WorkVisual 3.0
Para KUKA System Software 8.3 y 8.2
Para VW System Software 8.2
Edicin: 21.03.2013
WorkVisual 3.0
Copyright 2013
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrae 140
D-86165 Augsburg
Alemania
2 / 169
Publicacin:
Estructura de libro:
Versin:
Indice
Indice
1
Introduccin .................................................................................................
1.1
1.2
1.3
1.4
Licencias ....................................................................................................................
10
1.5
10
11
Seguridad .....................................................................................................
13
Instalacin ....................................................................................................
15
4.1
15
4.2
15
4.3
15
4.4
17
4.5
17
19
5.1
19
5.2
20
5.3
20
5.4
22
5.5
23
5.6
23
5.7
26
5.8
26
5.9
26
Operacin .....................................................................................................
27
6.1
27
6.2
27
6.3
28
6.3.1
28
6.3.2
28
6.3.3
28
6.4
28
6.5
29
6.6
29
6.7
29
6.8
29
6.9
Catlogos ...................................................................................................................
30
6.9.1
30
6.9.2
31
6.9.3
31
6.9.4
31
6.9.5
32
33
33
3 / 169
WorkVisual 3.0
33
34
35
35
35
35
36
37
6.20 Procesar los datos de la mquina para ejes adicionales (8.2) .................................
38
39
41
6.22.1
41
6.22.2
42
6.22.3
43
6.22.4
43
6.22.5
43
6.22.6
44
6.22.7
44
6.22.8
44
6.22.9
46
46
6.23.1
46
6.23.2
47
6.23.3
47
47
49
7.1
49
7.2
49
7.3
50
7.3.1
50
7.3.2
52
7.3.3
52
53
55
7.5
55
7.6
55
59
8.1
7.3.3.1
7.4
59
8.1.1
59
8.1.2
59
8.1.3
59
8.1.4
60
8.1.5
60
8.1.6
61
61
63
64
8.1.6.1
8.1.7
8.2
4 / 169
Indice
8.2.1
64
8.2.2
66
8.2.3
66
8.2.4
68
8.2.5
68
69
8.3.1
69
8.3.2
70
8.3.3
71
8.3.4
72
8.3.5
72
8.3.6
73
8.3.7
74
8.3.8
74
8.4
75
77
9.1
77
9.2
77
9.3
78
8.3
10 Configuracin de los buses KUKA: bus del Controller, bus del sistema, Extension-Bus .................................................................................................................
81
10.1 Vista general ..............................................................................................................
81
81
81
10.3.1
81
10.3.2
83
10.3.3
84
10.3.4
85
10.3.5
86
87
10.4.1
89
10.4.2
90
91
11
93
RoboTeam ....................................................................................................
93
11.1.1
93
11.1.2
94
95
11.2.1
95
11.2.2
96
11.2.3
97
11.2.4
98
11.2.5
99
11.2.6
100
102
102
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12
Programacin ...............................................................................................
105
105
105
106
106
12.5.1
106
12.5.2
108
12.5.3
109
12.5.4
109
12.5.5
109
109
110
111
111
12.5.6
Folds .....................................................................................................................
112
12.5.7
113
12.5.8
113
12.5.9
113
114
114
115
115
13
119
119
119
13.3 Asignar la unidad de control del robot a la unidad de control del robot real. .............
120
122
127
13.5.1
127
129
12.5.5.1
12.5.5.2
12.5.5.3
12.5.5.4
12.5.9.1
12.5.9.2
12.5.9.3
129
129
14
133
Diagnstico ..................................................................................................
133
14.1.1
133
14.1.2
134
134
14.2.1
134
14.2.2
135
14.2.3
135
14.2.4
136
136
137
138
139
140
14.2.4.1
14.2.4.2
14.2.4.3
14.2.4.4
14.2.4.5
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105
Indice
14.2.5
141
14.2.6
142
14.2.7
142
142
143
14.2.8
145
14.2.9
14.2.7.1
14.2.7.2
145
146
14.4 Visualizar mensajes y registros de sistema de la unidad de control del robot ...........
147
14.4.1
148
14.4.2
150
14.5 Visualizar datos de diagnstico para la unidad de control del robot ..........................
150
14.5.1
151
14.5.2
153
154
15
157
157
157
Indice ............................................................................................................
165
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WorkVisual 3.0
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1 Introduccin
Introduccin
1.1
Grupo destinatario
Esta documentacin est destinada al usuario con los siguientes conocimientos:
1.2
Representacin de observaciones
Seguridad
Observaciones
Esta observacin sirve para facilitar el trabajo o contiene remisiones a informacin que aparece ms adelante.
Indicacin que sirve para facilitar el trabajo o remite a informacin
que aparece ms adelante.
1.3
Marca registrada
Windows es una marca registrada de Microsoft Corporation.
Pentium es una marca registrada de Intel Corporation.
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WorkVisual 3.0
1.4
Licencias
Este producto de software de KUKA emplea un software de cdigo abierto.
Las disposiciones de la licencia se muestran durante la instalacin del producto de software de KUKA.
1.5
Trminos utilizados
Trmino
Descripcin
CK
Customer Kinematics
DTM
KCP
KLI
KRL
KSI
KSS
KUKA smartHMI
KUKA smartPAD
Opciones de seguridad
Trmino genrico para las opciones que permiten configurar controles seguros adicionales, adems de las funciones de seguridad
estndar.
Ejemplo: SafeOperation
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Funcionalidad de diagnstico
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WorkVisual 3.0
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3 Seguridad
Seguridad
La presente documentacin contiene las indicaciones de seguridad que hacen referencia especfica al software aqu descrito. La informacin de seguridad bsica relativa al robot industrial se encuentra en el captulo "Seguridad"
de las instrucciones de servicio y programacin destinadas a los integradores
de sistemas o en las instrucciones de servicio y programacin para los usuarios finales.
Se deben cumplir todas las indicaciones del captulo "Seguridad" incluido en las instrucciones de manejo y programacin. Esto puede
provocar la muerte, lesiones graves o importantes daos materiales.
Con WorkVisual se pueden modificar, mediante acceso por escrito, salidas de la unidad de control del
robot sin que lo noten las personas que se hallan en la instalacin.
En los modos de servicio de prueba no est permitido este acceso. Las salidas de la unidad de control del robot no se pueden modificar con WorkVisual (principio "Single Point of Control"). Esto puede provocar la muerte,
lesiones graves o importantes daos materiales.
Con WorkVisual es posible modificar, mediante acceso por escrito, programas, circuitos, declaraciones de seales y otros parmetros de la unidad de control del robot. Es de
aplicacin lo siguiente:
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en
el modo de servicio Manual velocidad reducida (T1).
Tras efectuar alguna modificacin en el robot industrial, los programas existentes siempre deben ser probados primero en el modo de servicio Manual
Velocidad reducida (T1). Esto es vlido para todos los componentes del robot industrial y tambin incluye las modificaciones de software y los ajustes
de configuracin. Esto rige especialmente tambin cuando se ha activado un
proyecto de WorkVisual en la unidad de control del robot.
Despus de la importacin de una configuracin de
seguridad o de partes de la misma, debe comprobarse dicha configuracin de seguridad. Si esto no se hace, posteriormente,
tras la transmisin del proyecto a la unidad de control del robot real, podr
provocarse que el robot entre en servicio con datos errneos. Esto puede
provocar la muerte, lesiones graves o daos materiales importantes.
Durante la activacin de un proyecto se visualiza en
la KUKA smartHMI un resumen sobre las modificaciones que se realizan en comparacin con el proyecto activo de la unidad
de control del robot.
En caso de que se nombren en el resumen bajo el ttulo Parmetros de comunicacin relevantes de seguridad modificaciones, esto significa, que el
comportamiento de PARADA DE EMERGENCIA y de la seal "Proteccin
del operario" han podido ser cambiados en relacin al proyecto anterior.
Por ello, es necesario controlar el funcionamiento correcto de la PARADA
DE EMERGENCIA y la seal "Proteccin del usuario" tras la activacin del
proyecto. Si el proyecto se activa en varias unidades de control de robots,
este control se debe realizar en cada unidad de control de robot. Si se omite
este control, pueden ocasionarse importantes daos materiales, lesiones
graves e incluso la muerte.
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WorkVisual 3.0
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4 Instalacin
Instalacin
4.1
Hardware
Requisitos mnimos
Requisitos recomendados
Software
1 GB de memoria de trabajo
Windows 7
Se puede utilizar tanto la versin de 32 bits como la de 64 bits.
O bien: Windows XP
Versin de 32 bits (mnimo: ServicePack 3)
No se puede utilizar la versin de 64 bits.
4.2
Software
4.3
Instalar WorkVisual
Requisitos
previos
Procedimiento
Seguir las indicaciones del asistente de instalacin. Se instalar SQL Server Compact 3.5.
4. En el caso de que el siguiente componente no est disponible en el PC se
abrir un asistente de instalacin:
WinPcap
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WorkVisual 3.0
Descripcin
Instalando.
Se realiza la instalacin, tambin con los elementos
secundarios (irrelevante para la seleccin de idiomas)
No se hace la instalacin.
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Tipo
Directorio de instalacin
Idiomas
Typical
Directorio predeterminado
Se instalan el ingls y el
idioma del sistema operativo.
Custom
Seleccionable
Seleccin de lista
Complete
Directorio predeterminado
4 Instalacin
4.4
Requisitos
previos
En el explorador de Windows est activo el ajuste Mostrar archivos, carpetas y unidades ocultos.
Procedimiento
1. En el men Inicio de Windows, en Panel de control > Desinstalar programa, borrar la entrada WorkVisual [].
Los dems pasos solo son necesarios si debe borrarse toda la configuracin del usuario.
2. En el directorio C:\Usuarios\nombre de usuario\Mis documentos, borrar la
carpeta WorkVisual Projects.
3. En el directorio C:\ProgramData\KUKA Roboter GmbH, borrar las carpetas DeviceDescriptions y WorkVisual.
4.5
Requisitos
previos
En el explorador de Windows est activo el ajuste Mostrar todos los archivos y carpetas.
Procedimiento
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WorkVisual 3.0
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5 Interfaz de usuario
Interfaz de usuario
5.1
Descripcin
Barra de mens
Barras de botones
(>>> 5.5 "Mostrar/ocultar botones" Pgina 23)
(>>> 5.6 "Barra de botones" Pgina 23)
Botn de ayuda
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WorkVisual 3.0
Pos.
6
Descripcin
Ventana Catlogos
En esta ventana se muestran todos los catlogos aadidos. Los
elementos de los catlogos se pueden aadir en la ventana Estructura del proyecto sobre la pestaa Dispositivo o Geometra.
Ventana Mensajes
(>>> 5.7 "Ventana Mensajes" Pgina 26)
Ventana Propiedades
Si se selecciona un objeto se mostrarn sus propiedades en esta
ventana. Las propiedades se pueden modificar. No es posible modificar las propiedades de los campos grises.
10
5.2
Mostrar/ocultar ventanas
Procedimiento
1. Seleccionar la opcin de men Ventana. Se abre una lista con las ventanas disponibles.
2. Hacer clic en una ventana de la lista para mostrarla u ocultarla en la interfaz de usuario.
5.3
Requisitos
previos
Procedimiento
5 Interfaz de usuario
Si una ventana se mueve sobre una ventana anclada aparecer una cruz de
anclaje.
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WorkVisual 3.0
5.4
Descripcin
La interfaz de usuario de WorkVisual se puede mostrar con 2 vistas diferentes. stas se pueden seleccionar a travs de la opcin de men Vista o a travs de la ventana Zonas de trabajo.
Las vistas se ajustan a los diferentes trabajos especficos:
Vista
Centro de gravedad
Programacin y configuracin
Administracin
online
Procedimiento
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5 Interfaz de usuario
5.5
Seleccionar la secuencia de men Ventana > Restablecer todas las zonas de trabajo.
Mostrar/ocultar botones
Descripcin
Los botones se pueden mostrar u ocultar. De esta forma las barras de botones
se pueden adaptar a las necesidades del usuario.
Procedimiento
5.6
Barra de botones
Botn
Nombre / descripcin
Nuevo...
Se abre un proyecto nuevo y vaco.
Abrir proyecto
Abre el Explorador de proyecto.
Guardar
Guarda el proyecto.
Cortar
Borra el elemento seleccionado en la posicin original y lo copia en la memoria intermedia.
