Prototipo de un brazo robot controlado por LabVIEW que juegue damas

inglesas con una persona

"El uso de LabVIEW facilit la programacin de la lgica del juego debido

a su modularidad y el manejo del puerto serie para enviar valores. "

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- Luis de Jess Beltrn Sosa, Universidad Autnoma de Ciudad Jurez

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El Reto:
Automatizar un brazo robot, utilizando programacin en lenguaje G y comunicacin serial de LabVIEW, adems de procesamiento Lea
de imgenes, con el fin de que el brazo tenga la capacidad de jugar damas inglesas contra una persona.
el
Caso
La Solucin:
de
Mediante la configuracin del puerto serie de LabVIEW se control el brazo robot para que realizar movimientos. Se utiliz el
mdulo de Vision para adquirir y procesar la imagen con el fin de conocer los movimientos de la persona y se codific la lgica de
juego para responder a estos movimientos.
(
Estudio
Completo
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Autor(es):
Luis de Jess Beltrn Sosa - Universidad Autnoma de Ciudad Jurez
Liza Zarahi Domnguez Acosta - Universidad Autnoma de Ciudad Jurez

National Instruments provides a

graphical system design platform for
test, control, and embedded design
applications that is transforming the
way engineers and scientists design,
prototype, and deploy systems.
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Introduccin
Se han desarrollado soluciones de automatizacin y control en las que la utilizacin de tcnicas de inteligencia artificial aporta
beneficios a la humanidad. Una de las formas en que ms se visualiza la automatizacin, es en la utilizacin de robots para la
realizacin de actividades que antes slo el ser humano poda llevar a cabo. Actualmente, en el mercado existen diversas
aplicaciones de inteligencia artificial, que son controladas utilizando cmaras, PLCs, microcontroladores y software
especializado. En la Universidad Autnoma de Ciudad Jurez se han desarrollado pocos prototipos de robtica, los cuales no
utilizan la programacin grfica para su control.
Estructura del sistema
El prototipo del sistema cuenta con una cmara de video USB, una computadora con el software LabVIEW (
http://joule.ni.com/nidu/cds/view/p/id/1019/lang/es), una tarjeta de control y un brazo robot.
En la figura 1 se puede observar el diagrama de bloques del sistema completo, el cual funciona de la siguiente manera, la
cmara por medio del puerto USB enva la imagen del tablero con las fichas en su posicin inicial a la computadora. La imagen
adquirida es procesada con LabVIEW con el fin de conocer la posicin de las fichas de la persona y del brazo robot. Un
algoritmo con la lgica de juego de damas, elige que movimiento debe hacer, dicha informacin se enva por cable serial a la
tarjeta de control SSC-32, que contiene un microcontrolador ATMEGA8, el cual enviar la seal a los servomotores del brazo
robot para que pueda efectuar el movimiento elegido.
Funcionamiento del sistema
En la figura 2 se puede observar el flujo que sigue el juego: el movimiento que realiza el brazo robot, el movimiento de ficha
que realiza la persona, la adquisicin y procesamiento de la imagen, y la evaluacin para saber si termin el juego.
Antes de dar inicio al juego en s, se debe realizar una calibracin del brazo robot y de la cmara. En la calibracin del brazo,
se llevan las pinzas a una posicin inicial ya definida en el tablero, de la cual se partir hacia todos los movimientos que
puedan presentarse dentro del tablero. En la calibracin de la cmara, se iguala la imagen del tablero a una predefinida, con el
fin de que las posiciones de las fichas en el sistema sean idnticas a las del tablero fsico.
Una vez inicializado, el brazo realizar el primer movimiento, para esto se sigue la lgica de juego de damas, se analizan todos
los posibles movimientos de cada una de las fichas y se escoge el que sea mejor, de acuerdo a un valor numrico de
peligrosidad que se le da a cada posible movimiento. Se tomar como la nueva posicin el elemento que contenga uno de los
valores numricos ms altos (menor peligrosidad), para no correr el riesgo de que el contrario se coma la ficha. Cuando se
tiene la nueva posicin, se busca la posicin anterior y se remplazan los valores en un arreglo principal para que, al volver a
dibujar el tablero, la ficha aparezca en su nueva posicin.
En el arreglo principal se tienen los elementos que contienen la posicin de las fichas en sus coordenadas horizontales y
verticales; un nmero que indica si es roja (1), azul (3), lugar vaco (2) y las posiciones a donde no se puede mover una ficha
(0); una constante que da el color a las fichas; y una cadena de caracteres para etiquetar la posicin (A1, A2, A3,..., H8). Se
verifica si cada una de los elementos del arreglo tiene un 1 (si es roja), en ese caso, se proseguir a verificar tanto en la
posicin +1 y +1, como en la -1 y +1 del arreglo, con el fin de saber si la posicin a la que la ficha se puede mover est
desocupada. Todas las posiciones viables a donde se pueda mover una ficha se almacenarn en un arreglo, donde adems
se tiene un campo que contiene el valor numrico de peligrosidad antes mencionado.
Una vez que se calcula el movimiento a realizar, se dibuja el tablero en pantalla con las 64 fichas. A continuacin el robot debe
mover fsicamente la ficha elegida, por medio de comandos enviados por el puerto serie, para esto se debe conocer la
posicin anterior y la posicin actual de la ficha. Despus de que el robot realiz el movimiento, sigue el turno de la persona, al
realizar su movimiento tendr que indicar que ya lo efectu, esto mediante un botn en la pantalla a un lado del tablero. Al
presionar el botn, comenzar la adquisicin y procesamiento de la imagen, dibuja el tablero de la pantalla, analiza las fichas
y verifica si el juego termin. Si el juego continua, calcula la siguiente ficha a mover y el brazo robot efectuar el movimiento,
en cambio, si no quedan fichas de alguno de los colores, el juego terminar y aparecer en pantalla un mensaje de Ganaste o
Perdiste, dependiendo el color que falte.
Conclusiones
El uso de LabVIEW facilit la programacin de la lgica del juego debido a su modularidad y el manejo del puerto serie para

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El uso de LabVIEW facilit la programacin de la lgica del juego debido a su modularidad y el manejo del puerto serie para
enviar valores.
Adems LabVIEW cuenta con mdulos como el de Vision (http://www.ni.com/vision/esa/vdm), con el que fue ms fcil manejar
la adquisicin y el procesamiento de la imagen, ya que se pueden utilizar filtros y otras herramientas que permiten interactuar
con la imagen. Con otros lenguajes slo se tendran algunas de estas herramientas, o bien se hubiera tenido que usar ms de
una aplicacin o lenguaje para lograr los objetivos conseguidos con LabVIEW.
Informacin del Autor:
Luis de Jess Beltrn Sosa
Universidad Autnoma de Ciudad Jurez
Av. Henry Dunant No. 4016, Zona Pronaf
Ciudad Jurez 32310
Mxico
Tel: (656) 3056423
ljbeltrans@gmail.com (mailto:ljbeltrans@gmail.com)

Figura 1. Diagrama de bloques del sistema en general.

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Figura 2. Diagrama de flujo del sistema.

Legal
Este caso de estudio (este "caso de estudio") fue desarrollado por un cliente de National Instruments ("NI"). ESTE CASO DE ESTUDIO
ES PROPORCIONADO "COMO ES" SIN GARANTA DE NINGUN TIPO Y SUJETO A CIERTAS RESTRICCIONES QUE SE EXPONEN
EN LOS TRMINOS DE USO EN NI.COM.

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