INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESIME ZACATENCO
INGENIERA EN CONTROL Y
AUTOMATIZACIN

Control de Procesos II

Practica 1: Sintonizacin de un
controlador PD
9AV1
Becerril Ortega Luis
Dueas Ramos Eduardo
Salazar Hernndez Julio Csar

Titular de la Materia: M. en C. Yair Lozano

Hernndez
La tcnica al servicio de la patria

Mtodo de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de la Oscilaciones sostenidas.

Este mtodo solamente puede aplicarse cuando un proceso a lazo cerrado, como el
que se muestra en la Fig. 1, presenta una respuesta que oscile continuamente, como la
que se muestra en la Fig. 2, para un valor especfico de su ganancia a lazo abierto, es
decir, el sistema a lazo cerrado tiene una ganancia crtica, la cual corresponde con el
lmite de estabilidad del sistema a lazo cerrado.

Figura 1.- Lazo cerrado

Figura 2.- Oscilaciones sostenidas

Tanto la ganancia crtica (Kcr) como el periodo crtico (Pcr) pueden ser determinados
en forma experimental, a partir de los cuales los parmetros del controlador pueden
fijarse segn la Tabla 1 y 2.
Adicionalmente, si se conoce la funcin de transferencia del proceso los valores de la
ganancia y del periodo crticos podrn ser obtenidos tericamente utilizando el criterio
de estabilidad de Routh-Hurwitz.

Tabla 1 .-Parmetros del controlador

Tabla 2 .-Parmetros del controlador

Al igual que en el primer mtodo, los parmetros determinados a travs de la tabla

servirn como inicio a partir de los cuales se ajustarn los mismos hasta lograr la
respuesta deseada.
Ejemplo
Para un sistema de control como el que se muestra en la Fig. 3, se desea utilizar el
mtodo de oscilacin continua para definir la funcin de transferencia del controlador y
sus parmetros, tal que se garantice que la respuesta a lazo cerrado no presente error
ante el escaln y que su tiempo de establecimiento sea menor o igual a 3 seg.

Figura 3.- Sistema de control.

Solucin
Como se dispone de la funcin de transferencia del proceso es posible utilizar el
mtodo el Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz para verificar si el sistema a lazo
cerrado tiene o no una ganancia crtica a la cual logre oscilar continuamente. Para ello
se utiliza la ecuacin caracterstica a lazo cerrado que se muestra en la Ec. 0.2.

A partir de dicho valor de ganancia crtica es posible obtener las soluciones de la ECLC
para esa ganancia y con ello se obtendra el P cr tal como se muestra a continuacin.

Con dichos valores de K cr y de P cr se utiliza la Tabla 0.4 para determinar los valores
iniciales del controlador, los cuales se ajustarn hasta lograra la respuesta deseada.

Como se solicita error cero al escaln el sistema a lazo abierto debe ser de Tipo I por lo
que se debe aadir un polo en el origen, lo cual solamente se logra al aadir el PI o el
PID. Se intenta primero verificar si la respuesta con el PI cumple tambin con las
restricciones de respuesta transitoria, para lo cual se muestra en la Fig. 4 la simulacin
de la respuesta ante el escaln con y sin controlador.

Figura 4.- Respuesta a una entrada escaln (sin controlador y un PI)

Al introducir el controlador PI se logra satisfacer la restriccin de error pero la respuesta

transitoria desmejora considerablemente, por lo cual se intenta ajustar el valor de los
parmetros del controlador.
En principio se intenta disminuir el efecto integral aumentando el valor del tiempo
integral, lo cual se puede observar en la Figura 5.

Figura 5.- Variacin del Ti.

El aumento del T i mejora la respuesta transitoria pero no lo suficiente, por lo que se

intenta ajustar la ganancia proporcional disminuyendo su valor, tal como se observa en
la Fig. 6.

Figura 6.- Variacin de la ganancia proporcional.