Copiar
Copia el elemento seleccionado en la memoria intermedia.
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WorkVisual 3.0
Botn
Nombre / descripcin
Insertar
Aade el elemento cortado o copiado en el lugar marcado.
Borrar
Borra el elemento seleccionado.
Abre el dilogo para aadir un nodo.
Abre una ventana, en la que se puede seleccionar un elemento y aadir a la estructura de rbol. Los elementos disponibles
dependen de la seleccin en la estructura de rbol.
El botn solo est activo, si en la ventana Estructura del proyecto en la pestaa Dispositivo o Archivos est marcado un
elemento.
Poner como controlador activo / Restablecer el controlador activo
Activa/desactiva una unidad de control del robot.
El botn solo est activo si en la ventana Estructura del proyecto se ha marcado una unidad de control del robot.
Propuesta de configuracin...
Se abre una ventana en la que WorkVisual propone configuraciones de hardware completas adecuadas para las cinemticas presentes. El usuario puede seleccionar qu propuesta
se corresponde con la configuracin real y aplicar esa configuracin al proyecto.
Anular
Anula la ltima accin.
Restablecer
Recompone la ltima accin efectuada.
Ajustes...
Abre una ventana con los datos del dispositivo.
El botn solo est activo, si en la ventana Estructura del proyecto en la pestaa Dispositivo est marcado un dispositivo.
Establecer una conexin con dispositivo
Establece una conexin con un dispositivo de bus de campo.
El botn solo est activo si en la ventana Estructura del proyecto en la pestaa Dispositivo est marcado el maestro de
bus de campo.
Cancelar la conexin con dispositivo
Desconecta la conexin con un dispositivo de bus de campo.
Topologa de escaneo...
Escanea un bus.
Interrumpir la ltima accin
Interrumpe acciones determinadas, p. ej., escaneo del bus.
El botn solo est activo si se ejecuta una accin que puede
interrumpir.
Controlar
Actualmente inhabilitado.
24 / 169
5 Interfaz de usuario
Botn
Nombre / descripcin
Diagnstico...
Actualmente inhabilitado.
Registrar captura de red...
WorkVisual puede registrar datos de comunicacin de interfaces de la unidad de control del robot. El botn abre la ventana
correspondiente.
Instalar
Transmite el proyecto a la unidad de control del robot.
Crear cdigo
(>>> 13.1 "Crear cdigo" Pgina 119)
Editor de circuitos
Abre la ventana Circuito EA.
La configuracin de seguridad local de la unidad de control
Abre la configuracin de seguridad local de la unidad de control del robot actual.
Configuracin del accionamiento
Abre un editor grfico para ajustar los canales de accionamiento.
Editor KRL
Abre el fichero marcado en el editor KRL.
El botn solamente est activo si en la ventana Estructura
del proyecto en la pestaa Archivo est marcado un fichero
que se puede abrir mediante el editor KRL.
Editor de texto largo
Abre la ventana Editor de texto largo.
Ayuda
Abre la ayuda.
Nombre / descripcin
Abre la ventana Informacin online del sistema.
(>>> 14.6 "Visualizar informaciones online del sistema" Pgina 154)
Abre la ventana Monitor de diagnstico.
(>>> 14.5 "Visualizar datos de diagnstico para la unidad de
control del robot" Pgina 150)
Abre la ventana Configuracin Trace.
(>>> 14.2.4 "Ventana Configuracin Trace" Pgina 136)
Abre la ventana Evaluacin Trace.
(>>> 14.2.7 "Ventana Evaluacin Trace" Pgina 142)
Abre la ventana Indicacin Log.
(>>> 14.4 "Visualizar mensajes y registros de sistema de la
unidad de control del robot" Pgina 147)
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WorkVisual 3.0
5.7
Ventana Mensajes
Descripcin
5.8
Analizador sintctico KRL: indicador de errores en el cdigo KRL del archivo que est abierto actualmente en la ventana Editor KRL
Dispositivos
Geometra
Archivos
5.9
Descripcin
El estado default puede restablecerse de una vez, independientemente de todos los ajustes que ha realizado el usuario en WorkVisual respecto a la superficie de operacin y al comportamiento (como despus de la instalacin).
Esto implica p. ej., adaptaciones en las barras de botones, ventanas visualizadas u ocultadas y ajustes en la ventana Options.
Procedimiento
26 / 169
6 Operacin
Operacin
6.1
Arrancar WorkVisual
Procedimiento
6.2
Abrir proyecto
Descripcin
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de men Archivo > ltimos proyectos abiertos. Se abre un submen con los ltimos proyectos abiertos.
2. Marcar un proyecto. Se abre el proyecto.
3. Activar la unidad de control del robot.
Tambin se pueden cargar y abrir en WorkVisual los proyectos que se encuentren en una unidad de control del robot y no se hayan guardado todava
en este PC. Para ello debe emplearse otro procedimiento:
(>>> 13.7 "Cargar proyecto de unidad de control del robot" Pgina 129)
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WorkVisual 3.0
6.3
6.3.1
Procedimiento
6.3.2
Procedimiento
Modelos
Descripcin
Proyecto vaco
Proyecto vaco
Proyecto KRC 4
Proyecto VKRC 4
Procedimiento
6.4
Descripcin
Una descripcin
6 Operacin
La versin
La ID del proyecto
Requisitos
previos
Procedimiento
6.5
Guardar proyecto
Descripcin
Guardar como: con esta funcin se puede guardar una copia del proyecto abierto.
Cierra el proyecto abierto y permanece sin cambios.
Procedimiento
para Guardar
Procedimiento
para Guardar
como
6.6
Cerrar proyecto
Procedimiento
6.7
Finalizar WorkVisual
Procedimiento
6.8
Descripcin
29 / 169
WorkVisual 3.0
Requisitos
previos
Procedimiento
6.9
Catlogos
6.9.1
Descripcin
Requisitos
previos
Procedimiento
30 / 169
6 Operacin
Descripcin
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de men Archivo > Administracin del catlogo.... Se abre una ventana.
2. En la zona Catlogos disponibles hacer doble clic en el catlogo deseado. El catlogo se muestra ahora en la zona Catlogos de proyectos.
3. Cerrar la ventana.
El catlogo se ha aadido al proyecto. Ahora est disponible en la ventana
Catlogos.
6.9.3
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de men Archivo > Administracin del catlogo.... Se abre una ventana.
2. En la zona Catlogos de proyectos hacer doble clic en el catlogo que
debe borrarse. El catlogo se muestra ahora en la zona Catlogos disponibles.
3. Cerrar la ventana.
6.9.4
El catlogo incluye...
DtmCatalog
Plantillas KRL
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WorkVisual 3.0
Catlogo
El catlogo incluye...
KukaControllers
KukaExternalAxes
KUKARobotsKRC4
Heavy Payload
Robots KUKA
KUKARobotsKRC4
High Payload
KUKARobotsKRC4
High Payload 2000
Series
KUKARobotsKRC4
Low PayLoads
KUKARobotsKRC4
Medium Payloads
KukaSpecialRobots
MGU_Motor-GearUnit
Motor_als_Drive
Motor_als_Kinematik
Motores KUKA
El catlogo incluye...
DtmCatalog
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Plantillas KRL
KukaControllers
6 Operacin
6.10
Catlogo
El catlogo incluye...
KukaDriveKinematics
KukaDrives
KukaExternalKinematics
KukaRobots
Robots KUKA
Plantillas VW
Descripcin
Procedimiento
6.11
Descripcin
En todas las pestaas de la ventana Estructura del proyecto se pueden volver a eliminar los elementos aadidos. Tambin se pueden eliminar algunos
elementos presentes de forma predeterminada, aunque algunos otros no. La
estructura de rbol en s no se puede eliminar.
Procedimiento
En la estructura de rbol, hacer clic con el botn derecho sobre el elemento. Seleccionar Borrar en el men contextual.
O bien:
6.12
Descripcin
Requisitos
previos
Procedimiento
33 / 169
WorkVisual 3.0
6.13
Descripcin
Requisitos
previos
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaa Dispositivos, hacer doble clic en la unidad de control del robot inactiva.
2. Solo para la primera activacin de la unidad de control del robot: Se abre
una ventana.
Campo Versin de firmware: Introducir la versin de KUKA/VW System Software que est instalada en la unidad de control del robot real:
p. ej. "8.2.15".
34 / 169
6 Operacin
6.14
Descripcin
Procedimiento
1. Guardar el proyecto.
2. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaa Dispositivos hacer
clic con el botn derecho en la unidad de control del robot.
3. Seleccionar Opciones de control en el men contextual. Se abre la ventana Opciones de control.
4. Introducir el valor nuevo en el campo Versin de firmware: p. ej. "8.2.16".
Y/o: Seleccionar otro nmero en el campo Nmero de E/S.
5. Guardar con OK.
6.15
Requisitos
previos
Procedimiento
6.16
Descripcin
Si la unidad de control del robot real es una VKR C4 Retrofit, o si se utiliza una
de las siguientes opciones, hay que activarlo en WorkVisual:
Requisitos
previos
Procedimiento
6.17
Descripcin
Si en la unidad de control del robot real se utiliza una opcin de seguridad (p.
ej. SafeOperation) o PROCONOS, estas opciones tambin se deben aadir
en el proyecto de WorkVisual.
35 / 169
WorkVisual 3.0
Requisitos
previos
Procedimiento
6.18
Descripcin
Requisitos
previos
Procedimiento
36 / 169
6 Operacin
Propuesta de
configuracin
6.19
Descripcin
Aqu se visualiza la propuesta seleccionada.
Rotulacin negra: el componente ya est presente en Componentes del controlador y ha permanecido al aplicar la propuesta.
Aqu se pueden filtrar las propuestas que se muestran en la posicin 4. Si no se ha registrado ningn filtro se muestran todas las
configuraciones posibles para la unidad de control y para las cinemticas presentes.
Preparacin
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WorkVisual 3.0
Requisitos
previos
Procedimiento
6.20
Descripcin
Si en el proyecto hay una unidad de control del robot 8.2, solo se pueden procesar datos de la mquina de ejes adicionales.
Los datos de la mquina se deben procesar con el procedimiento
descrito aqu, es decir, mediante el editor. WorkVisual no permite hacer el procesamiento en ficheros (p. ej. en $machine.DAT). Como
muy tarde, los ficheros se sobrescriben con el contenido del editor en el momento de generar el cdigo.
Requisitos
previos
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto, pestaa Dispositivos, hacer doble clic sobre una cinemtica cualquiera. Se abre el editor.
38 / 169
6 Operacin
Editor (8.2)
Descripcin
Aqu se visualizan los datos de la mquina de la cinemtica seleccionada, ordenados por ejes.
Al hacer clic en la flecha se pueden mostrar u ocultar los datos pertenecientes al ttulo.
6.21
Descripcin
En los robots KUKA, las unidades lineales KUKA y los posicionadores KUKA
se pueden modificar los interruptores de final de carrera de software y el punto
de base. Por norma general, en cinemticas de cliente se pueden procesar
ms datos. Cules sean esos datos depender de cada cinemtica.
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WorkVisual 3.0
1. En la ventana Estructura del proyecto, pestaa Dispositivos, hacer doble clic en el elemento que se quiere procesar. Se abre el editor.
2. Editar los datos de la mquina segn sea necesario.
3. Guardar el proyecto para aplicar los cambios.
Editor (8.3)
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Descripcin
Este campo de seleccin indica qu grupos aparecen actualmente en la visualizacin de parmetros. La lista de seleccin
incluye todos los grupos existentes. Los grupos se pueden mostrar y ocultar mediante casillas.
6 Operacin
Pos.
4
Descripcin
Aqu se puede filtrar la visualizacin de parmetros. El filtro se refiere a los nombres de parmetros. No se distingue entre maysculas y minsculas.
Ejemplo: Si se indica a1, solo se visualizan los parmetros que tienen a1 o A1 en el nombre.
Aqu se pueden cargar ficheros grficos. Si se ha cargado un fichero, aparece un smbolo de resta (-) que permite borrarlo de
nuevo.
El grfico aparece en esta posicin. Solo se muestra un grfico
cada vez. Si se han cargado varios grficos aparece un campo de
seleccin que permite cambiar de uno a otro.
Formatos: JPG, JPEG, PNG, BMP
6.22
Paquetes de opciones
6.22.1
Descripcin
Requisito
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de men Extras > Gestin del paquete de opciones.... Se abre la ventana Gestin del paquete de opciones.
