI y ordenadores con sistemas SCADA.

Diseo del hardware y software


Disear los armarios de control. Obtener sus esquemas elctricos y listas de
materiales. Construir o mandar a construir los mismos.
Implementar el software en los armarios de control si es que se ha optado por
lgica programable.
Instalacin e implementacin
Instalar fsicamente el sistema automtico de control en la planta o buque que
se desea automatizar. Coordinar la instalacin con el resto de gremios
implicados en el montaje de la planta o buque.
Pruebas
Probar el sistema de control en la planta o buque. Probar cada una de los
requisitos del sistema. Probar todas y cada una de las seales del sistema, as
como los algoritmos de control que las relaciona.
Si la simulacin resulta satisfactoria se pasa a la fase de explotacin, en
cambio, si surge algn problema, hay que volver a estudiar los algoritmos de
control y repetir todo el proceso hasta las pruebas.
Explotacin
Durante la explotacin de la planta o buque pueden surgir vicios ocultos o
condiciones no probadas en la puesta en marcha que requieran una nueva
intervencin y/o modificacin del sistema. Entonces hay que volver a estudiar
los algoritmos de control y repetir todo el proceso hasta que todas las pruebas
sean satisfactorias.

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