TEOREMA ROUTH-HURWITZ

El teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cul semiplano (izquierdo o

derecho) del plano complejo estn localizadas las races del denominador de la funcin
de transferencia de un sistema; y en consecuencia, conocer si dicho sistema es estable
o no. Si tras aplicar el criterio nos da como resultado que todos los polos estn en el
semiplano izquierdo, el sistema es estable, y si hay un mnimo de un polo en el
semiplano derecho, el sistema es inestable. el criterio bsico de ostia
El criterio se refiere a la funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema. Para
aplicar el criterio a un sistema descrito por su funcin de transferencia en lazo abierto,
hay que incluir la realimentacin haciendo:
Gbc( S)=

G(S)
1+G(S )

El criterio de Routh-Hurwitz tambin se utiliza para el trazado del lugar de las raices. En
este caso, dicho procedimiento de anlisis estudia la funcin de transferencia del
sistema en bucle abierto 1+KGba(s)=0 (siendo K la ganancia variable del sistema). Su
objetivo es determinar los puntos de corte del LdR con el eje imaginario. Dichos puntos

marcan el lmite de estabilidad del sistema, dicho en otras palabras, determinan el

lmite en el que los polos del sistema en bucle cerrado pasan al semiplano derecho
complejo y por lo tanto el sistema se vuelve inestable. Como es evidente, tras la
aplicacin del criterio de Routh-Hurwitz, los resultados obtenidos quedarn en funcin
de la ganancia K, lo cual nos indicar a partir de qu valores de K el sistema pasar de
estable a inestable (ganancia K lmite).
PRACTICA 1
Dado el siguiente sistema:

Figura 7.- Diagrama a bloques del sistema.

Funcin de transferencia de Tc(s)/R(s):

PROPONER UN CONTROLADOR PD
Para la funcin de transferencia, utilizar el mtodo de sintonizacin de Ziegler-Nichols,
(oscilaciones sostenidas).
I.
II.
III.
IV.

Determinar la ganancia y el periodo crtico utilizando Routh-Hurwitz.

Determinar la ganancia y el periodo crtico utilizando sustitucin directa.
Aplicar una entrada escaln a la entrada.
Aplicar el polinomio de Bzier como entrada

I)
Routh-Hurwitz.
Para obtener la ganancia y el periodo crtico con Rout-Hurwitz debemos desarrollar
nuestro polinomio para obtener las diferentes exponenciales de S.

Figura a).- Sustitucin de valores en el polinomio caracterstico.

Figura 8.- Resultado del mtodo de RouthHrwitz

Resultado numrico del mtodo:

Figura 9.- Resultado del valor mximo antes de la estabilidad

Sustituyendo el valor mximo en Gc tenemos la grfica de oscilaciones sostenidas.

Figura10.- Grfica de las oscilaciones sostenidas con el mtodo Rout-Hurwit .

II)

Sustitucin directa.

Para realizar el clculo por sustitucin directa solo tendremos que realizar la sustitucin de S
por jw. Con este cambio podremos separar la parte real y la parte imaginaria de nuestro
denominados de la F. de T. tomando en cuenta solo la parte real para obtener nuestro
resultado.

Figura b) .- Sustitucin de s por jw en el polinomio caracterstico y acomodo en reales e imaginarios.

Figura 11.- De los imaginarios obtenemos las soluciones de w.

El valor que se toma de w es el valor ms cercano a cero del lado de los negativos en
este caso es: -0.50705592.
El valor de w se sustituye en la ecuacin de los reales donde se despeja Gc que ser el
valor de la ganancia crtica que permita la oscilacin del sistema.

Figura 12.- Sustitucin de Gc en la funcin de transferencia.

Con lo que la grfica obtenida es la siguiente:

Figura 13.- Grfica de las oscilaciones sostenidas con el mtodo de sustitucin directa.

De esta grfica podemos obtener el valor del periodo crtico que es la diferencia que
hay entre cresta y cresta o valle y valle de la grfica.

Figura 14.- Obtencin del periodo crtico.

Figura 15.- Ganancia crtica y Periodo crtico.

Clculo de controladores
De acuerdo a la frmula de los controladores PID

Y con base en mtodo de sintonizacin de Ziegler-Nichols la funcin de transferencia

de los controladores son las siguientes:

Figura 16.-Funcin de transferencia de los controladores

III)
Respuesta a un escaln a la entrada
Se simula la entrada de un escaln

Figura 17.- Respuesta del control PD.

Se aprecia cmo el sistema logra alcanzar la entrada en un tiempo largo pero con un
off-set mayor al 20%.