2. Hacer clic en el botn Instalar.... Se abre la ventana Seleccionar el paquete a instalar.
3. Navegar por la ruta en la que se encuentre el paquete de opciones y marcarlo. Hacer clic en Abrir.
4. El paquete se instala. Si el archivo KOP contiene archivos de descripcin
del dispositivo, se abrir y cerrar la ventana Actualizar catlogo durante
el proceso.
Cuando el proceso ha finalizado, el paquete se visualiza en la ventana
Gestin del paquete de opciones en la zona Paquetes de opciones
instalados.
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WorkVisual 3.0
6. Slo si NO se visualizan los mensajes visualizados en el paso anterior: cerrar la ventana Gestin del paquete de opciones.
El catlogo del paquete de opciones se encuentra disponible en Archivo >
Administracin del catlogo....
Si el archivo KOP contena archivos de descripcin del dispositivo, ahora estarn disponibles en WorkVisual. No es necesario realizar un escaneo del catlogo.
6.22.2
Descripcin
Requisitos
previos
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de men Extras > Gestin del paquete de opciones.... Se abre la ventana Gestin del paquete de opciones.
La actualizacin de paquetes de opciones con plugins no es posible. Por favor, desinstalar {0}' antes de actualizar.
Responda al requerimiento pulsando OK. No continuar con el paso 5,
sino desinstalar el paquete. A continuacin, instalar la versin nueva.
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6 Operacin
5. Slo si se visualiza el mensaje La aplicacin debe reiniciarse para que las modificaciones sean efectivas:
6. Slo si NO se visualizan los mensajes visualizados en el paso anterior: cerrar la ventana Gestin del paquete de opciones.
6.22.3
Requisitos
previos
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de men Extras > Gestin del paquete de opciones.... Se abre la ventana Gestin del paquete de opciones.
Descripcin
Requisitos
previos
Procedimiento
6.22.5
Procedimiento
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WorkVisual 3.0
6.22.6
Descripcin
Requisito
Procedimiento
Requisito
Procedimiento
6.22.8
Descripcin
Circuitos E/S
Textos largos
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6 Operacin
Procedimiento
Adaptar los
circuitos de
seales
45 / 169
WorkVisual 3.0
6.22.9
Descripcin
Requisito
Procedimiento
6.23
6.23.1
Procedimiento
Descripcin
Descripcin
Directorio de soluciones
Registro de catlogo
Iniciar aplicacin
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Aqu se puede determinar si, al iniciar WorkVisual, debe abrirse un proyecto nuevo, el ltimo
proyecto abierto o ningn proyecto.
6 Operacin
6.23.2
Procedimiento
6.23.3
Descripcin
Los idiomas disponibles dependen de los idiomas que se hayan instalado con
WorkVisual.
Requisitos
previos
Procedimiento
6.24
Funciones de impresora
Con el procedimiento descrito se puede imprimir lo siguiente:
Conexiones
Textos largos
Configuracin de seguridad
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WorkVisual 3.0
Procedimiento
Descripcin
Descripcin
Global
Celda
Unidad de control
[]
Documentos:
48 / 169
Lista de circuitos
Textos largos
Configuracin de
seguridad
7 Configuracin de seguridad
Configuracin de seguridad
7.1
Descripcin
Configuracin de
seguridad local
7.2
Descripcin
Una unidad de control del robot recin aadida a WorkVisual no tiene configuracin de seguridad local. Una unidad de control del robot sin configuracin
de seguridad se reconoce porque en la ventana Estructura del proyecto en
la pestaa Dispositivos la rotulacin del nodo Control de seguridad est en
cursiva: Control de seguridad
En WorkVisual, a la unidad de control del robot se le asigna automticamente
una configuracin de seguridad local si se abre la ventana Configuracin de
seguridad local. Si la unidad de control del robot todava no tiene asignada
una configuracin de seguridad local, la asignacin se realiza como tarde en
el momento de generar el cdigo.
La configuracin de seguridad local se puede procesar en WorkVisual. Las
modificaciones siempre son vlidas para la unidad de control del robot que
est actualmente activada.
Requisitos
previos
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto, pestaa Dispositivos, hacer doble clic en el nodo Control de seguridad. Se abre la ventana Configuracin de seguridad local.
2. Si se utiliza una opcin de seguridad (p. ej., SafeOperation):
a. En la pestaa Generalidades, seleccionar el rea Parmetros globales.
b. All, activar la casilla Control seguro. Solo as se pueden modificar
las funciones de control.
3. Si es necesario se pueden modificar los parmetros de la configuracin
de seguridad.
4. Cerrar la ventana Configuracin de seguridad local.
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WorkVisual 3.0
7.3
7.3.1
Opciones de
hardware
Parmetros
Descripcin
PROFISAFE
SIB
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PROFISAFE
X11
7 Configuracin de seguridad
Parmetros
Descripcin
Protocolo de
modificacin
Todas las veces que se hacen modificaciones en la configuracin de seguridad local y que se guardan los cambios se efecta un registro automtico de
los mismos. El protocolo se muestra aqu.
Datos de mquina
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WorkVisual 3.0
7.3.2
Opciones de
hardware
Parmetros
Descripcin
automtico
Indicacin:
Protocolo de
modificacin
Todas las veces que se hacen modificaciones en la configuracin de seguridad local y que se guardan los cambios se efecta un registro automtico de
los mismos. El protocolo se muestra aqu.
Datos de mquina
7.3.3
Parmetros
editables
52 / 169
7 Configuracin de seguridad
Parmetros
Descripcin
Tiempo de frenado
Velocidad mxima T1
Velocidad mxima en T1
Este parmetro permite, p. ej., calibrar una servopinza en T1 con una velocidad superior a
250 mm/s.
Indicacin: Las velocidades cartesianas en la
brida y en el TCP se supervisan con independencia a este parmetro y no pueden superar
250 mm/s.
Tolerancia del
ngulo axial
7.3.3.1
Descripcin
Si se produce una parada de seguridad 1 o 2, el control de seguridad supervisa el proceso de frenado. Supervisa, entre otros aspectos, si la velocidad especfica del eje se mantiene por debajo de la curva de frenado. Si la velocidad
es demasiado alta (y se rompe la curva de frenado), el control de seguridad
activa una parada de seguridad 0.
La curva de frenado resulta de un factor interno para la inclinacin de la curva
y del valor de Tiempo de frenado.
Esto significa: Mediante el parmetro Tiempo de frenado se influye en una
funcin de control. Sin embargo, Tiempo de frenado no influye en el movimiento real de la cinemtica.
El parmetro Tiempo de frenado no acta en T1/KRF ya que ese valor se refiere al control especfico del eje. No obstante, en T1/KRF tambin se aplica
un control (no configurable) de la velocidad cartesiana en la brida. Este control
es ms estricto y por eso no tiene aplicacin el control especfico del eje.
53 / 169
WorkVisual 3.0
v0
t0
tend
tend'
54 / 169
7 Configuracin de seguridad
7.4
Requisitos
previos
Procedimiento
7.5
Descripcin
Requisitos
previos
Procedimiento
7.6
Descripcin
Determinadas partes de la configuracin de seguridad local se pueden importar como fichero XML. Estas partes se denominan aqu como "Zonas de seguridad" y comprenden:
Configuracin de celda
55 / 169
WorkVisual 3.0
Procedimiento
Azul no significa forzosamente que ste sea el valor del fichero XML.
P. ej., es posible que el fichero XML contenga un valor que WorkVisual no puede clasificar, p. ej. "2", cuando solo es posible "0" o "1".
En este caso, WorkVisual ajusta el valor por defecto y lo visualiza en color
azul.
10. Corregir los valores no vlidos. (Si existen valores no vlidos, no se podr
guardar el proyecto.)
11. Guardar el proyecto para aceptar los datos importados.
Los datos importados se aceptan cuando se ha guardado el proyecto.
Esto tambin significa que: Los datos importados se pueden rechazar de nuevo cerrando el proyecto sin guardarlo.
56 / 169
7 Configuracin de seguridad
Mostrar
diferencias
Significado
Rojo
Negro
57 / 169
WorkVisual 3.0
58 / 169
8.1
8.1.1
Descripcin
Instalar en el PC los ficheros de descripcin del dispositivo.
(>>> 6.8 "Importar ficheros de descripcin del aparato" Pgina 29)
8.1.2
Requisitos
previos
Procedimiento
8.1.3
Requisito
59 / 169
WorkVisual 3.0
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaa Dispositivos hacer clic con el botn derecho sobre el maestro de bus de campo.
2. Seleccionar Ajustes... en el men contextual. Se abre una ventana con
los datos del dispositivo.
3. Si es necesario ajustar los datos y guardar con OK.
Las siguientes zonas de direccin se utilizan por defecto por la unidad de control del robot para fines internos. Por esta razn, el usuario no debe asignar las direcciones IP de estos
rangos.
192.168.0.0 192.168.0.255
172.16.0.0 172.16.255.255
172.17.0.0 172.17.255.255
Para ms informacin sobre los ajustes de determinados sistemas de
bus, consultar la documentacin relativa a estos sistemas.
8.1.4
Requisitos
previos
Procedimiento
8.1.5
Configurar dispositivos
Requisito
Procedimiento
60 / 169
192.168.0.0 192.168.0.255
172.16.0.0 172.16.255.255
172.17.0.0 172.17.255.255
8.1.6
Descripcin
Preparacin
WorkVisual necesita los ficheros GSDML de los dispositivos PROFINET utilizados. (Los ficheros de descripcin del aparato para PROFINET se llaman ficheros GSDML).
Requisitos
previos
Falta el dispositivo
Diferencia
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WorkVisual 3.0
Smbolo
Cruz verde
Efecto durante
la importacin
Diferencia
Smbolo
X roja
Efecto durante
la importacin
Diferencia
Smbolo
Clavija
Efecto durante
la importacin
Diferencia
Smbolo
Flecha doble
Efecto durante
la importacin
62 / 169
Diferencia
Smbolo
Efecto durante
la importacin
Significado
naranja
rojo
8.1.7
Descripcin
63 / 169
WorkVisual 3.0
Procedimiento
8.2
Descripcin
Condiciones
Procedimiento
2. Hacer clic en la ventana abajo a la derecha Circuito EA sobre el botnEdita seales en el proveedor. Se abre la ventana Editor de seal. Se
visualizan todas las entradas y salidas del dispositivo.
(>>> 8.2.1 "Editor de seal" Pgina 64)
3. Editar la seales segn sea necesario.
4. Hacer clic sobre OK para realizar la elaboracin y cerrar la ventana Editor
de seal.
8.2.1
Editor de seal
El editor de seal muestra a la izquierda las entradas y a la derecha las salidas
del dispositivo marcado.
64 / 169
Descripcin
Nombre de la seal
(>>> 8.2.5 "Cambiar nombre de la seal" Pgina 68)
Ancho de seal
10
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WorkVisual 3.0
8.2.2
Descripcin
Condiciones
Procedimiento
8.2.3
Descripcin
66 / 169
No siempre es posible deducir de las hojas de datos de los fabricantes si es necesario intercambiar la seal. Las seales de los dispositivos Siemens deben intercambiarse por lo general. El siguiente
procedimiento puede informar si se debe intercambiar una entrada:
1. Cambiar la tensin en la entrada poco a poco y de forma constante.
2. Observar en KUKA.smartHMI, en la ventana E/S analgica los valores
para esta seal.
Si se cambian los valores repentinamente y de manera inconstante e incluso
en diferentes direcciones, esto es un indicio que se debe intercambiar.
Los resultados difieren dependiendo de si se ha intercambiado el sector como
unidad o en partes:
Descripcin
Orden original
Descripcin
Orden original
Condiciones
Procedimiento
1. Posicionar el cursor del ratn para el intercambio sobre una marcacin inicial. El cursor del ratn se transforma en una flecha doble vertical.
2. Hacer clic y mantener la tecla del ratn pulsada. Desplazar el cursor del
ratn hacia abajo, hacia el lmite de seal.
