DE ROBTICA
Localizao Espacial
de um Corpo Rgido
Motivao 1
Motivao 2
Posio e Orientao
Posio
Coord.
Cartesianas
Coord. Polares
Coord. Cilndricas
Coord. Esfricas
Orientao
Matrizes de
Rotao
ngulos de Euler
Rotao de um
Eixo Arbitrrio
Quatrnios
Coordenadas Cartesianas
Trs Dimenses
Duas Dimenses
Prof. Silas do Amaral - UDESC
Duas Dimenses
Coord. Polares
Prof. Silas do Amaral - UDESC
Coordenadas Esfricas
p xy = [px
py ]
puv = [pu
= p x i x + py jy
Um vetor p pode
ser representado
nos dois sistemas.
Prof. Silas do Amaral - UDESC
pv ]
= pu iu + pv jv
10
Representao da Orientao
Matrizes de Rotao 2D
A relao entre os dois sistemas dada pela matriz de
rotao R.
A matriz de rotao R
fornece a orientao de
OUV com relao a OXY.
As colunas de R so os
vetores unitrios de OUV
escritos no sistema OXY.
Matriz de Rotao Para um
Giro .
px
pu
p = R
pv
y
i x iu
R=
jy iu
i x jv
jy jv
cos sen
R=
sen
cos
11
Representao da Orientao
Matrizes de Rotao 3D
puvw = [pu
O vetor p descrito nos
sistemas OUVW e OXYZ
pv
pw ]
= pu iu + pv jv + pw k w
p xyz = [px
py
pz ]
= px i x + py jy + pz k z
A relao entre
os dois vetores
px
pu
p = R p
y
v
pz
pw
i x iu
R = jy iu
k z iu
Prof. Silas do Amaral - UDESC
i x jv
jy jv
k z jv
ix kw
jy k w
k z k w
12
0
0
1
R(x, ) = 0 cos sen
0 sen cos
13
cos 0 sen
R( y, ) = 0
1
0
sen 0 cos
cos sen 0
R( z, ) = sen cos 0
0
0
1
14
Rotaes em um Objeto
R(x,90o)
R(y,-90o)
R(z,90o)
15
Composio de Rotaes
Considere a realizao das trs rotaes apresentadas na ordem:
T = R( z, ) R( y, ) R( x, )
0
0
C S 0 C 0 S 1
= S C 0 0
1 0 0 C S
0
0
1 S 0 C 0 S
C
onde:
C = cos
S = sen
CC SC + CSS SS + CSC
= SC CC + SSS CS + SSC
S
CS
CC
Prof. Silas do Amaral - UDESC
16
Composio de Rotaes
Inverso da ordem das rotaes: em torno de OZ, seguida de
em torno de OY e de em torno de OX.
T = R( x, ) R( y, ) R( z, )
0 C 0 S C S 0
1 0
= 0 C S 0
1 0 S
C 0
0 S C S 0 C 0
0 1
CC
S
CS
= SSC + CS SSS + CC SC
CSC + SS CSS + SC
CC
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17
Rotaes em
em um
Rotaes
umObjeto
Objeto
R(z,90o) R(x,30o)
R(x,30o) R(z,90o)
18
Seqncia ZXZ:
em torno de OZ
em torno de OU
em torno de OW
19
Sequncia ZXZ:
em torno de OZ
em torno de ON
em torno de OZ
20
21
Seqncia ZYZ:
em torno de OZ
em torno de OV
em torno de OW
22
ngulos RPY
23
24
25
Q = [q0
q1 q2
= [s v ]
q3 ]
o em torno de um eixo
arbitrrio k:
Q = Rot(k, ) = cos
k sen
2
2
26
x aw a
y bw b
p= = =
z cw c
w w 1
Matriz de transformao homognea, que representa a transformao de um vetor de um sistema de coordenadas em outro:
R
T = 33
f13
p 31 Rotao
Translao
=
w 11 Perspectiv a
Escala
R 33 p 31 Rotao Translao
T=
=
0
1
0
1
27
n x
n
T= y
n z
ox
ax
oy
ay
oz
0
az
0
px
p y n o a p
=
p z 0 0 0 1
28
ruvw = [0,0,0,1]T
e expressa no sistema de coordenadas OXYZ como
rxyz
0 p x
n o a p 0 p y
=
=
0 0 0 1 0 p z
1 1
29
r x n x
r n
y = y
rz n z
1 0
ox
oy
ax
ay
oz
0
az
0
p x 1 n x
p y 0 n y
=
p z 0 n z
1 1 1
30
Translao Pura
Matriz de Transf. Homognea
referente a uma translao
p = a.i + b.j + c.k de OUVW
em relao a OXYZ:
1
0
T(p) =
0
r x 1
r 0
y =
r z 0
1 0
r ' x 1
r ' 0
y =
r ' z 0
1 0
0
1
0
0
0 px
0 p y
1 pz
0 1
0 0 p x ru ru + p x
1 0 p y rv rv + p y
=
r w + p z
0 1 p z rw
0 0 1 1 1