Figura 18.- Respuesta del control PID.

Se aprecia cmo el sistema logra alcanzar la entrada en un tiempo muy largo

reduciendo el off-set a menos de .5% pero con un sobre impulso tambin muy grande.

II)Aplicar el polinomio de Bzier como entrada

Figura 19.- Entrada del polinomio de Bzier como entrada con un control PID

Figura 20.- Respuesta en Simulink.

Se aprecia cmo aun con una buena sintonizacin de un control PID es casi imposible
seguir la entrada.

CONCLUSIONES

El control PID es uno de los controladores ms conocidos en la industria por su

simplicidad y su sencillez de sintonizacin que se resumen en tablas; en determinados
procesos con este tipo de controlador es eficaz para mitigar el error de la salida con
respecto la entrada, pero como se ha demostrado en el desarrollo de la presente
prctica que an el controlador sea bien sintonizado por un mtodo preciso como el de
sustitucin directa, en procesos donde el polinomio caracterstico es de un orden
mayor este tipo de controlador pierde sus ventajas entregando altos sobre impulsos,
tiempo de asentamiento grandes en el caso de estudio fue de 140 segundos, y para
entradas como el del polinomio de Bzier le es imposible seguirlo. Por lo que ahora
sern evaluadas otras configuraciones para el contralor.
Para el caso de estudio del controlador PD est claro que procesos con orden superior
puede seguir la entrada pero con un off-set mayor al 20% que implicara el aumento de
la ganancia poniendo en riesgo la estabilidad del sistema
Becerril Ortega Luis

En esta prctica pudimos trabajar con distintos mtodos para obtener la propuesta de
un control PD. Sin embargo; lo que en teora debera darnos los mismos resultados en
esta ocasin no nos dio tal, pues al utilizar la sustitucin directa, los resultados
obtenidos no nos permiten alcanzar la estabilidad del sistema, mientras que con RoutHurwitz los clculos nos permiten obtener dicha estabilidad. Con dicha prctica
podemos notar que a pesar de que un control PD es muy sencillo de implementar, de
igual forma cuando nuestro sistema es de un orden muy grande logra estabilizar pero

en un tiempo muy prolongado, como por ejemplo; para este sistema cerca de 140 seg.
y si aumentara el grado de nuestro sistema aumentara el tiempo de estabilizacin lo
cual ya empieza a ser menos conveniente dentro de una empresa y un sistema real.
Dueas Ramos Eduardo

Se puede concluir con base a los datos y a las grficas obtenidas que los
controladores PID son aplicables y confiables slo para algunos procesos en la que la
funcin de transferencia no sea de orden superior de tercer orden, ya que como se vio
en este caso en el cual el sistema es de orden quinto el controlador PD se tarda mucho
en estabilizarse. Dado que en la industria se encuentran comnmente los
controladores PID se puede decir que no siempre son muy confiables, el usarlos
depender del sistema a emplear pero quiz en sistemas ms complejos, no sea muy
confiable.
Salazar Hernndez Julio Csar

Cdigo:
clear;
clc;
syms s Tv T1 T2 T4 T5 Gc Kv K1 K3 Kt K2 T3 w Gc1
disp('Funcion de transferencia de Tc(s)/R(s):')
TR=(Gc*Kv*K1*K3)/(((Tv*s+1)*((T1*T2*(s^2)+((T1+T2)*s)
+1)*((T4*T5*(s^2)+((T4+T5)*s)+1))))+(Kt*Gc*Kv*K1*K3));
pretty(TR)
disp('Desarrollo del Polinomio caracteristico:')
Pol=expand((((Tv*s+1)*((T1*T2*(s^2)+((T1+T2)*s)
+1)*((T4*T5*(s^2)+((T4+T5)*s)+1))))+(Kt*Gc*Kv*K1*K3)));
pretty(Pol)
%Asignacin de valores
Tv=.2;
T1=3;
T2=1;
T4=4;
T5=1;
Kv=3;
K1=1;
K3=.8;
Kt=.5;
disp('Sustitucion de valores en el polinomio:')
Pol=expand((((Tv*s+1)*((T1*T2*(s^2)+((T1+T2)*s)
+1)*((T4*T5*(s^2)+((T4+T5)*s)+1))))+(Kt*Gc*Kv*K1*K3)));
pretty(Pol)
disp('Calculo de Gc')
disp('Metodo de Routh-Hurwitz:')
A=12/5;
B=91/5;
C=182/5;
D=144/5;
E=46/5;
F=((6*Gc)/5)+1;
RH=[A C E; B D F];