3. Se visualiza una barra.
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WorkVisual 3.0
8.2.4
Descripcin
Descripcin
Tipo de datos entero con signos (segn la longitud
SINT, INT, LINT o DINT)
Tipo de datos entero sin signos (segn la longitud
USINT, UINT, ULINT o UDINT)
Tipo de datos digital (segn la longitud BYTE, DWORD
o LWORD)
Procedimiento
Condiciones
Procedimiento
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8.3
Conectar bus
8.3.1
Ventana Circuito EA
Vista general
Descripcin
Visualizacin de los tipos de entrada/salida y de los dispositivos de
bus de campo. Ambos sectores que se deben conectar se seleccionan a la izquierda y derecha a travs de las pestaas.
Las seales de los sectores aqu marcados se visualizan en las visualizaciones inferiores.
Aqu se pueden abrir y volver a cerrar nuevamente las dos visualizaciones de seal.
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WorkVisual 3.0
8.3.2
Nombre
Descripcin
KR C E/As
PLC
Seales KR C
Buses de
campo
Filtrar/buscar
Algunos de los botones existen varias veces. Estos se refieren siempre al lado
de la ventana Circuito EAen el que estn colocados.
En algunos botones cambia la informacin de herramientas, dependiendo si
en el momento dado las seales a las que se refieren se visualizan o se ocultan.
Botn
Nombre / descripcin
Entradas de filtro/Mostrar todas las entradas: Oculta y
visualiza las entradas.
Salidas del filtro/Mostrar todas las salidas : Oculta y visualiza las salidas.
Filtro de dilogo: la ventana Filtro de seales se abre.
Introducir los criterios del filtro (texto, tipo de datos y/o rea
de seal) y hacer clic en el botn Filtro. Se muestran las
seales que cumplen estos criterios.
Si se ha fijado un filtro, el botn abajo a la derecha tiene una
marca verde. Para borrar un filtro activado hacer clic sobre el
botn y en la ventana Seales sobre el botn Reinicializacin, luego hacer clic en Filtros.
Botones que se encuentran por encima de la visualizacin de
las seales conectadas:
Bsqueda de seal conectada: solo est disponible si la
seal conectada est marcada.
(>>> 8.3.6 "Buscar seales asignadas" Pgina 73)
Botn por debajo de la visualizacin de todas las seales:
Buscar fragmento de texto: Visualiza un campo de bsqueda. Aqu se pueden buscar en las visualizaciones de
seales los nombres de las seales (o componentes del
nombre), alternativamente hacia arriba o hacia abajo.
Si se muestra el campo de bsqueda, el botn abajo a la
derecha tiene una cruz. Para ocultar nuevamente el campo
de bsqueda, hacer clic en el botn.
Filtro de seales conectadas/Mostrar todas las seales
conectadas
Oculta y visualiza las seales conectadas.
Filtro de seales no conectadas/Mostrar todas las seales no conectadas
Oculta y visualiza las seales no conectadas.
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Conectar
Botn
Nombre / descripcin
Desconectar: Desconecta las seales conectadas y marcadas. Es posible marcar simultneamente varias conexiones y
separarlas a la vez.
Conectar: Conecta las seales marcadas en la visualizacin
de todas las seales. Es posible marcar en los dos lados
varias seales y conectarlas a la vez. (Solamente posible si
en ambos lados est marcado el mismo nmero de seales.)
Procesamiento
Botn
Nombre / descripcin
Generando seales en el proveedor
Solamente relevante si se utiliza Multiprog.
Edita seales en el proveedor
Para seales de bus de campo: Abre un editor en el que es
posible editar la disposicin bit de las seales.
(>>> 8.2 "Editar las seales de los dispositivos de buses de
campo" Pgina 64)
Para las entradas y salidas analgicas de KRC as como
para las seales Multiprog tambin estn a disposicin las
opciones de edicin.
(>>> 8.3.8 "Editar las seales KRC analgicas" Pgina 74)
Borrando seales en el proveedor
Solamente relevante si se utiliza Multiprog.
En la documentacin KUKA.PLC Multiprog puede encontrarse las
informaciones referentes a Multiprog.
8.3.3
Descripcin
Condiciones
Procedimiento
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WorkVisual 3.0
marcar las seales que se deben conectar y hacer clic en el botn Conectar.
Conmutacin mltiple:
Es posible marcar simultneamente varias seales (en ambos lados) y conectarlas a la vez. Adems existe la siguiente posibilidad:
1. marcar en un lado varias seales y en el otro lado una seal.
2. Seleccionar la opcin Conectar continuamente en el men contextual.
Se conectan las seales a partir de la seal marcada (contadas desde
arriba).
8.3.4
Descripcin
Procedimiento
Esquema
Es posible
Las seales se pueden conectar varias veces. Las seales conectadas de forma mltiple estn identificadas en la ventana Circuito EA con una flecha doble:
La siguiente conmutacin mltiple es posible:
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Conectar una entrada (unidad de control del robot) a una entrada (bus).
Conectar la misma entrada (unidad de control del robot) a una o varias salidas (unidad de control del robot).
Conectar una salida (bus) a una entrada (unidad de control del robot).
Conectar una salida (unidad de control del robot) a varias salidas (bus).
Procedimiento
73 / 169
WorkVisual 3.0
Agrupar seales
Descripcin
Condiciones
Procedimiento
1. Debajo de la pestaa KR C E/As, marcar y hacer clic con el botn derecho en las 8 seales consecutivas.
2. Seleccionar Agrupar.
Las seales se agruparn en una seal de tipo BYTE. El nombre del nmero ndice ms bajo ser asumido para la nueva seal.
Anular la agrupacin:
1. Hacer clic con el botn derecho sobre una seal con nombre #G.
2. Seleccionar Anular agrupacin.
Ejemplo
Procedimiento
74 / 169
8.4
Campo
Descripcin
Factor de calibracin
Modelo
Descripcin
Requisitos
previos
Procedimiento
75 / 169
WorkVisual 3.0
76 / 169
9 Textos largos
Textos largos
9.1
Requisitos
previos
Procedimiento
Descripcin
9.2
Descripcin
.TXT
.CSV
Los textos largos importados sobrescriben los textos largos existentes.
Requisitos
previos
Procedimiento
77 / 169
WorkVisual 3.0
9.3
Descripcin
.TXT
.CSV
Requisitos
previos
Procedimiento
78 / 169
9 Textos largos
4. Cuando la exportacin se haya realizado con xito se indicar en la ventana mediante un mensaje. Cerrar la ventana.
79 / 169
WorkVisual 3.0
80 / 169
10
10.1
Vista general
Descripcin
En los siguientes casos hay que ajustar los buses KUKA de WorkVisual a la
configuracin de bus real:
Procedimiento
10.2
La funcin Configuration proposal (Propuesta de configuracin) permite establecer o actualizar el bus del Controller automticamente en WorkVisual. Ya
no es necesario aadir dispositivos individuales, conectar dispositivos, aadir
ficheros de driver de vagn, etc.
(>>> 6.18 "Aadir componentes de hardware" Pgina 36)
No obstante, el bus del Controller se puede procesar de forma manual en
caso necesario. El procedimiento es el mismo que con al versin de control
8.2.
(>>> 10.3.1 "Aadir dispositivos en el bus KUKA (8.2)" Pgina 81)
10.3
10.3.1
81 / 169
WorkVisual 3.0
Preparacin
Requisitos
previos
Procedimiento
Los ficheros del bus del Controller y del bus de sistema estn disponibles en WorkVisual.
82 / 169
Procedimiento
83 / 169
WorkVisual 3.0
10.3.3
Descripcin
Al aadir dispositivos al bus, WorkVisual conecta automticamente los dispositivos. Como WorkVisual no conoce la estructura real del bus deben comprobarse las conexiones y cambiarse si fuera necesario.
Para ms informacin sobre la asignacin de los conectores de los
dispositivos, consultar el manual de servicio de la unidad de control
del robot.
Procedimiento
84 / 169
10.3.4
Pestaa Topologa
Dispositivo
Nombre
1001
1002
1003
1004
1005
1006
85 / 169
WorkVisual 3.0
Procesar conexiones:
10.3.5
Descripcin
En los siguientes casos debe aadirse la configuracin del driver del vagn al
proyecto WorkVisual:
CFCoreWaggonDriverConfig.xml
EAWaggonDriverConfig.xml
Estos ficheros se instalan automticamente al instalar WorkVisual. Se encuentran en el directorio C:\Programas(x86)\KUKA\WorkVisual[]\WaggonDriverConfigurations. Ah se encuentran en el subdirectorio para las variantes
individuales de bus de Controller.
Que configuracin del driver de vagn debe utilizarse para cada bus
del Controller?
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Directorio
KPP 600-20
KPP 600-20-2x40
4Ax_PA_con_ZA
4Ax_PA_sin_ZA
5Ax_PA_con_ZA
5Ax_PA_sin_ZA
AGILUS sixx
6Ax_CIBsr_KPPsr_KSP
sr
Requisitos
previos
Procedimiento
4. Hacer clic con el botn derecho sobre Mada y seleccionar Aadir ficheros externos en el men contextual.
5. Se abre una ventana. Seleccionar en el campo Tipo de archivo la entrada Todos los ficheros (*.*).
6. Navegar hasta el directorio en el que se encuentran los ficheros para la
configuracin del driver de vagn, marcar los ficheros y confirmar con
Abrir.
Los ficheros se muestran ahora en la estructura en rbol debajo del directorio Mada. (En caso contrario: volver a cerrar y a abrir todos los directorios para actualizar la vista).
10.4
Descripcin
La unidad de control del robot se suministra con direcciones FSoE preconfiguradas. Solo hay que asignar al usuario las direcciones mediante WorkVisual en los siguientes casos:
Preparacin
Los RDC tienen una etiqueta en la placa base con un cdigo de barras. El nmero de serie est all indicado de forma cifrada.
(>>> 10.4.2 "Determinar el nmero de serie del RDC" Pgina 90)
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WorkVisual 3.0
b. En el campo Mdulo, seleccionar la interfaz con la que el PC de WorkVisual est conectado con la unidad de control del robot: Networkinterface (Service) (para KSI) o Networkinterface (KLI).
Se muestran en pantalla los datos relativos a la interfaz, entre ellos, la
direccin IP.
Requisitos
previos
WorkVisual:
La direccin IP del PC de WorkVisual est en la misma subred que la direccin IP de la interfaz con la que est conectado (KLI o KSI).
Los dispositivos en cuestin son compatibles con la asignacin de direcciones por software.
Puede saber si es as consultando el fichero de descripcin del aparato.
A veces aparece indicado en el ltimo fichero de descripcin del aparato,
pero el dispositivo puede haber sido aadido a la estructura de bus con
una versin de fichero anterior de WorkVisual. En tal caso, hay que importar el fichero nuevo en WorkVisual, eliminar el dispositivo de la estructura
de bus y volver a aadirlo.
Modo de servicio T1
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto y en la pestaa Dispositivos, hacer doble clic en el nodo KUKA Controller Bus (KCB). Se abre la ventana
Ajustes....
2. Introducir la direccin IP de la unidad de control del robot. Hacer clic sobre
OK para aplicar los datos y cerrar la ventana.
3. Hacer clic con el botn derecho en el nodo KUKA Controller Bus (KCB)
y seleccionar Conectar en el men contextual.
El nodo aparecer indicado con letra cursiva y de color verde.
4. Dentro del nodo KUKA Controller Bus (KCB), hacer clic con el botn derecho en el dispositivo deseado y seleccionar Conectar en el men contextual.
La denominacin del dispositivo aparecer indicada con letra cursiva y de
color verde.
5. Hacer clic de nuevo con el botn derecho sobre el dispositivo y seleccionar Funciones > Indicar la direccin de FSoE-Slave... en el men contextual. Se abre la ventana Indicacin de la direccin de FSoE-Slave.
88 / 169
6. Introducir el nmero de serie y la direccin FSoE. No es necesario introducir los ceros del comienzo.
WorkVisual detecta si el nmero de serie es correcto: si no es as, a la izquierda del campo aparece un signo de exclamacin de color rojo. Este
signo aparece tambin mientras se introducen los datos, mientras el nmero est incompleto (y, por lo tanto, errneo).
En cuanto se termine de introducir el nmero y este sea correcto, desaparecer el signo de exclamacin rojo.
7. Si el nmero de serie es correcto, hacer clic en Aplicar. A continuacin,
hacer clic en OK. La ventana se cierra.
8. Hacer clic de nuevo con el botn derecho sobre el dispositivo y seleccionar Desconectar en el men contextual.
Los datos se memorizan en el dispositivo real. No obstante, el bus del
Controller real todava no puede acceder al dispositivo.