0
1
0
0
0 p x r x r x + p x
0 p y r y r y + p y
=
rz + pz
1 pz r z
0 1 1 1
31
Coordenadas do
vetor ruvw(-2,7,3)
no sistema OXYZ
r x 1
r 0
y=
r z 0
1 0
6 2 4
1 0 3 7 4
=
11
0 1 8
3
0 0 1 1 1
0 0
32
r x 1
r 0
y =
rz 0
1 0
6 4 10
1 0 3 4 1
=
0 1 8 11 19
0 0 1 1 1
0 0
33
Rotao Pura
Matriz de Transf. Homognea
r x
r
y=T
r z
1
0
0
1
0 cos - sen
T(x, ) =
0 sen cos
0
0
0
0
0
0
ru
r
v
rw
1
r ' x
r '
y=T
r ' z
1
r x
r
y
rz
1
34
As coordenadas do vetor
ruvw = [4 8 12]T no sistema
original so:
r x 0
r 1
y =
rz 0
1 0
1
0
0
0
0
0
1
0
0 4 8
0 8 4
=
0 12 12
1 1 1
Prof. Silas do Amaral - UDESC
35
36
0
0
px
1
0 cos - sen p
y
T(( x, ),p) =
0 sen cos pz
0
0
1
0
Por outro lado, se a rotao for em torno do eixo OZ, a M.T.H. ser:
cos - sen
sen cos
T(( x, ),p) =
0
0
0
0
Prof. Silas do Amaral - UDESC
0 px
0 py
1 pz
0 1
37
Transformao do vetor
r x 1
r 0
y =
r z 0
1 0
8 3 5
0 1 4 4 7
=
1 0 12 11 16
0 0
1 1 1
38
0
0
px
1
T(p, ( x, )) =
0 sen cos py sen + pz cos
0
0
0
1
39
pxyz = (8,-4,12)
r x 1
r 0
y =
rz 0
1 0
8 3 5
0 1 12 4 1
=
1 0 4 11 0
0 0
1 1 1
40
0
0
0 S 0 1 0
0
0
1 0 0 0 C S 0
0 C 0 0 S C 0
0 0 1 0 0
0
1
C C S C + C S S S S + C S S 0
S C C C + S S S C S + S S C 0
=
S
C S
C C
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0 C
0 0
0 - S
1 0
41
0
0 0
0 C
0 0
0 S
1 0
0 S 0 C S
1 0 0 S C
0 C 0 0
0
0
0 0 1 0
0 0
0 0
1 0
0 1
C C
C S
S
0
S S C + C S S S S + C C S C 0
=
C C S + S S C S S + S C
C C 0
0
0
0
1
42
Exemplos de Composio de T. H.
A M.T.H. correspondente seqncia de operaes abaixo:
1. Rotao de -90 em torno do eixo OX, seguida de
2. Translao definida pelo vetor pxyz = (5,5,10) e de
3. Rotao de 90 em torno do eixo OZ.
obtida a partir de:
T = T( z, 90 o ) T(p) T( x, 90o )
0 1
1 0
=
0 0
0 0
0
0
1
0
0 1
0 0
0 0
1 0
0
1
0
0
0 5 1 0
0 5 0 0
1 10 0 1
0
1 0 0
0
1
0
0
0 0 0 1 5
0 1 0 0
5
=
0 0 1 0 10
1 0 0 0
1
43
Exemplos de Composio de T. H.
J a M.T.H. correspondente seqncia de operaes abaixo:
1. Translao definida pelo vetor pxyz = (-3,10,10), seguida de
2. Rotao de -90 em torno do eixo OU do sistema trasladado e de
3. Rotao de 90 em torno do eixo OV do sistema rotacionado.
obtida a partir de:
0 0 3 1 0
1 0 10 0 0
0 1 10 0 1
0 0
1 0 0
0 0 0
1 0 0
0 0 1
0 1 0
0 1 0 0 0
1 0 0 1 0
=
0 1
0 0 0
0 0 1 0 0
1 3
0 10
0 10
0
1
44
TR R TE E TF = M TO O TF
( M TO ) 1
TR R TE E TF = O TF
TO = R TE E TF ( O TF )1
= ( M TR )1 M TO
45
0
0
0
0
1
0
0 1 0
0
0 0 C - S
0 0 S C
1 0 0
0
0 C S 0
0 S
C 0
0 0
0 1
1 0
0 0
CC - SCS CS - SCC SS
SC + CCS - SS + CCC CS
=
SS
SC
C
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
46
=
0
0
1 0 - S 0 C 0 0 S
C 0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
CCC - S S CCS - S C CS 0
SCC + C S - SCS + CC SS 0
SC
SS
C
0
0
Ferramenta
0
ref.
0
ao
objeto
1
47
=
0
0
1 0 - S 0 C 0 0 S
C 0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
CC C SS - S C CSC + SS 0
SC SSS + CC SSC - CS 0
=
- S
CS
CC
0
0
0
1
0
Prof. Silas do Amaral - UDESC
48
49
sen =
ky
k y2 + k z2
sen = k x
cos =
kz
k y2 + k z2
cos = k y2 + k z2
k x2 V + C
k x k y V + k z S
T ( k , ) =
k x k z V - k y S
k x k y V - k z S
k x k z V + k y S
k y2 V + C
k y k z V + k x S
0
k y k z V - k x S
k z2 V + C
0
0
0
onde V
= 1- C
.
50