pretty(RH)
c1=(B*C-A*D)/(B);
c2=(B*E-A*F)/(B);
d1=(c1*D-B*c2)/(c1);
d2=(c1*F)/(c1);
e1=(d1*c2-c1*d2)/(d1);
f1=(e1*d2)/(e1);
RHT=[c1 c2 0; d1 d2 0; e1 0 0; f1 0 0];
pretty(RHT)
disp('De la primera columna se buscan los valores de Gc
para evitar los cambios de signo')
disp('Se despeja Gc en las ecuaciones de la primera
columna y se selecciona el vqlor mas alto')
d2=vpa(d1);
e2=vpa(e1);
f2=vpa(f1);
D1=solve(d2,Gc)
E1=solve(e2,Gc)
F1=solve(f2,Gc)
disp('Valor maximo antes de la inestabilidad')
Vmax=E1(2)
%Ganancia critica 1
Gc=4.3346363765974283598604835100592;
disp('Funcion de transferencia con la ganancia critica
obtenida del metodo de Routh-Hurwitz')
Funt=tf([0 Gc*Kv*K1*K3],[12/5 91/5 182/5 144/5 46/5
(6/5)*Gc+1])
figure (1)
step(Funt)
title('Oscilacin sostenida 1')
%Calculo de la Gc en la frecuencia
disp('Metodo de sustitucin directa')
s=j*w;

q=expand((((Tv*s+1)*((T1*T2*(s^2)+((T1+T2)*s)
+1)*((T4*T5*(s^2)+((T4+T5)*s)+1))))+(Kt*Gc1*Kv*K1*K3)));
pretty(q)
Re=real(q);
pretty(Re)
disp('De los imaginarios buscamos los valores de w que
satisfasca Imaginarios=0')
disp('Vector de imaginarios')
Vim=[12/5 0 -182/5 0 46/5 0]
%Optencion de las raices
format long
disp('valor raiz')
rot=roots(Vim)
disp('Sustitucin de w En la ecuacion de los reales')
w=rot(4)
Rea=vpa((91/5)*w^4)-((144/5)*w^2)+((6/5)*Gc1)+1;
Rel=solve(Rea,Gc1)
format
%Ganancia critica 2
Gcs=4.3346363765974264363004901194169;
disp('Funcion de transferencia con la ganancia critica
obtenida del metodo de sustitucin directa')
Funt2=tf([0 Gcs*Kv*K1*K3],[12/5 91/5 182/5 144/5 46/5
(6/5)*Gcs+1])
figure (2)
step(Funt2)
title('Oscilacin sostenida 2')
%Controlador PD
syms kp td
disp('Una vez obtenida la grafica de oscilaciones sotenidas
se tine el valor de:')

disp('Periodo critico')
Pc=12.4
disp('Ganancia critica')
Kc=Gc
kp=0.6*Kc;
td=0.125*Pc;
CP=tf([0 kp],[0 1])
CD=tf([kp*td 0],[0 1])
CI=tf([0 1],[0.5*Pc 0])
%Control PD
disp('funcion de transferencia del controlador PD')
Gcon0=parallel(CP,CD);
numG=[0 Kv*K1*K3];
denG=[A B C D E (6/5)+1];
Gpos=tf(numG,denG)
Proc=series(Gpos,Gcon0);
disp('funcion de transferencia a lazo cerrado')
Fb=feedback(Proc,1)
figure(3)
step(Fb)
title('Respuesta de control PD')
%Control PID
disp('funcion de transferencia del controlador PID')
Gcon1=parallel(CP,CI);
Gcon=parallel(Gcon1,CD);
Proc2=series(Gpos,Gcon);
disp('funcion de transferencia a lazo cerrado')
Fb2=feedback(Proc2,1)
figure(4)
step(Fb2)
title('Respuesta de control PID')