9. Hacer clic con el botn derecho en el nodo KUKA Controller Bus (KCB)
y seleccionar Desconectar en el men contextual.
Al cabo de unos segundos, el bus del Controller real vuelve acceder a su
dispositivo.
10.4.1
Direcciones FSoE
KSP y KPP
KSP centro
KPP derecha
Direccin: 1022
Direccin: 1021
Direccin: 1020
RDC
Direccin: 1032
Direccin: 1031
Direccin: 1030
Direccin: 1022
Direccin: 1021
Direccin: 1020
RDC
Direccin
En el robot KUKA
Otros componentes
En el KR 1000 titan
2y3
(2 RDC)
En otros ejes
2, 3, 4 o 5
Direccin
smartPAD
13330
SIB
13331
89 / 169
WorkVisual 3.0
Componente
Direccin
SIB extended
13332
CIB
Descripcin
Los RDC tienen una etiqueta en la placa base con un cdigo de barras. El nmero de serie est all indicado de forma cifrada. Hay 2 tipos de cdigos de
barras. La longitud del nmero de serie depende del tipo.
Si el RDC se encuentra en la caja RDC, hay que abrir la caja para poder ver
la etiqueta.
Puede encontrar informacin sobre el RDC y sobre cmo abrir la caja
RDC en las instrucciones de servicio de la unidad de control del robot.
Etiqueta en el
RDC
90 / 169
Descripcin
Nmero de serie
cifrado
10.5
Descripcin
Los dos dgitos del extremo izquierdo indican el tipo. Es posible activar:
Tipo 26
Los dos dgitos del extremo derecho son los dgitos de control. Los
dgitos de control en s no tienen relevancia.
Descripcin
8.2.21
$USER_SAF ==
TRUE
Modo de servicio T1
Modo de servicio
Condicin
KR C4
T1/KRF, T2
91 / 169
WorkVisual 3.0
Unidad de control
Modo de servicio
Condicin
VKR C4
T1/KRF
E2 cerrado
E2 y E7 estn cerrados
E2 y E7 estn abiertos
T2
AUT EXT
92 / 169
11 RoboTeam
11
RoboTeam
En esta documentacin se describe como se pueden configurar los
RoboTeams mediante WorkVisual offline. Para obtener ms informacin bsica sobre RoboTeam, as como sobre la instalacin y la programacin en la unidad de control del robot, consultar la documentacin
KUKA.RoboTeam.
La funcionalidad "RoboTeam" no est a disposicin para proyectos
con una unidad de control del robot VKR C4.
11.1
Crear RoboTeam
11.1.1
Descripcin
Modelos
Descripcin
Proyecto RoboTeam
genrico
Proyecto RoboTeam
simple
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WorkVisual 3.0
Procedimiento
Descripcin
Condiciones
Procedimiento
94 / 169
11 RoboTeam
11.2
Configurar RoboTeam
11.2.1
Condiciones
Procedimiento
1. Marcar en la ventana Estructura del proyecto en la pestaa Dispositivosel nudo Red robot.
2. Hacer doble clic sobre el icono del nudo.
O seleccionar el men principal Editores > Configurando red del robot.
Procedimiento
Procedimiento
Vista general
RoboTeam
El Time-Master de la red
(Ninguna visualizacin)
(Ninguna visualizacin)
(Ninguna visualizacin)
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WorkVisual 3.0
Men contextual
Red robot
RoboTeam
(Ninguna visualizacin)
(Ninguna visualizacin)
Nombre / descripcin
Seleccionar elementos
Debe estar seleccionado para correr elementos o borrar
las conexiones master-slave.
Definir la conexin master-slave
En el editor para la red robot: Conecta a varios RoboTeams a un circuito de seguridad.
(>>> 11.2.2 "Conectar el roboTeam al circuito de seguridad" Pgina 96)
En el editor para el Roboteam: Ajusta uno o varios master
de movimiento.
(>>> 11.2.4 "Fijar el master de movimiento" Pgina 98)
Borrar la conexin master-slave
(>>> 11.2.5 "Borrar la conexin master-slave" Pgina 99)
Fijar time-master
Solamente est disponible para la red robot en el editor.
Ajusta el time-master.
(>>> 11.2.3 "Fijar Time-Master" Pgina 97)
Activar la ayuda
Abre la documentacin para WorkVisual y muestra el
captulo RoboTeam.
11.2.2
Descripcin
Si la red robot comprende varios RoboTeams, los Teams forman por defecto
circuitos de seguridad independientes. Para reunir 2 o ms Teams en un circuito de seguridad se crea una conexin del master de seguridad de un Team
a una unidad de control del robot de otro Team. Esta unidad de control del robot es ahora el master de seguridad del primer Team.
Es posible reunir todos los Teams de una red en un circuito de seguridad.
Los master de seguridad de los diferentes RoboTeams se fijan automticamente por WorkVisual y no se pueden cambiar. Estos estn marcados en el
editor para la red robot mediante una flecha gris: De cada slave sale una flecha gris al master.
Condiciones
Procedimiento
1. Hacer clic con el botn derecho sobre la zona vaca en el editor y seleccionar en el men contextual Definir la conexin master-slave.
2. Hacer clic en un master de seguridad de un Team y mantener pulsada la
tecla del ratn.
3. Arrastrar el cursor del ratn sobre la unidad de control del robot de otro
Team y soltar la tecla del ratn.
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11 RoboTeam
La unidad de control del robot del otro Team es ahora el master de seguridad del primer Team. Esto se muestra en el editor mediante una flecha
negra.
Si ya exista una conexin a otro Team, esta se borrar automticamente
mediante la nueva determinacin.
Descripcin
11.2.3
Fijar Time-Master
Descripcin
Tras haber creado una red robot, la ventana de mensajes muestra cual unidad
de control del robot de WorkVisual se ha fijado como Time-Master. Esta fijacin se puede modificar.
El Time-Master est marcado en el editor para la red robot mediante un comparador anlogo. Solamente puede haber un Time-Master por red.
En la unidad de control del robot real, el Time-Master no es visible y no se puede modificar.
Condiciones
Procedimiento
1. Hacer clic con el botn derecho sobre la zona vaca en el editor y seleccionar en el men contextual Time-Master.
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WorkVisual 3.0
Descripcin
El comparador seala el Time-Master.
Descripcin
Con este procedimiento se fija cual cinemtica debe poder proceder a los movimientos de otra cinemtica. La segunda cinemtica es entonces el master
de movimiento. Por lo tanto, no se fija cuales de las cinemticas realmente se
proceden si no que posibilidades debe haber. Solamente las cinemticas que
fueron fijadas aqu en WorkVisual como master y/o slave pueden usarse en
el programa como tales.
Las conexiones mltiples y conexiones en las dos direcciones son posibles ya
que las cinemticas pueden ser a la vez master de movimiento y slave.
Las conexiones mltiples entre 2 cinemticas en la misma direccin no son
posibles.
Se recomienda crear solamente las conexiones que sean realmente
necesarias para el programa. No conectar cada cinemtica con cada
una en las dos direcciones ya que de esa forma se ocuparan en vano
los sistemas de coordenadas de herramientas y base. Estas no se encontraran disponibles para otras finalidades.
Requisitos
previos
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11 RoboTeam
Procedimiento
1. Hacer clic con el botn derecho sobre la zona vaca en el editor y seleccionar en el men contextual Definir la conexin master-slave.
2. Hacer clic sobre una cinemtica (robot o eje adicional) y mantener pulsada la tecla del ratn.
3. Arrastrar el cursor del ratn sobre otra cinemtica y soltar la tecla del ratn.
La primera cinemtica puede suceder ahora a la otra cinemtica. Esto se
muestra en el editor mediante una flecha negra.
4. Repetir los pasos 2 y 3 hasta que cada cinemtica est conectada al menos con otra cinemtica.
En caso de que haya cinemticas sin conectar, se muestra el siguiente
mensaje de fallo mientras se cierra el editor: La configuracin de la cooperacin de movimiento para [NameRoboTeam] no est completa.
Descripcin
Al posicionar el cursor del ratn sobre una flecha se abre una visualizacin de informacin.
Solo para proyectos cargados desde la unidad de control del robot:
Aqu se visualizan los valores de traslacin del slave en relacin al
sistema de coordenadas WORLD del master.
11.2.5
Descripcin
Procedimiento
1. Hacer clic con el botn derecho sobre la zona vaca en el editor y seleccionar en el men contextual Seleccionar elementos.
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WorkVisual 3.0
Descripcin
Los campos de trabajo aqui descritos son especficos para RoboTeam y no tienen nada que ver con los campos de trabajo siguientes:
Campos de trabajo que se configuran en KUKA System Software a
travs de Configuracin > Extras > Control de la zona de trabajo >
Configuracin.
En la unidad de control del robot real no es posible crear o configurar los campos de trabajo para RoboTeam.
Condiciones
Procedimiento
Se ha creado el RoboTeam.
Campos de
trabajo
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11 RoboTeam
Pos.
1
Descripcin
Visualizacin del campo de trabajo.
Si existen varios campos de trabajo, el campo de trabajo superior
(n 1) tendr la mxima prioridad y el campo de trabajo inferior tendr la menor prioridad.
Derechos de
acceso
Descripcin
Muestra las unidades de control del robot que no pueden acceder
al campo de trabajo.
LA FLECHA A LA DERECHA corre las unidades de control del robot marcadas a la zona Participantes.
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WorkVisual 3.0
11.3
Descripcin
Procedimiento
Para recordar al usuario, tras la apertura de un proyecto RoboTeam se visualiza el siguiente mensaje de aviso como advertencia: Este proyecto contiene
por lo menos un RoboTeam. Para evitar la prdida de datos, realizar un
merge de proyecto con todos los controladores.
11.4
Procedimiento
El modo de procedimiento corresponde al procedimiento de proyectos regulares. Sin embargo, si el proyecto RoboTeam se transmite por primera vez a
una unidad de control del robot, se debe tener en cuenta lo siguiente:
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11 RoboTeam
Descripcin
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WorkVisual 3.0
104 / 169
12 Programacin
12
Programacin
12.1
Crear programa
Requisitos
previos
Procedimiento
12.2
Importar programa
Descripcin
Se pueden importar los archivos con extensin SRC, DAT, SUB y KRL.
Procedimiento
12.3
Procedimiento
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WorkVisual 3.0
Nombre / descripcin
Agrupa las variables segn las funciones locales del
nivel secundario
El botn est pulsado: La visualizacin est ordenada por
tipos de ficheros. (Dentro de este orden es posible ordenar
adems por columnas.)
El botn no est pulsado: La visualizacin no est ordenada
por tipos de ficheros.
12.4
Descripcin
Procedimiento
12.5
Editor KRL
12.5.1
Requisitos
previos
Procedimiento
106 / 169
12 Programacin
El editor KRL sirve principalmente para procesar archivos que contienen cdigos KRL:
SRC
DAT
SUB
Adems, con el editor KRL tambin se pueden procesar archivos con los siguientes formatos:
ADD
BAT
CONFIG
CMD
DEL
INI
KFD
KXR
LOG
REG
TXT
XML
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WorkVisual 3.0
12.5.2
Descripcin
rea del programa
Aqu se introduce o se procesa el cdigo. El editor KRL ofrece numerosas funcionalidades que ayudarn al programador.
Barra de anlisis
Las marcas indican errores o desigualdades en el cdigo.
Al hacer clic en una marca, el cursor salta en el programa hasta el punto correspondiente. Para algunos errores/desigualdades se ofrece una correccin automtica.
(>>> 12.5.9 "Correccin Quickfix" Pgina 113)
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12 Programacin
12.5.3
Ampliar/reducir la visualizacin
Procedimiento
12.5.4
Preparacin
Solo es necesario si se desea ver una previsualizacin del efecto de los ajustes:
1. Abrir un fichero en el editor KRL.
2. Si tambin se desea ver una previsualizacin para los colores en caso de
existencia de marcas: marcar cualquier punto en el fichero.
(Mientras est abierta la ventana Opciones no se puede marcar nada en
el fichero.)
Procedimiento
12.5.5
Funciones de procesamiento
Marcar una zona: hacer clic en el punto en el que deban empezar las marcas y mantener pulsado el botn izquierdo del ratn. Arrastrar con el ratn
hasta que est marcada la zona deseada y seguidamente soltar de nuevo
el botn del ratn.
