Pontificia Universidad Catlica de Chile

Departamento Ingeniera Mecnica y Metalurgia

ICM3352 Mecnica Computacional

Proyecto de simulacin

Alunizaje de Mdulo Lunar

IEE2612 Control Automtico

Benjamn A. Lagos B.
Profesor: Andrs Guesalaga
Fecha: 16-09-2013

Planteamiento del modelo

Sistema de coordenadas.
El proyecto consiste en simular la dinmica de un mdulo lunar y disear un controlador para aterrizar el
vehculo sobre la superficie de manera ptima (ya sea en el mnimo tiempo posible o usando la menor
cantidad de energa).
Este primer informe abarca el desarrollo del modelo dinmico del sistema a controlar que se gener
tomando como referencia la dinmica de un cuadricptero [1].

Ilustracin 1: Ejes de referencia y ngulos usados

Usamos un sistema de coordenadas fijo (inercial)

y un sistema de coordenadas solidario al cuerpo
.
El origen de ambos sistemas est unido por el vector de posicin . Para expresar los giros en el sistema
coordenado solidario al cuerpo, usamos los ngulos de Euler expresados en la siguiente imagen.

Ilustracin 2: Los ngulos de Euler y sus giros respectivos a los ejes. Fuente: Autor

La matriz de rotacin que lleva desde el sistema inercial al sistema solidario al cuerpo es:
[

La inversa de

es

( )
( )
( )
( )
( )

( )
( )

( )
( )

( )
( )
( )
( )
( )
( )

( )
( )

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
(( ) ]
( )
( )

ya que la matriz es ortogonal.

Luego, considerando el vector de traslacin , la relacin entre el sistema fijo y el solidario al cuerpo es:

La relacin entre el vector velocidad angular referido al eje fijo, con respecto a los ngulos de Euler
definidos es:

Si queremos expresiones para las aceleraciones angulares, derivamos:

Donde:

Tensor de inercia
Asumimos que el mdulo lunar tiene su eje solidario en su centro de masas y adems, dada la simetra de la
esfera, sabemos que su tensor de inercias ser diagonal. Segn la ilustracin 3 y [2], y cambiando
por
, respectivamente, el tensor de inercias del mdulo lunar sin considerar sus patas y referido al
sistema de coordenadas solidario al cuerpo es:

Ilustracin 3: Clculo del momento de inercia de una esfera hueca

( )

( )[

( )) [

[
( )

( )
( )

]
( )

( )

( ))

(
( )

( ( ))

( )

es el momento de inercia total del cuerpo, corresponde al momento de inercia del mdulo lunar sin
combustible, al momento de inercia de la esfera hueca de combustible,
la masa del mdulo lunar sin
combustible,
la masa del combustible, el volumen de combustible, el volumen del hueco,
la
masa especfica del combustible y ( ) la masa total del sistema.
El volumen del hueco de la esfera depende del radio y a su vez su variacin depende del flujo de masa en
las toberas y de la densidad del combustible , ya que se asume que la masa expelida por las toberas
proviene en su totalidad del combustible llevado por el mdulo lunar (suposicin vlida ya que para
generar combustin y su posterior expulsin de masa en el espacio exterior, se deben llevar tanto el
combustible como el oxidante para la combustin). Entonces:

( )

( )

( )

Luego:
( )

( )

( )

( ))

Donde:
( )

(
(

)
)

Ser necesaria una expresin para la derivada de la masa:

Dado que las variables manipuladas son

( )

conviene expresar la masa como:

(

( )

Gravedad
Para la gravedad consideramos la tpica expresin:

A partir de ella podemos obtener una expresin en funcin de distancia con la superficie de la Luna
( )

Expresado en el sistema fijo, la fuerza ejercida es:

]
( ) ( )

Expresado en el sistema solidario al cuerpo, solo es necesario aplicar la matriz de rotacin R.

Empuje y momentos en las toberas

El empuje generado en cada una de ellas se puede expresar [3] como:
(
Donde

representa la velocidad de salida de los gases de combustin, (

presiones entre la presin de salida de los gases y la presin del ambiente y

) la diferencia de

el rea de la tobera.

Existen relaciones entre el flujo msico de salida, la presin, y la velocidad del fluido que hacen que esta
expresin sea compleja. Por suerte, estas relaciones se pueden simplificar utilizando el denominado
impulso especfico [4]que depende de la tobera y el combustible usado.

El empuje total, expresado en funcin del sistema solidario al mdulo lunar, es:

[
]

En funcin del sistema fijo, es:

El torque o momento generado por esos empujes, en funcin de las coordenadas del mdulo lunar:

(
[(

)
) ]

Ecuaciones de Newton-Euler
Una vez definidos los sistemas de coordenadas a usar, expresiones apropiadas para la inercia y empuje en
las toberas, podemos usar las ecuaciones de Newton-Euler para encontrar la dinmica del sistema.
Refirindonos al sistema fijo, el momento lineal del mdulo lunar es:

( )

Luego, por la segunda ley de Newton:

( )

( )

Para la coordenada de inters:

( )

( )

( )

( )

( ) ( ) ( )

Segn [4], si el tensor de inercias est referido al centro de gravedad del cuerpo, G, el momento angular de
un cuerpo rgido en movimiento corresponde a:

Luego, por conservacin del momento angular sabemos que:

( )(

( ))

( )

La suma de momentos externos referidos a los ejes solidarios al mdulo lunar est dada por la suma de
momentos generados por cada tobera, entonces:

( )

Ya que por simplificacin del modelo asumimos que

[ ]

( )

([

( )
( )

( )
( )
( )

( )
( )

[ ])

Con estas ecuaciones, y utilizando las relaciones entre con y (para los giros de nuestro inters), se
puede obtener un sistema de ecuaciones diferenciales:
1. Ecuacin de Newton para el Eje Z
2.- 2 ecuaciones de Euler para y
3.- 2 relaciones entre

con

4.- 2 relaciones entre

con