Si al marcar se mantiene pulsada adicionalmente la tecla ALT se podr marcar una zona rectangular.
Procesar
Anular, Restablecer
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WorkVisual 3.0
de fichero.
Las instrucciones referidas a una zona marcada tienen efecto en el
fichero completo si no se encuentra marcada ninguna zona.
Opcin de men
Descripcin
Formatear
Renombrar
Ir a la declaracin
Un nombre de variable se puede modificar con una sola accin en todos los
lugares en los que aparezca.
Esto tambin es posible cuando la variable est declarada en un fichero DAT
y se utiliza en varios ficheros SRC.
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12 Programacin
Requisitos
previos
Procedimiento
12.5.5.3 Autocompletar
En el editor KRL se encuentra disponible una funcionalidad de Autocompletar.
Al introducir el cdigo se visualiza automticamente una lista que contiene los
siguientes elementos:
Procedimiento
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WorkVisual 3.0
Folds
Descripcin
El contenido del editor KRL se puede estructurar con folds al igual que un programa KRL normal.
112 / 169
12 Programacin
Abrir un fold:
Cerrar un fold:
12.5.7
Procedimiento
12.5.8
Procedimiento
12.5.9
Correccin Quickfix
Las partes subrayadas en el cdigo y las marcas en la barra de anlisis hacen
notar errores o desigualdades.
Para algunos de estos errores/desigualdades se ofrece una correccin automtica, el "Quickfix". Se visualiza una lamparita Quickfix. Mediante la tecla de
flecha junto a la lamparita, el usuario puede visualizar diferentes posibilidades
de solucin y elegir una.
113 / 169
WorkVisual 3.0
Sin embargo, el color rojo tambin puede indicar otro error. Si se trata de una
variable no declarada, se visualiza la siguiente informacin de herramientas
al pasar con el puntero del ratn sobre el subrayado/la raya: La declaracin de
las variables [nombre] no se ha encontrado.
Procedimiento
1. Situar el cursor en el nombre subrayado o directamente delante de la primera letra o directamente despus de la ltima.
O bien: hacer clic en la raya en la barra de anlisis.
Junto al nombre de variable se visualiza ahora una lamparita Quickfix.
2. Comprobar si los nombres de variables se han escrito por error de forma
incorrecta (de un modo diferente que en la declaracin).
Al pasar con el puntero del ratn sobre el subrayado o la raya se visualiza una
informacin de herramientas con una descripcin.
Procedimiento
114 / 169
1. Situar el cursor en el nombre subrayado o directamente delante de la primera letra o directamente despus de la ltima.
Edicin: 21.03.2013 Versin: KST WorkVisual 3.0 V1 es (PDF)
12 Programacin
Borrar la declaracin
Al pasar con el puntero del ratn sobre el subrayado o la raya se visualiza una
informacin de herramientas con una descripcin.
Procedimiento
1. Situar el cursor en el nombre subrayado o directamente delante de la primera letra o directamente despus de la ltima.
O bien: hacer clic en la raya en la barra de anlisis.
Junto al nombre de variable se visualiza ahora una lamparita Quickfix.
2. Mover el puntero del ratn sobre la lamparita Quickfix. Junto a la lamparita
se visualiza una flecha.
Hacer clic sobre la flecha. Se visualizan las siguientes opciones:
El usuario puede crear sus propios fragmentos (snippets). Para ello deber
guardar las propiedades deseadas en un fichero en formato SNIPPET. Este
fichero se deber importar a continuacin en WorkVisual. Posteriormente el
fragmento (snippet) est disponible en el editor KRL.
En el directorio DOC del CD de WorkVisual se encuentra disponible un modelo para un fichero SNIPPET.
Los fragmentos importados en WorkVisual estn disponibles tambin
en el OptionPackageEditor, y a la inversa. Para ello es necesario que
WorkVisual y el OptionPackageEditor se estn ejecutando en el mismo PC y que est registrado el mismo usuario.
Procedimiento
115 / 169
WorkVisual 3.0
Ejemplo 1
116 / 169
12 Programacin
Descripcin
3 48
10
13 15
18
21
24
117 / 169
WorkVisual 3.0
Lnea
Descripcin
27 30
Aqu se determinan los modos en los que se puede insertar el fragmento (snippet).
37
38
39
43 45
Ejemplo 2
118 / 169
13
13.1
Crear cdigo
Descripcin
Se crea el cdigo. Cuando ha finalizado el proceso, en la ventana de mensajes se muestran los siguientes mensajes: Se ha compilado el proyecto
<"{0}" V{1}>. Los resultados estn disponibles en el rbol de archivos.
13.2
Bloquear proyecto
Descripcin
Procedimiento
119 / 169
WorkVisual 3.0
2. En la zona Celdas disponibles, abrir el nodo de la celda deseada. Se visualizan todas las unidades de control del robot de dicha celda.
3. Abrir los nodos de la unidad de control del robot deseada. Se visualizan
todos los proyectos. Los proyectos bloqueados estn identificados con el
smbolo de un pin.
4. Marcar el proyecto deseado y hacer clic en el botn Bloquear proyecto.
Se bloquea el proyecto y se identifica en la lista de proyectos con el smbolo de un pin.
En la documentacin Instrucciones de servicio y programacin
para los integradores de sistemas del KUKA System Software
puede encontrarse informacin para bloquear en la unidad de control
del robot.
13.3
Asignar la unidad de control del robot a la unidad de control del robot real.
Descripcin
Mediante este procedimiento se asigna cada unidad de control del robot del
proyecto a una unidad de control del robot real. Despus se puede transmitir
el proyecto de WorkVisual a la unidad de control del robot real.
Requisitos
previos
En la unidad de control del robot real se ha seleccionado el grupo de usuario Experto o incluso otro grupo superior.
Restriccin: en caso de que la activacin pueda provocar cambios en la
zona Parmetros de comunicacin relevantes de seguridad seleccionar el grupo de usuarios personal de mantenimiento de seguridad o incluso superior.
Procedimiento
120 / 169
Hacer clic en
. Se abre una ventana. Introducir la direccin IP y
guardar con OK.
121 / 169
WorkVisual 3.0
13.4
Descripcin
122 / 169
Con este procedimiento se transmite el proyecto desde WorkVisual a la unidad de control del robot real.
En la unidad de control del robot real se ha seleccionado el grupo de usuario Experto o incluso otro grupo superior.
Restriccin: en caso de que la activacin pueda provocar cambios en la
zona Parmetros de comunicacin relevantes de seguridad seleccionar el grupo de usuarios personal de mantenimiento de seguridad o incluso superior.
Si en la unidad de control del robot se ha instalado una de las opciones KUKA.SafeOperation o KUKA.SafeRangeMonitoring pueden ser
vlidos otros grupos de usuarios. Encontrar informacin detallada al
respecto en la documentacin de las opciones mencionadas.
Si se transmite un proyecto que contiene un paquete de opciones
que an no est instalado en la unidad de control del robot, se aplica
un procedimiento que se diferencia del proceso convencional. Se deber respetar el siguiente procedimiento:
1. Transmitir el proyecto a la unidad de control del robot, pero NO activarlo.
2. Instalar el paquete de opciones en la unidad de control del robot.
La instalacin se realizar de forma convencional. Para ms informacin,
consultar la documentacin del paquete de opciones.
3. Transmitir el proyecto de nuevo a WorkVisual mediante el mtodo de
comparacin. Para ello, aceptar el estado de la unidad de control del robot.
(>>> 13.8 "Comparar proyectos (y aceptar las diferencias)" Pgina 129)
4. Transmitir el proyecto de nuevo a la unidad de control del robot.
5. Activar el proyecto en la unidad de control del robot.
Procedimiento
123 / 169
WorkVisual 3.0
125 / 169
WorkVisual 3.0
15. Exclusivo para los modos de servicio T1 y T2: KUKA smartHMI muestra
la pregunta de seguridad Quiere permitir la activacin del proyecto []?. Adems se indica si con la activacin se ha sobrescrito un proyecto, y en caso
afirmativo, cul.
Si no se ha sobrescrito ningn proyecto relevante: confirmar la pregunta
en el plazo de 30 min con S.
16. Se muestra una vista general de los cambios que se han realizado en la
unidad de control del robot en comparacin con el proyecto an activo.
Mediante la casilla Detalles se pueden mostrar detalles de las modificaciones.
En caso de que se nombren en el resumen bajo el
ttulo Parmetros de comunicacin relevantes de
seguridad modificaciones, esto significa, que el comportamiento de PARADA DE EMERGENCIA y de la seal "Proteccin del operario" han podido ser
cambiados en relacin al proyecto anterior.
Por ello, es necesario controlar el funcionamiento correcto de la PARADA
DE EMERGENCIA y la seal "Proteccin del usuario" tras la activacin del
proyecto. Si el proyecto se activa en varias unidades de control de robots,
este control se debe realizar en cada unidad de control de robot. Si se omite
este control, pueden ocasionarse importantes daos materiales, lesiones
graves e incluso la muerte.
17. La vista general muestra la pregunta de seguridad Desea continuar?.
Responder con S. El proyecto se activa en la unidad de control del robot.
En WorkVisual se visualiza una confirmacin.
126 / 169
Si la activacin de un proyecto falla aparece un mensaje de error en WorkVisual. En tal caso deben tomarse las siguientes medidas:
13.5
Activar proyecto
Requisitos
previos
En la unidad de control del robot real se ha seleccionado el grupo de usuario Experto o incluso otro grupo superior.
Restriccin: en caso de que la activacin pueda provocar cambios en la
zona Parmetros de comunicacin relevantes de seguridad seleccionar el grupo de usuarios personal de mantenimiento de seguridad o incluso superior.
Si en la unidad de control del robot se ha instalado una de las opciones KUKA.SafeOperation o KUKA.SafeRangeMonitoring pueden ser
vlidos otros grupos de usuarios. Encontrar informacin detallada al
respecto en la documentacin de las opciones mencionadas.
Si se ha transmitido un proyecto que contiene un paquete de opciones que an no est instalado en la unidad de control del robot:
No activar el proyecto. Para este tipo de proyectos se aplica un procedimiento que se diferencia de la transmisin y activacin habitual. En el
apartado sobre la Transmisin del proyecto se puede encontrar informacin
al respecto.
(>>> 13.4 "Transmitir el proyecto a la unidad de control del robot" Pgina 122)
Procedimiento
127 / 169
WorkVisual 3.0
3. Desplegar los nodos de la unidad de control del robot deseada. Se muestran todos los proyectos. El proyecto activo est identificado por una pequea flecha verde.
4. Marcar el proyecto deseado y hacer clic en el botn Activar proyecto. Se
abre la ventana Transmisin del proyecto.
5. Hacer clic en Continuar.
En los modos de servicio AUT y AUT EXT, el proyecto se activa sin pregunta de seguridad si solo se
trata de modificaciones del programa.
6. Exclusivo para los modos de servicio T1 y T2: KUKA smartHMI muestra
la pregunta de seguridad Quiere permitir la activacin del proyecto []?. Adems se indica si con la activacin se ha sobrescrito un proyecto, y en caso
afirmativo, cul.
Si no se ha sobrescrito ningn proyecto relevante: confirmar la pregunta
en el plazo de 30 min con S.
7. En KUKA smartHMI se visualiza un resumen sobre las modificaciones que
se realizan en comparacin con el proyecto activo de la unidad de control
del robot. Mediante la casilla Detalles se pueden mostrar detalles de las
modificaciones.
En caso de que se nombren en el resumen bajo el
ttulo Parmetros de comunicacin relevantes de
seguridad modificaciones, esto significa, que el comportamiento de PARADA DE EMERGENCIA y de la seal "Proteccin del operario" han podido ser
cambiados en relacin al proyecto anterior.
Por ello, es necesario controlar el funcionamiento correcto de la PARADA
DE EMERGENCIA y la seal "Proteccin del usuario" tras la activacin del
proyecto. Si el proyecto se activa en varias unidades de control de robots,
este control se debe realizar en cada unidad de control de robot. Si se omite
este control, pueden ocasionarse importantes daos materiales, lesiones
graves e incluso la muerte.
8.
128 / 169
13.6
Descripcin
13.7
Descripcin
En cada unidad de control del robot en la que exista una conexin de red se
puede seleccionar un proyecto y cargarlo en WorkVisual. Esto tambin es posible aunque el proyecto no est en el PC.
El proyecto se guarda en el directorio ...\WorkVisual Projects\Downloaded
Projects.
Requisitos
previos
Procedimiento
13.8
Descripcin
Es posible comparar un proyecto en WorkVisual con otro proyecto. Este puede ser un proyecto de una unidad de control del robot o un proyecto almacenado localmente. Las diferencias se listan de manera resumida. El usuario
podr decidir individualmente para cada diferencia si quiere dejar el estado
como en el proyecto actual o si quiere aceptar el estado del otro proyecto.
Requisitos
previos
Procedimiento
129 / 169
WorkVisual 3.0
2. Seleccionar el proyecto con el que se debe comparar el proyecto WorkVisual actual, p. ej., el proyecto con mismo nombre en la unidad de control
del robot real.
Esta visualizacin muestra todas las unidades de control del robot que se encuentran en el proyecto. Para cada unidad de control del robot se visualiza
una barra. Para cada barra tambin se visualiza la unidad de control del robot
real en la que se ha transferido el proyecto durante la ltima transmisin. A
travs de las casillas de verificacin se pueden seleccionar las unidades de
control del robot en las que se debe realizar la comparacin.
Si se han aadido o borrado a WorkVisual las unidades de control del robot
tras la transmisin, estas unidades de control del robot tambin se mostrarn
aqu. Sin embargo, aparecern marcadas como no vlidas y no se podrn seleccionar.
Comparacin
Las diferencias entre los proyectos se muestran en una vista general. Para
cada una de las diferencias puede seleccionarse el estado que debe asumirse. El ajuste default es el siguiente:
Para todos los elementos existentes en el proyecto abierto se ha seleccionado el estado de ese proyecto.
Para todos los elementos no existentes en el proyecto abierto se ha seleccionado el estado del proyecto en comparacin.
Excepcin: En los proyectos con unidad de control VKRC 4 siempre
se ha seleccionado para los textos largos el estado del proyecto en
comparacin.
131 / 169
WorkVisual 3.0
Pos.
1
Descripcin
El nodo de la unidad de control del robot. Las diferentes reas del proyecto se visualizan en subnodos. Abrir los nodos para mostrar las comparaciones.
Si hay disponibles varias unidades de control del robot estas se listan una debajo de
la otra.
Un smbolo de confirmacin en No disponible significa que no se acepta el elemento o que, en caso de estar ya disponible, se borrar del proyecto.
Si se coloca un smbolo de confirmacin en un nodo, se marcarn automticamente tambin todos los elementos subordinados.
Si se quita un smbolo de confirmacin en un nodo, se quitarn automticamente
tambin en todos los elementos subordinados.
Los elementos subordinados tambin se pueden editar individualmente.
Una casilla con contenido significa que, de los elementos subordinados, al menos
uno est seleccionado.
132 / 169
Filtro
14 Diagnstico
14
Diagnstico
14.1
Anlisis de proyectos
14.1.1
Descripcin
Color
Descripcin
verde
amarillo
WorkVisual ha determinado una desigualdad. La desigualdad no afecta la capacidad operativa del proyecto
en una unidad de control del robot real. No obstante,
es de suponer que el usuario no era conocedor de su
presencia o que no desee tenerla presente.
rojo
gris
El anlisis de proyectos registra muchos tipos de errores y es una herramienta muy til para el usuario. No obstante, un icono de color verde no permite garantizar que no haya ningn error de configuracin.
Requisitos
previos
Procedimiento
1. En funcin de la configuracin:
La ventana Anlisis de proyecto de WorkVisual se abre automticamente cuando el icono est de color rojo o amarillo.
O bien: Hacer clic en el icono para abrir la ventana Anlisis de proyecto de WorkVisual.
133 / 169
WorkVisual 3.0
14.1.2
Procedimiento
Descripcin
Descripcin
Anlisis activado
14.2
Trace
Los registros Trace son una herramienta de diagnstico importante para la
puesta en servicio del robot industrial y la bsqueda de fallos. Asimismo, se
utilizan en la optimizacin de los datos de la mquina. Con la funcionalidad
Trace se pueden registrar diferentes tamaos mientras se ejecuta el programa, por ejemplo, corriente real, corriente terica, estados de entradas / salidas, etc. El registro se puede visualizar a travs del osciloscopio.
En WorkVisual es posible configurar registros Trace y transmitirlos a la unidad
de control del robot. El registro se puede iniciar tambin desde WorkVisual.
Adems, las configuraciones Trace se pueden importar desde la unidad de
control del robot a WorkVisual. Los resultados de los registros Trace se pueden importar tambin a WorkVisual. Aqu tambin est disponible el osciloscopio para efectuar la visualizacin y la valoracin.
14.2.1
Descripcin
Durante la configuracin se determina los datos que deben registrarse. La unidad de control del robot guarda el registro en el directorio C:\KRC\ROBOTER\TRACE.
Requisitos
previos
Procedimiento
134 / 169
14 Diagnstico
Descripcin
Las configuraciones Trace se pueden importar. Estn disponibles en la ventana Configuracin Trace, campo Fuente, local.
Procedimiento
1. Estas son las opciones para acceder a las funciones de importacin y exportacin:
O bien:
Procedimiento
1. Estas son las opciones para acceder a las funciones de importacin y exportacin:
O bien:
135 / 169
WorkVisual 3.0
Descripcin
136 / 169
14 Diagnstico
Pos.
3
Descripcin
Abre una ventana en la que se puede introducir un nombre para una configuracin nueva. Para la nueva configuracin se puede seleccionar una configuracin local existente
como plantilla. Si se confirman los datos con S, en local se aadir la nueva configuracin a la lista.
Este botn solo se muestra si se ha seleccionado la entrada local en el campo Fuente.
Memoriza la configuracin mostrada en el campo Configuracin de forma local. Al hacerlo, se aplican los ajustes de las pestaas.
Nombre del registro. El nombre se puede modificar. En los nombres se encuentran las
extensiones de la unidad de control del robot que indican qu datos se han registrado.
Duracin del registro. Solo pueden introducirse nmeros enteros. Valor mximo: 9999 s
10
30%: el 30% del tiempo representado se encuentra antes del Trigger, el 70% despus.
Todos los elementos siguientes se muestran solo si se ha seleccionado una unidad de control del
robot en el campo Fuente.
11
Configuracin Trace que est activa en ese momento en la unidad de control del robot.
12
13
14
Inicia el registro con la configuracin mostrada en Archivo Trace. Este botn solo se
muestra si no se ha iniciado ningn registro.
15
16
137 / 169
WorkVisual 3.0
Descripcin
Aqu puede seleccionarse un mdulo. Los mdulos contienen numerosos Trigger predefinidos.
Este campo solo se muestra cuando el mdulo seleccionado hace referencia a los ejes
del robot. Se puede seleccionar a qu ejes se referirn los activadores.
Aqu se aaden los Trigger que se tienen que utilizar en la configuracin actual.
La FLECHA IZQUIERDA borra los Trigger marcados aqu. (Alternativa: hacer doble clic
sobre un Trigger).
Con la FLECHA DOBLE A LA IZQUIERDA, se vaca este campo.
Agrupar recoge todas las entradas del mismo tipo en un registro. Esto facilita la visualizacin de este indicador. No afecta al registro.
Cancelar agrupacin anula la agrupacin.
138 / 169
14 Diagnstico
Descripcin
Aqu se aaden las entradas/salidas que se quieren registrar con la configuracin actual.
FLECHA DERECHA acepta en este campo todas las entradas/salidas seleccionadas en
Canales disponibles y en De ID [] hasta ID []. La FLECHA IZQUIERDA borra las
entradas/salidas marcadas aqu. (Alternativa a estas teclas: hacer doble clic sobre un
canal).
Con la FLECHA DOBLE A LA IZQUIERDA, se vaca este campo.
Agrupar recoge todas las entradas del mismo tipo en un registro. Esto facilita la visualizacin de este indicador. No afecta al registro.
Cancelar agrupacin anula la agrupacin.
139 / 169
WorkVisual 3.0
Descripcin
Aqu hay que seleccionar a qu versin del software del sistema se refieren los registros
de la pestaa.
Indicacin: Primero hay que seleccionar aqu la versin adecuada y luego realizar los
dems ajustes en esta pestaa. Si se modifica la versin, se descartan los canales que
ya estuvieran seleccionados.
Para seleccionar un canal para ejes individuales, hay que poner el smbolo de confirmacin en el eje correspondiente.
Para poner todos los smbolos de confirmacin en una lnea, o para retirarlos, hay
que hacer doble clic en la lnea correspondiente.
Los canales que no son especficos de un eje solo tienen una casilla.
4
140 / 169
14 Diagnstico
Descripcin
Este campo solo se muestra cuando el mdulo seleccionado hace referencia a los ejes
del robot. Se puede seleccionar a qu ejes se referirn los canales.
Aqu se aaden los canales que se quieren registrar con la configuracin actual.
FLECHA DERECHA acepta en este campo todas las entradas seleccionadas en Canales disponibles. Con la FLECHA A LA IZQUIERDA, se borran las entradas marcadas
aqu. (Alternativa a estas teclas: hacer doble clic sobre una entrada).
Con la FLECHA DOBLE A LA IZQUIERDA, se vaca este campo.
Agrupar recoge todas las entradas del mismo tipo en un registro. Esto facilita la visualizacin de este indicador. No afecta al registro.
Cancelar agrupacin anula la agrupacin.
14.2.5
Descripcin
Requisitos
previos
Procedimiento
141 / 169
WorkVisual 3.0
Requisitos
previos
Procedimiento
14.2.7
142 / 169
14 Diagnstico
Pos.
1
Descripcin
Local: En el campo Registro Trace se pueden seleccionar todas los registros guardados localmente.
[Unidad de control del robot]: En el campo Registro Trace se pueden seleccionar todos
los registros disponibles en esta unidad de control del robot. (Adems de en las locales.)
Solo est activo si en el campo Fuente se ha seleccionado una unidad de control del
robot:
Aqu se aaden los canales que se quieren visualizar en el osciloscopio. Es posible aadir entradas de diferentes registros a este campo.
Con la FLECHA A LA DERECHA, se desplazan a este campo todas las entradas marcadas en Canales disponibles. Con la FLECHA A LA IZQUIERDA, se borran las entradas marcadas aqu. (Alternativa a estas teclas: hacer doble clic sobre la entrada).
Con la FLECHA DOBLE A LA IZQUIERDA, se vaca este campo.
14.2.7.2 Pestaa Osciloscopio
143 / 169
WorkVisual 3.0
Casilla
Descripcin
Mostrar ajustes
Activo: en el diagrama se visualizan las coordenadas X e Y de la posicin del puntero del ratn.
Escalado automtico
Activo: Se ajusta el tamao de las curvas para que sea ms fcil compararlas visualmente.
De esta forma, por norma general, la proporcin de tamao entre las
curvas no se corresponde con la realidad. No obstante, el factor real se
indica en Factor de escalado automtico.
Desplazar automticamente
Activo: Los valores medios de las curvas se disponen uno al lado del
otro.
Esta opcin permite tambin comparar curvas entre s que estn muy
alejadas en el eje Y. De esta forma, los valores Y no suelen corresponderse con la realidad. No obstante, el factor real se indica en Factor de
desplazamiento.
Visualizar leyenda
Columna
Descripcin
Activo
Unidad
Unidad del eje Y de la visualizacin del osciloscopio (puede ser diferente para cada curva)
MathFunc
Intensidad
Escala
Factor de escalado
automtico
Factor de desplazamiento
Color
Color de la curva
Puntos
Activo: se muestran los pasos de movimiento del robot. Para cada paso
se muestra el inicio y el final.
Valores
Activo: cada uno de los valores de los que resulta la curva se muestran
como puntos.
RMS
Niveles
14 Diagnstico
Columna
Descripcin
Offset eje Y
Mn.
Mx.
14.2.8
Procedimiento
Mover:
1. Hacer clic en el indicador y mantener pulsada la tecla del ratn.
2. Arrastrar con el ratn. El indicador se mueve.
Hacer zoom:
1. Hacer clic sobre el indicador.
2. Mover la rueda del ratn.
Hacia abajo: se aleja el zoom. Hacia arriba: se acerca el zoom.
Ampliar la seccin:
1. Mantener pulsada la tecla SHIFT.
2. Hacer clic en el indicador y mantener pulsada la tecla del ratn.
3. Mover el ratn sobre la seccin deseada. Aparecer un rectngulo gris.
Moviendo el ratn se puede ajustar el tamao del rectngulo. (La proporcin de los lados no se puede cambiar).
4. Soltar la tecla del ratn. Se muestra el contenido aumentado del rectngulo gris.
Con este procedimiento se ajusta la proporcin de los lados de la seccin deseada en la visualizacin del osciloscopio:
1. Mantener pulsada la tecla Ctrl.
2. Hacer clic en el indicador y mantener pulsada la tecla del ratn.
3. Mover el ratn sobre la seccin deseada. Aparecer un rectngulo gris.
Moviendo el ratn se puede ajustar el tamao y la proporcin de los lados.
4. Soltar la tecla del ratn. Se muestra el contenido aumentado del rectngulo gris.
Restaurar la vista por defecto:
1. Hacer clic con el botn derecho sobre el indicador.
2. Seleccionar Fit to view en el men contextual.
14.2.9
Procedimiento
145 / 169
WorkVisual 3.0
14.3
Descripcin
WorkVisual puede registrar los datos de comunicacin de las interfaces basadas en Ethernet de la unidad de control del robot, p. ej., PROFINET, EtherCAT
y EtherNet/IP.
WorkVisual memoriza el registro en un fichero PCAP. El directorio predeterminado es C:\Usuarios\nombre de usuario\Mis documentos. Se pueden cambiar el directorio y el nombre de fichero.
Los ficheros PCAP se pueden visualizar con un software de anlisis de conexiones de comunicacin de red (software "sniffer"). WorkVisual no incluye
este tipo de software en el volumen de suministro.
Requisitos
previos
Procedimiento
1. Si se desea: en la estructura de bus del proyecto, marcar el elemento desde cuya interfaz se van a registrar los datos. Luego la interfaz aparecer
seleccionada automticamente.
2. Hacer clic en el botn Registrar captura de red.... Se abre la ventana Seleccionar interfaz de red.
(>>> Fig. 14-9 )
3. Seleccionar la interfaz deseada, si no est ya preconfigurada.
4. En caso necesario: Seleccionar los criterios de filtro.
5. Hacer clic en Siguiente.
6. Para iniciar la grabacin, hacer clic en Inicio.
Una barra de progreso y un contador indican el volumen de datos registrado. La memoria incluye 5 MB como mximo. Si se registran ms datos
se activa un buffer circular, es decir: siempre se descarta la fecha ms antigua, que se sustituye por la ms reciente.
Cuando se llena por primera vez la memoria, la barra de progreso crece gradualmente y muestra de forma visual el nivel de llenado de la
memoria.
Si el buffer circular est activo, se muestra el texto Buffer circular activo. A lo largo de la barra de progreso se mueve una luz de color verde.
146 / 169
14 Diagnstico
Seleccionar
interfaz de red
Descripcin
Interfaz de red
Ethertype
Protocol
Direccin MAC
14.4
Los datos que se van a registrar se pueden limitar a una determinada direccin MAC. Si no se
quieren restringir los datos, hay que dejar el
campo vaco.
Descripcin
Los mensajes que se visualizan en la ventana de mensajes del smartHMI tambin se pueden visualizar en WorkVisual. Los mensajes depositados por
PROFINET o por sus participantes de bus de campo incluyen enlaces de WorkVisual. Los denominados "enlaces de diagnstico" llevan al usuario a otras
reas de WorkVisual y lo ayudan a determinar la causa del mensaje.
Adems se pueden visualizar los registros de sistema de la unidad de control
del robot, es decir, las entradas de la memoria de registro. Hay disponible una
funcin de bsqueda y distintos filtros.
Requisitos
previos
Procedimiento
147 / 169
WorkVisual 3.0
SystemLogs: muestra las entradas de registro de esa unidad de control del robot.
Pestaa MessageLogs
Descripcin
Hacer clic aqu (o en cualquier punto de la superficie gris) para
desplegar o cerrar una entrada.
Las pestaas MessageLogs y SystemLogs se pueden ver cuando la entrada est desplegada.
Contador de mensajes
El contador de mensajes muestra el nmero de mensajes que
existe de cada tipo de mensaje.
148 / 169
14 Diagnstico
Pos.
4
Descripcin
Estado de la lamparita:
Aqu se visualizan los mensajes que muestra la ventana de mensajes del smartHMI.
Si hay abierto otro proyecto, este se cierra. Si incluye algn cambio sin
guardar, se muestra una consulta preguntando si se quieren guardar los
cambios.
Enlace de diagnstico
Descripcin
Monitor de diagnstico
149 / 169
WorkVisual 3.0
14.4.2
Pestaa SystemLogs
Descripcin
Aqu se pueden buscar uno o varios trminos en los registros de
sistema. No se diferencia entre maysculas y minsculas. El orden
en que se introduzcan los trminos en el campo de bsqueda no
es determinante. No es necesario buscar palabras completas.
Ejemplos:
tick tick tambin encuentra las entradas que solo incluyan una
vez tick.
14.5
Descripcin
La funcionalidad de diagnstico posibilita la visualizacin de los datos de diagnstico ms diversos para numerosos mdulos de software de una unidad de
control del robot. Los parmetros visualizados dependen del mdulo seleccionado. Se visualizan, p. ej., estados, contadores de errores, contadores de
mensajes, etc.
Ejemplos de mdulos:
Driver de red
150 / 169
Rojo: Error
Edicin: 21.03.2013 Versin: KST WorkVisual 3.0 V1 es (PDF)
14 Diagnstico
Requisitos
previos
Procedimiento
Vista del mdulo (>>> 14.5.1 "Pestaa Vista del mdulo" Pgina 151)
4. Marcar un mdulo en el Vista del mdulo. Se visualizan datos de diagnstico para el mdulo marcado.
14.5.1
151 / 169
WorkVisual 3.0
Pos.
1
Descripcin
Hacer clic aqu (o en cualquier punto de la superficie gris) para desplegar o cerrar una
entrada.
Las pestaas Vista del mdulo y Desarrollo de seal se pueden ver cuando la entrada
est desplegada.
Amarillo: cuando el estado de al menos un mdulo es amarillo y no hay ningn mdulo en rojo.
Se exporta la evolucin temporal de los valores en un fichero LOG. Los valores se ordenan por los sellos de tiempo. Los sellos de tiempo comienzan por el momento en el que
se abri Monitor de diagnstico.
Indicacin: Si la visualizacin se refiere a una unidad de control del robot con el software de sistema 8.2, el resumen de mdulos no est organizado jerrquicamente.
6
Controller-Bus
Datos de diagnstico para el mdulo marcado. Las lamparitas indican los estados de los
parmetros:
Columna
Descripcin
Nombre
Parmetros diagnosticados
Valor
Valores extremos
152 / 169
14 Diagnstico
Columna
Descripcin
Valores lmites
Esta columna contiene parcialmente valores por defecto. Los valores se pueden ser modificados o determinados por el usuario.
Casilla amarilla:
Casilla roja:
Color
14.5.2
Activar la ayuda
En la ayuda se pueden consultar consejos tiles para ampliar la visualizacin y sobre combinaciones de teclas.
153 / 169
WorkVisual 3.0
14.6
Requisitos
previos
Procedimiento
Descripcin
Descripcin
Estado del
controlador
Muestra el estado del interpretador Submit y del interpretador del robot, as como el modo de servicio.
Las indicaciones de estado se corresponden a las de
la KUKA smartHMI. Para ms informacin, consultar
las instrucciones de manejo y programacin del KUKA
System Software (KSS).
Comandos
Botn
Descripcin
Archivar todos
Crear fichero: abre la ventana Crear ficheros (se pueden archivar los datos de todas las unidades de control
del robot seleccionadas en la ventana Vista de celdas.)
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14 Diagnstico
Descripcin
Aqu puede introducirse una descripcin cualquiera a ttulo informativo. La descripcin se muestra en las siguientes partes de la
ventana Transmisin del proyecto:
En el sector Informacin
Descripcin
Aqu se puede visualizar el nombre de la unidad de control del robot.
Si se ha abierto la ventana mediante el botn Archivar todos se
visualizan todas las unidades de control del robot seleccionadas
en la ventana Vista de celdas.
155 / 169
WorkVisual 3.0
156 / 169
15 Servicio KUKA
15
Servicio KUKA
15.1
Introduccin
Informacin
Para poder atender cualquier consulta es necesario tener a disposicin la siguiente informacin:
15.2
Aplicacin existente
Disponibilidad
Argentina
Australia
157 / 169
WorkVisual 3.0
158 / 169
Blgica
Brasil
Chile
China
Alemania
15 Servicio KUKA
Francia
India
Italia
Japn
Canad
159 / 169
WorkVisual 3.0
160 / 169
Corea
Malasia
Mxico
Noruega
Austria
15 Servicio KUKA
Polonia
Portugal
Rusia
Suecia
Suiza
161 / 169
WorkVisual 3.0
162 / 169
Espaa
Sudfrica
Taiwn
Tailandia
Chequia
15 Servicio KUKA
Hungra
EE.UU.
Reino Unido
163 / 169
WorkVisual 3.0
164 / 169
Indice
Indice
A
Activar, unidad de control del robot 34
Aadir, dispositivo 44
Aadir, dispositivos al bus 60
Aadir, eje adicional 37
Aadir, robot 35
Archivo EDS 30
Arrancar, WorkVisual 27
Autocompletar 111
Ayuda 19
B
Barra de botones 23
Barra de mens 19
Barras de botones 19
Bloquear 119
Bus de campo, crear 59
Bus del Controller 81
Bus, conectar 69
Buscar declaracin, variable 113
Buscar usos, variable 113
Buscar, en ficheros 106
Buscar, seal 73
C
Cambiar, idioma 47
Campos de trabajo (ventana) 22
Campos de trabajo, RoboTeam 100
Cargar, proyecto 129
Catlogo, borrar 31
Catlogo, insertar 31
Catlogos (ventana) 20
Cerrar, proyecto 29
Circuito EA (ventana) 69, 70
CK 10
Climatizador, opcin 35
Combinaciones de teclas 47
Conectar, entradas/salidas 71
Configuracin de seguridad 49
Configuracin de seguridad, componentes 49
Configuracin de seguridad, local 49
Configurar, combinaciones de teclas 47
Configurar, dispositivos 60
Configurar, editor KRL 109
Configurar, maestro de bus de campo 59
Confirmacin de proteccin del operario 51, 52
Conocimientos, necesarios 9
Contactor de periferia 51, 52
Control de parada 53
Copiar, proyecto 29
Cdigo abierto 10
Cdigo, crear 119
Cruz de anclaje 20, 21
Cursos de formacin 9
D
Datos de la mquina, parmetros 41
Datos de la mquina, procesar 38, 39
165 / 169
WorkVisual 3.0
Procesador 15
PROCONOS, aadir 35
Programacin 105
Propiedades (ventana) 20
Proyecto parcial 46
Proyecto, abrir 27
Proyecto, nuevo 28
Proyecto, transmitir a la unidad de control del robot 122
Puntos de anclaje 20
Q
Quickfix 113
R
Reemplazar, en ficheros 106
Renombrar, variable 110
Requerimiento de soporte tcnico 157
Requisitos del sistema para la unidad de control
del robot 15
Requisitos del sistema PC 15
Requisitos del sistema, software 15
Resumen, interfaz de usuario 19
Retrofit 35
RoboTeam 93
S
Seguridad 13
Seales, agrupar 74
Servicio, KUKA Roboter 157
smartHMI 10
smartPAD 10
T
Tarjeta grfica 15
Textos largos 77
Trminos utilizados 10
Time-Master 97
Trace 134
Trace, configurar 134
Trace, estado 137
Trace, iniciar 134
Trace, visualizar datos 142
Transformador, opcin 35
Trfico de red, registrar 146
U
Unidad de control del robot, aadir 33
V
Variable, buscar declaracin 113
Variable, buscar usos 113
Variable, renombrar 110
Ventanas, colocar 20
Ventanas, mostrar/ocultar 20
Versin de firmware 35
Vista (opcin de men) 22
Visualizacin de parmetros 41
W
WVPS 46
Indice
WVS 29
Z
Zonas de trabajo (ventana) 20
Zoom, editor KRL 109
167 / 169
WorkVisual 3.0
168 / 169
WorkVisual 3.0
169 / 169